JP6270581B2 - Electronic endoscope and electronic endoscope system - Google Patents
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Description
本発明は、患者の体腔内を観察するための電子内視鏡および電子内視鏡を有する電子内視鏡システムに関する。 The present invention relates to an electronic endoscope for observing the inside of a body cavity of a patient and an electronic endoscope system having the electronic endoscope.
従来、患者の体腔内の観察および撮像を行うことができる電子内視鏡を用いた電子内視鏡システムが広く用いられている。電子内視鏡は、光源装置やビデオプロセッサと接続されるコネクタ部、術者によって操作される操作ボタン等を含む操作部を備える把持部、および観察時に患者の体腔内に挿入される挿入部からなる。また、挿入部は、撮像素子(CCDイメージセンサやCMOSイメージセンサなど)および照明光を体腔内に照射するためのライトガイドが配設される硬性の先端部、該先端部の体腔内での位置を四方向(上下左右)に変化させるための湾曲部、および湾曲部と把持部との間に位置する長尺の可撓管から構成される。電子内視鏡の先端部から照射され、対象部位によって反射された光は、撮像素子によって光電変換されて画像信号として出力される。そして、電子内視鏡に接続されるビデオプロセッサによって映像信号処理が施され、モニタに表示される。術者は、操作部を用いて湾曲部を湾曲させることで、モニタに表示される画像を上下左右に移動させることができる。 2. Description of the Related Art Conventionally, an electronic endoscope system using an electronic endoscope that can perform observation and imaging in a body cavity of a patient has been widely used. The electronic endoscope includes a connector unit connected to a light source device and a video processor, a grip unit including an operation unit including an operation button operated by an operator, and an insertion unit inserted into a body cavity of a patient at the time of observation. Become. In addition, the insertion portion includes a rigid distal end portion where an image sensor (CCD image sensor, CMOS image sensor, etc.) and a light guide for irradiating illumination light into the body cavity are disposed, and the position of the distal end portion in the body cavity Is composed of a bending portion for changing the angle in four directions (up, down, left and right), and a long flexible tube positioned between the bending portion and the gripping portion. Light emitted from the tip of the electronic endoscope and reflected by the target portion is photoelectrically converted by the image sensor and output as an image signal. Then, video signal processing is performed by a video processor connected to the electronic endoscope and displayed on a monitor. The surgeon can move the image displayed on the monitor vertically and horizontally by bending the bending portion using the operation portion.
通常、電子内視鏡システムによる観察を行う場合、術者によって操作部の操作ボタン等を操作しやすい状態(例えば、把持部を片手で握った状態で指先側に操作ボタンやノブがくるように)で把持部が把持され、診察台に横たわった状態の患者に対して電子内視鏡が挿入される。そのため、この状態を基準として、操作部における湾曲部の操作方向と、先端部の位置の変化による表示画像の移動方向が一致するように、電子内視鏡が設計される。しかしながら、観察対象や術者の好みによって、上記の基準状態以外の様々な状態で観察が行われる可能性がある。そして、例えば、電子内視鏡が基準状態と逆方向に把持された場合、操作部における湾曲部の操作方向と、先端部の位置の変化による表示画像の移動方向が一致しなくなることがある。具体的には、術者が、モニタに表示される画像を右に移動させるよう操作部を操作した場合、電子内視鏡が逆方向に把持されていることにより、先端部は術者に対して右ではなく左に移動する。これにより、モニタに表示される画像が左に移動してしまい、術者が観察したい部位を見ることができなくなってしまう。 Usually, when observing with an electronic endoscope system, the operator can easily operate the operation buttons on the operation unit (for example, the operation button or knob comes to the fingertip side while holding the grip unit with one hand) ) And the electronic endoscope is inserted into the patient lying on the examination table. Therefore, with this state as a reference, the electronic endoscope is designed so that the operation direction of the bending portion in the operation portion matches the movement direction of the display image due to the change in the position of the distal end portion. However, the observation may be performed in various states other than the above-described reference state depending on the observation target and the operator's preference. For example, when the electronic endoscope is gripped in the direction opposite to the reference state, the operation direction of the bending portion in the operation portion may not match the movement direction of the display image due to the change in the position of the distal end portion. Specifically, when the operator operates the operation unit to move the image displayed on the monitor to the right, the distal end portion is Move left instead of right. As a result, the image displayed on the monitor moves to the left, making it impossible for the operator to see the part that the operator wants to observe.
