JP7224491B2 - 障害物検知装置 - Google Patents

Description

本発明は、障害物検知装置に関する。

従来、車両に設けられた測距センサを用いて、当該車両に対する周囲の領域における障害物を検知する装置が開発されている。特に、車両が低速度にて移動しているとき、当該車両に対する左方の領域（以下「左方領域」という。）又は当該車両に対する右方の領域（以下「右方領域」という。）における障害物を検知する装置が開発されている。以下、左方領域又は右方領域を総称して「側方領域」という。また、かかる装置を「障害物検知装置」という。

また、従来、障害物検知装置を用いた駐車支援システムが開発されている。すなわち、障害物検知装置による検知結果に基づき、側方領域における駐車用の空間（以下「駐車スペース」という。）が検知される。次いで、当該検知された駐車スペースに対する駐車を支援するための制御（以下「駐車支援制御」という。）が実行される。

ここで、特許文献１には、駐車スペースを検知する技術が開示されている。より具体的には、測定ウィンドウ内にて収集された複数の反響信号の分布幅に基づき駐車スペースの奥行き限度を確定する技術が開示されている（例えば、特許文献１の要約参照。）。

国際公開第２００７／０１４５９５号

駐車支援システムにおいては、駐車スペースを正確に検知すること及び駐車支援制御を正確に実行することが求められる。このため、複数個の障害物が側方領域に存在するとき、障害物検知装置においては、個々の障害物を検知することが求められる。また、個々の障害物の種別を識別すること及び個々の障害物の位置を判断することなどが求められる。

例えば、縁石が側方領域に存在しており、かつ、駐車の妨げとなり得る障害物（以下「駐車障害物」という。）が側方領域に存在している場合において、縁石及び駐車障害物が互いに近接配置されているとき、個々の障害物が縁石であるか駐車障害物であるかを識別することが求められる。また、少なくとも駐車障害物の位置を判断することが求められる。また、当該判断された位置を示す信号を出力することが求められる。

ここで、上記のとおり、特許文献１記載の技術は、測定ウィンドウ内にて収集された複数の反響信号の分布幅に基づき駐車スペースの奥行き限度を確定するものである。換言すれば、特許文献１記載の技術は、複数個の障害物が側方領域に存在するとき、個々の障害物を検知するものではない。したがって、複数個の障害物が側方領域に存在するとき、個々の障害物の種別を識別することができない問題があった。また、このとき、個々の障害物の位置を判断することができない問題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、縁石及び駐車障害物が互いに近接配置されているとき、少なくとも駐車障害物の位置を示す信号を出力することができる障害物検知装置を提供することを目的とする。

本発明の障害物検知装置は、車両に設けられたＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式の測距センサを用いて、移動中の車両に対する側方領域における障害物群を検知する障害物検知部と、障害物群における非連続部を検知する非連続部検知部と、非連続部に基づく解析領域を抽出する解析領域抽出部と、解析領域における複数個の反射点座標値に係る度数分布の各々に対するピーク分離処理を含む解析を実行することにより、障害物群に含まれる複数個の障害物に対応する複数個の反射点群を設定するグループ化部と、複数個の障害物の各々が縁石であるか否かを識別するとともに、複数個の障害物の各々が駐車障害物であるか否かを識別する識別部と、縁石と駐車障害物間の距離が所定距離以下であるとき、少なくとも駐車障害物の位置を示す信号を出力する出力部と、を備えるものである。

本発明によれば、上記のように構成したので、縁石及び駐車障害物が互いに近接配置されているとき、少なくとも駐車障害物の位置を示す信号を出力することができる。

実施の形態１に係る障害物検知装置を含む駐車支援システムの要部を示すブロック図である。 実施の形態１に係る障害物検知装置における障害物検知部の要部を示すブロック図である。 実施の形態１に係る障害物検知装置におけるグループ化部の要部を示すブロック図である。 実施の形態１に係る障害物検知装置における識別部の要部を示すブロック図である。 実施の形態１に係る障害物検知装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る障害物検知装置の他のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る障害物検知装置を含む駐車支援システムにおける駐車支援装置のハードウェア構成を示す説明図である。 実施の形態１に係る障害物検知装置を含む駐車支援システムにおける駐車支援装置の他のハードウェア構成を示す説明図である。 実施の形態１に係る障害物検知装置を含む駐車支援システムの動作を示すフローチャートである。 図１０Ａは、側方領域における４個の障害物の例、及び当該４個の障害物の各々に対応する複数個の反射点の例を示す説明図である。図１０Ｂは、時間に対する反射点間距離の例を示す説明図である。 １個の解析領域における２個の障害物の例、当該２個の障害物の各々に対応する複数個の反射点の例、及び当該２個の障害物と一対一に対応する２個の反射点群の例を示す説明図である。 第１解析部における解析用の度数分布の例を示す説明図である。 第２解析部における解析用の度数分布の例を示す説明図である。 第２解析部における解析用の度数分布の例を示す説明図である。 １個の解析領域における３個の障害物の例、当該３個の障害物の各々に対応する複数個の反射点の例、及び当該３個の障害物と一対一に対応する３個の反射点群の例を示す説明図である。 第１解析部における解析用の度数分布の例を示す説明図である。 第２解析部における解析用の度数分布の例を示す説明図である。 第２解析部における解析用の度数分布の例を示す説明図である。 受信信号波形における波形幅、波形面積及び波形高さの例を示す説明図である。 特徴量座標系における２個の閾値及び３個の範囲の例を示す説明図である。 Ｘ方向に対する反射点間距離がＹ方向に対する反射点間距離よりも大きい状態の例を示す説明図である。 側方領域における５個の障害物の例、及び当該５個の障害物の各々に対応する複数個の反射点の例を示す説明図である。 図２３Ａは、側方領域における５個の障害物の例、及び当該５個の障害物の各々に対応する複数個の反射点の例を示す説明図である。図２３Ｂは、時間に対する測距値の分散値の例を示す説明図である。図２３Ｃは、時間に対する分散値の変化量の例を示す説明図である。 特徴量座標系における１個の閾値及び２個の範囲の例を示す説明図である。 １個の解析領域における２個の障害物の例、当該２個の障害物の各々に対応する複数個の反射点の例、及び当該２個の障害物と一対一に対応しない１個の反射点群の例を示す説明図である。 第１解析部における解析用の度数分布の例を示す説明図である。 第２解析部における解析用の度数分布の例を示す説明図である。 実施の形態２に係る障害物検知装置を含む駐車支援システムの要部を示すブロック図である。 実施の形態２に係る障害物検知装置におけるグループ化部の要部を示すブロック図である。 実施の形態２に係る障害物検知装置を含む駐車支援システムの動作を示すフローチャートである。 補正部における補正用の回転角度の例を示す説明図である。 補正部における補正用の度数分布の例を示す説明図である。 実施の形態３に係る障害物検知装置を含む駐車支援システムの要部を示すブロック図である。 実施の形態３に係る障害物検知装置における識別部の要部を示すブロック図である。 実施の形態３に係る障害物検知装置を含む駐車支援システムの動作を示すフローチャートである。 判断窓内に３個のピーク部を有する受信信号波形の例を示す説明図である。 判断窓内に１個のピーク部を有する受信信号波形の例を示す説明図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る障害物検知装置を含む駐車支援システムの要部を示すブロック図である。図２は、実施の形態１に係る障害物検知装置における障害物検知部の要部を示すブロック図である。図３は、実施の形態１に係る障害物検知装置におけるグループ化部の要部を示すブロック図である。図４は、実施の形態１に係る障害物検知装置における識別部の要部を示すブロック図である。図１～図４を参照して、実施の形態１に係る障害物検知装置を含む駐車支援システムについて説明する。

図１に示す如く、車両１は、測距センサ２、障害物検知装置１００及び駐車支援装置２００を有している。測距センサ２、障害物検知装置１００及び駐車支援装置２００により、駐車支援システム３００の要部が構成されている。

測距センサ２は、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式の測距センサにより構成されている。測距センサ２は、例えば、超音波、電波（より具体的にはミリ波）又は光（より具体的にはレーザ光）を用いるものである。以下、測距センサ２により用いられる超音波、電波又は光などを総称して「探査波」という。また、測距センサ２により送信される又は送信された探査波を「送信波」ということがある。また、障害物Ｏにより反射される又は反射された探査波を「反射波」ということがある。また、測距センサ２により受信される又は受信された探査波を「受信波」ということがある。

測距センサ２は、車両１の左側部に設けられている。または、測距センサ２は、車両１の右側部に設けられている。または、測距センサ２は、車両１の左側部及び車両１の右側部の各々に設けられている。

車両１の左側部に設けられた測距センサ２は、車両１が所定速度（例えば３０キロメートル毎時）ＰＶ以下の速度Ｖにて移動しているとき、所定の時間間隔ΔＴにて左方領域に探査波を送信するものである。また、車両１の左側部に設けられた測距センサ２は、左方領域内の障害物群ＯＧによる反射波を受信するものである。他方、車両１の右側部に設けられた測距センサ２は、車両１が所定速度ＰＶ以下の速度Ｖにて移動しているとき、所定の時間間隔ΔＴにて右方領域に探査波を送信するものである。また、車両１の右側部に設けられた測距センサ２は、右方領域内の障害物群ＯＧによる反射波を受信するものである。

以下、車両１の左側部に測距センサ２が設けられている例を中心に説明する。

ここで、障害物群ＯＧは、０個の障害物Ｏ、１個の障害物Ｏ又は複数個の障害物Ｏを含むものである。個々の障害物Ｏは、例えば、壁、駐車中の他車両（以下「駐車車両」という。）、ガードレール、電柱、ポール、看板、植木、歩行者、自転車、車いす、ベビーカー、縁石、車輪止め又は段差により構成されている。

以下、障害物Ｏの高さＨに対する２個の閾値Ｈ＿ｔｈ＿１，Ｈ＿ｔｈ＿２が設定されているとき（Ｈ＿ｔｈ＿１＜Ｈ＿ｔｈ＿２）、閾値Ｈ＿ｔｈ＿１未満の高さＨを有する障害物Ｏを「路面障害物」ということがある。また、閾値Ｈ＿ｔｈ＿１以上かつ閾値Ｈ＿ｔｈ＿２未満の高さＨを有する障害物Ｏを「路上障害物」ということがある。また、閾値Ｈ＿ｔｈ＿２以上の高さＨを有する障害物Ｏを「走行障害物」ということがある。

走行障害物は、車両１のバンパ部に接触し得る程度に大きい高さＨを有している。走行障害物は、例えば、壁、駐車車両、ガードレール、電柱、ポール、看板、植木、歩行者、自転車、車いす及びベビーカーを含むものである。路上障害物は、車両１のバンパ部に接触し得ない程度に小さい高さＨを有しており、かつ、車両１による乗り越えが困難である程度に大きい高さＨを有している。路上障害物は、例えば、縁石及び車輪止めを含むものである。路面障害物は、車両１のバンパ部に接触し得ない程度に小さい高さＨを有しており、かつ、車両１による乗り越えが容易である程度に小さい高さＨを有している。路面障害物は、例えば、段差を含むものである。

また、障害物Ｏの高さＨに対する１個の閾値Ｈ＿ｔｈ＿３が設定されているとき、閾値Ｈ＿ｔｈ＿３未満の高さＨを有する障害物Ｏを「低背障害物」ということがある。また、閾値Ｈ＿ｔｈ＿３以上の高さＨを有する障害物Ｏを「高背障害物」ということがある。

閾値Ｈ＿ｔｈ＿３は、例えば、閾値Ｈ＿ｔｈ＿２と同等の値に設定されている。この場合、走行障害物が高背障害物に含まれるものであり、かつ、路上障害物及び路面障害物が低背障害物に含まれるものである。または、例えば、閾値Ｈ＿ｔｈ＿３は、閾値Ｈ＿ｔｈ＿１と同等の値に設定されている。この場合、走行障害物及び路上障害物が高背障害物に含まれるものであり、かつ、路面障害物が低背障害物に含まれるものである。

また、障害物Ｏの幅Ｗに対する２個の閾値Ｗ＿ｔｈ＿１，Ｗ＿ｔｈ＿２が設定されているとき（Ｗ＿ｔｈ＿１＜Ｗ＿ｔｈ＿２）、閾値Ｗ＿ｔｈ＿１未満の幅Ｗを有する障害物Ｏを「狭幅障害物」ということがある。また、閾値Ｗ＿ｔｈ＿２以上の幅Ｗを有する障害物Ｏを「広幅障害物」ということがある。ここで、幅Ｗは、車両１の前後方向（すなわち車両１の移動方向）に対する幅である。

広幅障害物は、例えば、壁、ガードレール、縁石及び段差を含むものである。狭幅障害物は、例えば、電柱、ポール、看板、植木、歩行者、自転車、車いす及びベビーカーを含むものである。狭幅障害物の識別に係る閾値Ｗ＿ｔｈ＿１は、例えば、１メートルに設定されている。

また、狭幅障害物のうちの移動している障害物Ｏを「動的障害物」ということがある。動的障害物は、例えば、歩行者、自転車、車いす及びベビーカーを含むものである。また、狭幅障害物のうちの静止している障害物Ｏを「静的障害物」ということがある。静的障害物は、例えば、電柱、ポール、看板及び植木を含むものである。

