JP6282471B2 - Working machine with boom - Google Patents
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Description
この出願の発明は、クレーン車その他の旋回可能な作業用ブームを備えたブーム付き作業機の構成に関するものであり、特に、その旋回角検出部の構成に関するものである。 The invention of this application relates to a construction of a working machine with a boom provided with a crane truck or other work boom capable of turning, and more particularly, to a structure of a turning angle detecting portion thereof.
クレーン車や高所作業車等の旋回可能な作業用のブームを備えたブーム付きの作業機では、作業用ブームと、該作業用ブームを起伏および伸縮可能な状態で支持する旋回体と、該旋回体を車体上に旋回可能に支持する旋回支持体とを備えて構成されており、上記旋回支持体部分には、一般にセンタージョイント(ロータリージョイント)や電源等接続用のスリップリング部と共に作業用ブームの旋回角を検出するための旋回角検出器が設けられている。 In a working machine with a boom including a work boom that can be turned, such as a crane truck or an aerial work vehicle, a work boom, a swiveling body that supports the work boom in a undulating and telescopic state, The revolving support body is configured to support the revolving body on the vehicle body so that the revolving body can be revolved. The revolving support body portion is generally used for work together with a center joint (rotary joint) and a slip ring for connecting a power source and the like. A turning angle detector is provided for detecting the turning angle of the boom.
そして、この旋回角検出器で検出された旋回角は、当該作業機の作業範囲制限手段における作業範囲の設定や過負荷停止手段の停止位置の設定等に利用されるようになっている(例えば作業範囲制限手段による作業範囲の設定として特許文献1、過負荷停止手段による停止位置の設定として特許文献2を参照)。
The turning angle detected by the turning angle detector is used for setting the work range in the work range limiting means of the work implement, setting the stop position of the overload stop means, etc. (for example, (See
この旋回角検出器は、一般に上記旋回支持体の中心軸部分に設けられたセンタージョイントの上部に同心状態で設けられた上記電源等接続用のスリップリング部に設けられている。 The swivel angle detector is generally provided in the slip ring portion for connecting the power source and the like provided concentrically above the center joint provided in the central axis portion of the swivel support.
スリップリング部は、たとえば車体側に固定された上記センタージョイントの上部に固定された回転支軸と、該回転支軸の外周側に相対回転可能な状態で軸支され、上記旋回体側に連結されたベース部材およびボデー部材と、上記回転支軸の外周面上に設けられたスリップリングと、上記ベース部材およびボデー部材側に固定され、上記スリップリングに摺動状態で圧接するブラシとからなっているが、さらに上記回転支軸の外周には、旋回角検出用の駆動ギヤ(旋回ギヤ)が設けられ、該駆動ギヤには、上記ベース部材およびボデー部材側に固定された電位差計よりなる旋回角検出器の従動ギヤが歯み合わされている。 For example, the slip ring portion is rotatably supported on the rotation support shaft fixed to the upper portion of the center joint fixed to the vehicle body side and on the outer peripheral side of the rotation support shaft, and is connected to the revolving body side. A base member and a body member, a slip ring provided on the outer peripheral surface of the rotating support shaft, and a brush fixed to the base member and the body member side and pressed against the slip ring in a sliding state. However, a drive gear (swivel gear) for detecting a turning angle is provided on the outer periphery of the rotation support shaft, and the drive gear is a turning made up of a potentiometer fixed to the base member and the body member. The driven gear of the angle detector is in mesh.
この従動ギヤは、上記電位差計よりなる旋回角検出器の旋回角入力用の回転軸に設けられており、上記ブームを支持する旋回体が右または左方向に旋回して、当該旋回角出器および従動ギヤが上記回転支軸外周の駆動ギヤ外周を所定角遊星回転すると、その回転角に対応した回転量だけ回転し、上記旋回角入力用の回転軸を回転させる。すると、同回転軸の回転量に応じて、次に述べる電位差計の摺動抵抗体上のスライドブラシが所定角スライドし、そのスライド角に応じた電位差信号が旋回角検出信号として出力される(例えば特許文献3を参照)。 The driven gear is provided on a rotating shaft for turning angle input of a turning angle detector composed of the potentiometer, and a turning body supporting the boom turns right or left, and the turning angle output device When the driven gear rotates on the outer periphery of the drive gear on the outer periphery of the rotation support shaft by a predetermined angle planet, it rotates by a rotation amount corresponding to the rotation angle, and rotates the rotation angle input rotation shaft. Then, the slide brush on the slide resistor of the potentiometer described below slides by a predetermined angle according to the rotation amount of the rotation shaft, and a potential difference signal corresponding to the slide angle is output as a turning angle detection signal ( For example, see Patent Document 3).
すなわち、上記旋回角検出器を構成する電位差計は、例えばC字形状の摺動抵抗体と、該C字形状の摺動抵抗体の円弧中心軸部分に一端側を軸支され、他端側を同C字形状の摺動抵抗体のスライド面に接触する形で回動可能に設けられたスライドブラシ(導電体よりなる回転ブラシ)と、上記C字形状の摺動抵抗体の一端側に接続された電源端子と、上記C字形状の摺動抵抗体の他端側に接続されたグランド端子と、上記スライドブラシの軸支部に接続された出力端子とからなる回転角検出回路が設けられており、上記回転軸の他端がブラシ体の軸支部に連結されたものとなっている。 That is, the potentiometer that constitutes the turning angle detector has, for example, a C-shaped sliding resistor, and one end side pivotally supported by the arc central axis portion of the C-shaped sliding resistor, and the other end side. On the one end side of the C-shaped sliding resistor, and a slide brush (rotary brush made of a conductor) that is rotatably provided in contact with the slide surface of the C-shaped sliding resistor. A rotation angle detection circuit comprising a connected power supply terminal, a ground terminal connected to the other end of the C-shaped sliding resistor, and an output terminal connected to the shaft support portion of the slide brush is provided. The other end of the rotating shaft is connected to the shaft support portion of the brush body.
そして、このような電位差計を相互に2組組み合わせると、0〜360degの旋回角の検出が可能となる。 When two sets of such potentiometers are combined with each other, it is possible to detect a turning angle of 0 to 360 deg.
