JP2018130433A - Endoscope system, endoscope, and insertion assisting implement - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、内視鏡システム、内視鏡及び挿入補助具に関するものである。 The present invention relates to an endoscope system, an endoscope, and an insertion aid.
医療分野の内視鏡観察においては、被検者の内部に内視鏡を挿入して観察を行う際の状況等に応じ、当該被検者の内部に存在する被写体を撮像して得られた画像を回転して表示させるような技術が従来知られている。 Endoscopic observation in the medical field was obtained by imaging a subject existing in the subject according to the situation when the endoscope was inserted into the subject and observed. A technique for rotating and displaying an image is conventionally known.
具体的には、例えば、特許文献1には、電子スコープを具備する内視鏡システムにおいて、当該電子スコープの把持部に設けられた加速度センサ及び測距センサにより検知された当該把持部の姿勢に応じ、当該電子スコープに設けられたCCDにより撮像して得られた画像を回転してモニタに表示させるような構成が開示されている。 Specifically, for example, in Patent Document 1, in an endoscope system including an electronic scope, the posture of the gripping part detected by an acceleration sensor and a distance measuring sensor provided in the gripping part of the electronic scope is described. Accordingly, a configuration is disclosed in which an image obtained by imaging with a CCD provided in the electronic scope is rotated and displayed on a monitor.
しかし、特許文献1に開示された構成によれば、画像を回転するための処理として、加速度センサ及び測距センサの検知結果に応じた煩雑な処理を行う必要がある、という課題が生じている。 However, according to the configuration disclosed in Patent Document 1, there is a problem that it is necessary to perform complicated processing according to the detection results of the acceleration sensor and the distance measuring sensor as processing for rotating the image. .
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであり、被検体の内部を観察する際における画像の回転を簡便に行うことが可能な内視鏡システム、内視鏡及び挿入補助具を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and provides an endoscope system, an endoscope, and an insertion aid that can easily rotate an image when observing the inside of a subject. The purpose is to do.
本発明の一態様の内視鏡システムは、被検体の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入部と、前記挿入部の先端部に設けられ、前記被検体の内部に存在する被写体を撮像するように構成された撮像部と、前記挿入部が前記被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じた回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、前記回転変位検出部から出力される前記回転変位パラメータに応じ、前記撮像部が前記被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転するように構成された画像回転部と、を有する。 An endoscope system according to an aspect of the present invention includes an insertion portion configured to have an elongated shape that can be inserted into a subject, and a distal end portion of the insertion portion that is provided in the subject. An imaging unit configured to image a subject to be imaged, a gripping unit gripped when the insertion unit is inserted into the subject, and a tip of the gripping unit, A rotation operation unit configured to perform an operation for rotating the insertion unit in the left-right direction with respect to the gripping unit with a longitudinal direction as a rotation axis, and a rotation state of the rotation operation unit with respect to the gripping unit And a rotational displacement detector configured to generate and output a rotational displacement parameter corresponding to the detected rotational angle, and output from the rotational displacement detector The rotational displacement parameter In response, the imaging unit has a an image rotation unit configured to rotate in the opposite direction the image obtained by imaging the subject with respect to the rotational direction of the rotary operation unit.
本発明の一態様の内視鏡は、被検体の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入部と、前記挿入部の先端部に設けられ、前記被検体の内部に存在する被写体を撮像するように構成された撮像部と、前記挿入部が前記被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じ、前記撮像部が前記被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられる回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、を有する。 An endoscope according to an aspect of the present invention is provided in an insertion portion configured to have an elongated shape that can be inserted into a subject, and a distal end portion of the insertion portion, and is present in the subject. An imaging unit configured to image a subject, a gripping unit that is gripped when the insertion unit is inserted into the subject, and a length of the insertion unit provided at a distal end of the gripping unit A rotation operation unit configured to perform an operation for rotating the insertion unit in the left-right direction with respect to the gripping unit with a direction as a rotation axis; and a rotation state of the rotation operation unit with respect to the gripping unit. In response to the detected relative rotation angle, the imaging unit rotates an image obtained by imaging the subject in a direction opposite to the rotation direction of the rotation operation unit according to the detected rotation angle. The rotational displacement parameters used in To having a rotation displacement detector configured to output.