以下、側方領域ＬＡに障害物群ＯＧが存在している場合において、障害物群ＯＧに複数個の障害物Ｏが含まれているときの例を中心に説明する。

障害物検知装置１００は、例えば、電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」と記載する。）により構成されている。障害物検知装置１００は、障害物検知部１１、非連続部検知部１２、解析領域抽出部１３、グループ化部１４、識別部１５及び出力部１６を有している。駐車支援装置２００は、例えば、ＥＣＵにより構成されている。駐車支援装置２００は、駐車支援制御部２１を有している。

障害物検知装置１００は、車両１の速度Ｖを示す情報（以下「車両速度情報」という。）を取得する機能を有している。車両速度情報は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信により取得される。障害物検知装置１００は、当該取得された車両速度情報を用いて、車両１が所定速度ＰＶ以下の速度Ｖにて移動中であるか否かを判定する機能を有している。

障害物検知装置１００は、車両１の位置及び車両１の向きを示す情報（以下「車両位置情報」という。）を取得する機能を有している。車両位置情報は、例えば、ＣＡＮ通信により取得される。障害物検知装置１００には、車両１における測距センサ２の設置位置及び車両１における測距センサ２の設置方向を示す情報（以下「センサ設置位置情報」という。）が予め記憶されている。障害物検知装置１００は、当該取得された車両位置情報及び当該記憶されているセンサ設置位置情報を用いて、測距センサ２の位置及び測距センサ２の向きを算出する機能を有している。

または、障害物検知装置１００は、車両１のヨーレートを示す情報（以下「ヨーレート情報」という。）及び車両１の操舵角を示す情報（以下「操舵角情報」という。）を取得する機能を有している。ヨーレート情報及び操舵角情報は、例えば、ＣＡＮ通信により取得される。障害物検知装置１００には、センサ設置位置情報が予め記憶されている。障害物検知装置１００は、当該取得されたヨーレート情報及び操舵角情報を用いて、車両１の位置及び車両１の向きを算出する機能を有している。障害物検知装置１００は、当該記憶されているセンサ設置位置情報を用いて、当該算出された車両１の位置及び車両１の向きに基づき、測距センサ２の位置及び測距センサ２の向きを算出する機能を有している。

以下、車両１が所定速度ＰＶ以下の速度Ｖにて移動中であるか否かを判定する機能を「車両速度判定機能」という。また、測距センサ２の位置及び測距センサ２の向きを算出する機能を「センサ位置算出機能」という。

図２に示す如く、障害物検知部１１は、送信信号出力部３１、受信信号取得部３２、測距値算出部３３及び座標値算出部３４を有している。

送信信号出力部３１は、車両１が所定速度ＰＶ以下の速度Ｖにて移動中であるとき、送信波に対応する電気信号（以下「送信信号」という。）ＴＳを所定の時間間隔ΔＴにて測距センサ２に出力するものである。これにより、送信信号出力部３１は、測距センサ２に所定の時間間隔ΔＴにて送信波を送信させるものである。車両１が所定速度ＰＶ以下の速度Ｖにて移動中であるか否かは、車両速度判定機能により判定される。

受信信号取得部３２は、測距センサ２による受信波に対応する電気信号（以下「受信信号」という。）ＲＳを取得するものである。

測距値算出部３３は、受信信号ＲＳを用いて、ＴＯＦ法による測距値Ｄを算出するものである。ＴＯＦ法による測距値Ｄの算出には、公知の種々の技術を用いることができる。これらの技術についての詳細な説明は省略する。

座標値算出部３４は、測距値Ｄを用いて、障害物Ｏにより探査波が反射された地点（以下「反射点」という。）ＲＰの位置を示す座標値（以下「反射点座標値」ということがある。）Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙを算出するものである。座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙは、例えば、車両１の前後方向（すなわち車両１の移動方向）に沿う第１軸（以下「Ｘ軸」という。）及び車両１の左右方向（すなわち車両１の移動方向に対する直交方向）に沿う第２軸（以下「Ｙ軸」という。）を有する座標系（以下「ＸＹ座標系」という。）における座標値である。

具体的には、例えば、座標値算出部３４は、以下のようなベクトルを求めることにより座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙを算出する。すなわち、座標値算出部３４は、対応する探査波が送信された時点における測距センサ２の位置に相当する始点を有し、かつ、当該時点における測距センサ２の向きに相当する向きを有し、かつ、対応する測距値Ｄに相当する大きさを有するベクトルを求める。このとき、測距センサ２の位置及び測距センサ２の向きは、センサ位置算出機能により算出される。このベクトルは、ＸＹ座標系におけるベクトルである。

以下、座標値Ｃ＿Ｘを「Ｘ座標値」ということがある。また、座標値Ｃ＿Ｙを「Ｙ座標値」ということがある。また、Ｘ軸に沿う方向を「Ｘ方向」ということがある。また、Ｙ軸に沿う方向を「Ｙ方向」又は「奥行き方向」ということがある。また、Ｙ方向について、ＸＹ座標系における任意の点に対して、車両１から遠い側を「奥側」ということがある。また、Ｙ方向について、ＸＹ座標系における任意の点に対して、車両１に近い側を「手前側」ということがある。

以下、個々の反射点ＲＰに対応する受信信号ＲＳの波形を示す情報を「波形情報」という。また、個々の反射点ＲＰに対応する測距値Ｄを示す情報を「測距値情報」という。また、個々の反射点ＲＰに対応する座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙを示す情報を「座標値情報」という。また、波形情報、測距値情報及び座標値情報を含む情報を「反射点情報」という。障害物検知部１１は、反射点情報を非連続部検知部１２及び解析領域抽出部１３に出力するものである。

以下、障害物検知部１１により実行される処理を総称して「障害物検知処理」ということがある。すなわち、障害物検知処理は、送信信号ＴＳを出力する処理、受信信号ＲＳを取得する処理、測距値Ｄを算出する処理、座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙを算出する処理、及び反射点情報を出力する処理などを含むものである。

側方領域ＬＡに障害物群ＯＧが存在している場合において、１個の障害物Ｏ又は複数個の障害物Ｏが障害物群ＯＧに含まれているとき、障害物検知処理が実行されることにより、複数個の反射点ＲＰの各々の位置を示す座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙが算出される。換言すれば、障害物群ＯＧに対応する複数個の反射点ＲＰが検知される。これにより、障害物群ＯＧが検知される。

非連続部検知部１２は 障害物検知部１１により出力された反射点情報を取得するものである。非連続部検知部１２は、当該取得された反射点情報を用いて、障害物群ＯＧにおける非連続的な部位（以下「非連続部」という。）ＤＰを検知するものである。非連続部ＤＰの検知方法の具体例については、図１０を参照して後述する。非連続部検知部１２は、当該検知された非連続部ＤＰを示す情報（以下「非連続部情報」という。）を解析領域抽出部１３に出力するものである。

以下、非連続部検知部１２により実行される処理を総称して「非連続部検知処理」ということがある。すなわち、非連続部検知処理は、反射点情報を取得する処理、非連続部ＤＰを検知する処理、及び非連続部情報を出力する処理などを含むものである。

解析領域抽出部１３は、非連続部検知部１２により出力された非連続部情報を取得するものである。解析領域抽出部１３は、当該取得された非連続部情報を用いて、グループ化部１４による解析用の領域（以下「解析領域」という。）ＡＡを抽出するものである。ここで、解析領域ＡＡは、非連続部ＤＰに基づき側方領域ＬＡを分割してなる領域である。解析領域ＡＡの具体例については、図１０を参照して後述する。通常、個々の解析領域ＡＡは、複数個の反射点ＲＰを含むものである。

解析領域抽出部１３は、障害物検知部１１により出力された反射点情報を取得するものである。解析領域抽出部１３は、当該取得された反射点情報のうちの個々の解析領域ＡＡに含まれる複数個の反射点ＲＰに対応する反射点情報をグループ化部１４に出力するものである。すなわち、解析領域抽出部１３は、解析領域ＡＡ毎の反射点情報をグループ化部１４に出力するものである。

以下、解析領域抽出部１３により実行される処理を総称して「解析領域抽出処理」ということがある。すなわち、解析領域抽出処理は、非連続部情報を取得する処理、解析領域ＡＡを抽出する処理、反射点情報を取得する処理、及び解析領域ＡＡ毎の反射点情報を出力する処理などを含むものである。

グループ化部１４は、解析領域抽出部１３により出力された反射点情報を取得するものである。グループ化部１４は、当該取得された反射点情報を用いて、個々の解析領域ＡＡに含まれる複数個の反射点ＲＰをグループ化することにより、個々の解析領域ＡＡにおける個々の障害物Ｏに対応する反射点群ＰＧを設定するものである。

例えば、複数個の解析領域ＡＡのうちの１個の解析領域ＡＡに１個の障害物Ｏに対応する複数個の反射点ＲＰが含まれている場合、当該複数個の反射点ＲＰがグループ化されることにより、当該１個の障害物Ｏに対応する１個の反射点群ＰＧが設定される。また、複数個の解析領域ＡＡのうちの他の１個の解析領域ＡＡに複数個の障害物Ｏに対応する複数個の反射点ＲＰが含まれている場合、当該複数個の反射点ＲＰがグループ化されることにより、当該複数個の障害物Ｏと一対一に対応する複数個の反射点群ＰＧが設定される。

ここで、図３に示す如く、グループ化部１４は、第１解析部４１及び第２解析部４２を有している。

第１解析部４１は、個々の解析領域ＡＡに対応する反射点情報を用いて、Ｙ座標値Ｃ＿Ｙに対する反射点ＲＰの個数を示す度数分布ＦＤ＿Ｙを作成するものである。第１解析部４１は、当該作成された度数分布ＦＤ＿Ｙを解析するものである。より具体的には、第１解析部４１は、当該作成された度数分布ＦＤ＿Ｙに対するピーク分離処理を実行するものである。これにより、１個以上の度数群ＦＧ＿Ｙが設定される。

第２解析部４２は、個々の度数群ＦＧ＿Ｙに対応する反射点情報を用いて、Ｘ座標値Ｃ＿Ｘに対する反射点ＲＰの個数を示す度数分布ＦＤ＿Ｘを作成するものである。第２解析部４２は、当該作成された度数分布ＦＤ＿Ｘを解析するものである。より具体的には、第２解析部４２は、当該作成された度数分布ＦＤ＿Ｘに対するピーク分離処理を実行するものである。これにより、１個以上の度数群ＦＧ＿Ｘが設定される。

グループ化部１４は、第１解析部４１による解析結果及び第２解析部４２による解析結果に基づき、個々の障害物Ｏに対応する反射点群ＰＧを設定するものである。反射点群ＰＧの設定方法の具体例については、図１１～図１８を参照して後述する。

通常、個々の反射点群ＰＧは、複数個の反射点ＲＰを含むものである。グループ化部１４は、上記取得された反射点情報のうちの個々の反射点群ＰＧに含まれる複数個の反射点ＲＰに対応する反射点情報を識別部１５に出力するものである。すなわち、グループ化部１４は、反射点群ＰＧ毎の反射点情報を識別部１５に出力するものである。

以下、グループ化部１４により実行される処理を総称して「グループ化処理」ということがある。すなわち、グループ化処理は、解析領域ＡＡ毎の反射点情報を取得する処理、個々の障害物Ｏに対応する反射点群ＰＧを設定する処理、及び反射点群ＰＧ毎の反射点情報を出力する処理などを含むものである。

識別部１５は、グループ化部１４により出力された反射点情報を取得するものである。識別部１５は、当該取得された反射点情報を用いて、個々の反射点群ＰＧに対応する障害物Ｏの種別を識別するものである。

ここで、図４に示す如く、識別部１５は、幅判断部５１、位置判断部５２及び高さ判断部５３を有している。

幅判断部５１は、上記取得された反射点情報を用いて、Ｘ方向に対する個々の反射点群ＰＧの幅を判断するものである。これにより、Ｘ方向に対する個々の障害物Ｏの幅Ｗが判断される。幅判断部５１は、当該判断の結果に基づき、個々の障害物Ｏが広幅障害物であるか否かを判断するものである。また、幅判断部５１は、当該判断の結果に基づき、個々の障害物Ｏが狭幅障害物であるか否かを判断するものである。

位置判断部５２は、上記取得された反射点情報を用いて、Ｘ方向に対する個々の反射点群ＰＧの位置を判断するものである。これにより、Ｘ方向に対する個々の障害物Ｏの位置が判断される。また、位置判断部５２は、上記取得された反射点情報を用いて、奥行き方向に対する個々の反射点群ＰＧの位置を判断するものである。これにより、奥行き方向に対する個々の障害物Ｏの位置が判断される。

高さ判断部５３は、上記取得された反射点情報を用いて、個々の障害物Ｏの高さＨを判断するものである。これにより、例えば、個々の障害物Ｏが走行障害物、路上障害物又は路面障害物のうちのいずれであるかが判断される。

個々の障害物Ｏの幅Ｗの判断には、公知の種々の技術を用いることができる。また、個々の障害物Ｏの位置の判断には、公知の種々の技術を用いることができる。これらの技術についての詳細な説明は省略する。これに対して、個々の障害物Ｏの高さＨの判断方法の具体例については、図１９及び図２０を参照して後述する。