このような旋回角検出器を用いて、たとえば上述のようなブーム付き作業機の作業用ブームを或る任意の作業姿勢Aに制御しようとした場合、上記スリップリング部における回点支軸とベース部材およびボデー間(上下軸受け部)にガタがあること、上記回転支軸外周の旋回角検出器駆動用のギヤとそれに噛み合う旋回角検出器側従動ギヤとの間にバックラッシュがあること、旋回角検出器が相互に組み合わされた0〜350degの2組の電位差計からなっていること、などによって、上記ブームを右方向に旋回させて作業用ブームの姿勢を制御する場合と、左方向に旋回させて作業用ブームの姿勢を制御する場合とでは、同じ作業姿勢Aに制御する場合でも、検出される旋回角が異なる問題がある。 For example, when it is attempted to control the working boom of the working machine with a boom as described above to a certain working posture A using such a turning angle detector, the turning point support shaft and the base in the slip ring portion are used. There is backlash between the member and the body (upper and lower bearings), there is backlash between the rotation angle detector driving gear on the outer periphery of the rotation spindle and the rotation angle detector side driven gear meshing with it, When the angle detector is composed of two sets of potentiometers of 0 to 350 deg combined with each other, the boom is turned rightward to control the posture of the working boom, and leftward There is a problem that the detected turning angle is different from the case where the posture of the working boom is controlled by turning, even when the working posture A is controlled.
この結果、上記作業範囲制限手段を用いて、作業用ブームの作業範囲(制限領域)を設定しようとした場合にも、右旋回方向で設定した場合と、左旋回方向で設定した場合とで、設定される制限領域が異なってくることになる。 As a result, even when an attempt is made to set the work range (restricted area) of the work boom using the work range limiting means, the setting is made in the right turn direction and the left turn direction. The restriction area to be set is different.
また、アウトリガーの張出幅が左右で異なるような場合における過負荷停止手段の過負荷停止位置の精度にも影響を与える。 It also affects the accuracy of the overload stop position of the overload stop means when the overhang width of the outrigger is different on the left and right.
もちろん、製品によっては、旋回角検出器を上述の回転支軸と同軸に設けたものもあり、その場合、上記回転支軸外周の旋回角検出器駆動用のギヤとそれに噛み合う旋回角検出器側従動ギヤとの間のバックラッシュの問題は一応解消されるが、その他の原因に基づく問題はそのまま残される。 Of course, depending on the product, a turning angle detector may be provided coaxially with the above-described rotation support shaft. In this case, the rotation angle detector driving gear on the outer periphery of the rotation support shaft and the turning angle detector side meshing with the gear The problem of backlash with the driven gear is solved for the time being, but problems based on other causes remain.
本願発明は、このような問題を解決するためになされたもので、作業用ブームを左右各旋回方向の最小旋回角位置と最大旋回角位置にそれぞれ実際に旋回操作し、それら左右各旋回角位置における旋回角検出器による旋回角検出値(そのA/D変換値)を調整値とし、それら各調整値を当該作業機の作業範囲制限手段に左右各旋回方向に応じて個別に設けた各調整値記憶手段に各々記憶させ、また同調整値記憶手段に記憶させた旋回方向に応じた個別の調整値により旋回角検出器で検出された旋回角検出値を補正し、さらには同旋回角補正値を用いて左右各旋回方向個別に上記作業用ブームの作業範囲を設定するようにすることにより、上記のような問題を解決することを目的としている。 The present invention has been made to solve such a problem, actually turning manipulating each working boom to the minimum angle of rotation position and the maximum pivot angle position of the right and left turning direction, those right and left pivot angle position turning angle detection value caused by the turning angle detector at an adjustment value (the a / D conversion value), each provided individually in accordance with the right and left turn direction to the working range limiting means their adjustment values those said working machine is respectively stored in the adjustment value storage means and correcting the detected turning angle detection value the turning angle detector by discrete adjustment value corresponding to the turning direction is stored in the adjustment value storage unit, and further the turning angle An object of the present invention is to solve the above-described problems by setting the working range of the working boom separately for each of the left and right turning directions using the correction value.
この出願の発明は、上記の問題を解決するために、たとえば次のような課題解決手段を備えて構成されている。 In order to solve the above problems, the invention of this application is configured to include, for example, the following problem solving means.
(1)請求項1の発明の課題解決手段
この発明の課題解決手段では、作業用ブームと、該作業用ブームを起伏、伸縮可能に支持する旋回体と、該旋回体を旋回支持体を介して旋回可能に支持する受台と、上記旋回支持体部分に設けられ、上記作業用ブームの旋回角を検出する旋回角検出器と、該旋回角検出器により検出された旋回角に基づいて、作業姿勢の制限範囲を設定する作業範囲制限手段とを備えてなるブーム付き作業機において、上記作業用ブームを左右各旋回方向の最小旋回角位置と最大旋回角位置にそれぞれ実際に旋回操作し、それら左右各旋回方向の最小旋回角位置と最大旋回角位置における上記旋回角検出器による各旋回角検出値を調整値とし、それら各調整値を上記作業範囲制限手段の上記左右各旋回方向に応じて個別に設けられた調整値記憶手段に各々記憶させるようにしたことを特徴としている。
(1) Problem Solving Means of the Invention of
この結果、同構成によれば、当該作業機の最小旋回角位置におけるゼロ点調整、最大旋回角位置におけるスパン点調整が、従来のような右旋回方向一方向のみでの旋回角検出による調整ではなく、当該作業機の左右各旋回方向の最小旋回角位置におけるゼロ点調整、左右各旋回方向の最大旋回角位置におけるスパン点調整として、左右両旋回方向の旋回角を個別に検出して行なわれることになり、従来のような旋回方向で異なっていた旋回角検出精度を左右同一の検出精度に統一することができる。 As a result, according to this configuration, the zero point adjustment at the minimum turning angle position and the span point adjustment at the maximum turning angle position of the work implement are adjusted by turning angle detection only in one direction of the right turning direction as in the conventional case. Rather than performing the zero point adjustment at the minimum turning angle position in the left and right turning directions of the work implement and the span point adjustment at the maximum turning angle position in the left and right turning directions, the turning angle in both the left and right turning directions is detected individually. Therefore, the turning angle detection accuracy that is different depending on the turning direction as in the prior art can be unified to the same detection accuracy on the left and right.
