JP7103202B2 - 画像認識装置 - Google Patents
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Description
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。なお、以下では、各実施形態で互いに同一又は均等である部分には同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
・上記実施形態では、境界付近のエントロピーを抽出しなかったが、境界付近のエントロピーを抽出してもよい。
Claims (9)
- 撮影画像に基づいて自車両の進路を認識する画像認識装置(20)において、
所定周期ごとに、撮影装置(21a)から撮影画像を取得する画像取得部(21)と、
取得した撮影画像において、画素ごとのエントロピーを抽出する抽出部(25)と、
前記抽出部により抽出されたエントロピーに基づいて、画素ごとの画素信頼度を算出し、出力する信頼度算出部(26)と、
前記信頼度算出部により出力された画素信頼度に基づいて進路を認識する進路認識部(28)と、を備え、
前記信頼度算出部は、所定期間における画素信頼度の時系列を参照して、算出された画素信頼度を選別し、選抜された画素信頼度を出力する画像認識装置。 - 各画像を解析し、各画素ごとにクラス分けを行う分類部(24)を備え、
前記抽出部は、自車両の進路に係る特定のクラスにおける各画素のエントロピーを抽出する請求項1に記載の画像認識装置。 - 前記信頼度算出部は、クラス別に画素信頼度の重みづけを行う請求項2に記載の画像認識装置。
- 前記信頼度算出部は、各クラスの面積に基づいて画素信頼度を正規化する請求項2又は3に記載の画像認識装置。
- 前記信頼度算出部により算出された画素信頼度に基づいて領域を指定するフィードバック部(27)を備え、
前記分類部は、前記フィードバック部により画素信頼度が閾値よりも低いと指定された注目領域に対して画素のサイズを通常よりも細かくして画素ごとのクラス分けを行う請求項2~4のうちいずれか1項に記載の画像認識装置。 - 前記抽出部は、前記撮影画像において対象間の境界を除いてエントロピーを抽出する請求項1~5のうちいずれか1項に記載の画像認識装置。
- 撮影画像の画像パターンに基づいて対象を検出する検出部(22,23)を備え、
前記抽出部は、前記検出部により検出された対象が含まれる領域における画素についてエントロピーを抽出する請求項1~6のうちいずれか1項に記載の画像認識装置。 - 車両情報を取得し、車両情報に基づいて車両の予定進路を推定する推定部(20)を備え、
前記抽出部は、予定進路が含まれる領域内の画素についてエントロピーを抽出する請求項1~7のうちいずれか1項に記載の画像認識装置。 - 前記信頼度算出部により算出された画素信頼度に基づいて領域を指定するフィードバック部を備え、
前記フィードバック部により画素信頼度が閾値よりも高いと指定された安定領域では、画素信頼度が高くなるように重みづけが行われる請求項1~8のうちいずれか1項に記載の画像認識装置。
Priority Applications (1)
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JP2018238838A JP7103202B2 (ja) | 2018-12-20 | 2018-12-20 | 画像認識装置 |
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JP2018022234A (ja) | 2016-08-01 | 2018-02-08 | クラリオン株式会社 | 画像処理装置、外界認識装置 |
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