識別部１５は、これらの判断部（５１，５２，５３）のうちの少なくとも１個の判断部による判断結果に基づき、個々の障害物Ｏが縁石であるか否かを識別する。個々の障害物Ｏが縁石であるか否かの識別方法の具体例については後述する。また、識別部１５は、これらの判断部（５１，５２，５３）のうちの少なくとも１個の判断部による判断結果に基づき、個々の障害物Ｏが駐車障害物であるか否かを識別する。個々の障害物Ｏが駐車障害物であるか否かの識別方法の具体例については後述する。

以下、識別部１５により実行される処理を総称して「識別処理」ということがある。すなわち、識別処理は、個々の障害物Ｏの幅Ｗを判断する処理、個々の障害物Ｏの位置を判断する処理、個々の障害物Ｏの高さＨを判断する処理、及び個々の障害物Ｏの種別を識別する処理などを含むものである。

出力部１６は、識別処理の結果を示す信号（以下「識別結果信号」という。）を駐車支援制御部２１に出力するものである。

ここで、識別結果信号は、個々の障害物Ｏが縁石であるか否かを示す情報、個々の障害物Ｏが駐車障害物であるか否かを示す情報、及び個々の障害物Ｏの位置を示す情報を含むものである。したがって、障害物群ＯＧに縁石及び駐車障害物が含まれる場合において、縁石及び駐車障害物が互いに近接配置されているとき（すなわち縁石と駐車障害物間の距離が所定距離以下であるとき）、識別結果信号は、少なくとも駐車障害物の位置を示すものである。

以下、出力部１６により実行される処理を総称して「出力処理」ということがある。すなわち、出力処理は、識別結果信号を出力する処理などを含むものである。

駐車支援制御部２１は、出力部１６により出力された識別結果信号を取得するものである。駐車支援制御部２１は、当該取得された識別結果信号を用いて、側方領域ＬＡにおける駐車スペースを検知するものである。駐車支援制御部２１は、当該検知された駐車スペースに対する駐車支援制御を実行するものである。具体的には、例えば、駐車支援制御部２１は、いわゆる「自動駐車」を実現するための制御を実行するものである。駐車支援制御には、公知の種々の技術を用いることができる。これらの技術についての詳細な説明は省略する。

次に、図５及び図６を参照して、障害物検知装置１００の要部のハードウェア構成について説明する。

図５に示す如く、障害物検知装置１００は、プロセッサ６１及びメモリ６２を有している。メモリ６２には、障害物検知部１１、非連続部検知部１２、解析領域抽出部１３、グループ化部１４、識別部１５及び出力部１６の機能を実現するためのプログラムが記憶されている。かかるプログラムをプロセッサ６１が読み出して実行することにより、障害物検知部１１、非連続部検知部１２、解析領域抽出部１３、グループ化部１４、識別部１５及び出力部１６の機能が実現される。

または、図６に示す如く、障害物検知装置１００は、処理回路６３を有している。この場合、障害物検知部１１、非連続部検知部１２、解析領域抽出部１３、グループ化部１４、識別部１５及び出力部１６の機能が専用の処理回路６３により実現される。

または、障害物検知装置１００は、プロセッサ６１、メモリ６２及び処理回路６３を有している（不図示）。この場合、障害物検知部１１、非連続部検知部１２、解析領域抽出部１３、グループ化部１４、識別部１５及び出力部１６の機能のうちの一部の機能がプロセッサ６１及びメモリ６２により実現されるとともに、残余の機能が専用の処理回路６３により実現される。

プロセッサ６１は、１個又は複数個のプロセッサにより構成されている。個々のプロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いたものである。

メモリ６２は、１個又は複数個の不揮発性メモリにより構成されている。または、メモリ６２は、１個又は複数個の不揮発性メモリ及び１個又は複数個の揮発性メモリにより構成されている。すなわち、メモリ６２は、１個又は複数個のメモリにより構成されている。個々のメモリは、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、個々の揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を用いたものである。また、個々の不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ソリッドステートドライブ又はハードディスクドライブを用いたものである。

処理回路６３は、１個又は複数個のデジタル回路により構成されている。または、処理回路６３は、１個又は複数個のデジタル回路及び１個又は複数個のアナログ回路により構成されている。すなわち、処理回路６３は、１個又は複数個の処理回路により構成されている。個々の処理回路は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を用いたものである。

次に、図７及び図８を参照して、駐車支援装置２００の要部のハードウェア構成について説明する。

図７に示す如く、駐車支援装置２００は、プロセッサ７１及びメモリ７２を有している。メモリ７２には、駐車支援制御部２１の機能を実現するためのプログラムが記憶されている。かかるプログラムをプロセッサ７１が読み出して実行することにより、駐車支援制御部２１の機能が実現される。

または、図８に示す如く、駐車支援装置２００は、処理回路７３を有している。この場合、駐車支援制御部２１の機能が専用の処理回路７３により実現される。

または、駐車支援装置２００は、プロセッサ７１、メモリ７２及び処理回路７３を有している（不図示）。この場合、駐車支援制御部２１の機能のうちの一部の機能がプロセッサ７１及びメモリ７２により実現されるとともに、残余の機能が専用の処理回路７３により実現される。

プロセッサ７１は、１個又は複数個のプロセッサにより構成されている。個々のプロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＧＰＵ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰを用いたものである。

メモリ７２は、１個又は複数個の不揮発性メモリにより構成されている。または、メモリ７２は、１個又は複数個の不揮発性メモリ及び１個又は複数個の揮発性メモリにより構成されている。すなわち、メモリ７２は、１個又は複数個のメモリにより構成されている。個々のメモリは、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、個々の揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭを用いたものである。また、個々の不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ソリッドステートドライブ又はハードディスクドライブを用いたものである。

処理回路７３は、１個又は複数個のデジタル回路により構成されている。または、処理回路７３は、１個又は複数個のデジタル回路及び１個又は複数個のアナログ回路により構成されている。すなわち、処理回路７３は、１個又は複数個の処理回路により構成されている。個々の処理回路は、例えば、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ、ＦＰＧＡ、ＳｏＣ又はシステムＬＳＩを用いたものである。

次に、図９を参照して、駐車支援システム３００の動作について、障害物検知装置１００及び駐車支援装置２００の動作を中心に説明する。

まず、障害物検知部１１が障害物検知処理を実行する（ステップＳＴ１）。次いで、非連続部検知部１２が非連続部検知処理を実行する（ステップＳＴ２）。次いで、解析領域抽出部１３が解析領域抽出処理を実行する（ステップＳＴ３）。次いで、グループ化部１４がグループ化処理を実行する（ステップＳＴ４）。次いで、識別部１５が識別処理を実行する（ステップＳＴ５）。次いで、出力部１６が出力処理を実行する（ステップＳＴ６）。次いで、駐車支援制御部２１が駐車支援制御を実行する（ステップＳＴ７）。

次に、図１０を参照して、非連続部検知部１２による非連続部ＤＰの検知方法の具体例について説明する。また、解析領域抽出部１３により抽出される解析領域ＡＡの具体例について説明する。

いま、図１０Ａに示す如く、側方領域ＬＡに４個の障害物Ｏ＿１～Ｏ＿４が存在している。障害物Ｏ＿１，Ｏ＿２の各々は、駐車車両により構成されている。障害物Ｏ＿３は、縁石により構成されている。障害物Ｏ＿４は、電柱又はポールにより構成されている。図中、ＴＲは、所定速度ＰＶ以下の速度Ｖによる車両１の移動経路を示している。

この場合、障害物検知処理が実行されることにより、障害物群ＯＧに対応する複数個の反射点ＲＰ＿１，ＲＰ＿２，ＲＰ＿３，ＲＰ＿４が検知される。具体的には、例えば、障害物Ｏ＿１に対応する１０個の反射点ＲＰ＿１、障害物Ｏ＿２に対応する１０個の反射点ＲＰ＿２、障害物Ｏ＿３に対応する１２個の反射点ＲＰ＿３、及び障害物Ｏ＿４に対応する４個の反射点ＲＰ＿４が検知される。

ここで、探査波は、空気中を次第に広がりながら伝搬する。このため、測距センサ２により送信されてから測距センサ２により受信されるまでの探査波の伝搬経路（いわゆる「パス」）は、複数存在し得るものである。

上記のとおり、測距センサ２は、探査波を所定の時間間隔ΔＴにて送信する。測距センサ２が探査波を１回送信したとき、当該送信された探査波がＮ個の障害物Ｏにより順次反射されることがある。これにより、第１番目～第Ｎ番目の反射波が順次受信されることがある。以下、第１番目～第Ｎ番目の反射波のうちの第ｎ番目の反射波を「第ｎ波」という。ここで、Ｎは、２以上の任意の整数である。また、ｎは、１～Ｎのうちの任意の整数である。

例えば、測距センサ２が探査波を１回送信したとき、当該送信された探査波が２個の障害物Ｏ＿３，Ｏ＿４により順次反射されることがある。これにより、第１波及び第２波が順次受信される。

通常、車両１における測距センサ２の設置高さは、路面に対する数十センチメートル程度の高さに設定されている。このため、小さい高さＨを有する障害物Ｏ（例えば路上障害物又は路面障害物）については、測距センサ２が探査波を送信したとき、当該送信された探査波が照射されないことがある。この結果、小さい高さＨを有する障害物Ｏについては、測距センサ２により反射波が受信されないことがある。

このため、小さい高さＨを有する障害物Ｏに対する奥側に大きい高さＨを有する障害物Ｏ（例えば走行障害物）が存在するとき、大きい高さＨを有する障害物Ｏに対応する複数個の反射点ＲＰには、第１波に対応する１個以上の反射点ＲＰと第２波に対応する１個以上の反射点ＲＰとが含まれる状態となることがある。

図１０Ａに示す例においては、障害物Ｏ＿４に対応する４個の反射点ＲＰ＿４に、第１波に対応する１個の反射点ＲＰ＿４と第２波に対応する３個の反射点ＲＰ＿４とが含まれている。すなわち、図中、丸印（○）は、第１波に対応する個々の反射点ＲＰを示している。また、図中、三角印（△）は、第２波に対応する個々の反射点ＲＰを示している。

以下、障害物群ＯＧに対応する複数個の反射点ＲＰのうちの第ｎ波に対応する複数個の反射点ＲＰのうちの互いに隣接する各２個の反射点ＲＰ間の距離ｄを「反射点間距離」という。反射点間距離ｄは、ＸＹ座標系におけるユークリッド距離である。図１０Ｂは、第１波に対応する複数個の反射点ＲＰについて、時間に対する反射点間距離ｄの例を示している。ここで、時間軸は、ＸＹ座標系におけるＸ軸に対応している。

非連続部検知部１２は、反射点間距離ｄを算出する。非連続部検知部１２は、当該算出された反射点間距離ｄについて、以下の条件（以下「第１条件」という。）が満たされたとき、非連続部ＤＰを検知する。すなわち、第１条件は、反射点間距離ｄが所定の閾値ｄ＿ｔｈを超えるという条件である。

図１０Ｂに示す例においては、時刻ｔ＿１にて反射点間距離ｄが閾値ｄ＿ｔｈを超える。これにより、１個の非連続部ＤＰ＿１が検知される。次いで、時刻ｔ＿２にて反射点間距離ｄが閾値ｄ＿ｔｈを超える。これにより、１個の非連続部ＤＰ＿２が検知される。

すなわち、図１０に示す例においては、２個の非連続部ＤＰ＿１，ＤＰ＿２が検知される。２個の非連続部ＤＰ＿１，ＤＰ＿２により、側方領域ＬＡが３個の領域に分割される。これにより、３個の解析領域ＡＡ＿１，ＡＡ＿２，ＡＡ＿３が抽出される。

次に、図１１～図１８を参照して、グループ化部１４による反射点群ＰＧの設定方法の具体例について説明する。

図１１は、１個の解析領域ＡＡ＿２に含まれる複数個の反射点ＲＰ＿３，ＲＰ＿４の例を示している。図１１に示す如く、障害物Ｏ＿３に対応する１４個の反射点ＲＰ＿３及び障害物Ｏ＿４に対応する４個の反射点ＲＰ＿４が解析領域ＡＡ＿２に含まれている。

この場合、まず、第１解析部４１は、解析領域ＡＡ＿２について、複数個の反射点ＲＰ＿３，ＲＰ＿４に係る度数分布ＦＤ＿Ｙを作成する。図１２は、度数分布ＦＤ＿Ｙの例を示している。図１２に示す如く、度数分布ＦＤ＿Ｙは、複数個の反射点ＲＰ＿３に対応する度数（図中Ｆ＿Ｙ＿１）及び複数個の反射点ＲＰ＿４に対応する度数（図中Ｆ＿Ｙ＿２）を含むものとなる。第１解析部４１は、度数分布ＦＤ＿Ｙに対するピーク分離処理を実行する。これにより、２個の度数群ＦＧ＿Ｙ＿１，ＦＧ＿Ｙ＿２が設定される。すなわち、度数群ＦＧ＿Ｙ＿１は、複数個の反射点ＲＰ＿３に対応するものである。また、度数群ＦＧ＿Ｙ＿２は、複数個の反射点ＲＰ＿４に対応するものである。

