JP6229798B2 - 走行制御装置および走行制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置および走行制御方法に関する。

従来より、自車両の左側方または右側方に、自車両に接近する接近車両が存在する場合に、接近車両から離れるように、自車両の進行方向を基準として接近車両が存在する側とは反対側に自車両を移動させる技術が知られている（たとえば特許文献１）。

特開２０１３−９１４０１号公報

しかしながら、従来技術では、自車両が接近車両を追い越す度、あるいは、自車両が接近車両に追い越される度に、自車両の進行方向を基準として接近車両が存在する側とは反対側に自車両を移動させることとなる。そのため、自車両の左右に接近車両が複数存在し、かつ、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、先行車両の運転者からは、自車両が走行位置を左右に頻繁に変えているように見えてしまい、先行車両の運転者に、自車両の挙動に対して違和感を与えてしまう場合があった。

本発明が解決しようとする課題は、先行車両が存在する場合に、先行車両の運転者に与える違和感を軽減できる走行制御装置を提供することである。

本発明は、自車両が回避対象の側方を通過する際に、自車両の進行方向を基準として回避対象が存在する側とは反対側の制御方向側に自車両を移動させる走行制御装置において、自車両が回避対象の側方を通過する際に、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、制御方向側への移動量を小さくすることで、上記課題を解決する。

本発明によれば、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、自車両が回避対象の側方を通過する際の制御方向側への移動量を小さくすることができるため、回避対象の側方を通過する際の自車両の挙動に対する、先行車両の運転者の違和感を軽減することができる。

本実施形態に係る走行制御システムのブロック構成図である。 対象領域の設定方法を説明するための図である。 複数の接近車両が存在する場合に設定される目標経路の一例を示す図である。 第１実施形態における、自車両と先行車両との車間距離と、自車両の車幅方向への移動量との関係を説明するための図である。 本実施形態に係る走行制御処理を示すフローチャートである。 第１実施形態におけるステップＳ１０５の目標座標算出処理を示すフローチャートである。 第２実施形態における、自車両と先行車両との車間距離と、自車両の車幅方向への移動量との関係を説明するための図である。 第２実施形態におけるステップＳ１０５の目標座標算出処理を示すフローチャートである。 第３実施形態における、自車両と先行車両との車間距離の特定方法を説明するための図である。 第３実施形態におけるステップＳ１０５の目標座標算出処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両の走行制御装置を、車両に搭載された走行制御システムに適用した場合を例にして説明する。本発明の走行制御装置の実施の形態は限定されず、車両側と情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。走行制御装置、走行制御システム、及び携帯端末装置は、いずれも演算処理を実行するコンピュータである。

《第１実施形態》
図１は、走行制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の走行制御システム１は、車両に搭載され、走行制御装置１００と車載装置２００とを備える。

本実施形態の走行制御装置１００は、自車両が走行している車線を認識し、車線のレーンマークの位置と自車両の位置とが所定の関係を維持するように、自車両の動きを制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備える。本実施形態の走行制御装置１００は車線の中央を自車両が走行するように、自車両の動きを制御する。走行制御装置１００は、車線のレーンマークから自車両までの路幅方向に沿う距離が所定値域となるように、自車両の動きを制御してもよい。
本実施形態におけるレーンマーカは、車線を規定する機能を有するものであれば限定されず、路面に描かれた線図であってもよいし、道路の間に存在する植栽であってもよいし、道路の路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物であってもよい。また、道路の路肩側に存在する看板、標識、店舗、街路樹などの不動の物体であってもよい。これらのレーンマーカの検出手法は限定されず、本願出願時に知られたパターンマッチングなどの各種の手法を用いることができる。
走行制御装置１００は通信装置２０を有し、車載装置２００は通信装置４０を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。

まず、車載装置２００について説明する。
本実施形態の車載装置２００は、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

以下、車載装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
検出装置５０は、自車両が回避するべき回避対象の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。本実施形態のカメラ５１は自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する回避対象を含む画像データを取得する。なお、本実施形態で説明する「回避対象」の具体例等については後述する。

検出装置５０は、取得した画像データを処理し、自車両に対する回避対象の位置に基づいて、自車両から回避対象までの距離を算出する。検出装置５０は、回避対象の位置の経時的な変化から自車両と回避対象との相対速度、自車両と回避対象との相対加速度を対象情報として算出する。画像データに基づく自車両と他車両との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。

また、検出装置５０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて回避対象の種別を識別してもよい。検出装置５０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる回避対象が、車両であるか、歩行者であるか、標識であるかを識別できる。また、検出装置５０は、画像データから対象物の像を抽出し、その像の大きさや形状から対象物の具体的な種別（四輪車、二輪車、バス、トラック、工事車両など）、車種（小型車、大型車）を識別できる。さらに、検出装置５０は、画像データに含まれるナンバープレートに表記された識別子から、その車両の種別、車種を識別することができる。この識別情報は、対象領域の設定処理において用いることができる。

