JP6280659B2 - 車両監視装置、および車両監視方法 - Google Patents
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Description
本発明が解決しようとする課題は、車両のナンバープレートに記載された情報を効率的に読み取ることができる車両監視装置、および車両監視方法を提供することである。
<第1実施形態>
[構成]
図1は、第1実施形態の車両監視システム1に含まれるカメラ10、20がガントリGTに取り付けられた様子を示す図である。ガントリGTは、例えば、自動料金収受システムのガントリである。カメラ10、20は、例えばCCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の撮像素子を備えるカメラである。
なお、これに代えて、各機能部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェア機能部であってもよい。記憶部120は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等である。
車両検知部102は、カメラ10、20の撮像した画像の中に、車両の一部(部位)が存在するか否かを判定する。車両検知部102は、例えば、車両のフロント部、ボディ部、リア部などの車両を構成する部位毎に、Sobelフィルタ処理などでエッジ強調された特徴量、勾配特徴量、輝度特徴量等と、それらのパターンで構成される識別器を構成する(下記参考文献を参照)。そして、車両検知部102は、構成した識別器を用いて、画像の中に存在する車両の部位の種類と位置を特定する。
参考文献:”Coarse-to-fine approach for fast deformable object detection”, M.Pedersoli, A.Vadaldi, J.Gonzalez, CVPR2011
フロント部は、ヘッドランプ、フロントグリル、バンパー、ナンバープレート等の構成要素を含む。前述の識別器は、これらの構成要素を統合して検出可能となるように構成される。これによって、車両検知部102は、車種によって異なる構成要素の位置に対応して、高精度にフロント部を特定することができる。また、図5(A)〜(C)は、撮像された画像からボディ部の画像を切り出した図である。ボディ部は、主に車両の屋根を含む簡素な形状となるが、作業車等の場合は、より複雑な形状となる。これに対して、車両検知部102は、予め用意された作業車のボディ部用の識別器を用いればよい。また、図6(A)〜(C)は、撮像された画像からリア部の画像を切り出した図である。
車両状態判定部104は、カメラ10、20の撮像した画像を、例えば画像横方向の分割線で仮想的に3分割し、各領域1〜3のそれぞれに、フロント部、ボディ部、リア部が収まっているか否かを判定する。横方向の分割線は、車両の進行方向に略直交する直線である。以下、説明を簡略化するために、主にカメラ10の撮像画像に対する処理について説明する。図8は、画像が領域1〜3に分割された様子を示す図である。
認識位置判定部106は、車両状態判定部104による判定結果を参照し、領域2にフロント部(F)が存在するか否かを判定し、領域2にフロント部(F)が存在する場合に、ナンバー認識部108にナンバープレート認識を行わせる。ナンバー認識部108は、領域2内の走査領域(例えば、フロント部(F)と認識された車両の前端部から画像奥行き方向に向かう領域)を走査してナンバープレートの占める領域(ナンバープレート領域)を特定し、ナンバープレート領域内で文字認識処理を行って、ナンバープレートに記載された情報を読み取る。