次いで、第２解析部４２は、度数群ＦＧ＿Ｙ＿１に対応する複数個の反射点ＲＰ＿３に係る度数分布ＦＤ＿Ｘ＿１を作成する。図１３は、度数分布ＦＤ＿Ｘ＿１の例を示している。図１３に示す如く、度数分布ＦＤ＿Ｘ＿１は、複数個の反射点ＲＰ＿３に対応する度数（図中Ｆ＿Ｘ＿１）を含むものとなる。第２解析部４２は、度数分布ＦＤ＿Ｘ＿１に対するピーク分離処理を実行する。これにより、１個の度数群ＦＧ＿Ｘ＿１が設定される。すなわち、度数群ＦＧ＿Ｘ＿１は、複数個の反射点ＲＰ＿３に対応するものである。

次いで、第２解析部４２は、度数群ＦＧ＿Ｙ＿２に対応する複数個の反射点ＲＰ＿４に係る度数分布ＦＤ＿Ｘ＿２を作成する。図１４は、度数分布ＦＤ＿Ｘ＿２の例を示している。図１４に示す如く、度数分布ＦＤ＿Ｘ＿２は、複数個の反射点ＲＰ＿４に対応する度数（図中Ｆ＿Ｘ＿２）を含むものとなる。第２解析部４２は、度数分布ＦＤ＿Ｘ＿２に対するピーク分離処理を実行する。これにより、１個の度数群ＦＧ＿Ｘ＿２が設定される。すなわち、度数群ＦＧ＿Ｘ＿２は、複数個の反射点ＲＰ＿４に対応するものである。

次いで、グループ化部１４は、度数群ＦＧ＿Ｙ＿１及び度数群ＦＧ＿Ｘ＿１に対応する１個の反射点群ＰＧ＿１を設定する。また、グループ化部１４は、度数群ＦＧ＿Ｙ＿２及び度数群ＦＧ＿Ｘ＿２に対応する１個の反射点群ＰＧ＿２を設定する。これにより、図１１に示す如く、２個の障害物Ｏ＿３，Ｏ＿４と一対一に対応する２個の反射点群ＰＧ＿１，ＰＧ＿２が設定される。

図１５は、１個の解析領域ＡＡ＿２に含まれる複数個の反射点ＲＰ＿３，ＲＰ＿４，ＲＰ＿５の例を示している。図１１に示す如く、障害物Ｏ＿３に対応する２１個の反射点ＲＰ＿３、障害物Ｏ＿４に対応する４個の反射点ＲＰ＿４、及び障害物Ｏ＿５に対応する４個の反射点ＲＰ＿５が解析領域ＡＡ＿２に含まれている。障害物Ｏ＿５は、例えば、看板により構成されている。

この場合、まず、第１解析部４１は、解析領域ＡＡ＿２について、複数個の反射点ＲＰ＿３，ＲＰ＿４，ＲＰ＿５に係る度数分布ＦＤ＿Ｙを作成する。図１６は、度数分布ＦＤ＿Ｙの例を示している。図１６に示す如く、度数分布ＦＤ＿Ｙは、複数個の反射点ＲＰ＿３に対応する度数（図中Ｆ＿Ｙ＿１）及び複数個の反射点ＲＰ＿４，ＲＰ＿５に対応する度数（図中Ｆ＿Ｙ＿２）を含むものとなる。第１解析部４１は、度数分布ＦＤ＿Ｙに対するピーク分離処理を実行する。これにより、２個の度数群ＦＧ＿Ｙ＿１，ＦＧ＿Ｙ＿２が設定される。すなわち、度数群ＦＧ＿Ｙ＿１は、複数個の反射点ＲＰ＿３に対応するものである。また、度数群ＦＧ＿Ｙ＿２は、複数個の反射点ＲＰ＿４，ＲＰ＿５に対応するものである。

次いで、第２解析部４２は、度数群ＦＧ＿Ｙ＿１に対応する複数個の反射点ＲＰ＿３に係る度数分布ＦＤ＿Ｘ＿１を作成する。図１７は、度数分布ＦＤ＿Ｘ＿１の例を示している。図１７に示す如く、度数分布ＦＤ＿Ｘ＿１は、複数個の反射点ＲＰ＿３に対応する度数（図中Ｆ＿Ｘ＿１）を含むものとなる。第２解析部４２は、度数分布ＦＤ＿Ｘ＿１に対するピーク分離処理を実行する。これにより、１個の度数群ＦＧ＿Ｘ＿１が設定される。すなわち、度数群ＦＧ＿Ｘ＿１は、複数個の反射点ＲＰ＿３に対応するものである。

次いで、第２解析部４２は、度数群ＦＧ＿Ｙ＿２に対応する複数個の反射点ＲＰ＿４，ＲＰ＿５に係る度数分布ＦＤ＿Ｘ＿２を作成する。図１８は、度数分布ＦＤ＿Ｘ＿２の例を示している。図１８に示す如く、度数分布ＦＤ＿Ｘ＿２は、複数個の反射点ＲＰ＿４に対応する度数（図中Ｆ＿Ｘ＿２＿１）及び複数個の反射点ＲＰ＿５に対応する度数（図中Ｆ＿Ｘ＿２＿２）を含むものとなる。第２解析部４２は、度数分布ＦＤ＿Ｘ＿２に対するピーク分離処理を実行する。これにより、２個の度数群ＦＧ＿Ｘ＿２＿１，ＦＧ＿Ｘ＿２＿２が設定される。すなわち、度数群ＦＧ＿Ｘ＿２＿１は、複数個の反射点ＲＰ＿４に対応するものである。また、度数群ＦＧ＿Ｘ＿２＿２は、複数個の反射点ＲＰ＿５に対応するものである。

次いで、グループ化部１４は、度数群ＦＧ＿Ｙ＿１及び度数群ＦＧ＿Ｘ＿１に対応する１個の反射点群ＰＧ＿１を設定する。また、グループ化部１４は、度数群ＦＧ＿Ｙ＿２及び度数群ＦＧ＿Ｘ＿２＿１に対応する１個の反射点群ＰＧ＿２＿１を設定する。また、グループ化部１４は、度数群ＦＧ＿Ｙ＿２及び度数群ＦＧ＿Ｘ＿２＿２に対応する１個の反射点群ＰＧ＿２＿２を設定する。これにより、図１５に示す如く、３個の障害物Ｏ＿３，Ｏ＿４，Ｏ＿５と一対一に対応する３個の反射点群ＰＧ＿１，ＰＧ＿２＿１，ＰＧ＿２＿２が設定される。

ここで、第１解析部４１及び第２解析部４２の各々におけるピーク分離処理には、公知の種々の技術を用いることができる。例えば、度数Ｆが連続的に所定値を超えている範囲が１個の度数群ＦＧとして抽出されるものであっても良い。また、例えば、ｋ近傍法等のクラスタリング手法が用いられるものであっても良い。

次に、図１９及び図２０を参照して、高さ判断部５３による個々の障害物Ｏの高さＨの判断方法の具体例について説明する。

高さ判断部５３は、個々の反射点ＲＰに対応する反射点情報に含まれる波形情報を用いて、個々の反射点ＲＰに対応する受信信号ＲＳの強度（以下「受信信号強度」という。）ＳＳに関する２個の特徴量ＦＡ１，ＦＡ２を検知する。特徴量ＦＡ１，ＦＡ２の各々は、受信信号強度ＳＳに対する相関を有するものである。

以下、特徴量ＦＡ１を「第１特徴量」という。また、特徴量ＦＡ２を「第２特徴量」という。また、時間に対する受信信号強度ＳＳを示す波形を「受信信号波形」という。図１９は、受信信号波形の例を示している。

具体的には、例えば、高さ判断部５３は、受信信号波形における受信信号強度ＳＳが所定の閾値ＳＳ＿ｔｈを超えている部位の幅（以下「波形幅」という。）ＷＷを検知する。高さ判断部５３は、当該検知された波形幅ＷＷを第１特徴量ＦＡ１又は第２特徴量ＦＡ２に用いる。

また、例えば、高さ判断部５３は、受信信号波形における受信信号強度ＳＳが閾値ＳＳ＿ｔｈを超えている部位の面積（以下「波形面積」という。）ＷＡを検知する。高さ判断部５３は、当該検知された波形面積ＷＡを第１特徴量ＦＡ１又は第２特徴量ＦＡ２に用いる。

また、例えば、高さ判断部５３は、受信信号波形における受信信号強度ＳＳが閾値ＳＳ＿ｔｈを超えている部位の高さの最大値（以下「波形高さ」という。）ＷＨを検知する。高さ判断部５３は、当該検知された波形高さＷＨを第１特徴量ＦＡ１又は第２特徴量ＦＡ２に用いる。

すなわち、高さ判断部５３は、個々の反射点ＲＰについて、波形幅ＷＷ、波形面積ＷＡ及び波形高さＷＨのうちのいずれか２個の値を検知する。高さ判断部５３は、当該検知された２個の値のうちの１個の値を第１特徴量ＦＡ１に用いるとともに、当該検知された２個の値のうちの他の１個の値を第２特徴量ＦＡ２に用いる。

上記のとおり、個々の反射点群ＰＧは、複数個の反射点ＲＰを含むものである。このため、個々の反射点群ＰＧについて、複数個の反射点ＲＰに対応する複数個の第１特徴量ＦＡ１が検知されるとともに、複数個の反射点ＲＰに対応する複数個の第２特徴量ＦＡ２が検知される。高さ判断部５３は、個々の反射点群ＰＧについて、対応する複数個の第１特徴量ＦＡ１による統計量（以下「第１統計量」ということがある。）Ｓ１を算出する。また、高さ判断部５３は、個々の反射点群ＰＧについて、対応する複数個の第２特徴量ＦＡ２による統計量（以下「第２統計値」ということがある。）Ｓ２を算出する。

ここで、第１統計量Ｓ１には、種々の統計量を用いることができる。例えば、第１統計量Ｓ１には、複数個の第１特徴量ＦＡ１による瞬時値、平均値、分散値又は中央値を用いることができる。または、例えば、第１統計量Ｓ１には、これらの値のうちの任意の２個以上の値を組み合わせてなる値を用いることができる。

同様に、第２統計量Ｓ２には、種々の統計量を用いることができる。例えば、第２統計量Ｓ２には、複数個の第２特徴量ＦＡ２による瞬時値、平均値、分散値又は中央値を用いることができる。または、例えば、第２統計量Ｓ２には、これらの値のうちの任意の２個以上の値を組み合わせてなる値を用いることができる。

以下、第１統計量Ｓ１に対応する第１軸を有し、かつ、第２統計量Ｓ２に対応する第２軸を有する座標系を「特徴量座標系」という。高さ判断部５３には、特徴量座標系における閾値Ｓ＿ｔｈ＿１，Ｓ＿ｔｈ＿２が予め設定されている。図２０は、閾値Ｓ＿ｔｈ＿１，Ｓ＿ｔｈ＿２の例を示している。ここで、閾値Ｓ＿ｔｈ＿１は、路面障害物と路上障害物との識別に係る閾値Ｈ＿ｔｈ＿１に対応するものである。また、閾値Ｓ＿ｔｈ＿２は、路上障害物と走行障害物との識別に係る閾値Ｈ＿ｔｈ＿２に対応するものである。

高さ判断部５３は、個々の反射点群ＰＧに対応する統計量Ｓ１，Ｓ２を特徴量座標系にプロットする。当該プロットされた統計量Ｓ１，Ｓ２が閾値Ｓ＿ｔｈ＿１以下の範囲Ｒ＿１に含まれる場合、高さ判断部５３は、対応する障害物Ｏが路面障害物であると判断する。当該プロットされた統計量Ｓ１，Ｓ２が閾値Ｓ＿ｔｈ＿１，Ｓ＿ｔｈ＿２間の範囲Ｒ＿２に含まれる場合、高さ判断部５３は、対応する障害物Ｏが路上障害物であると判断する。当該プロットされた統計量Ｓ１，Ｓ２が閾値Ｓ＿ｔｈ＿２以上の範囲Ｒ＿３に含まれる場合、高さ判断部５３は、対応する障害物Ｏが走行障害物であると判断する。

例えば、ある１個の反射点群ＰＧに対応する統計量Ｓ１＿１，Ｓ２＿１が範囲Ｒ＿１に含まれる場合（図２０参照）、高さ判断部５３は、対応する障害物Ｏが路面障害物であると判別する。また、他の１個の反射点群ＰＧに対応する統計量Ｓ１＿２，Ｓ２＿２が範囲Ｒ＿２に含まれる場合（図２０参照）、高さ判断部５３は、対応する障害物Ｏが路上障害物であると判別する。また、他の１個の反射点群ＰＧに対応する統計量Ｓ１＿３，Ｓ２＿３が範囲Ｒ＿３に含まれる場合（図２０参照）、高さ判断部５３は、対応する障害物Ｏが走行障害物であると判別する。

次に、識別部１５による個々の障害物Ｏが縁石であるか否かの識別方法の具体例について説明する。また、識別部１５による個々の障害物Ｏが駐車障害物であるか否かの識別方法の具体例について説明する。

〈縁石に係る識別方法の具体例〉
ある障害物Ｏについて、幅判断部５１により広幅障害物であると判断されて、かつ、高さ判断部５３により路上障害物であると判断されたものとする。この場合、識別部１５は、この障害物Ｏが縁石であると識別する。そうでない場合、識別部１５は、この障害物Ｏが縁石でないと識別する。

