JP3361614B2 - Work range control method and device for stationary jib crane - Google Patents
Work range control method and device for stationary jib craneInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、対をなす定置式ジブク
レーンのそれぞれの作業範囲が重複する位置に配備され
たとき、該重複作業範囲への侵入による衝突を防止する
ための作業範囲を規制する方法及びその装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention regulates a work range for preventing a collision due to intrusion into the overlapping work ranges when the work ranges of a pair of stationary jib cranes are arranged at positions where the work ranges overlap. Method and apparatus therefor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】建設工事等において揚重設備としてジブ
クレーンが一般に使用されている。しかしこのジブクレ
ーンは設置箇所によつては隣接建物、高圧線等と接触ま
たは衝突する危険を生ずる場合がある。更にジブクレー
ンは１基とは限らず、複数基（例えば２基）を同時に使
用し、その作業範囲が重複する場合がある。前者の隣接
建物等は、いわゆる固定した障害物で、これに対する近
接または衝突防止のための作業範囲の規制方法として
は、本発明者はさきに提案した作業範囲規制方法及びそ
の装置がある（特開平３ー１２８８９５号参照）。その
概要は、定置式のジブクレーンにおいてブームの最大作
業範囲内を多数の単位小区画に区分し、各単位小区画を
クレーン作動規制用コンピュータメモリマップにクレー
ン侵入規制範囲内の単位小区画として記憶させ、クレー
ンブームの先端位置を検出し、メモリマップと比較し、
上記規制範囲に近接したとき警報を発し、更に近接すれ
ば停止するようにしたものである。2. Description of the Related Art Jib cranes are generally used as lifting equipment in construction work and the like. However, this jib crane may cause a risk of contact or collision with an adjacent building, high voltage line, etc. depending on the installation location. Further, the number of jib cranes is not limited to one, but a plurality of (for example, two) jib cranes may be used at the same time, and their work ranges may overlap. The former adjacent building or the like is a so-called fixed obstacle, and as a method of restricting the work range for preventing proximity or collision to the obstacle, there is the work range restricting method and the device thereof previously proposed by the present inventor. See Kaihei 3-128895). The outline is that in the stationary jib crane, the maximum working range of the boom is divided into a number of unit subdivisions, and each unit subdivision is stored in the crane operation control computer memory map as a unit subdivision within the crane intrusion control range. , Detects the tip position of the crane boom, compares it with the memory map,
An alarm is issued when the vehicle is close to the regulation range, and is stopped when it is further close.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし後者の対をなす
ジブクレーンの作業範囲の一部が重複する場合には、こ
の重複範囲では、一方のジブクレーンの侵入中には他方
のジブクレーンの侵入を阻止する必要があるも、一方の
ジブクレーンが該範囲内に侵入していないときは他方の
ジブクレーンの侵入は可能である。即ちこの侵入規制区
域は相手側の作業位置により変動する変動規制区域であ
る。However, when the working ranges of the latter pair of jib cranes partially overlap with each other, in this overlapping range, the intrusion of one jib crane is prevented while the other jib crane is invading. Although necessary, when one jib crane does not enter the range, the other jib crane can enter. That is, this intrusion restriction area is a fluctuation restriction area that changes depending on the work position of the other party.
【０００４】この場合、ジブクレーンが該重複範囲内に
あつても、クレーンの起伏の状態及び旋回位置によつて
は相手側クレーンも重複範囲内に進入することができ
る。作業能率の向上を計るためには一方のクレーンが該
重複範囲内にあるとき、その位置を確認し、これと衝突
しない位置まで相手側のクレーンの進入を許容すること
が好ましい。本発明はかゝる点に鑑み、クレーン相互の
衝突を防止すると共に、それぞれの作業能率の向上を計
ることを目的とする。In this case, even if the jib crane is within the overlapping range, the mating crane can also enter the overlapping range depending on the undulating state and turning position of the crane. In order to improve work efficiency, it is preferable to confirm the position of one of the cranes when the crane is in the overlapping range and allow the other crane to enter the position where it does not collide with the crane. In view of these points, the present invention has an object of preventing collision between cranes and improving work efficiency of each crane.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の第１の発明は、その方法に係わり、それぞれの作業範
囲の一部が重複する位置に配備された対をなす定置式の
ブーム起伏式旋回クレーンにおいて、上記重複する作業
範囲を衝突防止規制範囲とし、該規制範囲内をクレーン
の旋回方向及び起伏方向にそれぞれ複数に区分し、区分
された各単位小区画をそれぞれのクレーン作動規制用コ
ンピュータメモリマップに対応記憶させ、クレーンブー
ムの先端位置を検出し、上記衝突防止規制範囲内への侵
入時には、相手側クレーンが上記衝突防止規制範囲内に
侵入していないか確認した上で当該衝突防止規制範囲内
へ侵入するようにするとともに、これを相手側クレーン
のコンピュータに連絡し、クレーンブーム先端の位置す
る単位小区画に対し両クレーンの重複しての侵入を阻止
することを要旨としたものである。A first invention for achieving the above object relates to the method, and a pair of stationary boom undulations arranged at positions where a part of each work range overlaps. In a rotary swivel crane, the overlapping work range is defined as a collision prevention regulation range, and the regulation range is divided into a plurality of sections in the turning direction and the undulating direction of the crane, and each divided unit subdivision is used for regulating the crane operation. Correspondingly stored in the computer memory map, the tip position of the crane boom is detected, and when entering into the above collision prevention regulation range, the other side crane falls within the above collision prevention regulation range.
