JP6276095B2 - 端子挿入装置及び端子挿入方法 - Google Patents
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Description
(1) コネクタハウジングに端子を挿入する端子挿入装置であって、
複数のコネクタハウジングが配置され、固定盤用の駆動機構によって移動可能な固定盤と、
先端に端子が接続された電線を把持し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか1つに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構と、
掻き分けピンを有し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングにおける前記キャビティの開口が露出する前面近傍に、前記掻き分けピンを配置する掻き分け機構と、
を備え、
前記掻き分け機構は、第1のキャビティに第1の端子が差し込まれ、該第1のキャビティの開口から第1の電線が延びる前記コネクタハウジングの前面近傍に、前記掻き分けピンを配置し、
前記固定盤は、前記コネクタハウジングに挿し込まれた前記第1の電線が前記掻き分けピンに接触し、且つ前記掻き分けピンに押し込まれて前記第1の電線に曲げクセがつく位置まで、前記固定盤用の駆動機構によって移動し、
前記並列関節機構は、前記コネクタハウジングにおける、前記第1の電線によって開口が遮られていない第2のキャビティに対して第2の端子を挿し込む
ことを特徴とする端子挿入装置。
(2) 前記固定盤は、前記第1の電線に曲げクセがつく位置まで移動した後、前記並列関節機構によって前記第2のキャビティに対して前記第2の端子を挿し込むための位置まで、前記固定盤用の駆動機構によって移動する
ことを特徴とする上記(1)に記載の端子挿入装置。
(3) 並列関節機構によってコネクタハウジングに端子を挿入する端子挿入方法であって、
第1のキャビティに第1の端子が差し込まれ、該第1のキャビティの開口から第1の電線が延びる前記コネクタハウジングの前面近傍に、掻き分けピンを配置するピン配置工程と、
前記コネクタハウジングが配置された固定盤を、前記コネクタハウジングに挿し込まれた前記第1の電線が前記掻き分けピンに接触し、且つ前記掻き分けピンに押し込まれて前記第1の電線に曲げクセがつく位置まで移動する第1の移動工程と、
前記並列関節機構によって、前記コネクタハウジングにおける、前記第1の電線によって開口が遮られていない第2のキャビティに対して第2の端子を挿し込む挿入工程と、
を備えることを特徴とする端子挿入方法。
(4) 前記固定盤を、前記第1の電線に曲げクセがつく位置まで移動した後、前記並列関節機構によって前記第2のキャビティに対して前記第2の端子を挿し込むための位置まで移動する第2の移動工程
をさらに備えることを特徴とする上記(3)に記載の端子挿入方法。
上記(2)の構成の端子挿入装置及び上記(4)の構成の端子挿入方法によれば、並列関節機構と第2の端子が挿入されるコネクタハウジングとの距離が縮まるため、端子挿入処理の時間を短縮することができる。
図1は、本発明の実施形態の端子挿入装置を示す斜視図である。本発明の実施形態の端子挿入装置は、固定盤10と、並列関節機構20と、掻き分け機構50とを含んで構成される。本発明の実施形態の端子挿入装置は、さらに、電線運搬機30と、端子計測センサ40と、を備えている。
[固定盤10の詳細]
図3(A)及び図3(B)は、本発明の実施形態の端子挿入装置における固定盤を示す図であって、図3(A)は固定盤の平面図を、図3(B)は側面図を、それぞれ示す。固定盤10は、図2及び図3(A)、図3(B)に示されるように、コネクタハウジング80を位置決めするための部材であり、ハウジング支持台(図示せず)の平坦面に取り付けられる。固定盤10は、コネクタハウジング80を保持するハウジング受け11と、ハウジング受け11が固定される円環状のレール部材12と、レール部材12と軸心が一致するように該レール部材12が上面13aに固定される円盤部材13と、円盤部材13の軸心と一致するように回転軸14aが設定された、円盤部材13の下面13bに取り付けられたモータ部材14と、を備える。