〈駐車障害物に係る判断方法の第１具体例〉
ある障害物Ｏについて、高さ判断部５３により走行障害物であると判断されたものとする。この場合、識別部１５は、この障害物Ｏが駐車障害物であると判断する。そうでない場合、識別部１５は、この障害物Ｏが駐車障害物でないと識別する。

すなわち、側方領域ＬＡにおける走行障害物は、車両１の駐車の妨げとなる蓋然性が高い。そこで、識別部１５は、かかる走行障害物が駐車障害物であると識別するのである。

〈駐車障害物に係る判断方法の第２具体例〉
第１の障害物Ｏについて、幅判断部５１により広幅障害物であると判断されて、かつ、高さ判断部５３により路上障害物又は路面障害物であると判断されたものとする。また、第２の障害物Ｏについて、幅判断部５１により狭幅障害物であると判断されたものとする。また、位置判断部５２により、第１の障害物Ｏに対する奥側に第２の障害物Ｏが位置していると判断されたものとする。

この場合、識別部１５は、第１の障害物Ｏが駐車障害物でないと識別するとともに、第２の障害物Ｏが駐車障害物であると識別する。換言すれば、識別部１５は、高さ判断部５３による第２の障害物Ｏの高さＨの判断結果にかかわらず、第２の障害物Ｏが駐車障害物であると識別する。

すなわち、狭幅障害物については、対応する反射点ＲＰの個数が少ないことにより、高さ判断部５３による高さＨの判断精度が低下する可能性がある。他方、通常、縁石又は段差に対する奥側に位置する狭幅障害物は、走行障害物（例えば電柱、ポール又は看板）である蓋然性が高い。そこで、識別部１５は、第２の障害物Ｏについて、高さＨの判断結果にかかわらず、駐車障害物であると識別するのである。

〈駐車障害物に係る判断方法の第３具体例〉
第１の障害物Ｏについて、幅判断部５１により広幅障害物であると判断されたものとする。また、位置判断部５２により、第１の障害物Ｏに対する奥側に第２の障害物Ｏが位置していると判断されたものとする。

この場合、識別部１５は、第１の障害物Ｏが駐車障害物でないと識別する。換言すれば、識別部１５は、高さ判断部５３による第１の障害物Ｏの高さＨの判断結果にかかわらず、第１の障害物Ｏが駐車障害物でないと識別する。

すなわち、通常、走行障害物は、車両１における測距センサ２の取付け高さよりも大きい高さＨを有している。このため、広幅障害物に対する奥側に他の障害物が存在する場合において、当該広幅障害物が走行障害物であるとき、当該他の障害物による反射波が測距センサ２により受信されることはないと考えられる。そこで、識別部１５は、第１の障害物Ｏについて、高さＨの判断結果にかかわらず、駐車障害物でないと識別するのである。

次に、図２１を参照して、障害物検知装置１００の効果について、グループ化部１４の効果を中心に説明する。

通常、２個の障害物Ｏ間におけるＹ方向に対する反射点間距離ｄ＿Ｙは、実空間における当該２個の障害物Ｏの位置に応じて定まるものである。これに対して、個々の障害物ＯにおけるＸ方向に対する反射点間距離ｄ＿Ｘは、車両１の速度Ｖに応じて定まるものであり、かつ、測距センサ２により探査波が送信される時間間隔ΔＴに応じて定まるものである。すなわち、車両１の速度Ｖが低いほど、反射点間距離ｄ＿Ｘが小さくなることにより、Ｘ方向に対する反射点ＲＰの配置が密になる。他方、車両１の速度Ｖが高いほど、反射点間距離ｄ＿Ｘが大きくなることにより、Ｘ方向に対する反射点ＲＰの配置が疎になる。また、時間間隔ΔＴが小さいほど、反射点間距離ｄ＿Ｘが小さくなることにより、Ｘ方向に対する反射点ＲＰの配置が密になる。他方、時間間隔ΔＴが大きいほど、反射点間距離ｄ＿Ｘが大きくなることにより、Ｘ方向に対する反射点ＲＰの配置が疎になる。

例えば、図２１に示す例において、反射点ＲＰ＿３＿１，ＲＰ＿４＿１間の反射点間距離ｄ＿Ｙ、すなわち反射点ＲＰ＿３＿２，ＲＰ＿４＿２間の反射点間距離ｄ＿Ｙは、実空間における障害物Ｏ＿３，Ｏ＿４の位置に応じて定まるものである。これに対して、反射点ＲＰ＿３＿１，ＲＰ＿３＿２間の反射点間距離ｄ＿Ｘ、すなわち反射点ＲＰ＿４＿１，ＲＰ＿４＿２間の反射点間距離ｄ＿Ｘは、速度Ｖに応じて定まるものであり、かつ、時間間隔ΔＴに応じて定まるものである。

ここで、Ｘ方向に対する反射点ＲＰの配置が疎であるとき、図２１に示す如く、反射点間距離ｄ＿Ｘが反射点間距離ｄ＿Ｙよりも大きくなることがある。換言すれば、反射点間距離ｄ＿Ｙが反射点間距離ｄ＿Ｘよりも小さくなることがある。

従来の障害物検知装置におけるグループ化部は、互いに隣接する各２個の反射点ＲＰについて、反射点間距離ｄが小さいときは当該２個の反射点ＲＰを互いに同一の反射点群ＰＧに含めるものであり、かつ、反射点間距離ｄが大きいときは当該２個の反射点ＲＰを互いに異なる反射点群ＰＧに含めるものであった。

このため、図２１に示す例において、反射点間距離ｄ＿Ｙが小さいことにより、反射点ＲＰ＿３＿１，ＲＰ＿３＿２と反射点ＲＰ＿４＿１，ＲＰ＿４＿２とが互いに同一の反射点群ＰＧに含まれることがあるという問題があった。また、反射点間距離ｄ＿Ｘが大きいことにより、反射点ＲＰ＿３＿１と反射点ＲＰ＿３＿２とが互いに異なる反射点群ＰＧに含まれるとともに、反射点ＲＰ＿４＿１と反射点ＲＰ＿４＿２とが互いに異なる反射点群ＰＧに含まれることがあるという問題があった。すなわち、個々の障害物Ｏに対応する反射点群ＰＧを正確に設定することができないという問題があった。

これに対して、障害物検知装置１００におけるグループ化部１４は、上記のとおり、個々の解析領域ＡＡにおいて、度数分布ＦＤ＿Ｙ，ＦＤ＿Ｘの各々に対するピーク分離処理を実行することにより反射点群ＰＧを設定するものである。これにより、個々の解析領域ＡＡにおいて、個々の障害物Ｏに対応する反射点群ＰＧを正確に設定することができる。例えば、図２１に示す例においても、２個の障害物Ｏ＿３，Ｏ＿４と一対一に対応する２個の反射点群ＰＧを設定することができる。

すなわち、側方領域ＬＡにて縁石（Ｏ＿３）と駐車障害物（Ｏ＿４）とが互いに近接配置されている場合であっても、縁石に対応する反射点群ＰＧと駐車障害物に対応する反射点群ＰＧとを設定することができる。

なお、上記のとおり、非連続部検知処理においては、第ｎ波（例えば第１波）に対応する複数個の反射点ＲＰが用いられるものであった。これに対して、反射点群設定処理においては、第１波～第Ｎ波に対応する複数個の反射点ＲＰを用いるのが好適である。これにより、個々の障害物Ｏに対応する反射点群ＰＧを更に正確に設定することができる。

次に、図２２を参照して、非連続部検知部１２の変形例について説明する。

上記のとおり、非連続部検知部１２は、第ｎ波に対応する複数個の反射点ＲＰにおける反射点間距離ｄを非連続部検知処理に用いるものであれば良い。すなわち、非連続部検知部１２は、第１波に対応する複数個の反射点ＲＰに代えて、第２波に対応する複数個の反射点ＲＰ又は第３波に対応する複数個の反射点ＲＰにおける反射点間距離ｄを非連続部検知処理に用いるものであっても良い。

例えば、図２２に示す如く、側方領域ＬＡに５個の障害物Ｏ＿１～Ｏ＿４，Ｏ＿６が存在しているものとする。障害物Ｏ＿６は、例えば、段差により構成されている。図中、四角印（□）は、第３波に対応する個々の反射点ＲＰを示している。

この場合、第１波に対応する複数個の反射点ＲＰにおける反射点間距離ｄが非連続部検知処理に用いられる場合、非連続部ＤＰ＿１，ＤＰ＿２が検知されないことがある。これに対して、第２波に対応する複数個の反射点ＲＰにおける反射点間距離ｄを用いることにより、２個の非連続部ＤＰ＿１，ＤＰ＿２を検知することができる。したがって、第２波に対応する複数個の反射点ＲＰにおける反射点間距離ｄを用いるのが好適である。

なお、非連続部検知部１２は、第ｎ波に対応する複数個の反射点ＲＰにおける反射点間距離ｄを非連続部検知処理に用いるのに代えて、第１波～第Ｎ波の各々に対応する複数個の反射点ＲＰにおける反射点間距離ｄを非連続部検知処理に用いるものであっても良い。これにより、非連続部ＤＰをより確実に検知することができる。

次に、図２３を参照して、非連続部検知部１２の他の変形例について説明する。

非連続部検知処理は、第１条件によるものに限定されるものではない。非連続部検知部１２は、以下のようにして非連続部ＤＰを検知するものであっても良い。

いま、図２３Ａに示す如く、側方領域ＬＡに５個の障害物Ｏ＿１～Ｏ＿４，Ｏ＿６が存在している。この場合、障害物検知処理が実行されることにより、障害物群ＯＧに対応する複数個の反射点ＲＰ＿１，ＲＰ＿２，ＲＰ＿３，ＲＰ＿４，ＲＰ＿６が検知される。具体的には、例えば、障害物Ｏ＿１に対応する９個の反射点ＲＰ＿１、障害物Ｏ＿２に対応する９個の反射点ＲＰ＿２、障害物Ｏ＿３に対応する１２個の反射点ＲＰ＿３、障害物Ｏ＿４に対応する４個の反射点ＲＰ＿４、及び障害物Ｏ＿６に対応する２６個の反射点ＲＰ＿６が検知される。

非連続部検知部１２は、各回の送信波に対応する１個以上の測距値Ｄにおける分散値ｓを算出する。非連続部検知部１２は、当該算出された分散値ｓに対する時間微分をすることにより、当該算出された分散値ｓの変化量Δｓを算出する。図２３Ｂは、時間に対する分散値ｓの例を示している。図２３Ｃは、時間に対する変化量Δｓの例を示している。上記のとおり、時間軸は、Ｘ軸に対応している。

非連続部検知部１２は、当該算出された変化量Δｓについて、以下の条件（以下「第２条件」という。）が満たされたとき、非連続部ＤＰを検知する。すなわち、第２条件は、変化量Δｓが所定の閾値Δｓ＿ｔｈを超えるという条件である。

図２３に示す例において、障害物Ｏ＿６，Ｏ＿１による反射波（第１波及び第２波を含む。）に対応する測距値Ｄの分散値ｓは、障害物Ｏ＿６，Ｏ＿３による反射波（第１波及び第２波を含む。）に対応する測距値Ｄの分散値ｓよりも小さく、かつ、障害物Ｏ＿６，Ｏ＿３，Ｏ＿４による反射波（第１波、第２波及び第３波を含む。）に対応する測距値Ｄの分散値ｓよりも小さい。また、障害物Ｏ＿６，Ｏ＿２による反射波（第１波及び第２波を含む。）に対応する測距値Ｄの分散値ｓは、障害物Ｏ＿６，Ｏ＿３による反射波（第１波及び第２波を含む。）に対応する測距値Ｄの分散値ｓよりも小さく、かつ、障害物Ｏ＿６，Ｏ＿３，Ｏ＿４による反射波（第１波、第２波及び第３波を含む。）に対応する測距値Ｄの分散値ｓよりも小さい。

これにより、時刻ｔ＿１にて第２条件が満たされて、１個の非連続部ＤＰ＿１が検知される。次いで、時刻ｔ＿２にて第２条件が満たされて、１個の非連続部ＤＰ＿２が検知される。すなわち、２個の非連続部ＤＰ＿１，ＤＰ＿２が検知される。

なお、分散値ｓは、第１波～第Ｎ波の全てに対応する測距値Ｄの分散値であっても良く、又は、第１波～第Ｎ波のうちの任意の２以上の第ｎ波に対応する測距値Ｄの分散値であっても良い。ただし、小さい高さＨを有する障害物Ｏ（例えば縁石又は段差）による反射波に対応する測距値Ｄをより確実に分散値ｓの算出に含める観点から、第１波～第Ｎ波の全てに対応する測距値Ｄの分散値を用いるのがより好適である。

次に、非連続部検知部１２の他の変形例について説明する。

非連続部検知処理は、第１条件又は第２条件によるものに限定されるものではない。非連続部検知部１２は、以下のようにして非連続部ＤＰを検知するものであっても良い。

すなわち、非連続部検知部１２は、直前の非連続部ＤＰが検知された時点から現時点までの間に障害物検知部１１により算出された複数組の反射点座標値（以下「第１反射点座標値」ということがある。）Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙについて、ＸＹ座標系における回帰直線又は回帰曲線を算出する。回帰曲線は、例えば、円弧状又は放物線状の曲線である。回帰直線又は回帰曲線の算出には、公知の種々の技術（例えば最小二乗法）を用いることができる。