上記問題を解決する方法として、ビデオプロセッサやモニタに備えられる画像回転機能を用いて、表示される画像を回転させて表示することが考えられる。この場合、術者が必要に応じて手動でビデオプロセッサやモニタを操作し、画像を回転させる。また、特許文献1にも、被検体観察用のビデオカメラにおいて、モニタに表示させる画像を必要に応じて回転させることが記載されている。詳しくは、特許文献1に記載の観察用カメラでは、カメラに取り付けられた位置センサに応じて、表示する画像を回転または反転させる構成となっている。 As a method for solving the above problem, it is conceivable to rotate and display a displayed image using an image rotation function provided in a video processor or a monitor. In this case, the operator manually operates the video processor or monitor as necessary to rotate the image. Patent Document 1 also describes that an image to be displayed on a monitor is rotated as necessary in a video camera for object observation. Specifically, the observation camera described in Patent Document 1 is configured to rotate or invert an image to be displayed according to a position sensor attached to the camera.
しかしながら、特許文献1に記載されるカメラでは、術者が電子内視鏡の把持方法に応じて、手動で画像表示方向の設定を切り替えるといった、煩雑な作業が必要になる。また、手動操作によって画像表示方向の設定を切り替えた状態で、別の術者が同じ電子内視鏡システムを使用した場合、回転させる必要がない画像に対しても回転して表示されてしまい、術者に混乱が生じてしまう。特に、観察中に処置を行う場合は、操作方向と画像の移動方向とが一致しないことで、処置に遅れなどが生じる恐れもある。また、特許文献1には、カメラに取り付ける位置センサについて具体的に示されておらず、どのような位置センサを用いて、どのように位置を検出するのか、などが不明である。さらに、電子内視鏡の先端部は細径であるため、先端部に位置センサを設けて観察方向を検出することは困難である。 However, the camera described in Patent Document 1 requires a complicated operation in which the operator manually switches the setting of the image display direction according to the method of grasping the electronic endoscope. In addition, when another operator uses the same electronic endoscope system with the setting of the image display direction switched by a manual operation, the image does not need to be rotated and displayed. The surgeon will be confused. In particular, when a treatment is performed during observation, the operation direction and the moving direction of the image do not match, which may cause a delay in the treatment. Further, Patent Document 1 does not specifically describe a position sensor attached to a camera, and it is unclear what kind of position sensor is used and how the position is detected. Furthermore, since the distal end portion of the electronic endoscope has a small diameter, it is difficult to detect the observation direction by providing a position sensor at the distal end portion.
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、術者による把持状態にかかわらず、術者の意図した方向に先端部(表示画像)を移動させることが可能な電子内視鏡用および電子内視鏡システムを提供することである。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to move the tip (display image) in the direction intended by the operator regardless of the grasping state by the operator. To provide an electronic endoscope system and an electronic endoscope system.
本発明の実施形態によれば、把持部と挿入部とを有する電子内視鏡であって、先端に配置され、体内の画像を撮像する撮像素子と、撮像素子によって撮像された画像を処理する画像処理部と、撮像素子および画像処理部を制御する制御部と、把持部の姿勢を検知するために把持部に配置される姿勢検知部と、を備える電子内視鏡が提供される。また、本発明の電子内視鏡の制御部は、姿勢検知部によって検知された把持部の姿勢に応じて、撮像素子によって撮像された画像を回転するよう画像処理部を制御することを特徴とする。 According to an embodiment of the present invention, an electronic endoscope having a gripping part and an insertion part, which is arranged at the tip, picks up an image inside the body, and processes an image picked up by the image pickup element An electronic endoscope is provided that includes an image processing unit, a control unit that controls the image sensor and the image processing unit, and a posture detection unit that is disposed on the grip unit to detect the posture of the grip unit. Further, the control unit of the electronic endoscope according to the present invention controls the image processing unit to rotate the image picked up by the image pickup device according to the posture of the gripping unit detected by the posture detecting unit. To do.