(2)請求項2の発明の課題解決手段
この発明の課題解決手段は、上記請求項1の発明の課題解決手段において、さらに操作された作業用ブームの旋回方向を検出する旋回方向検出手段を有し、該旋回方向検出手段により検出された旋回方向に応じて、上記左右各旋回方向個別の調整値記憶手段に上記左右各旋回方向個別の調整値を記憶させると共に、同旋回方向検出手段により検出された旋回方向に応じて上記調整値記憶手段に記憶させた上記左右各旋回方向個別の調整値を読み出して、上記旋回角検出器により検出された旋回角検出値を補正するようにしている。
(2) The problem solving means of the invention of
したがって、このような構成によれば、作業用ブームの左右旋回方向如何にかかわらず、常に正確な旋回角が検出されるようになる。 Therefore, according to such a configuration, an accurate turning angle is always detected regardless of the left and right turning direction of the work boom.
(3)請求項3の発明の課題解決手段
この発明の課題解決手段は、上記請求項2の発明の課題解決手段において、上記調整値記憶手段に記憶させた上記左右各旋回方向個別の調整値により補正された旋回角検出値を使用して、上記作業範囲制限手段における作業用ブームの制限領域を設定するようにしている。
(3) The problem solving means of the invention of
したがって、このような構成によれば、作業用ブームの左右旋回方向如何にかかわらず、作業範囲制限手段による作業制限領域が常に適正、かつ高精度に設定されるようになる。また、アウトリガーの張出幅が左右で異なるような場合の過負荷停止位置の精度向上にもつながる。 Therefore, according to such a configuration, the work restriction area by the work range restriction means is always set appropriately and with high accuracy regardless of the left-right turning direction of the work boom. It also leads to an improvement in the accuracy of the overload stop position when the overhang width of the outrigger is different on the left and right.
以上の結果、この出願の発明によれば、次のような効果を得ることができる。 As a result, according to the invention of this application, the following effects can be obtained.
(1)スリップリング部における回転支軸の軸受け部分におけるガタ、電位差計回動用のギヤ部分におけるバックラッシュ、旋回角検出器が位相を逆にした2組の電位差計の組み合わせよりなること、などの影響による検出誤差を吸収して、左右各旋回方向の旋回角検出精度が一定になる。 (1) A backlash in a bearing portion of a rotating spindle in a slip ring portion, a backlash in a gear portion for rotating a potentiometer, a combination of two sets of potentiometers whose rotation angle detectors are reversed in phase, etc. The detection error due to the influence is absorbed, and the turning angle detection accuracy in the left and right turning directions becomes constant.
その結果、作業範囲制限手段の作業範囲設定精度も向上し、作業時の安全性が向上する。 As a result, the work range setting accuracy of the work range restriction means is improved, and the safety during work is improved.
(2)架線や壁など近接する防護対象物の際どい位置での旋回領域の作業範囲の制限を、左右両方向の旋回操作で位置合わせして登録することにより、高精度に実現することができるようになる。 (2) The limitation of the work range of the swivel area at the critical position of nearby protection objects such as overhead lines and walls can be realized with high accuracy by registering and registering the swivel operations in both the left and right directions. become.
(3)アウトリガー異張出時における過負荷停止制御の停止精度の向上にも寄与させることができる。 (3) It can also contribute to the improvement of the stop accuracy of the overload stop control at the time of outrigger outboarding.
(4)作業用ブーム操作中の旋回角度の表示については、操作直前の左右両操作方向の調整値を使用し、また作業用ブーム操作後の旋回角度の表示については、操作中立にする直前の左右両操作方向の調整値を使用することになるので、旋回角表示部における旋回角の表示精度が向上する。 (4) For the display of the turning angle during the operation of the working boom, the adjustment values of the left and right operation directions immediately before the operation are used, and for the display of the turning angle after the operation of the working boom, immediately before the operation is made neutral. Since the adjustment values in the left and right operation directions are used, the display accuracy of the turning angle in the turning angle display unit is improved.
以下、本願の発明を実施するための実施の形態の構成および作用について、添付の図1〜図7を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, the configuration and operation of an embodiment for carrying out the invention of the present application will be described in detail with reference to FIGS.
<作業機の概略的な構成>
まず、図1〜図3は、同実施の形態にかかるクレーン車等ブーム付き作業機の全体および要部の概略的な構成を示している。
<Schematic configuration of work equipment>
First, FIGS. 1-3 has shown the schematic structure of the whole working part with booms, such as a crane vehicle, and the principal part concerning the embodiment.
図1は、同クレーン車等ブーム付き作業機の全体的な構成を示している。すなわち、この実施の形態では、本願発明が対象とするブーム付き作業機の一例として、移動式のクレーン(トラッククレーン)が採用されている。 FIG. 1 shows an overall configuration of a working machine with a boom such as the crane vehicle. That is, in this embodiment, a mobile crane (truck crane) is employed as an example of a boom-equipped working machine targeted by the present invention.