次いで、非連続部検知部１２は、当該算出された回帰直線又は回帰曲線と、障害物検知部１１により新たに算出された少なくとも１組の反射点座標値（以下「第２反射点座標値」ということがある。）Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙとの距離を算出する。非連続部検知部１２は、当該算出された距離を所定の閾値と比較する。非連続部検知部１２は、当該算出された距離が閾値を超えている場合、この距離に対応する時点を非連続部ＤＰとして検知する。

このとき、閾値は、例えば、いわゆる「残差分布」に対する定数倍の値に設定される。残差分布は、回帰直線又は回帰曲線の周囲における複数組の第１反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙの分布のばらつきの程度を示すものである。

ここで、回帰直線又は回帰曲線は、算出済みの複数組の第１反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙにおける連続性に基づく未算出の第２反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙの予測値に対応している。また、回帰直線又は回帰曲線と第２反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙとの距離は、当該予測値に係る残差に対応している。

すなわち、非連続部検知部１２は、当該予測値に係る残差を示す値（以下「残差値」という。）が所定の閾値を超えるという条件（以下「第３条件」という。）が満たされたとき、非連続部ＤＰを検知するものである。これにより、例えば、複数個の反射点ＲＰが曲線状に配置されている場合であっても、非連続部ＤＰを検知することができる。

次に、非連続部検知部１２の他の変形例について説明する。

非連続部検知部１２は、第１条件及び第２条件が満たされたとき、非連続部ＤＰを検知するものであっても良い。または、非連続部検知部１２は、第１条件及び第３条件が満たされたとき、非連続部ＤＰを検知するものであっても良い。または、非連続部検知部１２は、第２条件及び第３条件が満たされたとき、非連続部ＤＰを検知するものであっても良い。または、非連続部検知部１２は、第１条件、第２条件及び第３条件が満たされたとき、非連続部ＤＰを検知するものであっても良い。すなわち、非連続部検知部１２は、複数個の条件により非連続部ＤＰを検知するものであっても良い。

または、非連続部検知部１２は、第１条件及び第２条件のうちの少なくとも一方が満たされたとき、非連続部ＤＰを検知するものであっても良い。または、非連続部検知部１２は、第１条件及び第３条件のうちの少なくとも一方が満たされたとき、非連続部ＤＰを検知するものであっても良い。または、非連続部検知部１２は、第２条件及び第３条件のうちの少なくとも一方が満たされたとき、非連続部ＤＰを検知するものであっても良い。または、非連続部検知部１２は、第１条件、第２条件及び第３条件のうちの少なくとも一つが満たされたとき、非連続部ＤＰを検知するものであっても良い。すなわち、非連続部検知部１２は、複数個の条件により非連続部ＤＰを検知するものであっても良い。

または、非連続部検知部１２は、第１条件、第２条件及び第３条件のうちの少なくとも二つが満たされたとき、非連続部ＤＰを検知するものであっても良い。すなわち、非連続部検知部１２は、複数個の条件による多数決の結果に基づき非連続部ＤＰを検知するものであっても良い。

このように、複数個の条件を用いることにより、非連続部ＤＰの検知精度を向上することができる。換言すれば、非連続部ＤＰを正確に検知することができる。

次に、解析領域抽出部１３の変形例について説明する。

解析領域抽出部１３は、非連続部検知部１２により非連続部ＤＰが検知されない状態にて所定時間又は所定距離が経過したとき、非連続部ＤＰにかかわらず側方領域ＬＡを区切ることにより新たな解析領域ＡＡを設定するものであっても良い。換言すれば、解析領域抽出部１３は、１個の解析領域ＡＡの幅が所定幅を超えたとき、当該１個の解析領域ＡＡを複数個の解析領域ＡＡに分割するものであっても良い。所定幅は、例えば、車両１用の駐車スペースの幅に対する２倍程度の値に設定される。

または、解析領域抽出部１３は、非連続部検知部１２により非連続部ＤＰが検知されない状態にて障害物検知部１１による測距値Ｄの算出数が所定数を超えたとき、非連続部ＤＰにかかわらず側方領域ＬＡを区切ることにより新たな解析領域ＡＡを設定するものであっても良い。換言すれば、解析領域抽出部１３は、１個の解析領域ＡＡに対応する測距値Ｄの算出数が所定数を超えたとき、当該１個の解析領域ＡＡを複数個の解析領域ＡＡに分割するものであっても良い。

これにより、非連続部ＤＰが検知されない場合であっても、非連続部検知処理に対する後段の処理（すなわち解析領域抽出処理、グループ化処理、識別処理及び出力処理）を実行することができるとともに、駐車支援制御を実行することができる。また、個々の解析領域ＡＡに対応する反射点情報の量の低減することができる。これにより、個々の解析領域ＡＡに対応する反射点情報用の記憶領域の小型化を図ることができる。

次に、図２４を参照して、識別部１５の変形例について説明する。

識別部１５は、個々の障害物Ｏが路面障害物、路上障害物及び走行障害物のうちのいずれであるかを判断するのに代えて、個々の障害物Ｏが低背障害物であるか高背障害物であるかを判断するものであっても良い。

すなわち、高さ判断部５３には、特徴量座標系における閾値Ｓ＿ｔｈ＿３が予め設定されている。図２４は、閾値Ｓ＿ｔｈ＿３の例を示している。ここで、閾値Ｓ＿ｔｈ＿３は、低背障害物と高背障害物との識別に係る閾値Ｈ＿ｔｈ＿３に対応するものである。

高さ判断部５３は、個々の反射点群ＰＧに対応する統計量Ｓ１，Ｓ２を特徴量座標系にプロットする。当該プロットされた統計量Ｓ１，Ｓ２が閾値Ｓ＿ｔｈ＿３未満の範囲Ｒ＿４に含まれる場合、高さ判断部５３は、対応する障害物Ｏが低背障害物であると判断する。当該プロットされた統計量Ｓ１，Ｓ２が閾値Ｓ＿ｔｈ＿３以上の範囲Ｒ＿５に含まれる場合、高さ判断部５３は、対応する障害物Ｏが高背障害物であると判断する。

例えば、ある１個の反射点群ＰＧに対応する統計量Ｓ１＿４，Ｓ２＿４が範囲Ｒ＿４に含まれる場合（図２４参照）、高さ判断部５３は、対応する障害物Ｏが低背障害物であると判別する。また、他の１個の反射点群ＰＧに対応する統計量Ｓ１＿５，Ｓ２＿５が範囲Ｒ＿５に含まれる場合（図２４参照）、高さ判断部５３は、対応する障害物Ｏが高背障害物であると判別する。

次に、識別部１５の他の変形例について説明する。

広幅障害物であり、かつ、走行障害物である障害物Ｏが存在する場合、当該障害物Ｏと車両１間にて探査波が複数回反射されることがある。これにより、いわゆる「多重反射波」が受信されることがある。多重反射波に対応する反射点ＲＰは、いわゆる「虚像」である。虚像は、当該障害物Ｏと車両１間の距離に対する２以上の整数倍の値に対応するＹ座標値Ｃ＿Ｙを有するものとなる。虚像は、識別処理の対象から除外されるのが好適である。

そこで、識別部１５は、車両１に対して最も手前側に位置する広幅障害物について、当該広幅障害物と車両１間の距離に対する２以上の整数倍の値に対応するＹ座標値Ｃ＿Ｙを有する反射点群ＰＧを識別処理の対象から除外するものであって良い。これにより、多重反射波に基づく虚像を識別処理の対象から除外することができる。

次に、出力部１６の変形例について説明する。

出力部１６は、縁石に対する奥側に駐車障害物が位置している場合において、当該縁石と当該駐車障害物間の距離が所定距離よりも大きいとき、当該駐車障害物に関する情報を識別結果信号から除外するものであっても良い。換言すれば、出力部１６は、縁石に対する奥側に駐車障害物が位置している場合、当該縁石と当該駐車障害物間の距離が所定距離以下であるときのみ、当該駐車障害物に関する情報を識別結果信号に含めるものであっても良い。

これにより、駐車支援制御に不要な情報が識別結果信号に含まれるのを回避することができる。この結果、障害物検知装置１００と駐車支援装置２００間の通信量を低減することができるとともに、駐車支援装置２００における演算量を低減することができる。

次に、駐車支援システム３００の変形例について説明する。

駐車支援システム３００は、１個の測距センサ２に代えて、複数個の測距センサを含むものであっても良い。すなわち、車両１の左側部、車両１の右側部、又は車両１の左側部及び車両１の右側部の各々に当該複数個の測距センサが設けられているものであっても良い。

この場合、第１統計量Ｓ１は、当該複数個の測距センサの各々による１回以上の送受信により複数回分の送受信が実現されるとき、当該複数回分の送受信に係る複数個の第１特徴量ＦＡ１による統計量であっても良い。また、第２統計量Ｓ２は、当該複数回分の送受信に係る複数個の第２特徴量ＦＡ２による統計量であっても良い。

以上のように、障害物検知装置１００は、車両１に設けられた測距センサ２を用いて、移動中の車両１に対する側方領域ＬＡにおける障害物群ＯＧを検知する障害物検知部１１と、障害物群ＯＧにおける非連続部ＤＰを検知する非連続部検知部１２と、非連続部ＤＰに基づく解析領域ＡＡを抽出する解析領域抽出部１３と、解析領域ＡＡにおける複数個の反射点ＲＰに係る度数分布ＦＤ＿Ｙ，ＦＤ＿Ｘを解析することにより、障害物群ＯＧに含まれる複数個の障害物Ｏに対応する複数個の反射点群ＰＧを設定するグループ化部１４と、複数個の障害物Ｏの各々が縁石であるか否かを識別するとともに、複数個の障害物Ｏの各々が駐車障害物であるか否かを識別する識別部１５と、縁石と駐車障害物間の距離が所定距離以下であるとき、少なくとも駐車障害物の位置を示す信号（識別結果信号）を出力する出力部１６と、を備える。グループ化部１４を備えることにより、縁石及び駐車障害物が互いに近接配置されている場合であっても、縁石に対応する反射点群ＰＧ及び駐車障害物に対応する反射点群ＰＧを設定することができる。これにより、少なくとも駐車障害物の位置を示す信号（識別結果信号）を出力することができる。

また、非連続部検知部１２は、第１条件が満たされたとき非連続部ＤＰを検知するものであり、第１条件は、第ｎ波に対応する複数個の反射点ＲＰにおける反射点間距離ｄが算出される場合において、当該算出された反射点間距離ｄが閾値ｄ＿ｔｈを超えるという条件である。第１条件を用いることにより、非連続部ＤＰの検知を実現することができる。

また、非連続部検知部１２は、第２条件が満たされたとき非連続部ＤＰを検知するものであり、第２条件は、各回の送信波に対応する１個以上の測距値Ｄにおける分散値ｓが算出される場合において、当該算出された分散値ｓの変化量Δｓが算出されるとき、当該算出された変化量Δｓが閾値Δｓ＿ｔｈを超えるという条件である。第２条件を用いることにより、非連続部ＤＰの検知を実現することができる。

また、非連続部検知部１２は、第３条件が満たされたとき非連続部ＤＰを検知するものであり、第３条件は、算出済みの複数組の反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙにおける連続性に基づき未算出の少なくとも１組の反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙの予測値が算出される場合において、当該算出された予測値に係る残差値が算出されるとき、当該算出された残差値が閾値を超えるという条件である。第３条件を用いることにより、非連続部ＤＰの検知を実現することができる。

また、非連続部検知部１２は、第１条件及び第２条件のうちの少なくとも一方が満たされたとき非連続部ＤＰを検知するものであり、第１条件は、第ｎ波に対応する複数個の反射点ＲＰにおける反射点間距離ｄが算出される場合において、当該算出された反射点間距離ｄが閾値ｄ＿ｔｈを超えるという条件であり、第２条件は、各回の送信波に対応する１個以上の測距値Ｄにおける分散値ｓが算出される場合において、当該算出された分散値ｓの変化量Δｓが算出されるとき、当該算出された変化量Δｓが閾値Δｓ＿ｔｈを超えるという条件である。複数個の条件を用いることにより、非連続部ＤＰを精度良く検知することができる。

また、非連続部検知部１２は、第１条件及び第３条件が満たされたとき非連続部ＤＰを検知するものであり、第１条件は、第ｎ波に対応する複数個の反射点ＲＰにおける反射点間距離ｄが算出される場合において、当該算出された反射点間距離ｄが閾値ｄ＿ｔｈを超えるという条件であり、第３条件は、算出済みの複数組の反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙにおける連続性に基づき未算出の少なくとも１組の反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙの予測値が算出される場合において、当該算出された予測値に係る残差値が算出されるとき、当該算出された残差値が閾値を超えるという条件である。複数個の条件を用いることにより、非連続部ＤＰを精度良く検知することができる。

また、非連続部検知部１２は、第２条件及び第３条件のうちの少なくとも一方が満たされたとき非連続部ＤＰを検知するものであり、第２条件は、各回の送信波に対応する１個以上の測距値Ｄにおける分散値ｓが算出される場合において、当該算出された分散値ｓの変化量Δｓが算出されるとき、当該算出された変化量Δｓが閾値Δｓ＿ｔｈを超えるという条件であり、第３条件は、算出済みの複数組の反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙにおける連続性に基づき未算出の少なくとも１組の反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙの予測値が算出される場合において、当該算出された予測値に係る残差値が算出されるとき、当該算出された残差値が閾値を超えるという条件である。複数個の条件を用いることにより、非連続部ＤＰを精度良く検知することができる。

