JP2018130433A - Endoscope system, endoscope, and insertion assisting implement - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an endoscope system or the like capable of simplifying image rotation when the inside of an analyte is observed.SOLUTION: The endoscope system comprises: an insertion part having a slender shape which can be inserted into the inside of a subject; an imaging part provided at the distal end of the insertion part to image an object to be imaged existing inside the subject; a grip part gripped when the insertion part is inserted into the inside of the subject; a rotation operation part which is provided at the distal end of the grip part and can perform an operation for rotating the insertion part in a right and left direction with respect to the grip part with the longitudinal direction of the insertion part as a rotation axis; a rotational displacement detection part which generates and outputs a rotational displacement parameter corresponding to a relative rotation angle corresponding to the rotation state of the rotation operation part with respect to the grip part; and an image rotation part which rotates an image obtained by imaging the subject by the imaging part, in a direction opposite to the rotation direction of the rotation operation part, in accordance with the rotation displacement parameter output from the rotation displacement detection part.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、内視鏡システム、内視鏡及び挿入補助具に関するものである。   The present invention relates to an endoscope system, an endoscope, and an insertion aid.

医療分野の内視鏡観察においては、被検者の内部に内視鏡を挿入して観察を行う際の状況等に応じ、当該被検者の内部に存在する被写体を撮像して得られた画像を回転して表示させるような技術が従来知られている。   Endoscopic observation in the medical field was obtained by imaging a subject existing in the subject according to the situation when the endoscope was inserted into the subject and observed. A technique for rotating and displaying an image is conventionally known.

具体的には、例えば、特許文献１には、電子スコープを具備する内視鏡システムにおいて、当該電子スコープの把持部に設けられた加速度センサ及び測距センサにより検知された当該把持部の姿勢に応じ、当該電子スコープに設けられたＣＣＤにより撮像して得られた画像を回転してモニタに表示させるような構成が開示されている。   Specifically, for example, in Patent Document 1, in an endoscope system including an electronic scope, the posture of the gripping part detected by an acceleration sensor and a distance measuring sensor provided in the gripping part of the electronic scope is described. Accordingly, a configuration is disclosed in which an image obtained by imaging with a CCD provided in the electronic scope is rotated and displayed on a monitor.

しかし、特許文献１に開示された構成によれば、画像を回転するための処理として、加速度センサ及び測距センサの検知結果に応じた煩雑な処理を行う必要がある、という課題が生じている。   However, according to the configuration disclosed in Patent Document 1, there is a problem that it is necessary to perform complicated processing according to the detection results of the acceleration sensor and the distance measuring sensor as processing for rotating the image. .

本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであり、被検体の内部を観察する際における画像の回転を簡便に行うことが可能な内視鏡システム、内視鏡及び挿入補助具を提供することを目的としている。   The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and provides an endoscope system, an endoscope, and an insertion aid that can easily rotate an image when observing the inside of a subject. The purpose is to do.

本発明の一態様の内視鏡システムは、被検体の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入部と、前記挿入部の先端部に設けられ、前記被検体の内部に存在する被写体を撮像するように構成された撮像部と、前記挿入部が前記被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じた回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、前記回転変位検出部から出力される前記回転変位パラメータに応じ、前記撮像部が前記被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転するように構成された画像回転部と、を有する。   An endoscope system according to an aspect of the present invention includes an insertion portion configured to have an elongated shape that can be inserted into a subject, and a distal end portion of the insertion portion that is provided in the subject. An imaging unit configured to image a subject to be imaged, a gripping unit gripped when the insertion unit is inserted into the subject, and a tip of the gripping unit, A rotation operation unit configured to perform an operation for rotating the insertion unit in the left-right direction with respect to the gripping unit with a longitudinal direction as a rotation axis, and a rotation state of the rotation operation unit with respect to the gripping unit And a rotational displacement detector configured to generate and output a rotational displacement parameter corresponding to the detected rotational angle, and output from the rotational displacement detector The rotational displacement parameter In response, the imaging unit has a an image rotation unit configured to rotate in the opposite direction the image obtained by imaging the subject with respect to the rotational direction of the rotary operation unit.

本発明の一態様の内視鏡は、被検体の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入部と、前記挿入部の先端部に設けられ、前記被検体の内部に存在する被写体を撮像するように構成された撮像部と、前記挿入部が前記被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じ、前記撮像部が前記被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられる回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、を有する。   An endoscope according to an aspect of the present invention is provided in an insertion portion configured to have an elongated shape that can be inserted into a subject, and a distal end portion of the insertion portion, and is present in the subject. An imaging unit configured to image a subject, a gripping unit that is gripped when the insertion unit is inserted into the subject, and a length of the insertion unit provided at a distal end of the gripping unit A rotation operation unit configured to perform an operation for rotating the insertion unit in the left-right direction with respect to the gripping unit with a direction as a rotation axis; and a rotation state of the rotation operation unit with respect to the gripping unit. In response to the detected relative rotation angle, the imaging unit rotates an image obtained by imaging the subject in a direction opposite to the rotation direction of the rotation operation unit according to the detected rotation angle. The rotational displacement parameters used in To having a rotation displacement detector configured to output.

本発明の一態様の挿入補助具は、内視鏡に設けられた細長形状の挿入部が被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じ、前記挿入部の先端部に設けられた撮像部が前記被検体の内部に存在する被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられる回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、を有する。   An insertion assisting tool according to one aspect of the present invention is provided at a gripping portion that is gripped when an elongated insertion portion provided in an endoscope is inserted into a subject, and a distal end portion of the gripping portion. A rotation operation unit configured to perform an operation for rotating the insertion unit in the left-right direction with respect to the gripping unit with the longitudinal direction of the insertion unit as a rotation axis; and the rotation with respect to the gripping unit The relative rotation angle according to the rotation state of the operation unit is detected, and the imaging unit provided at the distal end of the insertion unit images a subject existing inside the subject according to the detected rotation angle. A rotational displacement detection unit configured to generate and output a rotational displacement parameter used when the image obtained in this manner is rotated in a direction opposite to the rotational direction of the rotational operation unit.

本発明における内視鏡システム、内視鏡及び挿入補助具によれば、被検体の内部を観察する際における画像の回転を簡便に行うことができる。   According to the endoscope system, the endoscope, and the insertion aid of the present invention, it is possible to easily rotate an image when observing the inside of the subject.