この移動式クレーンは、車輪1a,1a・・、運転席1bを有して走行可能に構成された車両(キャリア)1と、該車両1の車体1cの上に旋回支持体2を介して旋回可能に設けられた旋回体3と、該旋回体3のブーム支持部にヒンジ(フートピン)4を介して枢着され、かつ起伏シリンダ5および伸縮シリンダ(図示せず)を介して、上下方向に起伏、かつ伸縮可能に設けられた作業用のブーム(以下、単にブームという)6と、該ブーム6の先端側ブームヘッド部分(シーブ部分)からワイヤーロープ7を介して吊り下げられたフックブロック8とからなっている。
This mobile crane has a vehicle (carrier) 1 configured to run with
また、車両1の車体1cの前後には、左右各方向に所定幅張出すアウトリガー9,9・・が設けられている。また、旋回体3の前端にはクレーン用の運転席3aが設けられている一方、後端にはカウンタウエイト3bが設けられている。
Further, before and after the
この実施の形態の場合、上記ブーム6は、たとえばベースブーム6a、中間ブーム6b、トップブーム6cの3本のブームで構成されている。
In the case of this embodiment, the
<旋回支持体部分の概略的な構成>
旋回支持体2部分は、図示はしないが、車体1c側に支持された受台と、該受台上部に固定された大径の固定歯車(旋回輪)と、上記受台の上面にあって、上記旋回体3を水平回転可能に支持するボールベアリングと、上記受台の中心軸部分を上下に貫通する筒状のセンタージョイント(ロータリージョイント)と、該センタージョイントの上部に同心状態で設けられた筒体構造のスリップリング部とからなっている。
<Schematic configuration of the swivel support>
Although not shown in the figure, the
そして、旋回体3側には、油圧モータ(または電動モータ)よりなる旋回モータが設けられ、該旋回モータのピニオンを上記大径の固定歯車に噛み合わせ、同旋回モータ一を上記スリップリング部を介して車体1c側から供給される電源により駆動することによって、上記旋回体3が上記センタージョイントを回転中心として、上記ボールベアリング上を右方向または左方向に任意に旋回せしめられるようになっている。
A swing motor comprising a hydraulic motor (or an electric motor) is provided on the
センタージョイントは、たとえば、上記受け台側に固定された円柱体構造のコアと、該コアの外周にあって、相対回転可能に設けられた円筒体構造のボデーと、上記コア内部に設けられた長孔と、上記コア外周面に設けられた環状溝と、該環状溝に対応する状態で、上記ボデーの側部に設けられたポートとからなっており、上記コア内部の長孔には油圧ポンプ等油圧源側の油路が、また上記ボデー側部のポートには上記旋回体3側各種アクチュエータの油路が、それぞれ接続されている。
The center joint is, for example, a cylindrical structure core fixed to the cradle side, a cylindrical structure body provided on the outer periphery of the core so as to be relatively rotatable, and provided inside the core. It consists of a long hole, an annular groove provided on the outer peripheral surface of the core, and a port provided on the side of the body in a state corresponding to the annular groove. The oil passages on the hydraulic power source side such as a pump are connected to the ports on the body side, and the oil passages of the various actuators on the revolving
そして、それらにより、上記旋回体3側ウインチモータ、起伏シリンダ、伸縮シリンダ等の各種アクチュエータと車体1c側油圧源との間で作動油を流通させ、必要なアクチュエータを駆動するようになっている。
And by them, hydraulic fluid is distribute | circulated between various actuators, such as the said turning
そして、このセンタージョイントの上記コアおよびボデー部分の上部には、車体1c側から上記旋回体3側各種アクチュエータに必要な電源および制御信号を供給し、また旋回体3側(ブーム側6を含む)の所望のセンサからの検出信号を車体1c側作業機制御ユニット30に入力する相対回転可能な電気的接続手段であるスリップリング部10が設けられている。
Then, power and control signals necessary for the various actuators on the revolving
<スリップリング部の構成>
図2は、同センタージョイントの上記コアおよびボデー部分の上部に設置されたスリップリング部10の構成を示している。
<Configuration of slip ring part>
FIG. 2 shows a configuration of the
このスリップリング部10は、フランジ構造の固定プレート19および固定ピン19a、19a・・を介して上記センタージョイントのボデー部分上部(上面部)に固定された回転支軸(旋回支軸)11と、該回転支軸11の基端側固定プレート19の上部に位置して該回転支軸11の外周に軸受(ベアリング部)12aを介して回転可能に遊嵌されているとともに、取付ブラケット12bを介して上記旋回体3の下部に固定されており、上記旋回体3が旋回したときに一緒に回転するベース部材12と、該ベース部材12の外周部上面に下端側フランジ部13aを連結固定しているとともに、上端側開口縁部13b部分にカバープレート14を固定した円筒体構造のボデー部材13とから構成されている。カバープレート14は、その中央部下面側に所定の深さの軸受溝14aを有し、同軸受溝14a部分に、上記回転支軸11の上端が回転可能に支持されている。
The
回転支軸11は、その上下方向の中間部から上部側部分が下部側よりも大径となっており、同上部側大径部分には、軸方向に所定の間隔をおいて、複数のスリップリング(導体金属環)15,15・・が設けられている。他方、上記中間部よりも下部側の小径部分には、軸方向に所定の間隔をおいて、複数枚の円形のプリント板25,25・・が設けられている。また、それらスリップリング15,15・・とプリント板26,26・・との間の中間部(具体的には、上記上部側大径部の下端)外周には、後述する旋回角検出器21側の従動ギヤ22を駆動するための駆動ギヤ(旋回ギヤ)17が固定して設けられている。
The
一方、上記ボデー部材13内における上記ベース部材12の上面部には、上記回転支軸11に沿う形で、かつ所定の間隔を置いて、ブラシ(導体弾性ブラシ)および接点支柱24が立設されている。そして、このブラシおよび接点支柱24の上下方向中間部よりも上部部分には、上記回転支軸11側のスリップリング15,15・・の外周面に所定の接触圧を有して接触する複数本のブラシ16,16・・が固定されている。
On the other hand, on the upper surface of the
また、同ブラシおよび接点支柱24の上下方向中間部よりも下部部分には、上記回転支軸11側のプリント板25,25・・の下面にプリントされた中心部から半径方向外方に複数列の導電パターンに対し、所定の接触圧を有して接触する複数の接点を有した接点支え26,26・・が固定されている。
Further, a plurality of rows radially outward from the center printed on the lower surfaces of the printed
上記スリップリング15,15・・、ブラシ16,16・・は、いずれも所定電流値以上の強電電流を流すのに適した導電性の部材よりなっている。また、プリント板25,25・・の導電パターンおよび対応する接点は、後述する旋回角検出器21の検出信号、その他のセンサ信号、制御信号等の所定電流値以下の弱電電流を流すのに適した導電性の部材よりなっている。
The slip rings 15, 15... And the
そして、上記ベース部材12、回転支軸11部分には、それら各部に通電し、また必要な制御信号を供給し、必要なセンサ信号を取り出すためのリード線20a、20bが接続されている。これらのリード線20a、20bは、たとえば着脱プラグを介して所望の電源供給ライン、制御信号入出力ラインに接続されている。
The
他方、図2中における符号21が上記ブーム6の旋回角を検出する旋回角検出器であり、この旋回角検出器21は、上記ボデー部材13内に位置して設けられており、たとえば上記ブラシおよび接点支柱24を利用して、その上下方向中間部の、やや上方部に位置して固定されている。
On the other hand,
<ブームの旋回角を検出する旋回角検出器の構成>
この旋回角検出器21は、たとえばブーム6の旋回角に応じて出力抵抗値が変わる電位差計(ポテンショメーター)により構成されており、ブーム回転角入力用の回転軸21aの軸心を上記回転支軸11の軸心と平行にした状態で設けられている。
<Configuration of turning angle detector for detecting turning angle of boom>
The turning
同回転軸21aの外端には、上記回転支軸11外周の上述した駆動ギヤ17と噛み合う従動ギヤ22が設けられている。
A driven
そして、上記ブーム6(旋回体3)の回転に応じて、上記スリップリング部10のベース部材12およびボデー部材13が回転すると、上記ブラシおよび接点支柱24を介して上記スリップリング部10のベース部材12上に固定されている旋回角検出器21のボデー21bおよび従動ギヤ22が、上記回転支軸11および駆動ギヤ17の周りを遊星回転する。