また、上記姿勢検知部は、加速度センサおよび測距センサを含んでも良い。また、測距センサは、把持部が所定の状態で把持された場合に、術者までの距離を検出可能であっても良い。さらに、加速度センサは、把持部の天地を検出するために用いられても良い。 The posture detection unit may include an acceleration sensor and a distance measurement sensor. Further, the distance measuring sensor may be able to detect the distance to the operator when the grasping portion is grasped in a predetermined state. Furthermore, the acceleration sensor may be used to detect the top and bottom of the grip portion.
また、上記制御部は、1)加速度センサによって検出される把持部の天地が正常であり、測距センサによって術者までの距離が検出されない場合、および2)加速度センサによって検出される把持部の天地が逆であり、測距センサによって術者までの距離が検出される場合、画像を180度回転するように画像処理部を制御しても良い。 In addition, the control unit includes 1) when the top and bottom of the gripping part detected by the acceleration sensor is normal and the distance to the operator is not detected by the distance measuring sensor, and 2) the gripping part detected by the acceleration sensor When the top and bottom are reversed and the distance to the operator is detected by the distance measuring sensor, the image processing unit may be controlled to rotate the image 180 degrees.
また、本発明の別の実施形態によれば、把持部と挿入部とを有する電子内視鏡および該電子内視鏡に接続されるプロセッサからなる電子内視鏡システムであって、電子内視鏡の先端に配置され、体内の画像を撮像する撮像素子と、撮像素子によって撮像された画像を処理する画像処理部と、撮像素子および画像処理部を制御する制御部と、把持部の姿勢を検知するために把持部に配置される姿勢検知部と、を備える電子内視鏡システムが提供される。また、本発明の電子内視鏡システムの制御部は、姿勢検知部によって検知された把持部の姿勢に応じて、撮像素子によって撮像された画像を回転するよう画像処理部を制御することを特徴とする。 According to another embodiment of the present invention, there is provided an electronic endoscope system comprising an electronic endoscope having a gripping portion and an insertion portion and a processor connected to the electronic endoscope, An image sensor that is arranged at the tip of the mirror and captures an image inside the body, an image processor that processes an image captured by the image sensor, a controller that controls the image sensor and the image processor, and a posture of the gripper An electronic endoscope system is provided that includes an attitude detection unit that is disposed in a gripping unit for detection. Further, the control unit of the electronic endoscope system according to the present invention controls the image processing unit to rotate the image picked up by the image pickup device in accordance with the posture of the gripping unit detected by the posture detecting unit. And
また、上記電子内視鏡システムは、電子内視鏡の先端位置を変化させるための操作部と、画像処理部によって処理される画像を表示するモニタと、をさらに備えても良い。さらに、上記制御部は、操作部の操作方向と、モニタに表示される画像の移動方向とが一致するように、撮像素子によって撮像された画像を回転するよう画像処理部を制御しても良い。 The electronic endoscope system may further include an operation unit for changing the tip position of the electronic endoscope and a monitor for displaying an image processed by the image processing unit. Further, the control unit may control the image processing unit to rotate the image captured by the image sensor so that the operation direction of the operation unit matches the moving direction of the image displayed on the monitor. .
以上のように、本発明によれば、電子内視鏡の把持状態にかかわらず、術者の意図した方向に先端部(表示画像)を移動させることが可能となり、術者に混乱を生じさせることなく、適切に観察を行うことができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to move the tip (display image) in the direction intended by the operator regardless of the grasping state of the electronic endoscope, causing confusion to the operator. It is possible to perform observation appropriately.