実施形態に係る内視鏡システムの要部の構成を示す図。The figure which shows the structure of the principal part of the endoscope system which concerns on embodiment. 実施形態に係る画像処理部の構成の一例を説明するための図。FIG. 3 is a diagram for explaining an example of a configuration of an image processing unit according to the embodiment. 実施形態に係る内視鏡及び挿入補助具の使用態様の一例を示す図。The figure which shows an example of the usage condition of the endoscope and insertion assistance tool which concern on embodiment. 実施形態に係る回転変位検出部において生成される回転変位パラメータの一例を説明するための図。The figure for demonstrating an example of the rotational displacement parameter produced | generated in the rotational displacement detection part which concerns on embodiment. 実施形態に係る回転変位検出部において生成される回転変位パラメータの一例を説明するための図。The figure for demonstrating an example of the rotational displacement parameter produced | generated in the rotational displacement detection part which concerns on embodiment. 実施形態に係る画像処理部において生成される基本画像の一例を示す図。FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a basic image generated in the image processing unit according to the embodiment. 図６の基本画像を回転することにより生成される回転画像の一例を示す図。The figure which shows an example of the rotation image produced | generated by rotating the basic image of FIG.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明を行う。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１から図７は、本発明の実施形態に係るものである。   1 to 7 relate to an embodiment of the present invention.

内視鏡システム１は、図１に示すように、内視鏡２と、挿入補助具３と、本体装置４と、表示装置５と、を有して構成されている。図１は、実施形態に係る内視鏡システムの要部の構成を示す図である。   As shown in FIG. 1, the endoscope system 1 includes an endoscope 2, an insertion assisting tool 3, a main body device 4, and a display device 5. Drawing 1 is a figure showing the composition of the important section of the endoscope system concerning an embodiment.

内視鏡２は、被験者の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入部２１を有して構成されている。   The endoscope 2 includes an insertion portion 21 configured to have an elongated shape that can be inserted into a subject.

挿入部２１は、樹脂等のような可撓性を有する部材により形成されている。また、挿入部２１は、例えば、被検者の鼻腔内に挿入可能な外径を具備して構成されている。また、挿入部２１の基端部には、例えば、内視鏡２を本体装置４のレセプタクル（不図示）に着脱自在に接続するためのプラグ（不図示）が設けられている。また、挿入部２１の内部における基端部から先端部にかけての部分には、本体装置４の光源部４１から供給される照明光を伝送するための光ファイバ２２ａが設けられている。また、挿入部２１の先端部には、光ファイバ２２ａの光出射面を含む出射端部と、当該光出射面を経て出射された照明光を内視鏡２の外部の被写体へ照射するように形成された照明レンズ２２ｂと、当該照明光により照明された当該被写体からの戻り光を結像するように形成された対物レンズ２２ｃと、対物レンズ２２ｃにより結像された当該戻り光を撮像するように構成された撮像素子２２ｄと、が設けられている。   The insertion portion 21 is formed of a flexible member such as a resin. Moreover, the insertion part 21 comprises the outer diameter which can be inserted in a subject's nasal cavity, for example. In addition, a plug (not shown) for detachably connecting the endoscope 2 to a receptacle (not shown) of the main body device 4 is provided at the proximal end portion of the insertion portion 21, for example. In addition, an optical fiber 22 a for transmitting illumination light supplied from the light source unit 41 of the main body device 4 is provided in a portion from the proximal end portion to the distal end portion inside the insertion portion 21. In addition, the distal end portion of the insertion portion 21 is irradiated with an emission end portion including the light emission surface of the optical fiber 22a and illumination light emitted through the light emission surface to a subject outside the endoscope 2. The formed illumination lens 22b, the objective lens 22c formed to image the return light from the subject illuminated by the illumination light, and the return light imaged by the objective lens 22c are imaged. And an image pickup device 22d configured as described above.

撮像素子２２ｄは、カラーＣＣＤまたはカラーＣＭＯＳ等のイメージセンサを具備して構成されている。また、撮像素子２２ｄは、対物レンズ２２ｃにより結像された戻り光を撮像することにより撮像信号を生成し、当該生成した撮像信号を本体装置４へ出力するように構成されている。すなわち、撮像素子２２ｄは、撮像部としての機能を具備し、挿入部２１が挿入されている被検体の内部に存在する被写体を撮像して撮像信号を出力するように構成されている。   The image pickup element 22d is configured to include an image sensor such as a color CCD or a color CMOS. The imaging element 22d is configured to generate an imaging signal by imaging the return light imaged by the objective lens 22c and output the generated imaging signal to the main body device 4. That is, the imaging element 22d has a function as an imaging unit, and is configured to capture an image of a subject existing inside the subject into which the insertion unit 21 is inserted and output an imaging signal.

挿入補助具３は、ユーザにより把持される把持部３１と、把持部３１の先端部に設けられた回転操作部３２と、回転操作部３２の先端部に設けられかつ被験者の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入パイプ３３と、を有して構成されている。   The insertion assisting tool 3 is gripped by a user, a rotation operation unit 32 provided at the distal end of the gripping unit 31, and provided at the distal end of the rotation operation unit 32 and can be inserted into the subject. And an insertion pipe 33 configured to have an elongated shape.

把持部３１は、例えば、ユーザが片手で把持することが可能なサイズを具備する筒形状に形成されている。また、把持部３１には、挿入補助具３の長手方向の中心軸ＣＡ（図１参照）を中心としかつ挿入部２１を挿通可能な内径を具備する挿通孔が設けられている。また、把持部３１の内部には、回転変位検出部３１ａが設けられている。   The grip portion 31 is formed in a cylindrical shape having a size that can be gripped by a user with one hand, for example. In addition, the grip portion 31 is provided with an insertion hole having an inner diameter through which the insertion portion 21 can be inserted with the center axis CA (see FIG. 1) in the longitudinal direction of the insertion assisting tool 3 as the center. In addition, a rotation displacement detector 31 a is provided inside the gripper 31.

回転変位検出部３１ａは、例えば、ロータリーエンコーダを具備して構成されている。また、回転変位検出部３１ａは、把持部３１に対する回転操作部３２の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じた回転変位パラメータを所定の単位角度毎に生成して出力するように構成されている。また、回転変位検出部３１ａにより検出された回転変位パラメータは、把持部３１の基端部から延出する信号線ＳＬ（図１参照）を介して本体装置４へ出力される。   The rotational displacement detector 31a includes, for example, a rotary encoder. The rotational displacement detector 31a detects a relative rotational angle corresponding to the rotational state of the rotational operation unit 32 with respect to the gripper 31, and sets a rotational displacement parameter corresponding to the detected rotational angle for each predetermined unit angle. Are generated and output. In addition, the rotational displacement parameter detected by the rotational displacement detector 31a is output to the main body device 4 via a signal line SL (see FIG. 1) extending from the proximal end portion of the grip portion 31.

回転操作部３２は、挿入部２１を挿通可能な内径を具備する挿通孔を中心部に設けた筒形状に形成されている。また、回転操作部３２は、ユーザの操作に応じ、中心軸ＣＡを回転軸として把持部３１に対して左右両方向に１回転ずつ（３６０度ずつ）回転することができるように構成されている。   The rotation operation part 32 is formed in a cylindrical shape having an insertion hole having an inner diameter through which the insertion part 21 can be inserted at the center. Further, the rotation operation unit 32 is configured to be able to rotate one rotation (360 degrees) in both the left and right directions with respect to the gripping unit 31 with the central axis CA as a rotation axis in accordance with a user operation.