本発明の一態様の挿入補助具は、内視鏡に設けられた細長形状の挿入部が被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じ、前記挿入部の先端部に設けられた撮像部が前記被検体の内部に存在する被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられる回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、を有する。 An insertion assisting tool according to one aspect of the present invention is provided at a gripping portion that is gripped when an elongated insertion portion provided in an endoscope is inserted into a subject, and a distal end portion of the gripping portion. A rotation operation unit configured to perform an operation for rotating the insertion unit in the left-right direction with respect to the gripping unit with the longitudinal direction of the insertion unit as a rotation axis; and the rotation with respect to the gripping unit The relative rotation angle according to the rotation state of the operation unit is detected, and the imaging unit provided at the distal end of the insertion unit images a subject existing inside the subject according to the detected rotation angle. A rotational displacement detection unit configured to generate and output a rotational displacement parameter used when the image obtained in this manner is rotated in a direction opposite to the rotational direction of the rotational operation unit.
本発明における内視鏡システム、内視鏡及び挿入補助具によれば、被検体の内部を観察する際における画像の回転を簡便に行うことができる。 According to the endoscope system, the endoscope, and the insertion aid of the present invention, it is possible to easily rotate an image when observing the inside of the subject.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明を行う。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1から図7は、本発明の実施形態に係るものである。 1 to 7 relate to an embodiment of the present invention.
内視鏡システム1は、図1に示すように、内視鏡2と、挿入補助具3と、本体装置4と、表示装置5と、を有して構成されている。図1は、実施形態に係る内視鏡システムの要部の構成を示す図である。
As shown in FIG. 1, the endoscope system 1 includes an endoscope 2, an
内視鏡2は、被験者の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入部21を有して構成されている。
The endoscope 2 includes an
挿入部21は、樹脂等のような可撓性を有する部材により形成されている。また、挿入部21は、例えば、被検者の鼻腔内に挿入可能な外径を具備して構成されている。また、挿入部21の基端部には、例えば、内視鏡2を本体装置4のレセプタクル(不図示)に着脱自在に接続するためのプラグ(不図示)が設けられている。また、挿入部21の内部における基端部から先端部にかけての部分には、本体装置4の光源部41から供給される照明光を伝送するための光ファイバ22aが設けられている。また、挿入部21の先端部には、光ファイバ22aの光出射面を含む出射端部と、当該光出射面を経て出射された照明光を内視鏡2の外部の被写体へ照射するように形成された照明レンズ22bと、当該照明光により照明された当該被写体からの戻り光を結像するように形成された対物レンズ22cと、対物レンズ22cにより結像された当該戻り光を撮像するように構成された撮像素子22dと、が設けられている。