図4は、本発明の実施形態の端子挿入装置における並列関節機構を示す側面図である。並列関節機構20は、コネクタハウジング80に端子を挿入するための機材であり、並列関節機構支持台(図示せず)に取り付けられる。並列関節機構20は、図4に示されるように、並列関節機構支持台に取り付けられる基台21と、基台21上に設置された3つの第1モータ22a、22b、22cと、第1モータ22a、22b、22cの回転軸に各々の一端が接続されて駆動する3つのアーム23a、23b、23cと、アーム23a、23b、23cの他端に各々の一端がユニバーサルジョイント、伝達ギヤを介して接続される3つのリンク24a、24b、24cと、3つのリンク24a、24b、24cの他端にユニバーサルジョイントを介して接続されるハンド部材25と、を備えている。並列関節機構20は、3つの第1モータ22a、22b、22cの回転量を制御してアーム23a、23b、23cの傾斜角度、及びリンク24a、24b、24cのアーム23a、23b、23cに対する角度を変化させることにより、ハンド部材25をXYZに沿う3方向に並進させることができる。並列関節機構20は、制御装置(図4には図示せず)からの制御信号を受け付けて、第1モータ22a、22b、22cの回転を制御する。制御装置による並列関節機構20のXYZ3方向への並進駆動制御については後述する[制御装置70による制御の詳細]にて説明する。
図5は、本発明の実施形態の端子挿入装置における電線運搬機を示す斜視図である。電線運搬機30は、先端に端子91が取り付けられた電線90を、所定位置に運搬する機材である。電線運搬機30は、図5に示されるように、X軸方向に延びる運搬レール31と、運搬レール31をスライド自在な移動体32と、先端に接続された端子91を含む電線90の一部を把持する、移動体32に設けられた搬送チャック33と、運搬レール31を支持するフレーム34と、搬送チャック33にエアーを送り込むエアチャック本体35と、を備えている。本発明の実施形態では、移動体32が運搬レール31上を移動する向きがX軸の向きに相当する。
図6(A)は、本発明の実施形態の端子挿入装置における端子計測センサを示す斜視図である。端子計測センサ40は、並列関節機構20が把持した電線90の先端に位置する端子91のロール方向の回転角及び端子91の先端が位置するXZ座標を計測する機材である。本発明の実施形態では、並列関節機構20の電線チャック25cが電線90の外皮の部分を2箇所挟み、並列関節機構20がその電線90を運搬して、端子91をコネクタハウジング80のキャビティ81に挿入する。このとき、端子91がロール方向に回転していることも考慮しなければならない。さらには、端子91の重みによる電線90の垂れ下がりまたは電線の巻き癖による跳ね返り、より具体的には電線90における、電線チャック25cのの前側チャック25c1に把持された箇所から電線90の先端にかけての垂れ下がりまたは跳ね返り、を考慮しなければならない。端子計測センサ40は、端子91のロール方向への回転角、及びこの電線90の垂れ下がりまたは跳ね返りによる端子91のY軸方向に対する傾きを検出するものである。
項目[端子挿入装置の構成]にて説明したように、本発明の実施形態の端子挿入装置は、固定盤10と、並列関節機構20と、を備え、さらに、電線運搬機30と、端子計測センサ40と、を備えている。これらの機材を統括的に制御するため、本発明の実施形態の端子挿入装置を含む制御システムには制御装置70が備わっている。図7は、本発明の実施形態の端子挿入装置を含む制御システムの機能ブロック図である。制御装置70は、固定盤10のモータ部材14、並列関節機構20、電線運搬機30の移動体32、並びに、端子計測センサ40のX計測センサ42、Z計測センサ43、及び駆動源46のエンコーダに接続される。制御装置70は、各種の駆動源に対しては制御信号を出力し、各種のセンサからは該センサが検出した信号が入力される。制御装置70は、汎用PCや、端子挿入装置を含むシステム全体を制御する専用の演算装置などの、各種の装置によって構成することができる。以下、制御装置70によって制御される、コネクタハウジング80に端子91を挿入するための一連の処理について詳細に説明する。
[位置決め設定処理]
制御装置70には、コネクタハウジング80に端子91を挿入するための一連の処理に先だって、固定盤10の初期位置、及び固定盤10に配置されたコネクタハウジング80の初期位置を設定し、初期状態におけるコネクタハウジング80のキャビティ81の位置を該制御装置70に認識させておく必要がある。
・固定盤10の初期位置
・レール部材12の固定盤10に対する初期位置
・固定盤10に配置されたコネクタハウジング80のキャビティ81の初期位置
・ハンド基台25aのX座標、Y座標及びZ座標の初期位置
・電線把持本体25bのピッチ方向の角度及びヨー方向の角度の初期角度
・電線把持本体25bのロール方向の角度の初期角度
・移動体32の運搬レール31に対する初期位置
・端子計測センサ40のセンサ台41の初期位置