挿入パイプ３３は、金属またはプラスチック等のような非可撓性の部材により形成されている。また、挿入パイプ３３は、挿入部２１を挿通可能な内径を具備して構成されている。また、挿入パイプ３３は、例えば、被検者の鼻腔内に挿入可能な外径を具備して構成されている。また、挿入パイプ３３は、回転操作部３２の回転に伴い、中心軸ＣＡを回転軸として把持部３１に対して左右両方向に１回転ずつ（３６０度ずつ）回転することができるように構成されている。また、挿入パイプ３３の先端部は、中心軸ＣＡに対して鈍角をなす所定の方向に屈曲されている。   The insertion pipe 33 is formed of a non-flexible member such as metal or plastic. The insertion pipe 33 has an inner diameter that allows the insertion portion 21 to be inserted therethrough. The insertion pipe 33 is configured to have an outer diameter that can be inserted into the nasal cavity of the subject, for example. Further, the insertion pipe 33 is configured to be able to rotate by one rotation (360 degrees) in both the left and right directions with respect to the gripping unit 31 with the central axis CA as a rotation axis as the rotation operation unit 32 rotates. Yes. The distal end portion of the insertion pipe 33 is bent in a predetermined direction that forms an obtuse angle with respect to the central axis CA.

すなわち、以上に述べたような挿入補助具３の構成によれば、把持部３１、回転操作部３２及び挿入パイプ３３の内部に挿通されている挿入部２１の長手方向を回転軸として、挿入部２１を把持部３１に対して左右方向に回転させるための操作を回転操作部３２において行うことができる。   That is, according to the configuration of the insertion assisting tool 3 as described above, the insertion portion is configured with the longitudinal direction of the insertion portion 21 inserted into the grip portion 31, the rotation operation portion 32, and the insertion pipe 33 as the rotation axis. An operation for rotating 21 in the left-right direction with respect to the grip portion 31 can be performed in the rotation operation portion 32.

本体装置４は、光源部４１と、画像処理部４２と、制御部４３と、を有して構成されている。   The main unit 4 includes a light source unit 41, an image processing unit 42, and a control unit 43.

光源部４１は、例えば、ＬＥＤまたはランプを具備して構成されている。また、光源部４１は、制御部４３の制御に応じた光量の白色光を発生するとともに、当該白色光を照明光として内視鏡２に供給するように構成されている。   The light source unit 41 includes, for example, an LED or a lamp. Further, the light source unit 41 is configured to generate white light with a light amount according to the control of the control unit 43 and to supply the white light to the endoscope 2 as illumination light.

画像処理部４２は、例えば、１つ以上の画像処理回路または１つ以上のプロセッサを具備して構成されている。また、画像処理部４２は、例えば、図２に示すように、画像生成部４２ａと、画像回転部４２ｂと、を有して構成されている。図２は、実施形態に係る画像処理部の構成の一例を説明するための図である。   The image processing unit 42 includes, for example, one or more image processing circuits or one or more processors. The image processing unit 42 includes, for example, an image generation unit 42a and an image rotation unit 42b as shown in FIG. FIG. 2 is a diagram for explaining an example of the configuration of the image processing unit according to the embodiment.

画像生成部４２ａは、撮像素子２２ｄから出力される撮像信号に応じた画像である基本画像を生成するとともに、当該生成した基本画像を画像回転部４２ｂへ出力するように構成されている。   The image generation unit 42a is configured to generate a basic image that is an image corresponding to the imaging signal output from the imaging element 22d, and to output the generated basic image to the image rotation unit 42b.

画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータに基づき、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転する必要があることを検出した場合に、当該回転パラメータに応じて当該基本画像を回転操作部３２の回転方向に対して逆方向に回転した回転画像を生成するとともに、当該生成した回転画像を観察画像として表示装置５へ出力するように構成されている。また、画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータに基づき、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転する必要がないことを検出した場合に、当該基本画像を（回転せずに）観察画像として表示装置５へ出力するように構成されている。なお、画像回転部４２ｂの動作の具体例については、後程説明する。   When the image rotation unit 42b detects that the basic image output from the image generation unit 42a needs to be rotated based on the rotation displacement parameter output from the rotation displacement detection unit 31a, the image rotation unit 42b corresponds to the rotation parameter. A rotation image obtained by rotating the basic image in a direction opposite to the rotation direction of the rotation operation unit 32 is generated, and the generated rotation image is output to the display device 5 as an observation image. Further, when the image rotation unit 42b detects that the basic image output from the image generation unit 42a does not need to be rotated based on the rotation displacement parameter output from the rotation displacement detection unit 31a, the image rotation unit 42b The image is output to the display device 5 as an observation image (without rotating). A specific example of the operation of the image rotation unit 42b will be described later.

制御部４３は、例えば、ＣＰＵ等のような制御回路を具備して構成されている。また、制御部４３は、例えば、光源部４１から内視鏡２へ供給される照明光の光量を調整するための制御等のような、本体装置４の動作に係る種々の制御を行うことができるように構成されている。   The control unit 43 includes a control circuit such as a CPU, for example. Further, the control unit 43 can perform various controls related to the operation of the main body device 4 such as control for adjusting the amount of illumination light supplied from the light source unit 41 to the endoscope 2. It is configured to be able to.

表示装置５は、例えば、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）等を具備し、本体装置４から出力される観察画像等を表示することができるように構成されている。   The display device 5 includes, for example, an LCD (liquid crystal display) or the like, and is configured to display an observation image or the like output from the main body device 4.

次に、本実施形態の内視鏡システム１の動作等について説明する。   Next, operation | movement of the endoscope system 1 of this embodiment is demonstrated.