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明の実施形態に係る電子内視鏡システム1の概略構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態の電子内視鏡システム1は、電子スコープ100、電子内視鏡用プロセッサ200およびモニタ300を備えている。
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an electronic endoscope system 1 according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the electronic endoscope system 1 of this embodiment includes an
電子内視鏡用プロセッサ200は、システムコントローラ202やタイミングコントローラ206を備えている。システムコントローラ202は、メモリ204に記憶された各種プログラムを実行し、電子内視鏡システム1の全体を統合的に制御する。また、システムコントローラ202は、操作パネル208に入力されるユーザ(術者又は補助者)からの指示に応じて、電子内視鏡システム1の各種設定を変更する。タイミングコントローラ206は、各部の動作のタイミングを調整するクロックパルスを電子内視鏡システム1内の各種回路に出力する。
The
また、電子内視鏡用プロセッサ200は、電子スコープ100のLCB(Light Carrying Bundle)102に白色光束である照明光を供給する光源装置230を備えている。光源装置230は、ランプ232、ランプ電源234、集光レンズ236及び調光装置240を備えている。ランプ232は、ランプ電源234から駆動電力の供給を受けて照明光を放射する高輝度ランプであり、例えば、キセノンランプ、メタルハライドランプ、水銀ランプ又はハロゲンランプが使用される。ランプ232が放射した照明光は、集光レンズ236により集光された後、調光装置240を介してLCB102に導入される。
The
調光装置240は、システムコントローラ202の制御に基づいてLCB102に導入する照明光の光量を調整する装置であり、絞り242、モータ243及びドライバ244を備えている。ドライバ244は、モータ243を駆動するための駆動電流を生成して、モータ243に供給する。絞り242は、モータ243によって駆動され、照明光が通過する開口を変化させて、開口を通過する照明光の光量を調整する。
The dimmer 240 is a device that adjusts the amount of illumination light introduced into the
入射端からLCB102に導入された照明光は、LCB102内を伝播し、電子スコープ100の先端に配置された出射端から配光レンズ(不図示)を介して被写体に照射される。被写体からの反射光は、対物レンズ106を介してCCD(Charge-Coupled Device)108の受光面上で光学像を結ぶ。尚、図1では、図面の簡略化のため、電子スコープ100内におけるLCB102の図示を省略している。
Illumination light introduced into the
CCD108は、各種フィルタが受光面に配置された単板式カラーCCDイメージセンサであり、受光面上で結像した光学像に応じた3原色R,G,B各色の撮像信号を生成する。生成された撮像信号は、スコープコントローラ120を介して画像処理ユニット130に入力される。画像処理ユニット130は、入力された撮像信号にガンマ補正やゲイン調整等の画像処理を施し、デジタル画像信号に変換して、電子内視鏡用プロセッサ200に出力する。また、スコープコントローラ120は、メモリ110(ROMまたは不揮発性メモリ)にアクセスして電子スコープ100の固有情報を読み出す。メモリ110に記録される電子スコープ100の固有情報には、例えばCCD108の画素数、感度、および動作可能なフレームレートなどが含まれる。スコープコントローラ120は、メモリ110から読み出した固有情報をシステムコントローラ202に出力する。
The
システムコントローラ202は、電子スコープ100の固有情報に基づいて各種演算を行い、制御信号を生成する。システムコントローラ202は、生成した制御信号を用いて、電子内視鏡用プロセッサ200に接続された電子スコープ100に適した処理がなされるように、電子内視鏡用プロセッサ200内の各種回路の動作やタイミングを制御する。
The
画像処理ユニット220は、システムコントローラ202による制御の下、電子スコープ100から送られてくる画像信号に基づいて、モニタ表示するためのビデオ信号を生成し、モニタ300に出力する。これにより、術者は、モニタ300に表示される内視鏡画像を確認しながら、電子スコープ100の挿入や、体内(例えば消化器官など)の観察または治療を行う。
The
また、電子スコープ100の把持部150には、操作部152、加速度センサ154および測距センサ156が設けられている。操作部152は、各種操作ボタンの他、電子スコープ100の先端部近傍に設けられた湾曲部140を四方向(上下左右)に湾曲させるためのアングルノブを有している。操作部152のアングルノブを操作することにより、観察中に電子スコープ100の先端位置を変化させ、モニタ300に表示される画像を移動させることが可能となっている。また、加速度センサ154および測距センサ156は、電子スコープ100の把持状態(姿勢)を検知するために用いられる。加速度センサ154および測距センサ156について、後ほど詳述する。