The
撮像素子22dは、カラーCCDまたはカラーCMOS等のイメージセンサを具備して構成されている。また、撮像素子22dは、対物レンズ22cにより結像された戻り光を撮像することにより撮像信号を生成し、当該生成した撮像信号を本体装置4へ出力するように構成されている。すなわち、撮像素子22dは、撮像部としての機能を具備し、挿入部21が挿入されている被検体の内部に存在する被写体を撮像して撮像信号を出力するように構成されている。
The
挿入補助具3は、ユーザにより把持される把持部31と、把持部31の先端部に設けられた回転操作部32と、回転操作部32の先端部に設けられかつ被験者の内部に挿入可能な細長形状を具備して構成された挿入パイプ33と、を有して構成されている。
The
把持部31は、例えば、ユーザが片手で把持することが可能なサイズを具備する筒形状に形成されている。また、把持部31には、挿入補助具3の長手方向の中心軸CA(図1参照)を中心としかつ挿入部21を挿通可能な内径を具備する挿通孔が設けられている。また、把持部31の内部には、回転変位検出部31aが設けられている。
The
回転変位検出部31aは、例えば、ロータリーエンコーダを具備して構成されている。また、回転変位検出部31aは、把持部31に対する回転操作部32の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じた回転変位パラメータを所定の単位角度毎に生成して出力するように構成されている。また、回転変位検出部31aにより検出された回転変位パラメータは、把持部31の基端部から延出する信号線SL(図1参照)を介して本体装置4へ出力される。
The
回転操作部32は、挿入部21を挿通可能な内径を具備する挿通孔を中心部に設けた筒形状に形成されている。また、回転操作部32は、ユーザの操作に応じ、中心軸CAを回転軸として把持部31に対して左右両方向に1回転ずつ(360度ずつ)回転することができるように構成されている。
The
挿入パイプ33は、金属またはプラスチック等のような非可撓性の部材により形成されている。また、挿入パイプ33は、挿入部21を挿通可能な内径を具備して構成されている。また、挿入パイプ33は、例えば、被検者の鼻腔内に挿入可能な外径を具備して構成されている。また、挿入パイプ33は、回転操作部32の回転に伴い、中心軸CAを回転軸として把持部31に対して左右両方向に1回転ずつ(360度ずつ)回転することができるように構成されている。また、挿入パイプ33の先端部は、中心軸CAに対して鈍角をなす所定の方向に屈曲されている。
The
すなわち、以上に述べたような挿入補助具3の構成によれば、把持部31、回転操作部32及び挿入パイプ33の内部に挿通されている挿入部21の長手方向を回転軸として、挿入部21を把持部31に対して左右方向に回転させるための操作を回転操作部32において行うことができる。
That is, according to the configuration of the
本体装置4は、光源部41と、画像処理部42と、制御部43と、を有して構成されている。
The main unit 4 includes a
光源部41は、例えば、LEDまたはランプを具備して構成されている。また、光源部41は、制御部43の制御に応じた光量の白色光を発生するとともに、当該白色光を照明光として内視鏡2に供給するように構成されている。
The
画像処理部42は、例えば、1つ以上の画像処理回路または1つ以上のプロセッサを具備して構成されている。また、画像処理部42は、例えば、図2に示すように、画像生成部42aと、画像回転部42bと、を有して構成されている。図2は、実施形態に係る画像処理部の構成の一例を説明するための図である。
The
画像生成部42aは、撮像素子22dから出力される撮像信号に応じた画像である基本画像を生成するとともに、当該生成した基本画像を画像回転部42bへ出力するように構成されている。
The
画像回転部42bは、回転変位検出部31aから出力される回転変位パラメータに基づき、画像生成部42aから出力される基本画像を回転する必要があることを検出した場合に、当該回転パラメータに応じて当該基本画像を回転操作部32の回転方向に対して逆方向に回転した回転画像を生成するとともに、当該生成した回転画像を観察画像として表示装置5へ出力するように構成されている。また、画像回転部42bは、回転変位検出部31aから出力される回転変位パラメータに基づき、画像生成部42aから出力される基本画像を回転する必要がないことを検出した場合に、当該基本画像を(回転せずに)観察画像として表示装置5へ出力するように構成されている。なお、画像回転部42bの動作の具体例については、後程説明する。
When the
制御部43は、例えば、CPU等のような制御回路を具備して構成されている。また、制御部43は、例えば、光源部41から内視鏡2へ供給される照明光の光量を調整するための制御等のような、本体装置4の動作に係る種々の制御を行うことができるように構成されている。
The
表示装置5は、例えば、例えば、LCD(液晶ディスプレイ)等を具備し、本体装置4から出力される観察画像等を表示することができるように構成されている。
The
次に、本実施形態の内視鏡システム1の動作等について説明する。 Next, operation | movement of the endoscope system 1 of this embodiment is demonstrated.