術者等のユーザは、内視鏡システム１の各部を接続して電源を投入した後、挿入部２１の先端部を挿入パイプ３３の先端部から突出させるための操作を行う。また、ユーザは、例えば、把持部３１を片手で把持し、挿入パイプ３３の先端部の屈曲方向を水平方向（重力方向に対して垂直な方向）に向け、かつ、ユーザの体の上下方向と撮像素子２２ｄの上下方向とを合わせた状態おいて、診察台に乗せられている被検者の鼻腔内へ挿入部２１及び挿入パイプ３３を挿入するための挿入操作を開始する。そして、このようなユーザの挿入操作によれば、例えば、図３に示すような状態で挿入部２１及び挿入パイプ３３が被検者の鼻腔内に挿入される。なお、図３においては、矢印ＡＲ１が把持部３１を把持しているユーザの体（不図示）の上下方向を表し、矢印ＡＲ２が撮像素子２２ｄの上下方向を表しているものとする。また、撮像素子２２ｄの上下方向は、表示装置５に表示される観察画像の上下方向に一致するものとする。   A user such as an operator performs an operation for projecting the distal end portion of the insertion portion 21 from the distal end portion of the insertion pipe 33 after connecting each portion of the endoscope system 1 and turning on the power. Further, for example, the user grips the grip portion 31 with one hand, directs the bending direction of the distal end portion of the insertion pipe 33 in the horizontal direction (direction perpendicular to the gravity direction), and the vertical direction of the user's body. An insertion operation for inserting the insertion portion 21 and the insertion pipe 33 into the nasal cavity of the subject placed on the examination table is started in a state where the vertical direction of the imaging element 22d is matched. According to such an insertion operation by the user, for example, the insertion part 21 and the insertion pipe 33 are inserted into the nasal cavity of the subject in a state as shown in FIG. In FIG. 3, it is assumed that the arrow AR1 indicates the vertical direction of the body (not shown) of the user holding the grip portion 31, and the arrow AR2 indicates the vertical direction of the image sensor 22d. In addition, the vertical direction of the image sensor 22d is assumed to coincide with the vertical direction of the observation image displayed on the display device 5.

ユーザは、例えば、鼻腔内の深部への挿入パイプ３３の挿入が困難な箇所等において、把持部３１の把持状態を維持しつつ回転操作部３２を左右いずれかの方向に回転させるための操作を行うことにより、挿入部２１及び挿入パイプ３３を挿入するための挿入操作を継続する。図３は、実施形態に係る内視鏡及び挿入補助具の使用態様の一例を示す図である。   For example, the user performs an operation for rotating the rotation operation unit 32 in either the left or right direction while maintaining the gripping state of the gripping unit 31 in a place where it is difficult to insert the insertion pipe 33 into the deep part of the nasal cavity. By performing, the insertion operation for inserting the insertion portion 21 and the insertion pipe 33 is continued. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a usage mode of the endoscope and the insertion assisting tool according to the embodiment.

なお、以降においては、被検者の鼻孔内への挿入部２１及び挿入パイプ３３の挿入が開始された際に、回転操作部３２が把持部３１に対して回転していない場合を例に挙げて説明する。   In the following, a case where the rotation operation unit 32 is not rotated with respect to the gripping unit 31 when the insertion of the insertion unit 21 and the insertion pipe 33 into the nostril of the subject is started will be described as an example. I will explain.

回転変位検出部３１ａは、把持部３１に対する回転操作部３２の回転状態に応じた相対的な回転角度θｒを検出する。   The rotational displacement detection unit 31 a detects a relative rotation angle θr according to the rotation state of the rotation operation unit 32 with respect to the grip unit 31.

具体的には、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転操作部３２が把持部３１に対して回転していない場合に、回転角度θｒを０度として検出する。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、把持部３１の基端側から先端側を見た回転操作部３２の回転方向が右方向である場合に、正の値の回転角度θｒを検出する。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、把持部３１の基端側から先端側を見た回転操作部３２の回転方向が左方向である場合に、負の値の回転角度θｒを検出する。   Specifically, the rotational displacement detection unit 31a detects the rotation angle θr as 0 degrees when the rotation operation unit 32 is not rotating with respect to the grip unit 31, for example. The rotational displacement detector 31a detects a positive rotation angle θr when the rotation direction of the rotation operation unit 32 viewed from the proximal end side to the distal end side of the grip portion 31 is the right direction, for example. For example, when the rotation direction of the rotation operation unit 32 viewed from the proximal end side to the distal end side of the grip portion 31 is the left direction, the rotational displacement detection unit 31a detects a negative rotation angle θr.

回転変位検出部３１ａは、回転角度θｒに応じた回転変位パラメータを所定の単位角度毎に生成して本体装置４へ出力する。   The rotational displacement detector 31a generates a rotational displacement parameter corresponding to the rotational angle θr for each predetermined unit angle and outputs the rotational displacement parameter to the main body device 4.

具体的には、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒが０度以上かつ４５度より小さい場合、回転角度θｒが３１５度より大きくかつ３６０度以下である場合、回転角度θｒが０度以下かつ−４５度より大きい場合、または、回転角度θｒが−３１５度より小さくかつ−３６０度以上である場合のいずれかにおいて、回転変位パラメータθｏを生成して本体装置４へ出力する（図４及び図５参照）。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒが４５度以上かつ１３５度以下である場合において、回転変位パラメータθｎａを生成して本体装置４へ出力する（図４参照）。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒが１３５度より大きくかつ２２５度より小さい場合において、回転変位パラメータθｎｂを生成して本体装置４へ出力する（図４参照）。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒが２２５度以上かつ３１５度以下である場合において、回転変位パラメータθｎｃを生成して本体装置４へ出力する（図４参照）。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒが−４５度以下かつ−１３５度以上である場合において、回転変位パラメータθｐａを生成して本体装置４へ出力する（図５参照）。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒが−１３５度より小さくかつ−２２５度より大きい場合において、回転変位パラメータθｐｂを生成して本体装置４へ出力する（図５参照）。また、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒが−２２５度以下かつ−３１５度以上である場合において、回転変位パラメータθｐｃを生成して本体装置４へ出力する（図５参照）。図４及び図５は、実施形態に係る回転変位検出部において生成される回転変位パラメータの一例を説明するための図である。   Specifically, for example, the rotational displacement detector 31a determines that the rotational angle θr is 0 degrees when the rotational angle θr is greater than 315 degrees and less than 360 degrees when the rotational angle θr is greater than 0 degrees and smaller than 45 degrees. The rotation displacement parameter θo is generated and output to the main body device 4 when the rotation angle θr is smaller than −315 degrees and larger than −360 degrees when the rotation angle θr is smaller than −45 degrees and greater than −45 degrees (FIG. 4). And FIG. 5). Further, for example, when the rotation angle θr is 45 degrees or more and 135 degrees or less, the rotational displacement detection unit 31a generates a rotational displacement parameter θna and outputs the rotational displacement parameter θna to the main body device 4 (see FIG. 4). Further, for example, when the rotation angle θr is larger than 135 degrees and smaller than 225 degrees, the rotational displacement detection unit 31a generates a rotational displacement parameter θnb and outputs it to the main body device 4 (see FIG. 4). In addition, for example, when the rotation angle θr is not less than 225 degrees and not more than 315 degrees, the rotation displacement detection unit 31a generates the rotation displacement parameter θnc and outputs it to the main body device 4 (see FIG. 4). In addition, for example, when the rotation angle θr is −45 degrees or less and −135 degrees or more, the rotational displacement detection unit 31a generates the rotational displacement parameter θpa and outputs it to the main body device 4 (see FIG. 5). Further, for example, when the rotation angle θr is smaller than −135 degrees and larger than −225 degrees, the rotational displacement detection unit 31a generates a rotational displacement parameter θpb and outputs the rotational displacement parameter θpb to the main body device 4 (see FIG. 5). In addition, for example, when the rotation angle θr is −225 degrees or less and −315 degrees or more, the rotational displacement detection unit 31a generates a rotational displacement parameter θpc and outputs it to the main body device 4 (see FIG. 5). 4 and 5 are diagrams for explaining an example of a rotational displacement parameter generated in the rotational displacement detection unit according to the embodiment.