続いて、コネクタハウジング80に端子91を挿入するための一連の処理について詳細に説明する。尚、ここで説明する一連の処理には、掻き分け機構50による処理は含まれていない。図8(A)、図9(A)、図10(A)、図11(A)及び図12(A)はそれぞれ、本発明の実施形態の端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図である。また、図8(B)、図9(B)、図10(B)、図11(B)及び図12(B)はそれぞれ、対応する図8(A)、図9(A)、図10(A)、図11(A)及び図12(A)の要部拡大図である。尚、以下に説明する各機材の駆動は、制御装置70からの制御信号にしたがったものである。
θ0=cos−1(a/c)
θ=θ0−θ1=cos−1(a/c)−cos−1(X/c)
この算出手法により、電線把持本体25bのロール方向の回転角が算出される。
θ2=tan−1(z1/l)
θ3=tan−1(x1/l)
この算出手法により、電線把持本体25bのピッチ方向の回転角及びヨー方向の回転角が算出される。
ここまでは、固定盤10、並列関節機構20、電線運搬機30及び端子計測センサ40によって端子をコネクタハウジングに挿入する形態を説明した。以降では、固定盤10、並列関節機構20、電線運搬機30、端子計測センサ40及び掻き分け機構50によって端子をコネクタハウジングに挿入する形態について詳細に説明する。尚、固定盤10、並列関節機構20、電線運搬機30及び端子計測センサ40の構成については、既に説明したとおりであるため、ここでの再度の説明を省略する。
図15は、本発明の実施形態の端子挿入装置における掻き分け機構を示す斜視図である。掻き分け機構50は、駆動部51、シャフト52、スライダガイド53、スライダ基台54、昇降部55、把持チャック56及び掻き分けピン57を有している。
[位置決め設定処理]
続いて、コネクタハウジング80に端子91を挿入するための一連の処理について詳細に説明する。まず、制御装置70には、コネクタハウジング80に端子91を挿入するための一連の処理に先だって、固定盤10の初期位置、及び固定盤10に配置されたコネクタハウジング80の初期位置を設定し、初期状態におけるコネクタハウジング80のキャビティ81の位置を該制御装置70に認識させておく必要がある。この処理は、既に説明したとおりであるため、ここでの再度の説明を省略する。これらの処理に加え、掻き分け機構50の掻き分けピン57の初期位置を設定しておく必要がある。
続いて、コネクタハウジング80に端子91を挿入するための一連の処理について詳細に説明する。以下に説明する各機材の駆動は、制御装置70からの制御信号にしたがったものである。
本発明の実施形態の端子挿入装置は、既に端子91が挿入されているコネクタハウジング80に別の端子91を挿入する場合、既にコネクタハウジング80に挿入されている端子91から延びる電線90に曲げクセが付けられる。このため、既にコネクタハウジング80に挿入されている端子91が、これから挿入する端子91が進入しようとするキャビティ81の開口を遮ることを抑制することができる。この結果、コネクタハウジングのキャビティに端子を挿入する精度を高めることができる。
[1] コネクタハウジング(80)に端子(91)を挿入する端子挿入装置であって、
複数のコネクタハウジングが配置され、固定盤用の駆動機構(モータ部材14)によって移動可能な固定盤(10)と、
先端に端子が接続された電線(90)を把持し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか1つに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構(20)と、
掻き分けピン(57)を有し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングにおける前記キャビティの開口が露出する前面近傍に、前記掻き分けピンを配置する掻き分け機構(50)と、
を備え、
前記掻き分け機構は、第1のキャビティに第1の端子が差し込まれ、該第1のキャビティの開口から第1の電線が延びる前記コネクタハウジングの前面近傍に、前記掻き分けピンを配置し、
前記固定盤は、前記コネクタハウジングに挿し込まれた前記第1の電線が前記掻き分けピンに接触し、且つ前記掻き分けピンに押し込まれて前記第1の電線に曲げクセがつく位置まで、前記固定盤用の駆動機構によって移動し、
前記並列関節機構は、前記コネクタハウジングにおける、前記第1の電線によって開口が遮られていない第2のキャビティに対して第2の端子を挿し込む
ことを特徴とする端子挿入装置。
[2] 前記固定盤は、前記第1の電線に曲げクセがつく位置まで移動した後、前記並列関節機構によって前記第2のキャビティに対して前記第2の端子を挿し込むための位置まで、前記固定盤用の駆動機構によって移動する
ことを特徴とする上記[1]に記載の端子挿入装置。