術者等のユーザは、内視鏡システム1の各部を接続して電源を投入した後、挿入部21の先端部を挿入パイプ33の先端部から突出させるための操作を行う。また、ユーザは、例えば、把持部31を片手で把持し、挿入パイプ33の先端部の屈曲方向を水平方向(重力方向に対して垂直な方向)に向け、かつ、ユーザの体の上下方向と撮像素子22dの上下方向とを合わせた状態おいて、診察台に乗せられている被検者の鼻腔内へ挿入部21及び挿入パイプ33を挿入するための挿入操作を開始する。そして、このようなユーザの挿入操作によれば、例えば、図3に示すような状態で挿入部21及び挿入パイプ33が被検者の鼻腔内に挿入される。なお、図3においては、矢印AR1が把持部31を把持しているユーザの体(不図示)の上下方向を表し、矢印AR2が撮像素子22dの上下方向を表しているものとする。また、撮像素子22dの上下方向は、表示装置5に表示される観察画像の上下方向に一致するものとする。
A user such as an operator performs an operation for projecting the distal end portion of the
ユーザは、例えば、鼻腔内の深部への挿入パイプ33の挿入が困難な箇所等において、把持部31の把持状態を維持しつつ回転操作部32を左右いずれかの方向に回転させるための操作を行うことにより、挿入部21及び挿入パイプ33を挿入するための挿入操作を継続する。図3は、実施形態に係る内視鏡及び挿入補助具の使用態様の一例を示す図である。
For example, the user performs an operation for rotating the
なお、以降においては、被検者の鼻孔内への挿入部21及び挿入パイプ33の挿入が開始された際に、回転操作部32が把持部31に対して回転していない場合を例に挙げて説明する。
In the following, a case where the
回転変位検出部31aは、把持部31に対する回転操作部32の回転状態に応じた相対的な回転角度θrを検出する。
The rotational
具体的には、回転変位検出部31aは、例えば、回転操作部32が把持部31に対して回転していない場合に、回転角度θrを0度として検出する。また、回転変位検出部31aは、例えば、把持部31の基端側から先端側を見た回転操作部32の回転方向が右方向である場合に、正の値の回転角度θrを検出する。また、回転変位検出部31aは、例えば、把持部31の基端側から先端側を見た回転操作部32の回転方向が左方向である場合に、負の値の回転角度θrを検出する。
Specifically, the rotational
回転変位検出部31aは、回転角度θrに応じた回転変位パラメータを所定の単位角度毎に生成して本体装置4へ出力する。
The
具体的には、回転変位検出部31aは、例えば、回転角度θrが0度以上かつ45度より小さい場合、回転角度θrが315度より大きくかつ360度以下である場合、回転角度θrが0度以下かつ−45度より大きい場合、または、回転角度θrが−315度より小さくかつ−360度以上である場合のいずれかにおいて、回転変位パラメータθoを生成して本体装置4へ出力する(図4及び図5参照)。また、回転変位検出部31aは、例えば、回転角度θrが45度以上かつ135度以下である場合において、回転変位パラメータθnaを生成して本体装置4へ出力する(図4参照)。また、回転変位検出部31aは、例えば、回転角度θrが135度より大きくかつ225度より小さい場合において、回転変位パラメータθnbを生成して本体装置4へ出力する(図4参照)。また、回転変位検出部31aは、例えば、回転角度θrが225度以上かつ315度以下である場合において、回転変位パラメータθncを生成して本体装置4へ出力する(図4参照)。また、回転変位検出部31aは、例えば、回転角度θrが−45度以下かつ−135度以上である場合において、回転変位パラメータθpaを生成して本体装置4へ出力する(図5参照)。また、回転変位検出部31aは、例えば、回転角度θrが−135度より小さくかつ−225度より大きい場合において、回転変位パラメータθpbを生成して本体装置4へ出力する(図5参照)。また、回転変位検出部31aは、例えば、回転角度θrが−225度以下かつ−315度以上である場合において、回転変位パラメータθpcを生成して本体装置4へ出力する(図5参照)。図4及び図5は、実施形態に係る回転変位検出部において生成される回転変位パラメータの一例を説明するための図である。
Specifically, for example, the
以上の具体例に述べたような動作によれば、回転変位検出部31aは、回転角度θrに応じた回転変位パラメータを、所定の単位角度である90度毎に生成して本体装置4へ出力する。また、以上の具体例に述べた各回転変位パラメータは、回転角度θrを所定の単位角度毎に離散化したパラメータであるとともに、画像生成部42aから出力される基本画像を回転操作部32の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられるパラメータとして生成される。
According to the operation described in the above specific example, the
画像生成部42aは、撮像素子22dから出力される撮像信号に応じた基本画像を生成するとともに、当該生成した基本画像を画像回転部42bへ出力する。
The
画像回転部42bは、回転変位検出部31aから出力される回転変位パラメータに基づき、画像生成部42aから出力される基本画像を回転する必要があることを検出した場合に、当該回転パラメータに応じて当該基本画像を回転操作部32の回転方向に対して逆方向に回転した回転画像を生成するとともに、当該生成した回転画像を観察画像として表示装置5へ出力する。また、画像回転部42bは、回転変位検出部31aから出力される回転変位パラメータに基づき、画像生成部42aから出力される基本画像を回転する必要がないことを検出した場合に、当該基本画像を(回転せずに)観察画像として表示装置5へ出力する。
When the