以上の具体例に述べたような動作によれば、回転変位検出部３１ａは、回転角度θｒに応じた回転変位パラメータを、所定の単位角度である９０度毎に生成して本体装置４へ出力する。また、以上の具体例に述べた各回転変位パラメータは、回転角度θｒを所定の単位角度毎に離散化したパラメータであるとともに、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転操作部３２の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられるパラメータとして生成される。   According to the operation described in the above specific example, the rotational displacement detector 31a generates a rotational displacement parameter corresponding to the rotational angle θr every 90 degrees that is a predetermined unit angle, and outputs it to the main body device 4. To do. Further, each rotational displacement parameter described in the above specific example is a parameter obtained by discretizing the rotation angle θr for each predetermined unit angle, and the basic image output from the image generation unit 42a is rotated by the rotation operation unit 32. It is generated as a parameter used when rotating in the opposite direction to the direction.

画像生成部４２ａは、撮像素子２２ｄから出力される撮像信号に応じた基本画像を生成するとともに、当該生成した基本画像を画像回転部４２ｂへ出力する。   The image generation unit 42a generates a basic image corresponding to the imaging signal output from the imaging element 22d, and outputs the generated basic image to the image rotation unit 42b.

画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータに基づき、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転する必要があることを検出した場合に、当該回転パラメータに応じて当該基本画像を回転操作部３２の回転方向に対して逆方向に回転した回転画像を生成するとともに、当該生成した回転画像を観察画像として表示装置５へ出力する。また、画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータに基づき、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転する必要がないことを検出した場合に、当該基本画像を（回転せずに）観察画像として表示装置５へ出力する。   When the image rotation unit 42b detects that the basic image output from the image generation unit 42a needs to be rotated based on the rotation displacement parameter output from the rotation displacement detection unit 31a, the image rotation unit 42b corresponds to the rotation parameter. A rotation image obtained by rotating the basic image in a direction opposite to the rotation direction of the rotation operation unit 32 is generated, and the generated rotation image is output to the display device 5 as an observation image. Further, when the image rotation unit 42b detects that the basic image output from the image generation unit 42a does not need to be rotated based on the rotation displacement parameter output from the rotation displacement detection unit 31a, the image rotation unit 42b It outputs to the display apparatus 5 as an observation image (without rotating).

具体的には、画像回転部４２ｂは、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータがθｏである場合には、画像生成部４２ａから出力される基本画像を（回転せずに）表示装置５へ出力する。また、画像回転部４２ｂは、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータがθｎａである場合には、画像生成部４２ａから出力される基本画像を左方向に９０度回転した回転画像を生成して表示装置５へ出力する。また、画像回転部４２ｂは、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータがθｎｂである場合には、画像生成部４２ａから出力される基本画像を左方向に１８０度回転した回転画像を生成して表示装置５へ出力する。また、画像回転部４２ｂは、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータがθｎｃである場合には、画像生成部４２ａから出力される基本画像を左方向に２７０度回転した回転画像を生成して表示装置５へ出力する。また、画像回転部４２ｂは、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータがθｐａである場合には、画像生成部４２ａから出力される基本画像を右方向に９０度回転した回転画像を生成して表示装置５へ出力する。また、画像回転部４２ｂは、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータがθｐｂである場合には、画像生成部４２ａから出力される基本画像を右方向に１８０度回転した回転画像を生成して表示装置５へ出力する。また、画像回転部４２ｂは、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータがθｐｃである場合には、画像生成部４２ａから出力される基本画像を右方向に２７０度回転した回転画像を生成して表示装置５へ出力する。   Specifically, for example, when the rotational displacement parameter output from the rotational displacement detection unit 31a is θo, the image rotation unit 42b displays the basic image output from the image generation unit 42a (without rotating). Output to the display device 5. For example, when the rotational displacement parameter output from the rotational displacement detection unit 31a is θna, the image rotation unit 42b rotates the basic image output from the image generation unit 42a by 90 degrees leftward. Is output to the display device 5. For example, when the rotational displacement parameter output from the rotational displacement detection unit 31a is θnb, the image rotation unit 42b rotates the basic image output from the image generation unit 42a 180 degrees to the left. Is output to the display device 5. For example, when the rotational displacement parameter output from the rotational displacement detection unit 31a is θnc, the image rotation unit 42b rotates the basic image output from the image generation unit 42a 270 degrees to the left. Is output to the display device 5. For example, when the rotational displacement parameter output from the rotational displacement detection unit 31a is θpa, the image rotation unit 42b rotates the basic image output from the image generation unit 42a by 90 degrees rightward. Is output to the display device 5. For example, when the rotational displacement parameter output from the rotational displacement detection unit 31a is θpb, the image rotation unit 42b rotates the basic image output from the image generation unit 42a 180 degrees clockwise. Is output to the display device 5. For example, when the rotational displacement parameter output from the rotational displacement detection unit 31a is θpc, the image rotation unit 42b rotates the basic image output from the image generation unit 42a to the right by 270 degrees. Is output to the display device 5.

以上に述べたように、本実施形態によれば、回転操作部３２の操作に伴って回転変位検出部３１ａから出力される回転パラメータに応じた処理を行うことにより、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転させることができる。そのため、本実施形態によれば、例えば、１つ以上のセンサにより検知される複数のパラメータを用いた処理を行う場合に比べ、被検体の内部を観察する際における画像の回転を簡便に行うことができる。   As described above, according to the present embodiment, the process according to the rotation parameter output from the rotation displacement detection unit 31a in accordance with the operation of the rotation operation unit 32 is performed, so that the image is output from the image generation unit 42a. The basic image can be rotated. Therefore, according to the present embodiment, for example, the image can be easily rotated when observing the inside of the subject as compared with the case where processing using a plurality of parameters detected by one or more sensors is performed. Can do.