In addition, the
図2は、本実施形態において想定される電子スコープ100の把持状態を示す図である。図2(a)は、術者によって操作部152の操作ボタン等を操作しやすい状態(以下、「順手」という)で把持部150が把持され、診察台に横たわった状態の患者に対して電子内視鏡が挿入される状態(以下、「基本状態」)という)を示す。上述のように、電子スコープ100は、図2(a)に示す基本状態を基準として、操作部152のアングルノブの操作方向と、表示される画像の移動方向が一致するよう設計されている。しかしながら、観察対象や術者の好みに応じて、例えば、図2(b)、図2(c)または図2(d)に示すように、基本状態以外の状態で観察が行われることがある。具体的には、図2(b)は、基本状態に対して、電子スコープ100を逆方向に把持した場合(以下、「逆手」という)を示す。また、図2(c)および図2(d)は、経鼻挿入時や耳鼻科等において座った状態の患者に対して電子スコープ100を挿入する場合を示す。この場合、基本状態に対して、天地を逆にして電子スコープ100が把持される。また、図2(c)は、電子スコープ100を順手で把持した場合を示し、図2(d)は逆手で把持した場合を示す。尚、図2(a)〜(d)において、電子スコープ100の先端は、図中に矢印で示される方向に患者の体内に挿入されるものとする。
FIG. 2 is a diagram illustrating a gripping state of the
図2(b)〜(d)に示される状態で観察を行う場合、操作部152を用いて湾曲部140を湾曲させると、術者が意図する方向とは異なる方向に先端部が移動することがある。そして、これにより、モニタ300に表示される画像も、術者が意図する方向とは異なる方向に移動してしまうことがある。具体的には、例えば、図2(b)に示される状態では、基本状態とは逆方向に電子スコープ100が把持されているため、湾曲部140の湾曲方向も基本状態とは逆になっている。そのため、術者が画像を右に動かすべく、操作部152を用いて右に動かす操作を行うと、先端部は右ではなく左に移動する。このように、電子スコープ100の設計の基準となっている基本状態以外の状態で観察を行う場合、操作部における湾曲部140の操作方向と、先端部の位置の変化による表示画像の移動方向が一致しなくなってしまうことがある。そこで、本実施形態では、加速度センサ154および測距センサ156を用いて、電子スコープ100の把持状態(具体的には把持部150の姿勢)を検出して、把持状態にあわせた画像処理を行うことで、術者が意図する移動方向と、表示される画像の移動方向とを一致させる構成となっている。
When observation is performed in the state shown in FIGS. 2B to 2D, if the bending
図3は、電子スコープ100の把持状態にあわせた画像処理を行う画像回転処理の流れを示すフローチャートである。本処理は、スコープコントローラ120によって実行されるものであり、電子スコープ100が、電子内視鏡用プロセッサ200に接続され、ランプ電源234がONになったときに開始される。本処理では、まず、加速度センサ154の出力に基づいて、把持部150の天地が正常であるか否かが判断される(S101)。
FIG. 3 is a flowchart showing a flow of image rotation processing for performing image processing in accordance with the gripping state of the
加速度センサ154は、重力加速度ベクトルgのX軸成分、Y軸成分、Z軸成分(gx, gy, gz)を検出可能な3軸の加速度センサである。図2(a)および図2(b)に示されるように、把持部150が天地を正常に把持されている場合、加速度センサ154において検出される重力加速度ベクトルGのY軸成分(gy)は、負の値となる。一方、図2(c)および図2(d)のように天地が逆に把持されている場合は、加速度センサ154において検出される重力加速度ベクトルGのY軸成分(gy)は、正の値となる。スコープコントローラ120は、加速度センサ154から出力される重力加速度ベクトルGのY軸成分(gy)の正負に基づいて、天地が正常か否かを判断する。
The
そして、天地が正常であると判断された場合(S101:YES)、続いて、測距センサ156の出力に基づいて、術者が検出されたか否かが判断される(S102)。図4は、測距センサ156による術者の検出を説明するための図である。測距センサ156は、赤外線などを投光して反射光の受光位置や受光時間に基づいて対象物までの距離を測定するセンサである。本実施形態では、図4(a)に示すように、把持部150が順手で把持された場合に、術者と対向するような位置(術者までの距離を測定可能な位置)に測距センサ156が設けられている。すなわち、把持部150が順手で把持された場合、測距センサ156は、術者までの距離を測定し、出力する。一方、図4(b)に示されるように、把持部150が逆手に把持された場合、測距センサ156は術者までの距離を測定することができず、術者とは反対側にある対象物までの距離を測定し、出力する。この場合に出力される距離は、図4(a)における術者までの距離よりも長いものとなる。