具体的には、画像回転部42bは、例えば、回転変位検出部31aから出力される回転変位パラメータがθoである場合には、画像生成部42aから出力される基本画像を(回転せずに)表示装置5へ出力する。また、画像回転部42bは、例えば、回転変位検出部31aから出力される回転変位パラメータがθnaである場合には、画像生成部42aから出力される基本画像を左方向に90度回転した回転画像を生成して表示装置5へ出力する。また、画像回転部42bは、例えば、回転変位検出部31aから出力される回転変位パラメータがθnbである場合には、画像生成部42aから出力される基本画像を左方向に180度回転した回転画像を生成して表示装置5へ出力する。また、画像回転部42bは、例えば、回転変位検出部31aから出力される回転変位パラメータがθncである場合には、画像生成部42aから出力される基本画像を左方向に270度回転した回転画像を生成して表示装置5へ出力する。また、画像回転部42bは、例えば、回転変位検出部31aから出力される回転変位パラメータがθpaである場合には、画像生成部42aから出力される基本画像を右方向に90度回転した回転画像を生成して表示装置5へ出力する。また、画像回転部42bは、例えば、回転変位検出部31aから出力される回転変位パラメータがθpbである場合には、画像生成部42aから出力される基本画像を右方向に180度回転した回転画像を生成して表示装置5へ出力する。また、画像回転部42bは、例えば、回転変位検出部31aから出力される回転変位パラメータがθpcである場合には、画像生成部42aから出力される基本画像を右方向に270度回転した回転画像を生成して表示装置5へ出力する。
Specifically, for example, when the rotational displacement parameter output from the rotational
以上に述べたように、本実施形態によれば、回転操作部32の操作に伴って回転変位検出部31aから出力される回転パラメータに応じた処理を行うことにより、画像生成部42aから出力される基本画像を回転させることができる。そのため、本実施形態によれば、例えば、1つ以上のセンサにより検知される複数のパラメータを用いた処理を行う場合に比べ、被検体の内部を観察する際における画像の回転を簡便に行うことができる。
As described above, according to the present embodiment, the process according to the rotation parameter output from the rotation
また、本実施形態によれば、画像生成部42aから出力される基本画像に含まれる被写体の上下方向を、表示装置5に表示される観察画像を確認しながら内視鏡2及び挿入補助具3の操作を行うユーザの上下方向に合わせるように回転した回転画像を観察画像として表示装置5に表示させることができる。具体的には、本実施形態によれば、例えば、図6に示すような基本画像IBを回転変位検出部31aから出力される回転パラメータに応じて回転することにより、図7に示すような回転画像IRを(観察画像として)表示装置5に表示させることができる。そのため、本実施形態によれば、内視鏡観察を行うユーザが直観的に認識し易い観察画像を表示装置5に表示させることができ、その結果、当該ユーザに対して与える視覚的な違和感を極力軽減することができる。図6は、実施形態に係る画像処理部において生成される基本画像の一例を示す図である。図7は、図6の基本画像を回転することにより生成される回転画像の一例を示す図である。
Further, according to the present embodiment, the endoscope 2 and the
なお、本実施形態によれば、例えば、回転変位検出部31aが、回転角度θrに応じた回転変位パラメータを所定の単位角度毎に生成して出力するものに限らず、回転角度θrをそのまま回転変位パラメータとして出力するようにしてもよい。また、このような場合において、画像回転部42bが、画像生成部42aから出力される基本画像を当該回転角度θrと同じ角度だけ逆方向に回転するようにしてもよい。さらに、本実施形態によれば、例えば、回転変位検出部31aから出力される回転角度θrが、画像回転部42bにおける回転画像の生成に係る処理以外の他の処理に利用されるようにしてもよい。
According to the present embodiment, for example, the rotational
また、本実施形態によれば、例えば、画像回転部42bが、回転変位検出部31aから出力される回転変位パラメータを取得したタイミングにおいて画像生成部42aから出力される基本画像を回転するものに限らず、当該タイミングから一定時間経過後に当該基本画像を回転するようにしてもよい。
Further, according to the present embodiment, for example, the
また、本実施形態によれば、例えば、回転角度θrが回転変位パラメータとして回転変位検出部31aから出力される場合に、画像回転部42bが回転角度θrの取得履歴に基づく判定処理を行うことにより基本画像の回転の要否を決定するようにしてもよい。具体的には、例えば、画像回転部42bは、回転変位検出部31aから出力される回転角度θrが45度以上になったタイミングの直前に取得した時間的に連続する10個の回転角度が全て0度以上かつ45度未満の角度範囲に属するとともに、当該タイミングの直後に取得した時間的に連続する3個の回転角度が全て45度以上かつ135度以下の角度範囲に属することを検出した場合に、画像生成部42aから出力される基本画像を左方向に90度回転するようにしてもよい。また、例えば、画像回転部42bは、回転変位検出部31aから出力される回転角度θrが45度以上になったタイミングの直前に取得した時間的に連続する10個の回転角度の中に45度以上かつ135度以下の角度範囲に属する回転角度が1個以上含まれている場合に、画像生成部42aから出力される基本画像を回転しないようにしてもよい。また、例えば、画像回転部42bは、回転変位検出部31aから出力される回転角度θrが45度以上になったタイミングの直後に取得した時間的に連続する3個の回転角度の中に0度以上かつ45度未満の角度範囲に属する回転角度が1個以上含まれている場合に、画像生成部42aから出力される基本画像を回転しないようにしてもよい。そして、このような画像回転部42bの動作によれば、例えば、表示装置5に表示される観察画像が回転操作部32の微小な回転に起因して頻繁に回転することを防ぐことができる。
Further, according to the present embodiment, for example, when the rotation angle θr is output from the rotation