Within the collision prevention regulation range after confirming that there is no intrusion
The purpose of this is to prevent the two cranes from invading the unit small section where the tip of the crane boom is located.
【０００６】また第２の発明は、上記衝突防止規制範囲
はそれぞれのブームの最大作業範囲の重複部より所要距
離外方に延長した緩衝域を設定し、該緩衝域を含む範囲
をクレーンの旋回方向及びクレーンの起伏方向に複数に
区分して規制単位小区画としたことを要旨としたもので
ある。According to a second aspect of the present invention, the above-mentioned collision prevention regulation range is set with a buffer area extended outwardly by a required distance from the overlapping portion of the maximum working range of each boom, and the range including the buffer area is rotated by the crane. The main point is that the control unit subdivision is divided into a plurality of directions and the undulation direction of the crane.
【０００７】また第３の発明は、前記各規制小区画毎に
その周囲に所定距離の緩衝域を設定し、一方のクレーン
ブームの先端が該規制小区画に位置するとき、相手側の
クレーンブーム先端の該緩衝域内への進入を阻止するこ
とを要旨とする。A third aspect of the present invention is to set a buffer area around each of the restricted subdivisions for a predetermined distance, and when the tip of one of the crane booms is located in the restricted subdivision, the crane boom of the other side is provided. The gist is to prevent the tip from entering the buffer zone.
【０００８】また第４の発明は、上記方法を実施する装
置に係わり、それぞれの作業範囲の一部が重複する位置
に配備された対をなす定置式ジブクレーンにおいて、そ
れぞれのジブクレーンには作動規制用のコンピュータを
備え、それぞれブームの最大作業半径内を円周方向及び
半径方向に多数に区分し、区分した単位小区画をコンピ
ュータのメモリマップに記憶すると共に、クレーンには
ブームの旋回及び起伏をそれぞれ検知する検出器を備
え、コンピュータは該検出器からの信号によりブーム先
端に対する単位小区画をメモリマップにより検出すると
共に、上記重複する作業範囲を衝突防止規制範囲として
記憶すると共に、コンピュータ相互間には連絡手段を備
え、一方のジブクレーンが上記衝突防止規制範囲内に移
行するとき、他方のクレーンが上記衝突防止規制範囲内
に侵入していないか確認した上で当該衝突規制範囲内へ
侵入するようにするとともに、該クレーンの先端の位置
する小区画を他方クレーンのコンピュータに印加し、該
小区画内への両クレーンが重複しての侵入を阻止するこ
とを要旨としたものである。A fourth aspect of the present invention relates to an apparatus for carrying out the above method, which is a pair of stationary type jib cranes arranged at positions where a part of their respective working ranges overlap each other. Each computer is equipped with a computer, and the maximum working radius of the boom is divided into a large number in the circumferential and radial directions, and the divided unit subdivisions are stored in a computer memory map. A computer is provided with a detector for detecting, and the computer detects the unit sub-division with respect to the boom tip by a memory map based on the signal from the detector, stores the overlapping work range as a collision prevention regulation range, and stores the information between the computers. comprising a contact means, when one jib crane moves into the collision prevention regulations range, other Lane is the collision prevention regulations within the range
Within the collision regulation range after confirming that the vehicle has not entered
The gist of the invention is to prevent the cranes from invading and applying the small section at the tip of the crane to the computer of the other crane to prevent the two cranes from entering the small section redundantly. .
【０００９】また第５の発明は、衝突防止規制範囲は、
それぞれのブームの最大作業範囲の重複部より所要距離
外方に延長した緩衝域を設定してメモリマップに記憶
し、該緩衝域含む範囲をブームの旋回方向及び起伏方向
に多数区分して衝突防止小区画を形成したことを要旨と
したものである。In a fifth aspect of the invention, the collision prevention regulation range is
Set a buffer area that extends outside the required distance from the overlapping part of the maximum working range of each boom and store it in the memory map, and divide the range including the buffer area into multiple swing and undulation directions of the boom to prevent collision. The idea is to form a small section.
【００１０】また第６の発明は、上記各衝突防止小区画
はそれを中心に所定距離の緩衝幅を設定し、一方のクレ
ーンが該衝突防止小区画内に位置するとき、これを他方
のクレーン側に通知し、該他方のクレーンの上記緩衝幅
への侵入を阻止する手段を備えたことを要旨としたもの
である。According to a sixth aspect of the invention, each of the collision prevention sub-compartments has a buffer width of a predetermined distance centered on the collision prevention sub-compartment, and when one of the cranes is located in the collision prevention sub-compartment, the other cushion is provided. The gist is to provide a means for notifying the other side and preventing the other crane from entering the buffer width.
【００１１】[0011]
【作用】衝突防止規制範囲をジブクレーンの旋回方向及
び起伏方向にそれぞれ複数に区画して小区画に区分し、
一方のジブクレーンの衝突防止規制範囲への侵入はその
位置の小区画位置が他方のジブクレーン側に連絡され
る。これにより他方のジブクレーンは衝突防止規制範囲
内への進入は許容されるも、該小区画への侵入は阻止さ
れる。[Function] The collision prevention regulation range is divided into a plurality of small sections in the turning direction and the undulating direction of the jib crane,
When one jib crane enters the collision prevention regulation range, the subdivision position at that position is communicated to the other jib crane side. As a result, the other jib crane is allowed to enter the collision prevention regulation range, but is prevented from entering the small section.