また、本実施形態によれば、画像生成部４２ａから出力される基本画像に含まれる被写体の上下方向を、表示装置５に表示される観察画像を確認しながら内視鏡２及び挿入補助具３の操作を行うユーザの上下方向に合わせるように回転した回転画像を観察画像として表示装置５に表示させることができる。具体的には、本実施形態によれば、例えば、図６に示すような基本画像ＩＢを回転変位検出部３１ａから出力される回転パラメータに応じて回転することにより、図７に示すような回転画像ＩＲを（観察画像として）表示装置５に表示させることができる。そのため、本実施形態によれば、内視鏡観察を行うユーザが直観的に認識し易い観察画像を表示装置５に表示させることができ、その結果、当該ユーザに対して与える視覚的な違和感を極力軽減することができる。図６は、実施形態に係る画像処理部において生成される基本画像の一例を示す図である。図７は、図６の基本画像を回転することにより生成される回転画像の一例を示す図である。   Further, according to the present embodiment, the endoscope 2 and the insertion assisting tool 3 confirm the observation image displayed on the display device 5 with respect to the vertical direction of the subject included in the basic image output from the image generation unit 42a. A rotated image rotated so as to match the vertical direction of the user who performs the above operation can be displayed on the display device 5 as an observation image. Specifically, according to the present embodiment, for example, by rotating the basic image IB as shown in FIG. 6 according to the rotation parameter output from the rotational displacement detector 31a, the rotation as shown in FIG. The image IR can be displayed on the display device 5 (as an observation image). Therefore, according to the present embodiment, it is possible to cause the display device 5 to display an observation image that can be easily recognized intuitively by a user who performs endoscopic observation, and as a result, the visual discomfort given to the user is given. It can be reduced as much as possible. FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a basic image generated in the image processing unit according to the embodiment. FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a rotated image generated by rotating the basic image of FIG.

なお、本実施形態によれば、例えば、回転変位検出部３１ａが、回転角度θｒに応じた回転変位パラメータを所定の単位角度毎に生成して出力するものに限らず、回転角度θｒをそのまま回転変位パラメータとして出力するようにしてもよい。また、このような場合において、画像回転部４２ｂが、画像生成部４２ａから出力される基本画像を当該回転角度θｒと同じ角度だけ逆方向に回転するようにしてもよい。さらに、本実施形態によれば、例えば、回転変位検出部３１ａから出力される回転角度θｒが、画像回転部４２ｂにおける回転画像の生成に係る処理以外の他の処理に利用されるようにしてもよい。   According to the present embodiment, for example, the rotational displacement detection unit 31a is not limited to generating and outputting a rotational displacement parameter corresponding to the rotational angle θr for each predetermined unit angle, and rotates the rotational angle θr as it is. You may make it output as a displacement parameter. In such a case, the image rotation unit 42b may rotate the basic image output from the image generation unit 42a in the opposite direction by the same angle as the rotation angle θr. Furthermore, according to the present embodiment, for example, the rotation angle θr output from the rotational displacement detection unit 31a may be used for processing other than the processing related to generation of the rotated image in the image rotating unit 42b. Good.

また、本実施形態によれば、例えば、画像回転部４２ｂが、回転変位検出部３１ａから出力される回転変位パラメータを取得したタイミングにおいて画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転するものに限らず、当該タイミングから一定時間経過後に当該基本画像を回転するようにしてもよい。   Further, according to the present embodiment, for example, the image rotation unit 42b is not limited to the one that rotates the basic image output from the image generation unit 42a at the timing when the rotation displacement parameter output from the rotation displacement detection unit 31a is acquired. Instead, the basic image may be rotated after a predetermined time has elapsed from the timing.

また、本実施形態によれば、例えば、回転角度θｒが回転変位パラメータとして回転変位検出部３１ａから出力される場合に、画像回転部４２ｂが回転角度θｒの取得履歴に基づく判定処理を行うことにより基本画像の回転の要否を決定するようにしてもよい。具体的には、例えば、画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転角度θｒが４５度以上になったタイミングの直前に取得した時間的に連続する１０個の回転角度が全て０度以上かつ４５度未満の角度範囲に属するとともに、当該タイミングの直後に取得した時間的に連続する３個の回転角度が全て４５度以上かつ１３５度以下の角度範囲に属することを検出した場合に、画像生成部４２ａから出力される基本画像を左方向に９０度回転するようにしてもよい。また、例えば、画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転角度θｒが４５度以上になったタイミングの直前に取得した時間的に連続する１０個の回転角度の中に４５度以上かつ１３５度以下の角度範囲に属する回転角度が１個以上含まれている場合に、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転しないようにしてもよい。また、例えば、画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転角度θｒが４５度以上になったタイミングの直後に取得した時間的に連続する３個の回転角度の中に０度以上かつ４５度未満の角度範囲に属する回転角度が１個以上含まれている場合に、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転しないようにしてもよい。そして、このような画像回転部４２ｂの動作によれば、例えば、表示装置５に表示される観察画像が回転操作部３２の微小な回転に起因して頻繁に回転することを防ぐことができる。   Further, according to the present embodiment, for example, when the rotation angle θr is output from the rotation displacement detection unit 31a as a rotation displacement parameter, the image rotation unit 42b performs a determination process based on the acquisition history of the rotation angle θr. Whether or not the basic image needs to be rotated may be determined. Specifically, for example, the image rotation unit 42b has all 10 rotation angles continuously acquired immediately before the timing at which the rotation angle θr output from the rotation displacement detection unit 31a is 45 degrees or more. When it is detected that it belongs to an angle range of 0 degree or more and less than 45 degree and that all three rotation angles acquired immediately after the timing belong to an angle range of 45 degree or more and 135 degree or less In addition, the basic image output from the image generation unit 42a may be rotated 90 degrees to the left. In addition, for example, the image rotation unit 42b has 45 degrees among the ten consecutive rotation angles acquired immediately before the timing at which the rotation angle θr output from the rotation displacement detection unit 31a becomes 45 degrees or more. The basic image output from the image generation unit 42a may not be rotated when one or more rotation angles belonging to the angle range of 135 degrees or less are included. In addition, for example, the image rotation unit 42b determines that the rotation angle θr output from the rotation displacement detection unit 31a is 0 degrees among the three consecutive rotation angles acquired immediately after the timing when the rotation angle θr becomes 45 degrees or more. The basic image output from the image generation unit 42a may not be rotated when one or more rotation angles belonging to the angle range of less than 45 degrees are included. According to such an operation of the image rotation unit 42b, for example, it is possible to prevent the observation image displayed on the display device 5 from being frequently rotated due to the minute rotation of the rotation operation unit 32.