また、本実施形態によれば、例えば、回転角度θrが回転変位検出部31aから出力される場合に、画像回転部42bが画像生成部42aから出力される基本画像のフレーム数に基づく判定処理を行うことにより当該基本画像の回転の要否を決定するようにしてもよい。具体的には、例えば、画像回転部42bは、回転変位検出部31aから出力される回転角度θrが45度以上かつ135度以下の角度範囲に属する状態が所定のフレーム数以上継続した場合に、画像生成部42aから出力される基本画像を左方向に90度回転するようにしてもよい。また、例えば、画像回転部42bは、回転変位検出部31aから出力される回転角度θrが45度以上かつ135度以下の角度範囲に属する状態が所定のフレーム数以上継続しなかった場合に、画像生成部42aから出力される基本画像を回転しないようにしてもよい。
Further, according to the present embodiment, for example, when the rotation angle θr is output from the rotational
また、本実施形態によれば、例えば、回転変位検出部31aが回転角度θrに応じた回転変位パラメータを単位角度φa毎に生成して出力するとともに、画像回転部42bが当該回転変位パラメータに応じて当該単位角度φaよりも大きな単位角度φb毎に基本画像を回転するようにしてもよい。具体的には、例えば、回転変位検出部31aが回転角度θrに応じた回転変位パラメータを1度毎に生成して出力するとともに、画像回転部42bが当該回転変位パラメータに応じて90度毎に基本画像を回転するようにしてもよい。
According to the present embodiment, for example, the
また、本実施形態によれば、例えば、回転変位検出部31aが回転角度θrを分割することにより複数の回転変位パラメータを生成して出力するようにしてもよい。具体的には、回転変位検出部31aは、例えば、回転角度θrを単位角度φcで除した際の商の値に応じた回転変位パラメータθgと、当該回転角度θrを当該単位角度φcで除した際の剰余の値に応じた回転変位パラメータθhと、をそれぞれ生成して出力するようにしてもよい。
Further, according to the present embodiment, for example, the rotational
また、本実施形態によれば、例えば、撮像素子22dがCMOSイメージセンサを用いて構成されている場合に、撮像素子22dが画像生成部42a及び画像回転部42bの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、回転変位検出部31aの回転変位パラメータが撮像素子22dへ出力されるように内視鏡2及び挿入補助具3を変形するとともに、表示装置5における観察画像の表示に必要な処理が撮像素子22dから出力される画像に対して施されるように画像処理部42を変形すればよい。
Further, according to the present embodiment, for example, when the
また、本実施形態によれば、例えば、本体装置4に対して所望の指示を行うためのスコープスイッチ等を具備する操作部が挿入部21の基端部に設けられている場合に、当該操作部の内部に設けられた演算処理回路が画像生成部42a及び画像回転部42bの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、回転変位検出部31aの回転変位パラメータが演算処理回路へ出力されるように内視鏡2及び挿入補助具3を変形するとともに、表示装置5における観察画像の表示に必要な処理が当該演算処理回路から出力される画像に対して施されるように画像処理部42を変形すればよい。
In addition, according to the present embodiment, for example, when an operation unit including a scope switch for performing a desired instruction to the main body device 4 is provided at the proximal end portion of the
また、本実施形態によれば、例えば、本体装置4と表示装置5との間に接続される補助処理装置が画像回転部42bの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、把持部31の基端部から延出する信号線SLが補助処理装置に接続されるように挿入補助具3を変形するとともに、画像生成部42aにより生成された基本画像が当該補助処理装置へ出力されるように本体装置4を変形すればよい。
Further, according to the present embodiment, for example, the auxiliary processing device connected between the main body device 4 and the
また、本実施形態によれば、例えば、ネットワークを介して本体装置4に接続されるコンピュータが画像回転部42bの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、把持部31の基端部から延出する信号線SLがコンピュータに接続されるように挿入補助具3を変形すればよい。また、前述のような場合においては、例えば、画像生成部42aにより生成された基本画像が当該コンピュータへ出力され、かつ、当該コンピュータにより処理された画像が表示装置5へ出力されるように本体装置4を変形すればよい。
Further, according to the present embodiment, for example, a computer connected to the main device 4 via a network may have the same function as the function of the
また、本実施形態によれば、例えば、表示装置5が画像回転部42bの機能と同じ機能を具備していてもよい。また、このような場合においては、例えば、把持部31の基端部から延出する信号線SLが表示装置5に接続されるように挿入補助具3を変形するとともに、画像生成部42aにより生成された基本画像が表示装置5へ出力されるように本体装置4を変形すればよい。
Further, according to the present embodiment, for example, the
また、本実施形態によれば、内視鏡2と挿入補助具3とが別体であるものに限らず、例えば、挿入補助具3の一部または全部が内視鏡2に一体に設けられていてもよい。具体的には、本実施形態によれば、例えば、内視鏡2が、把持部31と、回転変位検出部31aと、回転操作部32と、を具備して構成されていてもよい。