車両状態遷移部110は、車両状態判定部104の判定結果を参照し、領域1〜3に存在するフロント部(F)、ボディ部(B)、リア部(R)の組み合わせによって、カメラ10の撮像領域内の車両の状態を類型化する。車両状態遷移部110は、例えば、カメラ10の撮像範囲内の車両の状態を、S0「車両無」、S1「進入」、S2「領域内滞留」、S3「退出」、S4「2台接近」の各状態に分類する。図9は、各領域に存在する車両の部位と、各状態との対応関係の一例を示す図である。図9において、「×」は、該当する領域内で車両検知部102により車両の部位が特定されなかったことを示す。なお、図8の状態は、領域1で車両のフロント部(F)が、領域3で車両のリア部(R)が特定されているため、S4「2台接近」に該当する。また、図10は、車両の状態の他の例を示す図である。図10の状態は、領域1で車両のフロント部(F)が、領域2で車両のリア部(R)が、領域3で車両のボディ部(B)が特定されているため、S2「領域内滞留」に該当する。一方、車両状態遷移部110は、カメラ20の画像に対しては、図9の対応関係を、領域1〜3の順序を逆にして、車両の状態を類型化する。
これによって、記憶部120のリソースの浪費を防止することができる。
車幅計測部114は、カメラ10により撮像された画像における車両外輪郭から車両の車幅を計測する。図13は、車幅計測部114による計測手法の一例を説明するための図である。車幅計測部114は、例えば、予め記憶部120に格納された画像の縦位置y毎の道路幅L(y)と、画像における道路幅方向の傾きθに基づいて、車幅を計測する。すなわち、車幅計測部114は、車両外輪郭の下部ベクトルを→W(→はベクトルを示す)とすると、これを道路幅方向に平行なベクトル→W*に写像する。そして、車幅計測部114は、ベクトル→W*と、その縦位置yにおける画像上の道路幅l(y)との比率を求め、ベクトル→W*の起点を縦位置yとする道路幅L(y)に、上記求めた比率を乗算して、車幅を計測する。
以上説明した本実施形態の車両監視装置100によれば、道路と車両との境界を特定するという、比較的処理負荷が小さく且つ高精度に行うことができる、フロント部(F)を特定する処理によって走査領域を絞り込むことができる。この結果、画像全体からナンバープレートを走査するものに比して、車両のナンバープレートに記載された情報を効率的に読み取ることができる。
以下、第2実施形態の車両監視システム2および車両監視装置200について説明する。図14は、第2実施形態の車両監視システム2に含まれるカメラ10、20、30がガントリGTに取り付けられた様子を示す図である。カメラ10、20、30は、例えばCCDやCMOS等の撮像素子を備えるカメラである。カメラ10、20については第1実施形態と同様であるため、説明を省略する。カメラ30は、ガントリGTの直下領域を撮像する。図中、A(30)はカメラ30の撮像領域を示す。カメラ30の撮像領域A(30)は、例えば、撮像領域A(10)とA(20)の死角をカバーするように設定される。また、カメラ10、20、30は、所定周期で繰り返し撮像を行うように制御される。
カメラ10、20、30の撮像した画像は、車両監視装置200に送信される。
例えば、第1実施形態においても、第2実施形態と同様のカメラ制御、画質向上処理、カメラ20による情報補完等が行われてよい。第1実施形態として説明した技術と、第2実施形態として説明した技術は、適宜、組み合わせて使用することができる。
100、200 車両監視装置
102 車両検知部
104 車両状態判定部
106 認識位置判定部
108 ナンバー認識部
110 車両状態遷移部
112 車両台数計測部
114 車幅計測部
116 車種判定部
118 車両情報統合部
120、230 記憶部
202 前方車両判定部
204 車両進入検出部
206 車両位置推定部
208 速度計測部
210 車種割当部
212 車両退出判定部
214 車両情報統合部
216 後方車両判定部
218 カメラ制御部
220 画質向上処理部
Claims (11)
- 所定箇所に近接する車両を前方から撮像可能な第1の撮像部と、前記所定箇所を通過する車両を上方から撮像可能な第3の撮像部と、前記所定箇所から遠ざかる前記車両を後方から撮像可能な第2の撮像部とを備える撮像部によって撮像された画像を取得する画像取得部と、
前記撮像部により撮像された画像において、前記画像を少なくとも車両の進行方向に略直交する分割線で分割した複数の領域のうち特定の領域に、前記車両の特定の部位が存在するか否かを判定する判定部と、
前記車両の特定の部位が前記特定の領域に存在すると判定された場合に、前記特定の領域から、前記車両に取り付けられたナンバープレートに記載された情報を読み取る読取部と、