また、本実施形態によれば、例えば、回転角度θｒが回転変位検出部３１ａから出力される場合に、画像回転部４２ｂが画像生成部４２ａから出力される基本画像のフレーム数に基づく判定処理を行うことにより当該基本画像の回転の要否を決定するようにしてもよい。具体的には、例えば、画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転角度θｒが４５度以上かつ１３５度以下の角度範囲に属する状態が所定のフレーム数以上継続した場合に、画像生成部４２ａから出力される基本画像を左方向に９０度回転するようにしてもよい。また、例えば、画像回転部４２ｂは、回転変位検出部３１ａから出力される回転角度θｒが４５度以上かつ１３５度以下の角度範囲に属する状態が所定のフレーム数以上継続しなかった場合に、画像生成部４２ａから出力される基本画像を回転しないようにしてもよい。   Further, according to the present embodiment, for example, when the rotation angle θr is output from the rotational displacement detection unit 31a, the image rotation unit 42b performs the determination process based on the number of frames of the basic image output from the image generation unit 42a. It may be determined whether or not it is necessary to rotate the basic image. Specifically, for example, the image rotation unit 42b, when the rotation angle θr output from the rotation displacement detection unit 31a continues to belong to an angle range of 45 degrees or more and 135 degrees or less continues for a predetermined number of frames, The basic image output from the image generation unit 42a may be rotated 90 degrees to the left. Further, for example, the image rotation unit 42b displays the image when the rotation angle θr output from the rotation displacement detection unit 31a does not continue for a predetermined number of frames or more in the angle range of 45 degrees or more and 135 degrees or less. The basic image output from the generation unit 42a may not be rotated.

また、本実施形態によれば、例えば、回転変位検出部３１ａが回転角度θｒに応じた回転変位パラメータを単位角度φａ毎に生成して出力するとともに、画像回転部４２ｂが当該回転変位パラメータに応じて当該単位角度φａよりも大きな単位角度φｂ毎に基本画像を回転するようにしてもよい。具体的には、例えば、回転変位検出部３１ａが回転角度θｒに応じた回転変位パラメータを１度毎に生成して出力するとともに、画像回転部４２ｂが当該回転変位パラメータに応じて９０度毎に基本画像を回転するようにしてもよい。   According to the present embodiment, for example, the rotational displacement detector 31a generates and outputs a rotational displacement parameter corresponding to the rotational angle θr for each unit angle φa, and the image rotating unit 42b responds to the rotational displacement parameter. Thus, the basic image may be rotated every unit angle φb larger than the unit angle φa. Specifically, for example, the rotational displacement detector 31a generates and outputs a rotational displacement parameter corresponding to the rotational angle θr every 1 degree, and the image rotating unit 42b responds every 90 degrees according to the rotational displacement parameter. The basic image may be rotated.

また、本実施形態によれば、例えば、回転変位検出部３１ａが回転角度θｒを分割することにより複数の回転変位パラメータを生成して出力するようにしてもよい。具体的には、回転変位検出部３１ａは、例えば、回転角度θｒを単位角度φｃで除した際の商の値に応じた回転変位パラメータθｇと、当該回転角度θｒを当該単位角度φｃで除した際の剰余の値に応じた回転変位パラメータθｈと、をそれぞれ生成して出力するようにしてもよい。   Further, according to the present embodiment, for example, the rotational displacement detection unit 31a may generate and output a plurality of rotational displacement parameters by dividing the rotational angle θr. Specifically, for example, the rotational displacement detector 31a divides the rotational displacement parameter θg according to the value of the quotient when the rotational angle θr is divided by the unit angle φc and the rotational angle θr by the unit angle φc. The rotational displacement parameter θh corresponding to the remainder value may be generated and output.

また、本実施形態によれば、例えば、撮像素子２２ｄがＣＭＯＳイメージセンサを用いて構成されている場合に、撮像素子２２ｄが画像生成部４２ａ及び画像回転部４２ｂの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、回転変位検出部３１ａの回転変位パラメータが撮像素子２２ｄへ出力されるように内視鏡２及び挿入補助具３を変形するとともに、表示装置５における観察画像の表示に必要な処理が撮像素子２２ｄから出力される画像に対して施されるように画像処理部４２を変形すればよい。   Further, according to the present embodiment, for example, when the image sensor 22d is configured using a CMOS image sensor, the image sensor 22d has the same functions as the functions of the image generation unit 42a and the image rotation unit 42b. May be. In such a case, for example, the endoscope 2 and the insertion assisting tool 3 are deformed so that the rotational displacement parameter of the rotational displacement detector 31a is output to the image sensor 22d, and the observation image on the display device 5 is displayed. The image processing unit 42 may be modified so that the processing necessary for displaying the image is performed on the image output from the image sensor 22d.

また、本実施形態によれば、例えば、本体装置４に対して所望の指示を行うためのスコープスイッチ等を具備する操作部が挿入部２１の基端部に設けられている場合に、当該操作部の内部に設けられた演算処理回路が画像生成部４２ａ及び画像回転部４２ｂの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、回転変位検出部３１ａの回転変位パラメータが演算処理回路へ出力されるように内視鏡２及び挿入補助具３を変形するとともに、表示装置５における観察画像の表示に必要な処理が当該演算処理回路から出力される画像に対して施されるように画像処理部４２を変形すればよい。   In addition, according to the present embodiment, for example, when an operation unit including a scope switch for performing a desired instruction to the main body device 4 is provided at the proximal end portion of the insertion unit 21, the operation is performed. The arithmetic processing circuit provided inside the unit may have the same function as the functions of the image generation unit 42a and the image rotation unit 42b. In such a case, for example, the endoscope 2 and the insertion assisting tool 3 are deformed so that the rotational displacement parameter of the rotational displacement detector 31a is output to the arithmetic processing circuit, and the observation image on the display device 5 is displayed. The image processing unit 42 may be modified so that the processing necessary for displaying the image is performed on the image output from the arithmetic processing circuit.

また、本実施形態によれば、例えば、本体装置４と表示装置５との間に接続される補助処理装置が画像回転部４２ｂの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、把持部３１の基端部から延出する信号線ＳＬが補助処理装置に接続されるように挿入補助具３を変形するとともに、画像生成部４２ａにより生成された基本画像が当該補助処理装置へ出力されるように本体装置４を変形すればよい。   Further, according to the present embodiment, for example, the auxiliary processing device connected between the main body device 4 and the display device 5 may have the same function as the function of the image rotation unit 42b. In such a case, for example, the insertion assisting tool 3 is deformed so that the signal line SL extending from the proximal end portion of the grasping portion 31 is connected to the auxiliary processing device, and is generated by the image generating portion 42a. The main device 4 may be modified so that the basic image thus output is output to the auxiliary processing device.

また、本実施形態によれば、例えば、ネットワークを介して本体装置４に接続されるコンピュータが画像回転部４２ｂの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、把持部３１の基端部から延出する信号線ＳＬがコンピュータに接続されるように挿入補助具３を変形すればよい。また、前述のような場合においては、例えば、画像生成部４２ａにより生成された基本画像が当該コンピュータへ出力され、かつ、当該コンピュータにより処理された画像が表示装置５へ出力されるように本体装置４を変形すればよい。   Further, according to the present embodiment, for example, a computer connected to the main device 4 via a network may have the same function as the function of the image rotation unit 42b. In such a case, for example, the insertion assisting tool 3 may be deformed so that the signal line SL extending from the proximal end portion of the grip portion 31 is connected to the computer. In the above-described case, for example, the main body apparatus is configured such that the basic image generated by the image generation unit 42 a is output to the computer and the image processed by the computer is output to the display device 5. 4 may be modified.