【００１２】[0012]
【実施例】図は本発明の実施例を示す。図１は２基のジ
ブクレーンＡ１、Ａ２の配置要領を示すもので、それぞ
れの最大作業半径をＲ１、Ｒ２、中心距離をＰ、作業範
囲をそれぞれＢ１、Ｂ２とし、一部において重複し、そ
の重複範囲をＣとする。以下、この重複範囲Ｃは衝突防
止規制範囲という。なお、ジブクレーンＡ１、Ａ２はそ
れぞれ作業半径が異なる場合があるのみで、その他は同
一構造であり、以下一方のジブクレーンＡ１について図
２に基づいて説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The figures show an embodiment of the present invention. Fig. 1 shows the layout of two jib cranes A1 and A2. The maximum working radius of each is R1 and R2, the center distance is P, and the working range is B1 and B2. Let C be the range. Hereinafter, this overlapping range C is referred to as a collision prevention regulation range. It should be noted that the jib cranes A1 and A2 may have different working radii, and the other structures are the same, and one jib crane A1 will be described below with reference to FIG.
【００１３】このジブクレーンＡ１は、固定台２に取付
けられた垂直軸を中心として回転する旋回フレーム３
と、この旋回フレーム端に起伏可能に軸支されたブーム
４（ジブクレーンＡ２については４ｂとして示す）とを
備える。旋回フレーム３の回動手段としては、固定台２
に固定歯車５を取付け、旋回フレーム３にはこの固定歯
車５に噛合するピニオン（図示省略）を有する旋回用モ
ータ６を取付けてなる。またブーム４の起伏手段として
ブーム適所に係止したワイヤ８と、このワイヤ８を巻き
取る起伏用モータ７を備えている。その他フツク９を昇
降するための昇降用モータ等を備えているが図示省略す
る。なおこれらモータ６、７は後述する如くコンピュー
タ１０により停止制御される。図中ＳＣは旋回フレーム
の回動中心軸である。This jib crane A1 has a swing frame 3 which rotates about a vertical axis mounted on a fixed base 2.
And a boom 4 (shown as 4b for the jib crane A2) pivotably supported at the end of the swing frame. As the rotating means of the revolving frame 3, the fixed base 2 is used.
A fixed gear 5 is attached to the rotary frame 3, and a rotary motor 6 having a pinion (not shown) meshing with the fixed gear 5 is attached to the rotary frame 3. Further, as a hoisting means of the boom 4, a wire 8 locked in a proper place of the boom and a hoisting motor 7 for winding the wire 8 are provided. Other components such as a lifting motor for lifting the hook 9 are provided, but not shown. The motors 6 and 7 are stopped and controlled by the computer 10 as described later. In the figure, SC is the center axis of rotation of the revolving frame.
【００１４】なお図２において、３７は他方のジブクレ
ーンと信号を送信及び受信する通信装置、３３はインタ
ーフェース、３４はクレーン制御盤、３５は警報装置を
示し、各ジブクレーンはそれぞれの通信装置３７相互間
が接続され、一方のジブクレーンにおけるクレーンブー
ム先端位置は、他方のジブクレーンのコンピュータに同
時に送信される。In FIG. 2, 37 is a communication device that transmits and receives signals to and from the other jib crane, 33 is an interface, 34 is a crane control panel, and 35 is an alarm device. Each jib crane is connected to the other communication device 37. Is connected, and the crane boom tip position on one jib crane is simultaneously transmitted to the computer on the other jib crane.
【００１５】なお、上記衝突防止規制範囲は、これに若
干の緩衝幅を設けることが好ましい。この緩衝域はブー
ムの回転には惰性を伴うもので、従って緩衝幅は両端部
で厚くすることが好ましい。図１はその手段として、そ
れぞれのブーム回転中心より外方に適宜の距離、例えば
相手ブームの作業半径に対する一定割合とした適宜の距
離選択し、これを中心として円弧を描き、相手側クレー
ンも同様に描き、両円弧の交点をＫ、Ｌとし、この交点
を頂点とした紡錘形を衝突防止規制範囲Ｃとする。It is preferable that the collision prevention regulation range is provided with a slight buffer width. Since this buffer area involves inertia in the rotation of the boom, it is preferable that the buffer width be thick at both ends. As a means for this, FIG. 1 selects an appropriate distance outwardly from the center of rotation of each boom, for example, an appropriate distance as a fixed ratio to the working radius of the opponent boom, draws an arc around this, and the crane on the opponent side does the same. The intersections of the two arcs are designated as K and L, and the spindle shape with the intersections as the apex is defined as the collision prevention regulation range C.
【００１６】２０は作業範囲規制装置であり、この規制
装置２０は上記コンピュータ１０と旋回フレーム３の旋
回検出器２１と、ブーム４の起伏角度検出器２２とを備
える。旋回検出器２１としては、例えば図３に示す如く
上記固定歯車５に噛合するピニオン２３とこれに連結さ
れるロータリーエンコーダ２４を備える。また起伏角度
検出器２２は図４及び図５に示す如く、ブーム４にその
軸心を平行に、かつ支軸１１側に延びるアーム２５を取
付け、支軸１１と同心にロータリーエンコーダ２６を取
付け、アーム２５と連結する。なおこれら各エンコーダ
２４、２６はパルス発生器であり、好ましくは高精度の
アブソリユート型ロータリーエンコーダを用いる。Reference numeral 20 is a work range regulating device, and this regulating device 20 comprises the computer 10, a swing detector 21 of the swing frame 3, and a hoisting angle detector 22 of the boom 4. As the turning detector 21, for example, as shown in FIG. 3, a pinion 23 meshing with the fixed gear 5 and a rotary encoder 24 connected to the pinion 23 are provided. As shown in FIGS. 4 and 5, the hoisting angle detector 22 has an arm 25 extending parallel to the axis of the boom 4 and extending toward the support shaft 11 and a rotary encoder 26 concentric with the support shaft 11. It is connected to the arm 25. Each of the encoders 24 and 26 is a pulse generator, and preferably a high precision absolute rotary encoder is used.