If it is determined that the top and bottom are normal (S101: YES), it is then determined whether or not an operator has been detected based on the output of the distance measuring sensor 156 (S102). FIG. 4 is a diagram for explaining the detection of the operator by the
スコープコントローラ120は、測距センサ156から出力される距離に基づき、術者が検出されたか否かを判断する。具体的には、測距センサ156からの出力が所定の閾値以下である場合、術者を検出したと判断し、閾値より大きい場合は術者を検出しないと判断する。
The
そして、術者を検出したと判断された場合(S102:YES)、把持部150は、図2(a)に示されるように基本状態で把持されていると考えられる。そのため、スコープコントローラ120は、通常の画像処理が行われた画像を電子内視鏡用プロセッサ200に出力するよう画像処理ユニット130を制御する(S103)。これにより、モニタ300には、CCD108によって撮影された画像の方向が変更されることなく表示される。
If it is determined that an operator has been detected (S102: YES), it is considered that the grasping
一方、術者を検出しないと判断された場合(S102:NO)、把持部150は、図2(b)に示されるように天地は正常だが逆手で把持されていると考えられる。この場合、スコープコントローラ120は、通常の画像処理が行われた画像に対し、180度回転する処理を行った上で、電子内視鏡用プロセッサ200に出力するよう画像処理ユニット130を制御する(S104)。これにより、モニタ300には180度回転した画像が表示される。この状態において、術者が操作部152のアングルノブを操作すると、操作方向と実際の先端部の移動方向は異なるものの、画像を180度回転させているために、操作方向と画像の移動方向とが一致する。これにより、術者が意図した方向に画像を移動させることが可能となる。
On the other hand, when it is determined that the operator is not detected (S102: NO), the
また、S101において、スコープコントローラ120によって、天地が正常でない(すなわち天地が逆である)と判断されると(S101:NO)、続いて、術者が検出されたか否かが判断される(S105)。S105では、S102と同様に、測距センサ156からの出力に基づいて、スコープコントローラ120によって術者が検出されたか否かが判断される。
In S101, if the
そして、術者を検出したと判断された場合(S105:YES)、把持部150は、図2(c)に示されるように、基本状態に対して、天地が逆で、かつ順手に把持されていると考えられる。この場合、把持部150は順手で把持されているものの、天地が逆であるために、実質的には、図2(b)に示すように逆手で把持されている場合と同じ把持状態となる。そのため、この場合は、S104と同様に、スコープコントローラ120は、通常の画像処理が行われた画像に対し、180度回転する処理を行った上で、電子内視鏡用プロセッサ200に出力するよう画像処理ユニット130を制御する(S106)。これにより、モニタ300には180度回転した画像が表示され、操作方向と画像の移動方向とを一致させることができる。
If it is determined that an operator has been detected (S105: YES), the
一方、術者を検出しないと判断された場合(S105:NO)、把持部150は、図2(d)に示されるように、基本状態に対し、天地が逆で、かつ逆手で把持されていると判断される。この場合、把持部150は逆手で把持されているものの、天地が逆であるため、実質的には、図2(a)に示される基本状態と同じ把持状態となる。そのため、この場合は、S103と同様に、スコープコントローラ120は、通常の画像処理が行われた画像を電子内視鏡用プロセッサ200に出力するよう画像処理ユニット130を制御し(S107)、モニタ300にCCD108によって撮影された画像の方向が変更されることなく表示される。
On the other hand, when it is determined that the operator is not detected (S105: NO), the grasping
その後、観察を終了するか否かが判断され(S108)、観察を終了しない場合(S108:NO)は、S101に戻り、観察を終了するまで、以降の処理が繰り返される。 Thereafter, it is determined whether or not to end the observation (S108). If the observation is not ended (S108: NO), the process returns to S101, and the subsequent processing is repeated until the observation is ended.