Further, according to the present embodiment, the endoscope 2 and the
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更や応用が可能であることは勿論である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and applications are naturally possible without departing from the spirit of the invention.
1 内視鏡システム
2 内視鏡
3 挿入補助具
4 本体装置
5 表示装置
21 挿入部
22d 撮像素子
31 把持部
31a 回転変位検出部
32 回転操作部
33 挿入パイプ
42 画像処理部
42a 画像生成部
42b 画像回転部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Endoscope system 2
Claims (7)
前記挿入部の先端部に設けられ、前記被検体の内部に存在する被写体を撮像するように構成された撮像部と、
前記挿入部が前記被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、
前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、
前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じた回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、
前記回転変位検出部から出力される前記回転変位パラメータに応じ、前記撮像部が前記被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転するように構成された画像回転部と、
を有することを特徴とする内視鏡システム。 An insertion portion configured to have an elongated shape that can be inserted into the subject; and
An imaging unit provided at the distal end of the insertion unit and configured to image a subject existing inside the subject;
A gripping part gripped when the insertion part is inserted into the subject; and
Rotation operation provided at the distal end portion of the gripping portion and configured to perform an operation for rotating the insertion portion with respect to the gripping portion in the left-right direction with the longitudinal direction of the insertion portion as a rotation axis. And
A rotational displacement detection unit configured to detect a relative rotational angle corresponding to the rotational state of the rotational operation unit with respect to the gripping unit, and to generate and output a rotational displacement parameter corresponding to the detected rotational angle. When,
In accordance with the rotational displacement parameter output from the rotational displacement detection unit, the imaging unit is configured to rotate an image obtained by imaging the subject in a direction opposite to the rotational direction of the rotation operation unit. Image rotation unit,
An endoscope system comprising:
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡システム。 The endoscope system according to claim 1, wherein the rotational displacement detection unit generates and outputs the rotational displacement parameter for each predetermined unit angle.
ことを特徴とする請求項2に記載の内視鏡システム。 The endoscope system according to claim 2, wherein the predetermined unit angle is 90 degrees.
前記画像回転部は、前記画像を前記回転角度と同じ角度だけ逆方向に回転する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡システム。 The rotational displacement detector outputs the rotational angle as the rotational displacement parameter,
The endoscope system according to claim 1, wherein the image rotation unit rotates the image in the opposite direction by the same angle as the rotation angle.