【００１７】コンピュータ１０はブーム４の旋回エリ
ヤ、即ち最大作業範囲Ｂ１を多数に分割し記憶するもの
で、例えばブーム４の旋回角度３６０度を２０４８分
割、最大作業半径Ｒａ、即ち起伏方向を１２８分割す
る。なお、上記各ロータリーエンコーダ２４、２６から
発生するパルスは説明を簡略にするため、１パルス毎に
１区画を累進するものとする。即ち、起伏パルスをｊと
すると、ｊは０〜１２７旋回パルスをｉとすると、ｉは
０〜２０４７となり、コンピュータ１０のメモリマップ
２７のアドレスも同一配列の同一数とする。The computer 10 divides the swing area of the boom 4, that is, the maximum working range B1 into a large number and stores it. For example, the swing angle 360 degrees of the boom 4 is divided into 2048, and the maximum working radius Ra, that is, the undulating direction is divided into 128. To do. The pulses generated from the rotary encoders 24 and 26 are assumed to progress one section for each pulse in order to simplify the explanation. That is, when the undulating pulse is j, j is 0 to 127, and the turning pulse is i, i is 0 to 2047, and the addresses of the memory map 27 of the computer 10 are also the same number in the same array.
【００１８】上記衝突防止規制範囲Ｃはこれにより、例
えば起伏方向（半径方向）は４分割、旋回方向は１３分
割する。その一例を図１に示す。この例は一方のジブク
レーンＡ１の最大作業半径は他方のジブクレーンＡ２の
回転中心に達する長さを有するものとし、他方のジブク
レーンＡ２はこれより若干小型としたものである。１ａ
はジブクレーンＡ１の後端半径を、また２ａはジブクレ
ーンＡ２の後端半径を示す。それぞれのジブクレーンＡ
１、Ａ２の上記衝突防止規制範囲Ｃは旋回方向及び起伏
方向を例えば図６に示す如く、クレーンＡ１は旋回方向
を１３分割即ちｓａ１〜ｓａ１３（以下クレーンの旋回
方向の区分を総称するときは、単にｓという）に、また
起伏方向を４分割即ちｋａ０〜ｋａ３（以下起伏方向の
区分を総称するときは、単にｋという）に区分する。他
方のクレーンＡ２も同様にｓｂ１〜ｓｂ１３、ｋｂ０〜
ｋｂ３に区分する。また、後端半径円とは所定の緩衝距
離ｍ、例えば３メータの間隔を存して緩衝円弧Ｍ１、Ｍ
２を描く。これらの円弧内の区域は相手側のクレーンが
侵入出来ない区域である。この衝突防止規制範囲Ｃに該
当する単位区画をメモリマップ２７に記憶する。As a result, the collision prevention regulation range C is divided into, for example, the undulating direction (radial direction) into four parts and the turning direction into 13 parts. One example is shown in FIG. In this example, the maximum working radius of one jib crane A1 has a length reaching the center of rotation of the other jib crane A2, and the other jib crane A2 is slightly smaller than this. 1a
Indicates the rear end radius of the jib crane A1, and 2a indicates the rear end radius of the jib crane A2. Each jib crane A
In the collision prevention regulation range C of 1 and A2, the turning direction and the undulating direction are shown in, for example, FIG. 6, the crane A1 divides the turning direction into 13 sections, that is, sa1 to sa13 (hereinafter, when the section of the crane in the turning direction is collectively referred to, The undulation direction is divided into four, that is, ka0 to ka3 (hereinafter, the undulation direction is simply referred to as k). Similarly, the other crane A2 also has sb1 to sb13 and kb0.
It is classified into kb3. Further, the rear end radius circle has a predetermined buffer distance m, for example, a buffer arc M1, M with an interval of 3 meters.
Draw two. Areas inside these arcs are areas where the crane on the other side cannot enter. The unit map corresponding to the collision prevention regulation range C is stored in the memory map 27.
【００１９】次に、両ジブクレーンの中心線を挟む中央
部境界の旋回方向の幅（図においてｓａ７、ｓｂ７の角
度）は、上記緩衝円弧Ｍ１、Ｍ２上において緩衝距離ｍ
を有せしめる。その他は一方のジブクレーンの旋回位置
と他方のジブクレーンの起伏位置間の最短距離を緩衝距
離ｍを有するように区分する。例えばジブクレーンＡ１
の旋回方向の区分ｓａ３、ｓａ４、ｓａ５と、他方のジ
ブクレーンＡ２の起伏方向の区分ｋｂ１、ｋｂ２、ｋｂ
３とは、それぞれ緩衝距離ｍを有せしめる。Next, the width in the turning direction (angles sa7 and sb7 in the figure) of the central boundary between the center lines of the two jib cranes is the buffer distance m on the buffer arcs M1 and M2.
Have. For the others, the shortest distance between the turning position of one jib crane and the undulating position of the other jib crane is divided to have a buffer distance m. For example, jib crane A1
Sections sa3, sa4, sa5 in the turning direction of the other and sections kb1, kb2, kb in the undulating direction of the other jib crane A2.