Then, in response to rotation of the boom 6 (turning body 3), the
その結果、上記旋回角検出器21の回転角入力用の回転軸21aも、上記駆動ギヤ17に対して従動ギヤ22が回転した回転角だけ回転する。
As a result, the rotation angle
旋回角検出器21の筒体構造のボデー21bの内部には、たとえばC字形状の摺動抵抗体と、該C字形状の摺動抵抗体の円弧中心軸部分に一端側を軸支され、他端側を同C字形状の摺動抵抗体のスライド面に接触する形で回動可能に設けられたスライドブラシ(導電体よりなる回転ブラシ)と、上記C字形状の摺動抵抗体の一端側に接続された電源端子Vdと、上記C字形状の摺動抵抗体の他端側に接続されたグランド端子Gdと、上記ブラシ体の軸支部に接続された出力端子Voutとからなる回転角検出回路が設けられており、上記回転軸21aの他端は、上記スライドブラシの軸支部に連結されている(図示省略)。
Inside the
そして、上記のように、ブーム6(旋回体3)の回転に応じて、上記のようにベース部材12およびボデー部材13が回転すると、同電位差計よりなる旋回角検出器21の従動ギヤ22が上記回転支軸11上の駆動ギヤ17の外周を遊星回転するので、それに応じて当該旋回角検出器21の回転軸21aが同じだけ回転する。
As described above, when the
その結果、同回転軸21aの回転角に応じて上記ボデー21b内のスライドブラシが上記摺動抵抗体上を回転し、同スライドブラシの回転角に応じて上記出力端子Voutとグランド端子Gd間の分圧抵抗値が変化し、同抵抗値に応じて分圧された電圧出力が出力端子Voutから出力される。この出力信号Voutが、ブーム6の旋回角検出信号となる。
As a result, the slide brush in the
これにより、例えば0〜350度の範囲の旋回角の検出が可能となるから、これらの装置を相互に2組組み合わせると、0〜360度の検出が可能となる。 Accordingly, for example, a turning angle in a range of 0 to 350 degrees can be detected. Therefore, when two sets of these devices are combined with each other, a detection of 0 to 360 degrees is possible.
<電位差計を用いた旋回角検出器の問題点>
ところで、このような電位差計により構成された旋回角検出器21を用いて、たとえば上記ブーム6を或る任意の作業姿勢Aに制御しようとした場合、すでに述べたように、当該旋回角検出器21の回転支軸11の上下軸受部12a、14a部分におけるガタや、駆動ギヤ17と従動ギヤ22の歯部分におけるバックラッシュ、旋回角検出器21が2組のC字形の電位差計により構成されていること、などの影響によって、上記ブーム6を右方向に旋回させてブーム6の作業姿勢を制御する場合と、ブーム6を左方向に旋回させてブームの作業姿勢を制御する場合とでは、同じ作業姿勢Aに制御する場合でも、検出される旋回角が異なる問題がある。
<Problem of swivel angle detector using potentiometer>
By the way, when it is attempted to control the
この結果、たとえば図3に示す作業機制御ユニット(特許請求の範囲中における作業範囲制限手段に該当する)30の作業範囲制限機能を用いて、作業範囲の制限を行なうようにした場合にも、ブーム6を右旋回方向に旋回させて作業範囲制限領域を設定した場合の設定精度と左旋回方向に旋回させて作業範囲制限領域を設定した場合の設定精度とが異なることになる。
As a result, for example, when the work range is limited using the work range restriction function of the work machine control unit 30 (corresponding to the work range restriction means in the claims) shown in FIG. The setting accuracy when the work range restriction region is set by turning the
特に本実施の形態における作業範囲の制限領域には、クレーン自体の性能としては転倒を生じることなく安全に作業できる一般的な意味での作業可能領域と、クレーン自体の性能としては転倒を生じることなく安全に作業できる作業可能領域内にあるにもかかわらず、当該作業可能領域内において架線や壁などの防護対象物があるなど、実際の作業現場の状況から防護対象物等に接触しないように、さらに狭く制限された作業可能領域との2種の作業範囲制限領域がある。 In particular, in the restricted area of the work range in the present embodiment, as a performance of the crane itself, a workable area in a general sense that the work can be safely performed without causing a fall, and a fall of the crane itself as a performance. Although there is a workable area where you can work safely without any obstacles, there are objects to be protected such as overhead lines and walls in the workable area, so as not to come into contact with the objects to be protected due to actual work site conditions. There are two types of work range restriction areas, which are a work area that is more narrowly restricted.
今、例えば図6中のLA1は作業範囲の制限領域を示しているが、このLA1は、クレーン自体の性能としては転倒を生じることなく安全に作業できる円形の作業可能領域LA内にありながらも、側方に上述した防護対象物があるなど、実際の作業現場の状況から作業可能領域がより狭く制限される場合である。 Now, for example, LA1 in FIG. 6 indicates a restricted range of the work range, but this LA1 is within the circular workable area LA where the crane itself can work safely without falling over as a performance of the crane itself. This is a case where the workable area is limited more narrowly due to the actual situation of the work site, such as the above-mentioned protection object on the side.
このような場合、まずクレーン性能から許容される円形の制限領域LA1′を設定し、クレーン作業を行なうために、矢印で示すように当該制限領域LA1′外にブーム6を伸ばしてトラックの荷台等からの荷取りを行なう必要がある。そして、通常、荷取りをおこなうためには、当該制限領域LA1′を一旦解除しなければならない。このため、荷取り状態では、防護対象物に接触しないように監視人を配置する必要が生じる。
In such a case, first, a circular restricted area LA1 ′ allowed from the crane performance is set, and in order to perform the crane work, the
本実施の形態の図6の作業範囲制限領域LA1は、このような問題を解決するように構成されているもので、側方の防護対象物にブーム6が接触しないように、左右に直線型の制限領域を設けている。また、それと同時に荷取りを行なうために必要な領域(図示前方)をも半径制限として設定しており、それによりクレーン作業に必要な必要最小限の制限領域を設定している。この結果、トラック等の荷台から荷取りを行なう場合にも、作業範囲制限領域LA1を解除する必要が無くなり、監視人の配置も不要となる。
The working range restriction area LA1 of FIG. 6 of the present embodiment is configured to solve such a problem, and is linear in the left and right directions so that the
このような作業範囲の制限を行なう場合、当然ながら防護対象物に隣接する際どい位置で作業範囲の規制を行なわなければならないので、上記のような右方向、左方向でのブーム旋回角検出精度の誤差があることは好ましくない。 When such a work range is restricted, the work range must naturally be regulated at a critical position adjacent to the object to be protected. Therefore, the boom turning angle detection accuracy in the right direction and the left direction as described above can be improved. It is not preferable that there is an error.