このように、本実施形態では、加速度センサ154と測距センサ156の出力から、電子スコープ100の把持部150の姿勢を検知し、検知された姿勢に基づき電子スコープ100の把持状態を判断する。そして、把持状態に応じて、画像の回転を行うことで、術者の意図する移動方向と、画像の移動方向とを一致させることが可能となっている。これにより、電子スコープ100が基本状態で把持されていない場合に、術者の意図しない方向へ画像が移動してしまうことを防ぐことができる。そして、結果として、病巣箇所を見失って観察や処置が遅延することや、誤った位置に処置を行ってしまうことなども防止可能となる。また、把持部150に姿勢を検知するためのセンサを備えることで、先端部の細径を維持したまま、術者の意図する移動方向と、画像の移動方向とを一致させることができる。
As described above, in this embodiment, the posture of the
以上が本発明の実施形態の説明であるが、本発明は、上記の構成に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲において様々な変形が可能である。例えば、上記実施形態において、画像回転処理は、スコープコントローラ120によって実行されるものとしたが、これに限定されるものではなく、電子内視鏡用プロセッサ200のシステムコントローラ202が実行する構成としても良い。この場合、加速度センサ154と測距センサ156の出力がスコープコントローラ120を介してシステムコントローラ202に送られ、把持部150の姿勢の検知に用いられる。また、上記実施形態の画像回転処理は、観察を終了するまで繰り返される構成としたが、観察中に電子スコープ100の把持状態が変化することがない場合は、観察の開始時に一度だけ実行されても良い。例えば、把持部150や操作パネル208に、画像回転処理を実行するための実行ボタンを設け、実行ボタンが操作された場合に、画像回転処理を実行するよう構成する。この場合は、当該処理のS103、S104、S106およびS107で判断された画像の回転/非回転を、その後の観察で撮影される画像に対しても適用する。
The above is the description of the embodiment of the present invention, but the present invention is not limited to the above-described configuration, and various modifications can be made within the scope of the technical idea of the present invention. For example, in the above-described embodiment, the image rotation process is executed by the
1 電子内視鏡システム
100 電子スコープ
108 CCD
110 メモリ
120 スコープコントローラ
130 画像処理ユニット
140 湾曲部
150 把持部
152 操作部
154 加速度センサ
156 測距センサ
200 電子内視鏡用プロセッサ
202 システムコントローラ
206 タイミングコントローラ
220 画像処理ユニット
300 モニタ
1
110
Claims (7)
先端に配置され、体内の画像を撮像する撮像素子と、
前記撮像素子によって撮像された画像を処理する画像処理部と、
前記撮像素子および前記画像処理部を制御する制御部と、
前記把持部の姿勢を検知するために前記把持部に配置される姿勢検知部と、
を備え、
前記姿勢検知部は、測距センサを含み、
前記制御部は、
前記姿勢検知部によって検知された前記把持部の姿勢に応じて、前記撮像素子によって撮像された画像を回転するよう前記画像処理部を制御する、
電子内視鏡。 An electronic endoscope having a grip part and an insertion part,
An image sensor that is disposed at the tip and captures an image inside the body;
An image processing unit for processing an image captured by the image sensor;
A control unit for controlling the image sensor and the image processing unit;
A posture detection unit disposed on the grip unit to detect the posture of the grip unit;
With
The posture detection unit includes a distance measuring sensor,
The controller is
Controlling the image processing unit to rotate the image picked up by the image pickup device according to the posture of the gripping unit detected by the posture detecting unit ;
Electronic endoscope.