3 has a buffer distance m.
【００２０】これにより例えばジブクレーンＡ２側のブ
ーム４ｂの先端が図７で示す如く区分ｓｂ７、ｋｂ２の
位置にあるときは、他方のクレーンＡ１のブーム先端
は、左旋回方向ではエリアｓａ６を緩衝エリアとして斜
線で示すエリアｓａ５まで、右旋回ではエリアｓａ８を
緩衝エリアとしてエリアｓａ９迄接近できる。Thus, for example, when the tip of the boom 4b on the jib crane A2 side is located at the positions of sections sb7 and kb2 as shown in FIG. 7, the boom tip of the other crane A1 uses the area sa6 as a buffer area in the left turning direction. It is possible to approach the area sa5 indicated by the diagonal lines, and to the area sa9 when turning right by using the area sa8 as a buffer area.
【００２１】また、図８で示す如くクレーンＡ２のブー
ムの先端がエリアｓｂ９、ｋｂ２に位置するときは、ク
レーンＡ１のブームは斜線で示す如くｓａ４、ｋａ３、
及びｓａ７（図において斜線ｇ）の位置まで接近でき
る。但しエリアｓａ４とｋｂ２とは緩衝幅ｍを有せしめ
る。コンピュータ１０はこれを記憶する。When the tip of the boom of the crane A2 is located in the areas sb9 and kb2 as shown in FIG. 8, the boom of the crane A1 is sa4, ka3 and
And sa7 (diagonal line g in the figure) can be approached. However, the areas sa4 and kb2 have a buffer width m. The computer 10 stores this.
【００２２】上記コンピュータ１０に入力要領は、旋回
方向ｓａ１〜ｓａ１３及びｓｂ１〜ｓｂ１３のそれぞれ
のエリアに対しては、それぞれの前後のエリアを緩衝エ
リアとし、起伏方向ｋａ０〜ｋａ３、及びｋｂ０〜ｋｂ
３のエリアについては、それぞれの相互の重合部を衝突
防止区域とし、旋回方向エリアと起伏方向エリアの外周
とは、図８で示す如く緩衝幅ｍを形成する。The input procedure to the computer 10 is that, for the respective areas of the turning directions sa1 to sa13 and sb1 to sb13, the front and rear areas are used as buffer areas, and the undulating directions ka0 to ka3 and kb0 to kb are set.
In the area of No. 3, the overlapping portions of the areas are used as collision prevention areas, and the outer circumferences of the turning direction area and the undulating direction area form a buffer width m as shown in FIG.
【００２３】次に図９は調整モードのフローチャートを
示す。但し図例は２台のジブクレーンに対し、１台のみ
の使用の場合と、２台のジブクレーンを使用する場合と
の両者の場合に各数値を入力する例を示す。１台のみの
使用の場合は、固定障害物に対する固定規制域をメモリ
マップに記憶させればよい。Next, FIG. 9 shows a flow chart of the adjustment mode. However, the example shown in the figure shows an example of inputting numerical values for two jib cranes when only one is used and when two jib cranes are used. When only one unit is used, the fixed regulation area for the fixed obstacle may be stored in the memory map.
【００２４】２台使用の場合には、固定規制域と共に衝
突防止規制範囲をメモリマップに記憶させる。Ｇ１、Ｇ
２はそれぞれの作業範囲Ｂ１、Ｂ２内に存在する隣接建
物等の固定障害物（図１参照）を示す。なお、それぞれ
の相手方のクレーン（上記緩衝円弧Ｍ１、Ｍ２を含む）
もこの固定障害物である。そして調整モードの設定に当
つては、ジブクレーンのデータ、即ち最大旋回速度、ブ
ームの長さ、自己のクレーン最大作業半径、相手クレー
ンの最大作業半径、両クレーン間の距離、両クレーンの
後端半径等を入力する。ついで上記固定障害物に対する
規制域の計算及び入力を行う。この固定障害物の入力に
ついては、前記特願平３ー１２８８９５号において詳細
説明されている故、ここでの説明は省略する。When two units are used, the collision prevention regulation range is stored in the memory map together with the fixed regulation range. G1, G
Reference numeral 2 denotes a fixed obstacle (see FIG. 1) such as an adjacent building existing in each of the work ranges B1 and B2. In addition, each partner's crane (including the above-mentioned buffer arcs M1 and M2)
Is also this fixed obstacle. When setting the adjustment mode, the data of the jib crane, that is, the maximum turning speed, the length of the boom, the maximum working radius of the own crane, the maximum working radius of the other crane, the distance between the two cranes, and the rear end radius of both cranes are set. And so on. Next, the regulation area for the fixed obstacle is calculated and input. The input of the fixed obstacle has been described in detail in the above-mentioned Japanese Patent Application No. 128895/1990, so that the explanation is omitted here.
【００２５】ついで衝突防止規制範囲をメモリマップに
入力する。即ち前記の如くクレーンの旋回パルスに合わ
せて衝突防止規制範囲、緩衝域をメモリマップ２７に入
力し、終了する。Next, the collision prevention regulation range is input to the memory map. That is, as described above, the collision prevention regulation range and the buffer range are input to the memory map 27 in accordance with the turning pulse of the crane, and the process ends.