[3] 並列関節機構(20)によってコネクタハウジング(80)に端子を挿入する端子挿入方法であって、
第1のキャビティに第1の端子が差し込まれ、該第1のキャビティの開口から第1の電線が延びる前記コネクタハウジングの前面近傍に、掻き分けピン(57)を配置するピン配置工程と、
前記コネクタハウジングが配置された固定盤(10)を、前記コネクタハウジングに挿し込まれた前記第1の電線が前記掻き分けピンに接触し、且つ前記掻き分けピンに押し込まれて前記第1の電線に曲げクセがつく位置まで移動する第1の移動工程と、
前記並列関節機構によって、前記コネクタハウジングにおける、前記第1の電線によって開口が遮られていない第2のキャビティに対して第2の端子を挿し込む挿入工程と、
を備えることを特徴とする端子挿入方法。
[4] 前記固定盤を、前記第1の電線に曲げクセがつく位置まで移動した後、前記並列関節機構によって前記第2のキャビティに対して前記第2の端子を挿し込むための位置まで移動する第2の移動工程
をさらに備えることを特徴とする上記[3]に記載の端子挿入方法。
11 ハウジング受け
12 レール部材
13 円盤部材
14 モータ部材
15 ハウジング支持台
20 並列関節機構
21 基台
22a、22b、22c 第1モータ
23a、23b、23c アーム
24a、24b、24c リンク
25 ハンド部材
25f 第2モータ
30 電線運搬機
31 運搬レール
32 移動体
33 搬送チャック
34 フレーム
35 エアチャック本体
40 端子計測センサ
41 センサ台
42 X計測センサ
43 Z計測センサ
44 センサ台レール
45 スライダ
46 駆動源
50 掻き分け機構
51 駆動部
52 シャフト
53 スライダガイド
54 スライダ基台
55 昇降部
56 把持チャック
57 掻き分けピン
70 制御装置
80 コネクタハウジング
81 キャビティ
90 電線
91 端子
Claims (4)
- コネクタハウジングに端子を挿入する端子挿入装置であって、
複数のコネクタハウジングが配置され、固定盤用の駆動機構によって移動可能な固定盤と、
先端に端子が接続された電線を把持し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか1つに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構と、
掻き分けピンを有し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングにおける前記キャビティの開口が露出する前面近傍に、前記掻き分けピンを配置する掻き分け機構と、
を備え、
前記掻き分け機構は、第1のキャビティに第1の端子が差し込まれ、該第1のキャビティの開口から第1の電線が延びる前記コネクタハウジングの前面近傍に、前記掻き分けピンを配置し、
前記固定盤は、前記コネクタハウジングに挿し込まれた前記第1の電線が前記掻き分けピンに接触し、且つ前記掻き分けピンに押し込まれて前記第1の電線に曲げクセがつく位置まで、前記固定盤用の駆動機構によって移動し、
前記並列関節機構は、前記コネクタハウジングにおける、前記第1の電線によって開口が遮られていない第2のキャビティに対して第2の端子を挿し込む
ことを特徴とする端子挿入装置。 - 前記固定盤は、前記第1の電線に曲げクセがつく位置まで移動した後、前記並列関節機構によって前記第2のキャビティに対して前記第2の端子を挿し込むための位置まで、前記固定盤用の駆動機構によって移動する
ことを特徴とする請求項1に記載の端子挿入装置。 - 並列関節機構によってコネクタハウジングに端子を挿入する端子挿入方法であって、
第1のキャビティに第1の端子が差し込まれ、該第1のキャビティの開口から第1の電線が延びる前記コネクタハウジングの前面近傍に、掻き分けピンを配置するピン配置工程と、
前記コネクタハウジングが配置された固定盤を、前記コネクタハウジングに挿し込まれた前記第1の電線が前記掻き分けピンに接触し、且つ前記掻き分けピンに押し込まれて前記第1の電線に曲げクセがつく位置まで移動する第1の移動工程と、
前記並列関節機構によって、前記コネクタハウジングにおける、前記第1の電線によって開口が遮られていない第2のキャビティに対して第2の端子を挿し込む挿入工程と、
を備えることを特徴とする端子挿入方法。 - 前記固定盤を、前記第1の電線に曲げクセがつく位置まで移動した後、前記並列関節機構によって前記第2のキャビティに対して前記第2の端子を挿し込むための位置まで移動する第2の移動工程
をさらに備えることを特徴とする請求項3に記載の端子挿入方法。
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