他方、図7のLA2も同じく作業範囲の制限領域を示しているが、この場合の制限領域LA2は、基本的にクレーン自体の性能に基づき、クレーン自体の性能としては転倒を生じることなく安全に作業できる略円形の制限領域であり、ただアウトリガー9,9・・の張出幅が左右で異なるために、張出幅が小さい側の作業範囲を制限したものである。上記右方向、左方向でのブーム旋回角検出精度の誤差は、このような作業範囲制限領域の設定精度にも影響を与える。
On the other hand, LA2 in FIG. 7 also shows the restricted area of the work range. In this case, the restricted area LA2 is basically based on the performance of the crane itself, and the performance of the crane itself is safe without causing a fall. This is a substantially circular restricted area where the work can be performed. However, since the overhang widths of the
この発明の実施の形態では、これらの問題を解決するために、次のような構成が採用されている。 In the embodiment of the present invention, the following configuration is adopted in order to solve these problems.
<従来の問題点を解決するための本実施の形態の構成>
すなわち、この発明の実施の形態では、たとえば図3に示すように、必要な演算処理手段30aを備え、当該作業機の上述した2つの意味での作業範囲の制限、過負荷時の自動停止等の制御機能を実現する作業機制御ユニット(特許請求の範中における作業範囲制限手段に該当する)30に対して、ブーム6の旋回角を検出する旋回角検出器21、ブームの長さを検出するブーム長さ検出器34、ブームの起伏角を検出するブーム起伏角検出器36、アウトリガー9,9・・の張出幅を検出するアウトリガー張出幅検出器37等の作業状態検出手段に加えて、旋回操作されたブーム6の旋回操作方向が右旋回方向であるか、左旋回方向であるかをそれぞれ検出する右旋回角検出器33a、左旋回角検出器33bを設ける一方、上記必要な演算処理手段30aを備えた作業機制御ユニット30中に、上記ブーム6を右方向に旋回させたときの旋回角調整値(最小旋回角でのゼロ点調整値および最大旋回角でのスパン点調整値)を記憶させる右旋回角調整値記憶手段31および左方向に旋回させたときの旋回角(最小旋回角でのゼロ点調整値および最大旋回角でのスパン点調整値)を記憶させる左旋回角調整値記憶手段32をそれぞれ設けている。
<Configuration of the present embodiment for solving the conventional problems>
That is, in the embodiment of the present invention, for example, as shown in FIG. 3, the necessary arithmetic processing means 30a is provided, the working range of the working machine is limited in the above two meanings, the automatic stop at an overload, etc. , A turning
そして、たとえば図4のフローチャートに示すように、ブーム6を実際に操作して左右各旋回方向の最小旋回角位置と最大旋回角位置にそれぞれ旋回させ、それら各旋回角位置における旋回角検出器21による旋回角検出値(A/D変換値)を調整値とし、それら各調整値を、上記作業機制御ユニット30中の旋回方向ごとに個別に設けた各調整値記憶手段31、32に個別に記憶させることによって、正確なゼロ点調整、スパン点調整を行なうようになっている。
For example, as shown in the flowchart of FIG. 4, the
また、図5のフローチャートに示すように、それを前提として、それら右旋回角調整値記憶手段31、左旋回角調整値記憶手段32に各々記憶させたブーム6の旋回方向に応じた個別の調整値を用いて、左右各々の旋回方向個別に旋回角検出器21の検出値を補正し、それによって、以下のように旋回方向で異なる旋回角の検出精度を共に同一の検出精度に統一する。そして、 その上で、上記ブーム6の作業範囲(制限領域)を設定するようにしている。
Further, as shown in the flowchart of FIG. 5, on the premise thereof, the individual turning right adjustment values stored in the right turning angle adjustment value storage means 31 and the left turning angle adjustment value storage means 32 are individually determined according to the turning direction of the
なお、図3中の符号35は、上記のようにして調整検出された旋回角等の表示手段(旋回角等ディスプレイ)である。
Note that
<図3の作業機制御ユニットを用いた旋回角検出器のゼロ点調整方法およびスパン点調整方法>
まず図4のフローチャートは、上記図3の作業機制御ユニット30を用いて行なわれる旋回角検出器21のゼロ点調整制御およびスパン点調整制御を示している。
<Zero Point Adjustment Method and Span Point Adjustment Method of Swivel Angle Detector Using Work Machine Control Unit of FIG. 3>
First, the flowchart of FIG. 4 shows zero point adjustment control and span point adjustment control of the
すなわち、この制御では、まず上記ブーム6を所定の起伏角、所定の長さに維持し、実際に旋回体3を回転させてブーム6の旋回操作を開始する(ステップS1)。続いて、該旋回操作されたブーム6の旋回方向が、右旋回方向であるか、それとも左旋回方向であるか、その旋回方向(旋回操作方向)を判定する(ステップS2)。
That is, in this control, the
この場合、ブーム旋回方向(旋回操作方向)の判定は、上述した右旋回方向検出器33a、左旋回方向検出器33bいずれの検出器の検出信号が入力されたか否かに基づいてなされる。
In this case, the determination of the boom turning direction (turning operation direction) is made based on whether the detection signal of either the right
この旋回方向判定の結果、操作されたブーム6の旋回方向が右旋回方向であった場合には、右側のステップS3に進んで、上記ブーム6をまず右旋回方向の最小旋回角位置(例えば0deg)に旋回させて停止させる。そして、続くステップS4で、同最小旋回角位置(上記0deg)において、上記旋回角検出器21により実際に検出された最小旋回角θoを最小旋回角調整値θo(θ=0deg)として、上記作業機制御ユニット30中の右旋回角調整値記憶手段31中に記憶させる。
If the turning direction of the operated
その後、ステップS5で、さらにブーム6を右方向に旋回させ、最大旋回角位置(例えば360deg)まで旋回させたところで停止させる。そして、続くステップS6で、同最大旋回角位置(上記360deg)において、上記旋回角検出器21により検出された最大旋回角θmaxを最大旋回角調整値θmax(θmax=360deg)として、上記作業機制御ユニット30中の右旋回角調整値記憶手段31中に記憶させる。これにより、右旋回方向での零点調整とスパン点調整がそれぞれ行なわれる。
Thereafter, in step S5, the
他方、上記ステップS2での旋回方向判定の結果、操作された旋回方向が左旋回方向であった場合には、左側のステップS7に進んで、上記ブーム6をまず左旋回方向の最小旋回角位置(例えば0deg)に旋回させて停止させる。そして、続くステップS8で、同最小旋回角位置(上記0deg)において、上記旋回角検出器21により実際の旋回角を検出し、同検出された旋回角θoを左方向の最小旋回角調整値θo(θ=0deg)として、上記作業機制御ユニット30中の左旋回角調整値記憶手段32中に記憶させる。
On the other hand, as a result of the turning direction determination in step S2, if the operated turning direction is the left turning direction, the process proceeds to step S7 on the left side, and the
その後、ステップS9で、さらにブーム6を左方向に旋回させ、最大旋回角位置(例えば360deg)まで旋回させたところで停止させる。そして、続くステップS10で、同最大旋回角位置(上記360deg)において、上記旋回角検出装置により旋回角を検出し、同検出された旋回角θmaxを左方向の最大旋回角調整値θmax(θ=360deg)として、上記作業機制御ユニット30中の左旋回角調整値記憶手段32中に記憶させる。これにより、左旋回方向での零点調整とスパン点調整がそれぞれ行なわれる。
Thereafter, in step S9, the
なお、以上における各調整値は、上記電位差計のアナログ出力(電圧)をA/D変換したデジタル値で記憶される。 Each adjustment value described above is stored as a digital value obtained by A / D converting the analog output (voltage) of the potentiometer.