【００２６】次にその操作要領を図１０に示す運転モー
ドのフローチャートに基づいて説明する。図はジブクレ
ーンＡ１について示すもので、運転開始後はクレーンの
ブーム位置の検出と、これに基づく位置の算出とを行
い、その位置をメモリマップと比較し、規制域（固定障
害物及び衝突防止規制範囲）に到達するまでは、予め設
定された運転モードに従って運転する。そしてブーム４
の先端位置が規制域に到達したときは、固定障害物であ
るか否かを検出し、固定障害物であるときは、規制制御
を行い、これを回避する。（前記特開平３ー１２８８９
５号参照）。もし作業を行う場所が衝突防止規制範囲Ｃ
であれば、相手ジブクレーンＡ２が同様に衝突防止規制
範囲Ｃ内に位置しているか否かを確認する。Next, the operation procedure will be described based on the flowchart of the operation mode shown in FIG. The figure shows the jib crane A1. After the operation starts, the boom position of the crane is detected and the position is calculated based on it. The position is compared with the memory map, and the regulation area (fixed obstacle and collision prevention regulation Until it reaches the (range), it operates according to a preset operation mode. And boom 4
When the front end position of (1) reaches the regulation area, it is detected whether or not it is a fixed obstacle, and when it is a fixed obstacle, regulation control is performed to avoid it. (The above-mentioned JP-A-3-12889
(See No. 5). If the place to work is a collision prevention regulation range C
If so, whether or not the opponent jib crane A2 is also located within the collision prevention regulation range C is confirmed.
【００２７】相手クレーンが衝突防止規制範囲Ｃ内に位
置しているときは、その位置を確認し、前記図７及び図
８の要領で当該クレーンの侵入すべき場所が規制域に該
当するか否かを判別し、若し規制域であれば運転を規制
する。When the other crane is located within the collision prevention regulation range C, the position is confirmed, and whether or not the place where the crane should enter falls within the regulation range as shown in FIGS. 7 and 8. If it is in the regulated area, driving is regulated.
【００２８】また相手クレーンＡ２が上記衝突防止規制
範囲に侵入していないか、または相手クレーンＡ２が衝
突防止規制範囲内にあつても、ジブクレーンＡ１の移行
すべき作業位置に対して衝突エリア、または緩衝エリア
以外のときは、侵入すべきエリアを相手クレーンに通知
し、運転モードにより運転される。これにより両クレー
ンの衝突は完全に防止することが出来る。Even if the mating crane A2 does not enter the collision prevention regulation range, or the mating crane A2 is in the collision prevention regulation range, the jib crane A1 collides with the collision work area to which the work position is to move, or When the area is other than the buffer area, the other crane is notified of the area to enter and the operation is performed in the operation mode. As a result, collision between both cranes can be completely prevented.
【００２９】なお上記実施例は一方のジブクレーンが相
手側のジブクレーンを作業範囲内に含む位置に設けられ
た例を示したが、これに限るものではなく、例えば両ジ
ブクレーンはそれぞれ相手側の作業範囲外に位置して作
業範囲の一部のみが重複して衝突防止規制範囲を形成す
る場合、または両ジブクレーンはそれぞれ相手側の作業
範囲内に位置して作業範囲が重複して衝突防止範囲を形
成する場合、又は一方のジブクレーンのみが他方のジブ
クレーンの全部をその作業範囲内に含み、他方のジブク
レーンを固定障害物とする場合等があるが、何れも上記
要領で固定障害物に対しては、前記特開平３ー１２８８
９５号に基づき侵入の規制制御を行い、衝突防止規制範
囲については上記要領で侵入を規制すればよい。また、
上記実施例ではジブクレーンについて説明したが、トロ
リー式つち形クレーン（トンボクレーン）にも応用で
き、更に、ブーム起伏角検出器としてロータリーエンコ
ーダの代わりにポテンションメータ（角度計）を使用す
ることも可能である。In the above embodiment, one jib crane is provided at a position including the other side jib crane in the working range, but the present invention is not limited to this. For example, both jib cranes are in the working range of the other side. When the parts are located outside and only part of the work range overlaps to form a collision prevention control range, or both jib cranes are located within the work range of the other side and the work ranges overlap and form a collision prevention range. In some cases, or when only one jib crane includes all of the other jib crane within its working range, and the other jib crane is a fixed obstacle, etc. JP-A-3-1288
Intrusion regulation control is performed based on No. 95, and the collision prevention regulation range may be regulated in the manner described above. Also,
Although the jib crane has been described in the above embodiment, the present invention can be applied to a trolley type crane (dragonfly crane), and a boom tension angle detector may be replaced by a potentiometer (angle meter) instead of a rotary encoder. It is possible.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上の如く本発明によるときは、対をな
すジブクレーンそれぞれの作業範囲の一部が重複すると
き、該重複部を衝突防止規制範囲とし、これをそれぞれ
のジブクレーン作業規制用コンピュータのメモリマップ
に記憶する。そして一方のジブクレーンが該衝突防止規
制範囲に侵入するときは、相手側クレーンが上記衝突防
止規制範囲内に侵入していないか確認した上で当該衝突
防止規制範囲内へ侵入するようにするとともに、その信
号を他方のジブクレーン側に伝達し、その侵入を阻止す
るようにしたから、相互のジブクレーンの衝突を防止し
運転の安全を計ることができる。この際、上記衝突防止
規制範囲内をクレーンの旋回方向及び起伏方向にそれぞ
れ複数に区分し、区分された各単位小区画をそれぞれの
クレーン作動規制用コンピュータメモリマップに対応記
憶させると共に、相手側のクレーン作動規制用コンピュ
ータにも記憶させ、クレーンブームの先端位置を検出
し、上記規制範囲内への侵入時には、これを相手側クレ
ーンのコンピュータに連絡するようにしたから、両クレ
ーンが同一単位小区画に侵入することはなく、しかも近
接した位置まで安全に移行することができるため、作業
能率の向上を計ることができる。また、衝突防止規制範
囲の設定に際し、それぞれのブームの最大作業範囲の重
複部より所要距離外方に延長した緩衝域を設定し、該緩
衝域を含む範囲を衝突防止規制範囲とし、上記の如くク
レーンの旋回方向及びクレーンの起伏方向に複数に区分
して規制単位小区画としたことにより、ブームの旋回時
の惰性回転に際しても衝突を防止することができる。更
にまた、各規制小区画毎にその周囲に所定距離の緩衝域
を設定し、一方のクレーンブームの先端が該規制小区画
に位置するとき、相手側のクレーンブーム先端の該緩衝
域内への進入を阻止するときは、両クレーンの近接した
作業が一層安全に行うことができる。As described above, according to the present invention, when a part of the working range of each pair of jib cranes overlaps, the overlapping part is set as a collision prevention restricting range, and this is set as the jib crane work restricting computer. Store in memory map. When one jib crane enters the collision prevention regulation range, the other crane will
The collision occurs after confirming that the vehicle has not entered the stop regulation range.