また、非連続部検知部１２は、第１条件、第２条件及び第３条件のうちの少なくとも一つが満たされたとき非連続部ＤＰを検知するものであり、第１条件は、第ｎ波に対応する複数個の反射点ＲＰにおける反射点間距離ｄが算出される場合において、当該算出された反射点間距離ｄが閾値ｄ＿ｔｈを超えるという条件であり、第２条件は、各回の送信波に対応する１個以上の測距値Ｄにおける分散値ｓが算出される場合において、当該算出された分散値ｓの変化量Δｓが算出されるとき、当該算出された変化量Δｓが閾値Δｓ＿ｔｈを超えるという条件であり、第３条件は、算出済みの複数組の反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙにおける連続性に基づき未算出の少なくとも１組の反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙの予測値が算出される場合において、当該算出された予測値に係る残差値が算出されるとき、当該算出された残差値が閾値を超えるという条件である。複数個の条件を用いることにより、非連続部ＤＰを精度良く検知することができる。

また、解析領域抽出部１３は、解析領域ＡＡに対応する測距値Ｄの算出数が所定数を超えたとき、解析領域ＡＡを複数個の解析領域ＡＡに分割する。これにより、個々の解析領域ＡＡに対応する反射点情報の量を低減することができる。この結果、個々の解析領域ＡＡに対応する反射点情報用の記憶領域の小型化を図ることができる。

実施の形態２．
通常、駐車支援システム３００が駐車スペースを探索するとき、車両１は、広幅障害物（例えば縁石又は段差）の長手方向に沿う方向に移動する。このため、広幅障害物に対応する複数個の反射点ＲＰの配列方向（以下「反射点配列方向」という。）は、車両１の移動方向に対して平行又は略平行な状態となる。すなわち、反射点配列方向は、Ｘ軸に対して平行又は略平行な状態となる。以下、平行又は略平行を総称して単に「平行」という。

しかしながら、車両１の進路によっては、反射点配列方向が車両１の移動方向に対して非平行な状態となることがある。図２５は、かかる状態における１個の解析領域ＡＡ＿２における複数個の障害物Ｏ＿３，Ｏ＿４に対応する複数個の反射点ＲＰ＿３，ＲＰ＿４の例を示している。

この場合、まず、第１解析部４１は、解析領域ＡＡ＿２について、複数個の反射点ＲＰ＿３，ＲＰ＿４に係る度数分布ＦＤ＿Ｙを作成する。図２６は、度数分布ＦＤ＿Ｙの例を示している。図２６に示す如く、度数分布ＦＤ＿Ｙは、複数個の反射点ＲＰ＿３，ＲＰ＿４に対応する度数（図中Ｆ＿Ｙ）を含むものとなる。第１解析部４１は、度数分布ＦＤ＿Ｙに対するピーク分離処理を実行する。これにより、複数個の反射点ＲＰ＿３，ＲＰ＿４に対応する１個の度数群ＦＧ＿Ｙが設定される。

次いで、第２解析部４２は、度数群ＦＧ＿Ｙに対応する複数個の反射点ＲＰ＿３，ＲＰ＿４に係る度数分布ＦＤ＿Ｘを作成する。図２７は、度数分布ＦＤ＿Ｘの例を示している。図２７に示す如く、度数分布ＦＤ＿Ｘは、複数個の反射点ＲＰ＿３，ＲＰ＿４に対応する度数（図中Ｆ＿Ｘ）を含むものとなる。第２解析部４２は、度数分布ＦＤ＿Ｘに対するピーク分離処理を実行する。これにより、複数個の反射点ＲＰ＿３，ＲＰ＿４に対応する１個の度数群ＦＧ＿Ｘが設定される。

次いで、グループ化部１４は、度数群ＦＧ＿Ｙ及び度数群ＦＧ＿Ｘに対応する１個の反射点群ＰＧを設定する。これにより、図２５に示す如く、２個の障害物Ｏ＿３，Ｏ＿４に対応する１個の反射点群ＰＧが設定される。

このように、反射点配列方向が車両１の移動方向に対して非平行であるとき、個々の解析領域ＡＡにおいて、個々の障害物Ｏに対応する反射点群ＰＧを正確に設定することができないという問題が生ずる。実施の形態２に係る障害物検知装置は、かかる問題の解消を図るものである。

図２８は、実施の形態２に係る障害物検知装置を含む駐車支援システムの要部を示すブロック図である。図２９は、実施の形態２に係る障害物検知装置におけるグループ化部の要部を示すブロック図である。図２８及び図２９を参照して、実施の形態２に係る障害物検知装置について説明する。

なお、図２８において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、図２９において、図３に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。

図２８に示す如く、車両１は、測距センサ２、障害物検知装置１００ａ及び駐車支援装置２００を有している。測距センサ２、障害物検知装置１００ａ及び駐車支援装置２００により、駐車支援システム３００ａの要部が構成されている。障害物検知装置１００ａは、障害物検知部１１、非連続部検知部１２、解析領域抽出部１３、グループ化部１４ａ、識別部１５及び出力部１６を有している。図２９に示す如く、グループ化部１４ａは、第１解析部４１、第２解析部４２及び補正部４３を有している。

補正部４３は、反射点配列方向が車両１の移動方向に対して非平行な状態であるとき、グループ化部１４ａにより取得された反射点情報に含まれる個々の反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙを補正することにより、反射点配列方向が車両１の移動方向に対して平行な状態にするものである。補正部４３による補正方法の具体例については、図３１及び図３２を参照して説明する。

第１解析部４１は、補正部４３による補正後のＹ座標値Ｃ＿Ｙを度数分布ＦＤ＿Ｙの作成に用いるようになっている。また、第２解析部４２は、補正部４３による補正後のＸ座標値Ｃ＿Ｘを度数分布ＦＤ＿Ｘの作成に用いるようになっている。

以下、グループ化部１４ａにより実行される処理を総称して「グループ化処理」ということがある。すなわち、グループ化部１４ａにより実行されるグループ化処理は、グループ化部１４により実行されるグループ化処理に含まれる処理と同様の処理に加えて、個々の反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙを補正する処理などを含むものである。

障害物検知装置１００ａの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図５及び図６を参照して説明したものと同様である。このため、図示及び説明を省略する。すなわち、障害物検知部１１、非連続部検知部１２、解析領域抽出部１３、グループ化部１４ａ、識別部１５及び出力部１６の各々の機能は、プロセッサ６１及びメモリ６２により実現されるものであっても良く、又は専用の処理回路６３により実現されるものであっても良い。

次に、図３０を参照して、駐車支援システム３００ａの動作について、障害物検知装置１００ａ及び駐車支援装置２００の動作を中心に説明する。なお、図３０において、図９に示すステップと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。

まず、ステップＳＴ１～ＳＴ３の処理が実行される。次いで、グループ化部１４ａがグループ化処理を実行する（ステップＳＴ４ａ）。次いで、ステップＳＴ５～ＳＴ７の処理が実行される。

次に、図３１を参照して、補正部４３による補正方法の第１具体例について説明する。

まず、補正部４３は、Ｘ軸に対して平行な直線（以下「基準直線」という。）ＳＬ＿ｒｅｆを設定する。また、補正部４３は、グループ化部１４ａにより取得された反射点情報を用いて、反射点配列方向に沿う直線ＳＬを検出する。次いで、補正部４３は、基準直線ＳＬ＿ｒｅｆに対する直線ＳＬの角度θを算出する。

次いで、補正部４３は、対応する解析領域ＡＡにおける全ての反射点ＲＰの位置が当該算出された角度θに応じた回転角度（－θ）にて回転するように、上記取得された反射点位置情報に含まれる個々の反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙを補正する。当該回転により、反射点配列方向が車両１の移動方向に対して平行な状態を実現することができる。

このとき、当該回転の中心には、ＸＹ座標系における任意の点を用いることができる。当該回転の中心は、対応する解析領域ＡＡにおける全ての反射点ＲＰにより共用されるものである。

なお、直線ＳＬの検出には、公知の種々の技術を用いることができる。例えば、補正部４３は、対応する解析領域ＡＡにおける複数個の反射点ＲＰに対して、Ｈｏｕｇｈ変換を用いた直線検出を実行することにより、直線ＳＬを検出するものであっても良い。

または、例えば、補正部４３は、ＲＡＮＳＡＣ（Ｒａｎｄｏｍ Ｓａｍｐｌｅ Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）アルゴリズムを用いた直線検出を実行することにより、直線ＳＬを検出するものであっても良い。これにより、広幅障害物と異なる障害物（例えば図３１における障害物Ｏ＿４）に対応する複数個の反射点（例えば図３１における反射点ＲＰ＿４）が含まれる解析領域ＡＡにおいても、直線ＳＬを精度良く検出することができる。

次に、図３２を参照して、補正部４３による補正方法の第２具体例について説明する。

補正部４３には、Ｍ個の角度φ＿１～φ＿Ｍを示す情報が予め記憶されている。ここで、Ｍは、２以上の任意の整数である。

補正部４３は、対応する解析領域ＡＡにおける全ての反射点ＲＰの位置を角度φ＿１に応じた回転角度（－φ＿１）にて回転させた状態において、Ｙ座標値Ｃ＿Ｙに対する反射点ＲＰの個数を示す度数分布ＦＤ＿φ＿１を作成する。また、補正部４３は、対応する解析領域ＡＡにおける全ての反射点ＲＰの位置を角度φ＿２に応じた回転角度（－φ＿２）にて回転させた状態において、Ｙ座標値Ｃ＿Ｙに対する反射点ＲＰの個数を示す度数分布ＦＤ＿φ＿２を作成する。以下同様にして、補正部４３は、回転角度（－φ＿３～－φ＿Ｍ）にそれぞれ対応する度数分布ＦＤ＿φ＿３～ＦＤ＿φ＿Ｍを作成する。これにより、Ｍ個の度数分布ＦＤ＿φ＿１～ＦＤ＿φ＿Ｍが作成される。

このとき、当該回転の中心には、ＸＹ座標系における任意の点を用いることができる。当該回転の中心は、対応する解析領域ＡＡにおける全ての反射点ＲＰにより共用されるものである。

次いで、補正部４３は、当該作成された度数分布ＦＤ＿φ＿１～ＦＤ＿φ＿Ｍの各々における最大値Ｆ＿ｍａｘを算出する。これにより、Ｍ個の度数分布ＦＤ＿φ＿１～ＦＤ＿φ＿Ｍと一対一に対応するＭ個の最大値Ｆ＿ｍａｘ＿１～Ｆ＿ｍａｘ＿Ｍが算出される。

次いで、補正部４３は、Ｍ個の最大値Ｆ＿ｍａｘ＿１～Ｆ＿ｍａｘ＿Ｍのうちの最も大きい値を選択する。補正部４３は、Ｍ個の角度φ＿１～φ＿Ｍのうちの当該選択された値に対応する角度φを選択する。

次いで、補正部４３は、対応する解析領域ＡＡにおける全ての反射点ＲＰの位置が当該選択された角度φに応じた回転角度（－φ）にて回転するように、上記取得された反射点位置情報に含まれる個々の反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙを補正する。当該回転により、反射点配列方向が車両１の移動方向に対して平行な状態を実現することができる。これは、φ＝θであるときＦ＿ｍａｘの値が最大となることを利用したものである。

なお、角度φ＿１～φ＿Ｍは、互いに異なる値に設定されたものであれば良い。換言すれば、角度φ＿１～φ＿Ｍの各々は、如何なる値に設定されたものであっても良い。ただし、角度φ＿１～φ＿Ｍは、以下のような値に設定されるのがより好適である。

いま、測距センサ２による探査波の送信方向に対応する角度、すなわちＹ方向に対応する角度がθｃであるものとする。また、当該方向に対する送信波の広がりを示す角度がθｗであるものとする。このとき、角度φ＿１～φ＿Ｍは、下限値φ＿ｍｉｎ以上かつ上限値φ＿ｍａｘ以下の角度範囲ΔφをＭ等分してなる値に設定されるのが好適である。ここで、下限値φ＿ｍｉｎは、以下の式（１）に基づく値である。また、上限値φ＿ｍａｘは、以下の式（２）に基づく値である。

φ＿ｍｉｎ＝θｃ－（θｗ／２） （１）
φ＿ｍａｘ＝θｃ＋（θｗ／２） （２）

すなわち、これは、下限値φ＿ｍｉｎ未満の角度範囲における障害物Ｏには探査波が照射されないことを考慮したものである。また、これは、上限値φ＿ｍａｘを超える角度範囲における障害物Ｏには探査波が照射されないことを考慮したものである。

なお、障害物検知装置１００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。また、駐車支援システム３００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。

以上のように、グループ化部１４ａは、反射点配列方向が車両１の移動方向に対して平行な状態となるように個々の反射点座標値Ｃ＿Ｘ，Ｃ＿Ｙを補正する。これにより、車両１の進路にかかわらず、個々の障害物Ｏに対応する反射点群ＰＧを設定することができる。

実施の形態３．
図３３は、実施の形態３に係る障害物検知装置を含む駐車支援システムの要部を示すブロック図である。図３４は、実施の形態３に係る障害物検知装置における識別部の要部を示すブロック図である。図３３及び図３４を参照して、実施の形態３に係る障害物検知装置について説明する。