従来の構成では、以上の零点調整およびスパン点調整を、右旋回方向の一方向でのみ行っており、調整値は右旋回方向と左旋回方向で全く共通の値が使用されていた。しかし、そのようにすると、すでに述べたようなスリップリング部における回転支軸部の構造および電位差計特有の構成による検出誤差を生じる。 In the conventional configuration, the zero point adjustment and the span point adjustment described above are performed only in one direction of the right turn direction, and the adjustment values are completely the same for the right turn direction and the left turn direction. However, if it does so, the detection error by the structure of the rotation support shaft part in a slip ring part as already stated, and the structure peculiar to a potentiometer will arise.
これに対し、この発明の実施の形態の構成では、上述のように右旋回、左旋回、それぞれで個別に調整値が記憶設定され、それによって電位差計よりなる旋回角検出器21の検出値が補正されるから、それら構造上の誤差が吸収され、左右いずれの旋回方向であっても、同一の検出精度で正確に旋回角が検出されるようになる。
On the other hand, in the configuration of the embodiment of the present invention, as described above, adjustment values are individually stored and set for each of the right turn and the left turn, and thereby the detection value of the
なお、この場合、調整値設定順序は、以上に述べたような右方向からのみでなく、もちろん左方向から行なっても構わない。 In this case, the adjustment value setting order may be performed not only from the right direction as described above but also from the left direction.
<作業範囲制限領域の設定方法>
そして、この発明の実施の形態では、上記作業機制御ユニット30による作業範囲の設定も、上述のようにして左右各方向の調整値記憶手段31、32に記憶設定された左右各旋回方向個別の調整値を個別に読み出して適切に補正された旋回角検出値に基づいて行なわれる。そのような作業範囲の設定方法を、たとえば図5のフローチャートに示す。
<How to set work area restriction area>
In the embodiment of the present invention, the setting of the work range by the work implement
すなわち、この作業範囲の設定に際しては、まず同フローチャートのステップS1で、現在行なおうとしている作業が、作業範囲の設定であるか否かを判定し、YES(作業範囲の設定)である場合には、ステップS2に進んで、まず上記作業機制御ユニット30中の右旋回方向の調整値記憶手段31に記憶されている調整値(θo、θmax)をそれぞれ読み出す。そして、続くステップS3で、それらを用いて右旋回方向の作業範囲を設定する。
That is, when setting the work range, first, in step S1 of the flowchart, it is determined whether or not the current work is a work range setting, and if YES (work range setting). In step S2, the adjustment values (θo, θmax) stored in the adjustment value storage means 31 for the right turn direction in the work implement
次に、ステップS4に進んで、上記作業機制御ユニット30中の左旋回方向の調整値記憶手段32に記憶されている調整値(θo、θmax)をそれぞれ読み出す。そして、続くステップS5で、それらを用いて旋回角検出器21の検出値を補正し、その上で左旋回方向の作業範囲を設定する。
Next, proceeding to step S4, the adjustment values (θo, θmax) stored in the adjustment value storage means 32 for the left turn direction in the work implement
この結果、この発明の実施の形態の作業機制御ユニット30による作業範囲の設定によれば、上記ブーム6の旋回方向如何にかかわらず、作業の制限領域が、常に適正、かつ高精度に設定されるようになる。
As a result, according to the setting of the work range by the work implement
なお、この場合の設定順序も、以上のような右方向からのみでなく、左方向から行なっても構わない。 The setting order in this case may be performed not only from the right direction as described above but also from the left direction.
これらの結果、同構成によれば、当該作業機の最小旋回角位置におけるゼロ点調整、最大旋回角位置におけるスパン点調整が、従来のような右旋回方向一方向のみでの旋回角検出による調整ではなく、当該作業機の左右各旋回方向の最小旋回角位置におけるゼロ点調整、左右各旋回方向の最大旋回角位置におけるスパン点調整として、左右両旋回方向の旋回角を個別に検出して行なわれることになり、従来旋回方向で異なっていた旋回角検出精度を同一の検出精度に統一することができる。 As a result, according to the same configuration, the zero point adjustment at the minimum turning angle position and the span point adjustment at the maximum turning angle position of the work implement can be performed by detecting the turning angle only in one direction of the right turning direction as in the prior art. Instead of adjustment, the turning angle in both the left and right turning directions is individually detected as zero point adjustment at the minimum turning angle position in each left and right turning direction of the work implement and span point adjustment at the maximum turning angle position in each left and right turning direction. As a result, the turning angle detection accuracy that is different in the conventional turning direction can be unified to the same detection accuracy.