Since the signal is transmitted to the other jib crane side to prevent the intrusion, the jib cranes can be prevented from colliding with each other to ensure the driving safety. At this time, the collision prevention regulation range is divided into a plurality of sections in the turning direction and the up-and-down direction of the crane, and the divided unit subsections are stored in correspondence with the respective crane operation regulation computer memory maps. It is also stored in the crane operation control computer, the tip position of the crane boom is detected, and when it enters the above-mentioned regulation range, this is notified to the computer of the other side crane, so both cranes have the same unit small section. Since it is possible to safely move to a close position without intruding into, it is possible to improve work efficiency. Further, when setting the collision prevention regulation range, a buffer area extended outside the required distance from the overlapping portion of the maximum working range of each boom is set, and the range including the buffer area is set as the collision prevention regulation range. By dividing the crane into the turning direction of the crane and the undulating direction of the crane into a plurality of restriction unit subdivisions, it is possible to prevent a collision even during inertial rotation during turning of the boom. Furthermore, a buffer area of a predetermined distance is set around each regulation subdivision, and when the tip of one crane boom is located in the regulation subdivision, the tip of the counterpart crane boom enters the buffer area. When the above is blocked, the close work of both cranes can be performed more safely.
【図１】本発明の作業範囲規制方法の概略説明図であ
る。FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of a work range regulation method of the present invention.
【図２】本発明の作業範囲規制装置を備えたジブクレー
ンの全体説明図である。FIG. 2 is an overall explanatory view of a jib crane equipped with the work range limiting device of the present invention.
【図３】ブーム旋回検出器の正面図である。FIG. 3 is a front view of a boom turning detector.
【図４】アーム起伏角度検出器の正面図である。FIG. 4 is a front view of an arm undulation angle detector.
【図５】アーム起伏角度検出器の左側面図である。FIG. 5 is a left side view of an arm undulation angle detector.
【図６】衝突防止規制範囲の区画要領説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a section of a collision prevention regulation range.
【図７】一方のジブクレーンのブームの位置に対する他
方のジブクレーンのブームの衝突防止規制範囲内への侵
入許容範囲の第１例の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a first example of a permissible range of penetration of the boom of one jib crane into the collision prevention regulation range of the boom of the other jib crane.
【図８】同上第２例の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of a second example of the above.
【図９】調整モードのフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart of an adjustment mode.
【図１０】運転モードのフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart of an operation mode.
Ａ１ ジブクレーン Ａ２ ジブクレーン １０ コンピュータ ２０ 作業範囲規制装置 ２７ メモリマップ Ｂ１ 作業範囲 Ｂ２ 作業範囲 Ｃ 衝突防止規制範囲 ｓ クレーン旋回方向の区分エリア ｋ クレーンの起伏方向の区分エリア ｍ 緩衝幅 A1 jib crane A2 jib crane 10 computers 20 Work range control device 27 Memory map B1 work range B2 work range C Collision prevention regulation range s Crane turning direction division area k Crane undulating area m Buffer width
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清水 徳行 大阪府大阪市淀川区西宮原１丁目７番36 号 東菱機械産業株式会社内 (72)発明者 岡 忠宣 大阪府大阪市淀川区西宮原１丁目７番36 号 東菱機械産業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−48894（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−128895（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 23/88 - 23/94 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Tokuyuki Shimizu 1-7-36 Nishimiyahara, Yodogawa-ku, Osaka-shi, Osaka Prefecture Toryo Machine Industry Co., Ltd. (72) Tadanori Oka 1-chome, Nishimiyahara, Yodogawa-ku, Osaka, Osaka No. 7-36 In Toryo Machine Industry Co., Ltd. (56) Reference JP-A-60-48894 (JP, A) JP-A-3-128895 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7) , DB name) B66C 23/88-23/94
Claims (6)
置に配備された対をなす定置式のブーム起伏式旋回クレ
ーンにおいて、上記重複する作業範囲を衝突防止規制範
囲とし、該規制範囲内をクレーンの旋回方向及び起伏方
向にそれぞれ複数に区分し、区分された各単位小区画を
それぞれのクレーン作動規制用コンピュータメモリマッ
プに対応記憶させ、クレーンブームの先端位置を検出
し、上記衝突防止規制範囲内への侵入時には、相手側ク
レーンが上記衝突防止規制範囲内に侵入していないか確
認した上で当該衝突防止規制範囲内へ侵入するようにす
るとともに、これを相手側クレーンのコンピュータに連
絡し、クレーンブーム先端の位置する単位小区画に対し
両クレーンの重複しての侵入を阻止することを特徴とす
る定置式ジブクレーンの作業範囲規制方法。1. In a pair of stationary boom hoisting-type swivel cranes arranged at positions where a part of their respective working ranges overlap, the overlapping working ranges are defined as a collision prevention regulation range, and within the regulation range. The crane is divided into a plurality of turning directions and undulation directions, and each divided unit subdivision is stored in correspondence with a computer memory map for crane operation control, and the tip position of the crane boom is detected to detect the collision prevention control range. at the time of entry into the internal, the other side click
Check that the lane is not within the collision prevention regulation range above.