請求項1に記載の電子内視鏡。 The position detector includes an acceleration sensor,
The electronic endoscope according to claim 1.
前記把持部が所定の状態で把持された場合に、術者までの距離を検出可能である、
請求項1又は請求項2に記載の電子内視鏡。 The distance measuring sensor is
When the grasping part is grasped in a predetermined state, the distance to the operator can be detected.
The electronic endoscope according to claim 1 or claim 2.
前記把持部の天地を検出するために用いられる、
請求項2又は請求項2を引用する請求項3に記載の電子内視鏡。 The acceleration sensor is
Used to detect the top and bottom of the gripping part,
The electronic endoscope according to claim 3 , which cites claim 2 or claim 2 .
1)前記加速度センサによって検出される前記把持部の天地が正常であり、前記測距センサによって術者までの距離が検出されない場合、および
2)前記加速度センサによって検出される前記把持部の天地が逆であり、前記測距センサによって術者までの距離が検出される場合、
前記画像を180度回転するように前記画像処理部を制御する、
請求項4に記載の電子内視鏡。 The controller is
1) the top and bottom of the gripping part detected by the acceleration sensor is normal, and the distance to the operator is not detected by the distance measuring sensor; and 2) the top and bottom of the gripping part detected by the acceleration sensor. If the distance to the surgeon is detected by the distance measuring sensor,
Controlling the image processing unit to rotate the image by 180 degrees ;
The electronic endoscope according to claim 4.
前記電子内視鏡の先端に配置され、体内の画像を撮像する撮像素子と、
前記撮像素子によって撮像された画像を処理する画像処理部と、
前記撮像素子および前記画像処理部を制御する制御部と、
前記把持部の姿勢を検知するために前記把持部に配置される姿勢検知部と、
を備え、
前記姿勢検知部は、測距センサを含み、
前記制御部は、
前記姿勢検知部によって検知された前記把持部の姿勢に応じて、前記撮像素子によって撮像された画像を回転するよう前記画像処理部を制御する、
電子内視鏡システム。 An electronic endoscope system comprising an electronic endoscope having a grip portion and an insertion portion, and a processor connected to the electronic endoscope,
An image sensor that is disposed at the tip of the electronic endoscope and captures an image inside the body;
An image processing unit for processing an image captured by the image sensor;
A control unit for controlling the image sensor and the image processing unit;
A posture detection unit disposed on the grip unit to detect the posture of the grip unit;
With
The posture detection unit includes a distance measuring sensor,
The controller is
Controlling the image processing unit to rotate the image picked up by the image pickup device according to the posture of the gripping unit detected by the posture detecting unit ;
Electronic endoscope system.
前記画像処理部によって処理される画像を表示するモニタと、
をさらに備え、
前記制御部は、
前記操作部の操作方向と、前記モニタに表示される画像の移動方向とが一致するように、前記撮像素子によって撮像された画像を回転するよう前記画像処理部を制御する、
請求項6に記載の電子内視鏡システム。 An operation unit for changing a tip position of the electronic endoscope;
A monitor for displaying an image processed by the image processing unit;
Further comprising
The controller is
Controlling the image processing unit to rotate an image picked up by the image sensor so that an operation direction of the operation unit matches a moving direction of an image displayed on the monitor ;
The electronic endoscope system according to claim 6.
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