なお、図３３において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、図３４において、図４に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。

図３３に示す如く、車両１は、測距センサ２、障害物検知装置１００ｂ及び駐車支援装置２００ａを有している。測距センサ２、障害物検知装置１００ｂ及び駐車支援装置２００ａにより、駐車支援システム３００ｂの要部が構成されている。障害物検知装置１００ｂは、障害物検知部１１、非連続部検知部１２、解析領域抽出部１３、グループ化部１４、識別部１５ａ及び出力部１６を有している。駐車支援装置２００ａは、駐車支援制御部２１ａを有している。図３４に示す如く、識別部１５ａは、幅判断部５１、位置判断部５２、高さ判断部５３及び動き判断部５４を有している。

動き判断部５４は、識別部１５ａにより取得された反射点情報を用いて、識別部１５ａにより駐車障害物であると識別された個々の障害物Ｏが動的障害物であるか否かを判断するものである。動き判断部５４による判断方法の具体例については後述する。

以下、識別部１５ａにより実行される処理を総称して「識別処理」ということがある。すなわち、識別部１５ａにより実行される識別処理は、識別部１５により実行される識別処理に含まれる処理と同様の処理に加えて、個々の駐車障害物が動的障害物であるか否かを判断する処理などを含むものである。

出力部１６は、識別処理の結果を示す信号、すなわち識別結果信号を駐車支援制御部２１ａに出力するものである。ここで、実施の形態３における識別結果信号は、個々の障害物Ｏが縁石であるか否かを示す情報、個々の障害物Ｏが駐車障害物であるか否かを示す情報、及び個々の障害物Ｏの位置を示す情報に加えて、個々の駐車障害物が動的障害物であるか否かを示す情報を含むものである。

駐車支援制御部２１ａは、駐車支援制御部２１により実行される駐車支援制御と同様の駐車支援制御を実行するものである。すなわち、駐車支援制御部２１ａは、例えば、自動駐車を実現するための制御を実行するものである。

ただし、駐車支援制御部２１ａは、側方領域ＬＡに動的障害物が存在する場合、車両１の警笛を鳴らす制御を実行するとともに、動的障害物を自動駐車における回避の対象から除外するようになっている。これは、通常、動的障害物は人間を含むものであるところ、車両１が警笛を鳴らすことにより、動的障害部が車両１を回避するように移動する蓋然性が高いことを利用したものである。これにより、自動駐車において、車両１による不要な回避がなされるのを抑制することができる。

障害物検知装置１００ｂの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図５及び図６を参照して説明したものと同様である。このため、図示及び説明を省略する。すなわち、障害物検知部１１、非連続部検知部１２、解析領域抽出部１３、グループ化部１４、識別部１５ａ及び出力部１６の各々の機能は、プロセッサ６１及びメモリ６２により実現されるものであっても良く、又は専用の処理回路６３により実現されるものであっても良い。

駐車支援装置２００ａの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図７及び図８を参照して説明したものと同様である。このため、図示及び説明を省略する。すなわち、駐車支援制御部２１ａの機能は、プロセッサ７１及びメモリ７２により実現されるものであっても良く、又は専用の処理回路７３により実現されるものであっても良い。

次に、図３５を参照して、駐車支援システム３００ｂの動作について、障害物検知装置１００ｂ及び駐車支援装置２００ａの動作を中心に説明する。なお、図３５において、図９に示すステップと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。

まず、ステップＳＴ１～ＳＴ４の処理が実行される。次いで、識別部１５ａが識別処理を実行する（ステップＳＴ５ａ）。次いで、ステップＳＴ６の処理が実行される。次いで、駐車支援制御部２１ａが駐車支援制御を実行する（ステップＳＴ７ａ）。

次に、動き判断部５４による判断方法の第１具体例について説明する。

動き判断部５４は、個々の反射点ＲＰに対応する反射点情報に含まれる波形情報を用いて、個々の反射点ＲＰに対応する受信信号ＲＳの波形に対する周波数分析を実行する。これにより、第１ドップラーシフト量が算出される。次いで、動き判断部５４は、当該算出された第１ドップラーシフト量から車両１の移動による成分を差し引く。これにより、第２ドップラーシフト量が算出される。このとき、車両１の移動による成分は、車両速度情報を用いて算出される。車両速度情報は、例えば、障害物検知装置１００ｂがＣＡＮ通信により取得したものである。

すなわち、第１ドップラーシフト量は、対応する障害物Ｏの車両１に対する相対的な移動に基づくドップラーシフト量である。これに対して、第２ドップラーシフト量は、対応する障害物Ｏの絶対的な移動に基づくドップラーシフト量である。

次いで、動き判断部５４は、当該算出された第２ドップラーシフト量と対応する反射波が受信された時点における音速とに基づき、対応する障害物Ｏの移動速度を算出する。このとき、当該時点における音速は、当該時点における車外温度を示す情報（以下「温度情報」という。）及び当該時点における車外湿度を示す情報（以下「湿度情報」という。）を用いて算出される。温度情報及び湿度情報は、例えば、障害物検知装置１００ｂがＣＡＮ通信により取得したものである。

次いで、動き判断部５４は、当該算出された移動速度を所定の閾値と比較する。移動速度が閾値よりも大きい場合、動き判断部５４は、対応する障害物Ｏが動的障害物であると判断する。そうでない場合、動き判断部５４は、対応する障害物Ｏが動的障害物でないと判断する。

次に、図３６及び図３７を参照して、動き判断部５４による判断方法の第２具体例について説明する。

通常、動的障害物（例えば歩行者）の表面形状は、静的障害物（例えば電柱、ポール又は看板）の表面形状に比して複雑である。このため、動的障害物に対応する受信信号波形は、所定の幅ｗを有する判断用の時間窓（以下「判断窓」という。）ＪＷ内に複数個のピーク部Ｐを有するものとなる。すなわち、動的障害物に対応する受信信号波形は、略林状のピーク部Ｐを有するものとなる。図３６は、判断窓ＪＷ内に３個のピーク部Ｐ＿１，Ｐ＿２，Ｐ＿３を有する受信信号波形の例を示している。幅ｗは、例えば、狭幅障害物に係る識別用の閾値Ｗ＿ｔｈ＿１に対応する値に設定されている。

他方、静的障害物（例えば電柱、ポール又は看板）の表面形状は、動的障害物（例えば歩行者）の表面形状に比して単純である。このため、静的障害物に対応する受信信号波形は、判断窓ＪＷ内に１個のピーク部Ｐを有するものとなる。すなわち、静的障害物に対応する受信信号波形は、略板状のピーク部Ｐを有するものとなる。図３７は、判断窓ＪＷ内に１個のピーク部Ｐを有する受信信号波形の例を示している。

そこで、動き判断部５４は、個々の反射点ＲＰに対応する反射点情報に含まれる波形情報を用いて、個々の反射点ＥＰに対応する受信信号波形における判断窓ＪＷ内のピーク部Ｐの個数を算出する。当該算出された個数が所定数（例えば２個）以上である場合、動き判断部５４は、対応する障害物Ｏが動的障害物であると判断する。そうでない場合、動き判断部５４は、対応する障害物Ｏが動的障害物でないと判断する。

なお、障害物検知装置１００ｂは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。また、駐車支援システム３００ｂは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。

また、障害物検知装置１００ｂは、グループ化部１４に代えてグループ化部１４ａを有するものであっても良い。この場合、障害物検知装置１００ｂは、実施の形態２にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。

以上のように、識別部１５ａは、駐車障害物が動的障害物であるか否かを判断する。これにより、駐車障害物が動的障害物であるか否かの判断結果を駐車支援制御に用いることができる。この結果、より適切な駐車支援制御を実現することができる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

本発明の障害物検知装置は、駐車支援システムに用いることができる。

１ 車両、２ 測距センサ、１１ 障害物検知部、１２ 非連続部検知部、１３ 解析領域抽出部、１４，１４ａ グループ化部、１５，１５ａ 識別部、１６ 出力部、２１，２１ａ 駐車支援制御部、３１ 送信信号出力部、３２ 受信信号取得部、３３ 測距値算出部、３４ 座標値算出部、４１ 第１解析部、４２ 第２解析部、４３ 補正部、５１ 幅判断部、５２ 位置判断部、５３ 高さ判断部、５４ 動き判断部、６１ プロセッサ、６２ メモリ、６３ 処理回路、７１ プロセッサ、７２ メモリ、７３ 処理回路、１００，１００ａ，１００ｂ 障害物検知装置、２００，２００ａ 駐車支援装置、３００，３００ａ，３００ｂ 駐車支援システム。

Claims (11)

1. 車両に設けられたＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式の測距センサを用いて、移動中の前記車両に対する側方領域における障害物群を検知する障害物検知部と、
   前記障害物群における非連続部を検知する非連続部検知部と、
   前記非連続部に基づく解析領域を抽出する解析領域抽出部と、
   前記解析領域における複数個の反射点座標値に係る度数分布の各々に対するピーク分離処理を含む解析を実行することにより、前記障害物群に含まれる複数個の障害物に対応する複数個の反射点群を設定するグループ化部と、
   前記複数個の障害物の各々が縁石であるか否かを識別するとともに、前記複数個の障害物の各々が駐車障害物であるか否かを識別する識別部と、
   前記縁石と前記駐車障害物間の距離が所定距離以下であるとき、少なくとも前記駐車障害物の位置を示す信号を出力する出力部と、
   を備える障害物検知装置。
2. 前記非連続部検知部は、第１条件が満たされたとき前記非連続部を検知するものであり、
   前記第１条件は、第ｎ波に対応する複数個の反射点における反射点間距離が算出される場合において、当該算出された反射点間距離が閾値を超えるという条件である
   ことを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
3. 前記非連続部検知部は、第２条件が満たされたとき前記非連続部を検知するものであり、
   前記第２条件は、各回の送信波に対応する１個以上の測距値における分散値が算出される場合において、当該算出された分散値の変化量が算出されるとき、当該算出された変化量が閾値を超えるという条件である
   ことを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
4. 前記非連続部検知部は、第３条件が満たされたとき前記非連続部を検知するものであり、
   前記第３条件は、算出済みの複数組の反射点座標値における連続性に基づき未算出の少なくとも１組の反射点座標値の予測値が算出される場合において、当該算出された予測値に係る残差値が算出されるとき、当該算出された残差値が閾値を超えるという条件である
   ことを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
5. 前記非連続部検知部は、第１条件及び第２条件のうちの少なくとも一方が満たされたとき前記非連続部を検知するものであり、
   前記第１条件は、第ｎ波に対応する複数個の反射点における反射点間距離が算出される場合において、当該算出された反射点間距離が閾値を超えるという条件であり、
   前記第２条件は、各回の送信波に対応する１個以上の測距値における分散値が算出される場合において、当該算出された分散値の変化量が算出されるとき、当該算出された変化量が閾値を超えるという条件である
   ことを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
6. 前記非連続部検知部は、第１条件及び第３条件のうちの少なくとも一方が満たされたとき前記非連続部を検知するものであり、
   前記第１条件は、第ｎ波に対応する複数個の反射点における反射点間距離が算出される場合において、当該算出された反射点間距離が閾値を超えるという条件であり、
   前記第３条件は、算出済みの複数組の反射点座標値における連続性に基づき未算出の少なくとも１組の反射点座標値の予測値が算出される場合において、当該算出された予測値に係る残差値が算出されるとき、当該算出された残差値が閾値を超えるという条件である
   ことを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
7. 前記非連続部検知部は、第２条件及び第３条件のうちの少なくとも一方が満たされたとき前記非連続部を検知するものであり、
   前記第２条件は、各回の送信波に対応する１個以上の測距値における分散値が算出される場合において、当該算出された分散値の変化量が算出されるとき、当該算出された変化量が閾値を超えるという条件であり、
   前記第３条件は、算出済みの複数組の反射点座標値における連続性に基づき未算出の少なくとも１組の反射点座標値の予測値が算出される場合において、当該算出された予測値に係る残差値が算出されるとき、当該算出された残差値が閾値を超えるという条件である
   ことを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
8. 前記非連続部検知部は、第１条件、第２条件及び第３条件のうちの少なくとも一つが満たされたとき前記非連続部を検知するものであり、
   前記第１条件は、第ｎ波に対応する複数個の反射点における反射点間距離が算出される場合において、当該算出された反射点間距離が閾値を超えるという条件であり、
   前記第２条件は、各回の送信波に対応する１個以上の測距値における分散値が算出される場合において、当該算出された分散値の変化量が算出されるとき、当該算出された変化量が閾値を超えるという条件であり、
   前記第３条件は、算出済みの複数組の反射点座標値における連続性に基づき未算出の少なくとも１組の反射点座標値の予測値が算出される場合において、当該算出された予測値に係る残差値が算出されるとき、当該算出された残差値が閾値を超えるという条件である
   ことを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
9. 前記解析領域抽出部は、前記解析領域に対応する測距値の算出数が所定数を超えたとき、前記解析領域を複数個の解析領域に分割することを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
10. 前記グループ化部は、反射点配列方向が前記車両の移動方向に対して平行な状態となるように個々の反射点座標値を補正することを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
11. 前記識別部は、前記駐車障害物が動的障害物であるか否かを判断することを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。

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