さらに、同構成では、操作されたブーム6の旋回方向を検出する旋回方向検出器33a、33bを有し、該旋回方向検出器33a、33bにより検出された旋回方向に応じて、上記左右各旋回方向個別の調整値記憶手段31、32に上記左右各旋回方向個別の調整値を記憶させると共に、同旋回方向検出器33a、33bにより検出された旋回方向に応じて上記調整値記憶手段31、32に記憶させた左右各旋回方向個別の調整値を読み出して、上記旋回角検出器21の検出値を補正し、同補正値に基づいて上記ブーム6の停止領域を設定するようにしている。
Furthermore, in the same structure, it has turning
したがって、このような構成によれば、ブーム6の旋回方向如何にかかわらず、作業機制御ユニット30の作業範囲制限機能による作業停止領域が、常に適正、かつ高精度に設定されるようになる。
Therefore, according to such a configuration, the work stop area by the work range restriction function of the work implement
この場合、旋回方向検出器33a、33bとしては、たとえば次のような検出方法が採用される。
In this case, for example, the following detection method is adopted as the turning
(1)前回の旋回角検出値と今回の旋回角検出値の変化から、作業用ブームの操作方向を判定する。 (1) The operation direction of the working boom is determined from the change in the previous turning angle detection value and the current turning angle detection value.
(2)具体的に左右油圧回路のパイロット圧を検出し、その圧力の上昇から作業用ブームの操作方向を判定する。 (2) Specifically, the pilot pressure in the left and right hydraulic circuits is detected, and the operating direction of the working boom is determined from the increase in the pressure.
<この発明の実施の形態の効果>
以上の結果、この発明の実施の形態によると、
(1)スリップリング部における回転支軸の軸受け部分におけるガタ、電位差計回動用のギヤ部分におけるバックラッシュ、旋回角検出器が位相を逆にした2組の電位差計の組み合わせよりなること、などの影響による旋回角検出誤差を吸収して、左右各旋回方向の旋回角検出精度が一定になる。
<Effects of Embodiments of the Invention>
As a result, according to the embodiment of the present invention,
(1) A backlash in a bearing portion of a rotating spindle in a slip ring portion, a backlash in a gear portion for rotating a potentiometer, a combination of two sets of potentiometers whose rotation angle detectors are reversed in phase, etc. The turning angle detection accuracy in the left and right turning directions becomes constant by absorbing the turning angle detection error due to the influence.
その結果、作業範囲制限手段の作業範囲設定精度も向上し、作業時の安全性が向上する。 As a result, the work range setting accuracy of the work range restriction means is improved, and the safety during work is improved.
(2)作業機制御ユニットによる旋回領域の作業範囲の制限を、左右両方向の旋回操作で位置合わせして登録することにより、容易かつ高精度に実現することができるようになり、たとえば図6のような、性能上からは作業可能な領域内ににあっても、側方に何らかの防護対象物があり、それに接触しないように際どい条件の下で作業しなければならない場合の作業の安全性が向上する。 (2) The limitation of the work range of the turning area by the work implement control unit can be realized easily and with high accuracy by registering the registration by aligning the turning operation in both the left and right directions. Even if it is within the workable area, the safety of work when there is some protective object on the side and it is necessary to work under extreme conditions so as not to touch it improves.
(3)また、同様の理由で、たとえば図7のような、アウトリガー異張出時における作業機制御ユニットによる作業範囲の制限精度も向上し、その過負荷自動停止機能による過負荷停止制御の停止精度の向上にも寄与させることができる。
(4)作業用ブーム操作中の旋回角度の表示については、操作直前の左右両操作方向の調整値を使用し、また作業用ブーム操作後の旋回角度の表示については、操作中立にする直前の左右両操作方向の調整値を使用することになるので、旋回角表示手段における旋回角の表示精度が向上する。
(3) For the same reason, for example, as shown in FIG. 7, the accuracy of limiting the work range by the work implement control unit when the outrigger is extended is improved, and the overload stop control is stopped by the overload automatic stop function. It can also contribute to the improvement of accuracy.
(4) For the display of the turning angle during the operation of the working boom, the adjustment values of the left and right operation directions immediately before the operation are used, and for the display of the turning angle after the operation of the working boom, immediately before the operation is made neutral. Since the adjustment values for the left and right operation directions are used, the display accuracy of the turning angle in the turning angle display means is improved.
<その他の実施の形態>
たとえば、右方向に旋回させて「ゼロ点調整/スパン点調整」を行なった位置に対して、左方向に旋回させた場合の旋回角検出値を、「左右方向の差(−1.5度など)」として求めて記憶させておき、この値を左方向への旋回時に調整値(補正値)として用いるようにしても良い。逆の場合も同様である。
<Other embodiments>
For example, the turning angle detection value when turning leftward with respect to the position where turning rightward and performing “zero point adjustment / span point adjustment” is “difference in left and right direction (−1.5 degrees). Etc.) ”and stored, and this value may be used as an adjustment value (correction value) when turning leftward. The same applies to the reverse case.
1は車両、2は旋回支持体、3は旋回体、4はヒンジ、5は起伏シリンダ、6はブーム、7はワイヤーロープ、8はフックブロック、9はアウトリガー、10はスリップリング部、11は回転支軸、12はベース部材、13はボデー部材、14はカバープレート、15はスリップリング、16はブラシ、17は駆動ギヤ、21は旋回角検出器、21aは旋回角検出器21の回転軸、21bは旋回角検出器21のボデー、22は旋回角検出器21側の従動ギヤ、30は作業機制御ユニット、30aは作業機制御ユニット30の演算処理手段、31は右旋回角調整値記憶手段、32は左旋回角調整値記憶手段、33aは右旋回操作検出器、33bは左旋回操作検出器、34はブーム長さ検出器、35は旋回角等表示手段、36はブーム起伏角検出器、37はアウトリガー張出幅検出器である。
1 is a vehicle, 2 is a turning support, 3 is a turning body, 4 is a hinge, 5 is a hoisting cylinder, 6 is a boom, 7 is a wire rope, 8 is a hook block, 9 is an outrigger, 10 is a slip ring part, 11 is Rotating support shaft, 12 is a base member, 13 is a body member, 14 is a cover plate, 15 is a slip ring, 16 is a brush, 17 is a drive gear, 21 is a turning angle detector, 21a is a rotating shaft of the
Claims (3)
Using the corrected turning angle detection value by the respective right and left turning direction individual adjustment value stored in the adjustment value storage unit that was to set the restricted area of the working boom in the working range limiting means The working machine with a boom according to claim 2.
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