また、本実施形態によれば、例えば、表示装置５が画像回転部４２ｂの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、把持部３１の基端部から延出する信号線ＳＬが表示装置５に接続されるように挿入補助具３を変形するとともに、画像生成部４２ａにより生成された基本画像が表示装置５へ出力されるように本体装置４を変形すればよい。   Further, according to the present embodiment, for example, the display device 5 may have the same function as the function of the image rotation unit 42b. Further, in such a case, for example, the insertion assisting tool 3 is deformed so that the signal line SL extending from the proximal end portion of the grip portion 31 is connected to the display device 5, and is generated by the image generation unit 42a. The main body device 4 may be modified so that the basic image thus output is output to the display device 5.

また、本実施形態によれば、内視鏡２と挿入補助具３とが別体であるものに限らず、例えば、挿入補助具３の一部または全部が内視鏡２に一体に設けられていてもよい。具体的には、本実施形態によれば、例えば、内視鏡２が、把持部３１と、回転変位検出部３１ａと、回転操作部３２と、を具備して構成されていてもよい。   Further, according to the present embodiment, the endoscope 2 and the insertion assisting tool 3 are not limited to being separate, and for example, a part or all of the insertion assisting tool 3 is provided integrally with the endoscope 2. It may be. Specifically, according to the present embodiment, for example, the endoscope 2 may be configured to include the grip portion 31, the rotational displacement detection portion 31a, and the rotation operation portion 32.

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更や応用が可能であることは勿論である。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and applications are naturally possible without departing from the spirit of the invention.

１ 内視鏡システム
２ 内視鏡
３ 挿入補助具
４ 本体装置
５ 表示装置
２１ 挿入部
２２ｄ 撮像素子
３１ 把持部
３１ａ 回転変位検出部
３２ 回転操作部
３３ 挿入パイプ
４２ 画像処理部
４２ａ 画像生成部
４２ｂ 画像回転部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Endoscope system 2 Endoscope 3 Insertion auxiliary tool 4 Main body apparatus 5 Display apparatus 21 Insertion part 22d Image pick-up element 31 Holding part 31a Rotation displacement detection part 32 Rotation operation part 33 Insertion pipe 42 Image processing part 42a Image generation part 42b Image Rotating part

日本国特開２０１５−１８８５０４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-188504

Claims (7)

被検体の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入部と、
前記挿入部の先端部に設けられ、前記被検体の内部に存在する被写体を撮像するように構成された撮像部と、
前記挿入部が前記被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、
前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、
前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じた回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、
前記回転変位検出部から出力される前記回転変位パラメータに応じ、前記撮像部が前記被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転するように構成された画像回転部と、
を有することを特徴とする内視鏡システム。 An insertion portion configured to have an elongated shape that can be inserted into the subject; and
An imaging unit provided at the distal end of the insertion unit and configured to image a subject existing inside the subject;
A gripping part gripped when the insertion part is inserted into the subject; and
Rotation operation provided at the distal end portion of the gripping portion and configured to perform an operation for rotating the insertion portion with respect to the gripping portion in the left-right direction with the longitudinal direction of the insertion portion as a rotation axis. And
A rotational displacement detection unit configured to detect a relative rotational angle corresponding to the rotational state of the rotational operation unit with respect to the gripping unit, and to generate and output a rotational displacement parameter corresponding to the detected rotational angle. When,
In accordance with the rotational displacement parameter output from the rotational displacement detection unit, the imaging unit is configured to rotate an image obtained by imaging the subject in a direction opposite to the rotational direction of the rotation operation unit. Image rotation unit,
An endoscope system comprising: 前記回転変位検出部は、前記回転変位パラメータを所定の単位角度毎に生成して出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。 The endoscope system according to claim 1, wherein the rotational displacement detection unit generates and outputs the rotational displacement parameter for each predetermined unit angle. 前記所定の単位角度が９０度である
ことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡システム。 The endoscope system according to claim 2, wherein the predetermined unit angle is 90 degrees. 前記回転変位検出部は、前記回転角度を前記回転変位パラメータとして出力し、
前記画像回転部は、前記画像を前記回転角度と同じ角度だけ逆方向に回転する
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。 The rotational displacement detector outputs the rotational angle as the rotational displacement parameter,
The endoscope system according to claim 1, wherein the image rotation unit rotates the image in the opposite direction by the same angle as the rotation angle. 前記回転変位検出部は、前記回転変位パラメータを第１の単位角度毎に生成して出力し、
前記画像回転部は、前記第１の単位角度よりも大きな第２の単位角度毎に前記画像を回転する
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。 The rotational displacement detection unit generates and outputs the rotational displacement parameter for each first unit angle,
The endoscope system according to claim 1, wherein the image rotation unit rotates the image for each second unit angle larger than the first unit angle. 被検体の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入部と、
前記挿入部の先端部に設けられ、前記被検体の内部に存在する被写体を撮像するように構成された撮像部と、
前記挿入部が前記被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、
前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、
前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じ、前記撮像部が前記被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられる回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、
を有することを特徴とする内視鏡。 An insertion portion configured to have an elongated shape that can be inserted into the subject; and
An imaging unit provided at the distal end of the insertion unit and configured to image a subject existing inside the subject;
A gripping part gripped when the insertion part is inserted into the subject; and
Rotation operation provided at the distal end portion of the gripping portion and configured to perform an operation for rotating the insertion portion with respect to the gripping portion in the left-right direction with the longitudinal direction of the insertion portion as a rotation axis. And
A relative rotation angle corresponding to a rotation state of the rotation operation unit with respect to the grip unit is detected, and an image obtained by the imaging unit imaging the subject is rotated according to the detected rotation angle. A rotational displacement detector configured to generate and output a rotational displacement parameter used when rotating in a direction opposite to the rotational direction of the unit;
The endoscope characterized by having. 内視鏡に設けられた細長形状の挿入部が被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、
前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、
前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じ、前記挿入部の先端部に設けられた撮像部が前記被検体の内部に存在する被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられる回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、
を有することを特徴とする挿入補助具。 A gripping part gripped when an elongated insertion part provided in the endoscope is inserted into the subject; and
Rotation operation provided at the distal end portion of the gripping portion and configured to perform an operation for rotating the insertion portion with respect to the gripping portion in the left-right direction with the longitudinal direction of the insertion portion as a rotation axis. And
The relative rotation angle according to the rotation state of the rotation operation unit with respect to the gripping unit is detected, and the imaging unit provided at the distal end of the insertion unit is arranged inside the subject according to the detected rotation angle. A rotational displacement detector configured to generate and output a rotational displacement parameter used when rotating an image obtained by imaging a subject existing in a direction opposite to the rotational direction of the rotational operation unit When,
An insertion aid characterized by comprising:

Images