前記第3の撮像部により撮像された画像に基づいて、前記第1の撮像部によって撮像された画像から検出された車両の前記所定箇所付近における位置を時刻毎に特定する車両位置推定部と、
前記車両位置推定部によって特定された前記車両の位置に、前記読取部が前記第1の撮像部によって撮像された画像から読み取った情報を割り当てる車種割当部と、
前記撮像部により撮像された画像において、前記複数の領域のそれぞれに存在する車両の部位のパターンに基づいて、前記撮像部により撮像される領域における車両の状態の類型化を行う類型化部と、
前記類型化部によって類型化された車両の状態の変化に基づいて通過車両の台数を計測する計測部と、
を備える車両監視装置。 - 前記車両位置推定部は、前記第3の撮像部により撮像された画像に基づいて、前記所定箇所付近における車両の追い越し又は車線変更を検出する、
請求項1記載の車両監視装置。 - 前記車両位置推定部によって特定された前記車両の位置の単位時間あたりの移動量に基づいて、前記車両の速度を計測する速度計測部をさらに備える、
請求項1又は2記載の車両監視装置。 - 前記速度計測部は、計測した速度が車両間で大きく偏っている場合には、異常事態が発生している可能性があることを警告装置へ通報する、
請求項3記載の車両監視装置。 - 前記撮像部の動作を制御するカメラ制御部をさらに備え、
前記カメラ制御部は、前記速度計測部によって過度に速度の早い車両が通過していることが検知された場合には前記撮像部のシャッター速度を速くする、
請求項3又は4記載の車両監視装置。 - 前記撮像部の動作を制御するカメラ制御部をさらに備え、
前記カメラ制御部は、前記速度計測部によって計測された速度に基づいて車両が前記所定箇所付近に進入するタイミングを予測し、予測した前記タイミングで前記所定箇所付近に設置された照明装置を点灯させる、
請求項3又は4記載の車両監視装置。 - 前記特定の部位は、車両の前端部または後端部である、
請求項1から6のいずれか一項に記載の車両監視装置。 - 前記読取部により読み取られた前記情報に基づいて車両の車種を判定する車種判定部をさらに備え、
前記読取部は、前記車種判定部により判定された車両の車種に基づいて、前記特定の領域のうち、前記ナンバープレートを走査する走査領域を決定する、
請求項1から7のいずれか一項に記載の車両監視装置。 - 前記第1の撮像部により撮像された画像に基づく情報と、前記第2の撮像部により撮像された画像に基づく情報とを統合する統合部を備える、
請求項1から8のいずれか一項に記載の車両監視装置。 - 前記第1の撮像部により撮像された画像に基づく情報を用いて、前記第2の撮像部に撮像パラメータを提供する提供部を備える、
請求項1から9のいずれか一項に記載の車両監視装置。 - コンピュータが、
所定箇所に近接する車両を前方から撮像可能な第1の撮像部と、前記所定箇所を通過する車両を上方から撮像可能な第3の撮像部と、前記所定箇所から遠ざかる前記車両を後方から撮像可能な第2の撮像部とを備える撮像部によって撮像された画像を取得し、
前記撮像された画像において、前記画像を少なくとも車両の進行方向に略直交する分割線で分割した複数の領域のうち特定の領域に、前記車両の特定の部位が存在するか否かを判定し、
前記車両の特定の部位が前記特定の領域に存在すると判定された場合に、前記特定の領域から、前記車両に取り付けられたナンバープレートに記載された情報を読み取り、
前記第3の撮像部により撮像された画像に基づいて、前記第1の撮像部によって撮像された画像から検出された車両の前記所定箇所付近における位置を時刻毎に特定し、
特定された前記車両の位置に、前記第1の撮像部によって撮像された画像から読み取られた情報を割り当てる、
前記撮像部により撮像された画像において、前記複数の領域のそれぞれに存在する車両の部位のパターンに基づいて、前記撮像部により撮像される領域における車両の状態の類型化を行い、
類型化された前記車両の状態の変化に基づいて通過車両の台数を計測する、
車両監視方法。
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