And then enter the collision prevention regulation range.
At the same time, it communicates with the computer of the other side crane to prevent the two cranes from invading the unit small section where the boom end of the crane is located.
最大作業範囲の重複部より所要距離外方に延長した緩衝
域を設定し、該緩衝域を含む範囲をクレーンの旋回方向
及びクレーンの起伏方向に複数に区分して規制単位小区
画としたことを特徴とする請求項１記載の定置式ジブク
レーンの作業範囲規制方法。2. The collision-prevention regulation range is set by setting a buffer area extending a required distance outward from an overlapping portion of the maximum working ranges of the booms, and the range including the buffer area is set in the turning direction of the crane and the undulating direction of the crane. 2. The method for regulating the work range of a stationary jib crane according to claim 1, wherein the regulation unit is divided into a plurality of divisions.
緩衝幅を設定し、一方のクレーンブームの先端が該規制
小区画に位置するとき、相手側のクレーンブーム先端が
該緩衝幅内への進入を阻止することを特徴とする請求項
１記載の定置式ジブクレーンの作業範囲規制方法。3. A cushioning width of a predetermined distance is set around each of the regulation small sections, and when the tip of one crane boom is located in the regulation small section, the tip of the crane boom on the other side is within the cushioning width. 2. The method for controlling the working range of a stationary jib crane according to claim 1, wherein the method limits the entry into the work area.
置に配備された対をなす定置式ジブクレーンにおいて、
それぞれのジブクレーンには作動規制用のコンピュータ
を備え、それぞれブームの最大作業半径内を円周方向及
び半径方向に多数に区分し、区分した単位小区画をコン
ピュータのメモリマップに記憶すると共に、クレーンに
はブームの旋回及び起伏をそれぞれ検知する検出器を備
え、コンピュータは該検出器からの信号によりブーム先
端に対する単位小区画をメモリマップにより検出すると
共に、上記重複する作業範囲を衝突防止規制範囲として
記憶すると共に、コンピュータ相互間には連絡手段を備
え、一方のジブクレーンが上記衝突防止規制範囲内に移
行するとき、他方のクレーンが上記衝突防止規制範囲内
に侵入していないか確認した上で当該衝突規制範囲内へ
侵入するようにするとともに、該クレーンの先端の位置
する小区画を他方クレーンのコンピュータに印加し、該
小区画内への両クレーンが重複しての侵入を阻止するこ
とを特徴とする定置式ジブクレーンの作業範囲規制装
置。4. A pair of stationary jib cranes arranged at positions where a part of each work area overlaps,
Each jib crane is equipped with a computer for operation regulation, each of the boom's maximum working radius is divided into a large number in the circumferential and radial directions, and the divided unit subdivisions are stored in the computer's memory map. Is equipped with a detector for detecting each of swinging and ups and downs of the boom, and the computer detects a unit subdivision with respect to the boom tip by a memory map based on a signal from the detector, and stores the overlapping work range as a collision prevention regulation range. as well as, a computer inter comprises contact means, when one jib crane moves into the collision prevention regulations range, the other crane the anticollision regulating range
Within the collision regulation range after confirming that the vehicle has not entered
Together so as to penetrate, stationary jib crane, characterized in that a small section of the position of the tip of the crane is applied to the other crane computer, both cranes to the small compartment prevents entry of duplicate Work range control device.
の最大作業範囲の重複部より所要距離外方に延長した緩
衝域を設定してメモリマップに記憶し、該緩衝域含む範
囲をブームの旋回方向及び起伏方向に多数区分して衝突
防止小区画を形成したことを特徴とする請求項４記載の
定置式ジブクレーンの作業範囲規制装置。5. The collision prevention regulation range is set in a memory map by setting a buffer area extended outside a required distance from the overlapping portion of the maximum working range of each boom, and the range including the buffer area is stored in the boom. 5. A work range control device for a stationary jib crane according to claim 4, wherein a plurality of collision prevention small sections are formed in a plurality of directions in the vertical direction and the undulating direction.
離の緩衝幅を設定し、一方のクレーンが該衝突防止小区
画内に位置するとき、これを他方のクレーン側に通知
し、該他方のクレーンが上記緩衝幅への侵入を阻止する
手段を備えたことを特徴とする請求項５記載の定置式ジ
ブクレーンの作業範囲規制装置。6. Each collision-preventing small section sets a cushioning width of a predetermined distance around it, and when one crane is located in the collision-preventing small section, this is notified to the other crane side, and 6. The work range control device for a stationary jib crane according to claim 5, wherein the other crane is provided with a means for preventing the crane from entering the buffer width.
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| JP11430194A JP3361614B2 (en) | 1994-04-28 | 1994-04-28 | Work range control method and device for stationary jib crane |
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1994
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