前記画像回転部は、前記第1の単位角度よりも大きな第2の単位角度毎に前記画像を回転する
ことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡システム。 The rotational displacement detection unit generates and outputs the rotational displacement parameter for each first unit angle,
The endoscope system according to claim 1, wherein the image rotation unit rotates the image for each second unit angle larger than the first unit angle.
前記挿入部の先端部に設けられ、前記被検体の内部に存在する被写体を撮像するように構成された撮像部と、
前記挿入部が前記被検体の内部に挿入される際に把持される把持部と、
前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、
前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じ、前記撮像部が前記被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられる回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、
を有することを特徴とする内視鏡。 An insertion portion configured to have an elongated shape that can be inserted into the subject; and
An imaging unit provided at the distal end of the insertion unit and configured to image a subject existing inside the subject;
A gripping part gripped when the insertion part is inserted into the subject; and
Rotation operation provided at the distal end portion of the gripping portion and configured to perform an operation for rotating the insertion portion with respect to the gripping portion in the left-right direction with the longitudinal direction of the insertion portion as a rotation axis. And
A relative rotation angle corresponding to a rotation state of the rotation operation unit with respect to the grip unit is detected, and an image obtained by the imaging unit imaging the subject is rotated according to the detected rotation angle. A rotational displacement detector configured to generate and output a rotational displacement parameter used when rotating in a direction opposite to the rotational direction of the unit;
The endoscope characterized by having.
前記把持部の先端部に設けられ、前記挿入部の長手方向を回転軸として前記挿入部を前記把持部に対して左右方向に回転させるための操作を行うことができるように構成された回転操作部と、
前記把持部に対する前記回転操作部の回転状態に応じた相対的な回転角度を検出するとともに、当該検出した回転角度に応じ、前記挿入部の先端部に設けられた撮像部が前記被検体の内部に存在する被写体を撮像して得られた画像を前記回転操作部の回転方向に対して逆方向に回転する際に用いられる回転変位パラメータを生成して出力するように構成された回転変位検出部と、
を有することを特徴とする挿入補助具。 A gripping part gripped when an elongated insertion part provided in the endoscope is inserted into the subject; and
Rotation operation provided at the distal end portion of the gripping portion and configured to perform an operation for rotating the insertion portion with respect to the gripping portion in the left-right direction with the longitudinal direction of the insertion portion as a rotation axis. And
The relative rotation angle according to the rotation state of the rotation operation unit with respect to the gripping unit is detected, and the imaging unit provided at the distal end of the insertion unit is arranged inside the subject according to the detected rotation angle. A rotational displacement detector configured to generate and output a rotational displacement parameter used when rotating an image obtained by imaging a subject existing in a direction opposite to the rotational direction of the rotational operation unit When,
An insertion aid characterized by comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017027727A JP2018130433A (en) | 2017-02-17 | 2017-02-17 | Endoscope system, endoscope, and insertion assisting implement |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017027727A JP2018130433A (en) | 2017-02-17 | 2017-02-17 | Endoscope system, endoscope, and insertion assisting implement |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018130433A true JP2018130433A (en) | 2018-08-23 |
Family
ID=63249221
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017027727A Pending JP2018130433A (en) | 2017-02-17 | 2017-02-17 | Endoscope system, endoscope, and insertion assisting implement |
Country Status (1)
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---|---|
JP (1) | JP2018130433A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021097617A1 (en) * | 2019-11-18 | 2021-05-27 | 苏州新光维医疗科技有限公司 | Endoscope structure |
CN113693543A (en) * | 2019-06-17 | 2021-11-26 | 深圳硅基智控科技有限公司 | Capsule endoscope system with positioning function |
-
2017
- 2017-02-17 JP JP2017027727A patent/JP2018130433A/en active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN113693543A (en) * | 2019-06-17 | 2021-11-26 | 深圳硅基智控科技有限公司 | Capsule endoscope system with positioning function |
CN113693543B (en) * | 2019-06-17 | 2023-06-02 | 深圳硅基智控科技有限公司 | Capsule endoscope system with positioning function |
WO2021097617A1 (en) * | 2019-11-18 | 2021-05-27 | 苏州新光维医疗科技有限公司 | Endoscope structure |
GB2605710A (en) * | 2019-11-18 | 2022-10-12 | Scivita Med Tech Co Ltd | Endoscope structure |
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