なお、本実施形態の検出装置５０はレーダー装置５２を用いてもよい。レーダー装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。

このように検出された少なくとも回避対象の位置を含む対象情報は、走行制御装置１００側へ送出される。検出装置５０は、回避対象の位置の変化から求めた自車両と回避対象との相対速度情報、相対加速度情報、回避対象の種別情報、回避対象が車両である場合には車種などの情報を対象情報に含めて、走行制御装置１００側へ送出してもよい。

なお、本実施形態における「回避対象」は、自車両がそのものを避けて（接近しすぎないように）走行するべき対象である。検出装置５０は、自車両と所定の位置関係を有する対象を回避対象として検出する。たとえば、検出装置５０は、自車両の周囲に存在する物体等であって、自車両から所定距離以内に存在するものを回避対象として検出することができる。

本実施形態の回避対象は、静止物と移動物を含む。静止している回避対象としては、駐車中の他車両、停車中の他車両、歩道、中央分離帯、ガードレールなどの道路構造物、標識，電柱などの道路設置物、落下物や除雪された雪などの道路の載置物など、車両の走行の障害となる物体が含まれる。移動する回避対象としては、他車両、歩行者が含まれる。他車両としては、自車両の後方車両、対向車両が含まれる。車両としては、自転車、バイクなどの二輪車、バス，トラックなどの大型車両、トレーラ、クレーン車などの特殊車両が含まれる。さらに、回避対象としては、工事現場、路面の損傷エリア、水溜りなど、物体が存在しないものの自車両が回避すべき対象を含む。また、回避対象には、路肩や白線などの自車両が走行する車線の端部も含まれる。

本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの自車両の操舵に関する操舵情報を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。

本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示することができる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

本実施形態の駆動装置８０は、自車両Ｖ１の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。駆動装置８０は、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は走行制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に指令情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。

本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の転回制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵量を含む指令情報を操舵装置９０に送出することにより、転回制御を実行する。また、走行制御装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより転回制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ７０は、各輪の制動量を含む指令情報を制動装置８１へ送出することにより、車両の転回制御を実行する。

本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出し、後述する出力装置１１０を介して経路案内情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２が各地点に対応づけられた地図情報１２３とを有する。本実施形態の位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路リンクを特定する。本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、追い越しの可否（隣接車線への進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。そして、ナビゲーション装置１２０は、道路情報１２２を参照し、自車両が走行する道路リンクが属する道路に関する情報を取得し、走行制御装置１００へ送出する。自車両が走行する道路種別、道路幅、道路形状は、走行制御処理において、自車両が走行する目標経路の算出に用いられる。

また、本実施形態に係るナビゲーション装置１２０は、運転者が情報を入力するための入力装置１２４を備えている。このような入力装置１２４としては、たとえば、ディスプレイ画面上に配置されるタッチパネルまたはジョイスティックなどのユーザの手操作による入力が可能な装置、あるいは、マイクなどのユーザの発話音声による入力が可能な装置が挙げられる。

本実施形態の出力装置１１０は、走行支援に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。本実施形態において、出力装置１１０は、対象情報に応じた情報、対象領域の位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、及び目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上を出力する。本実施形態の出力装置１１０は、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を含む。車室外ランプ１１３は、ヘッドライト、ウィンカランプ、ブレーキランプを含む。車室内ランプ１１４は、インジケータの点灯表示、ディスプレイ１１１の点灯表示、その他ステアリングに設けられたランプや、ステアリング周囲に設置されたランプを含む。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems：ITS）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、車両の速度、操舵情報、走行経路などを含む走行支援に関する情報を、複数の車両の交通管理に用いる。

情報の具体的な出力態様を、自車両の左側前方に回避対象としての駐車車両が存在する場合を例にして説明する。
出力装置１１０は、対象情報に応じた情報として、駐車車両が存在する方向や位置を自車両の乗員に提供する。ディスプレイ１１１は、駐車車両が存在する方向や位置を視認可能な態様で表示する。スピーカ１１２は「左側前方に駐車車両が存在します」といった駐車車両が存在する方向や位置を伝えるテキストを発話出力する。車室外ランプ１１３である左右のドアミラーに設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に駐車車両が存在することを自車両の乗員に知らせてもよい。車室内ランプ１１４であるステアリング近傍の左右に設けられたランプのうち、左側のランプのみを点滅させて、左側前方に駐車車両が存在することを乗員に知らせてもよい。

また、対象領域の位置に応じた情報として、対象領域の設定方向や設定位置を、出力装置１１０を介して出力してもよい。先述したように、対象領域が左側前方に設定されたことを、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４により乗員に知らせることができる。

本実施形態では、自車両の動きを他車両の乗員に予め知らせる観点から、対象領域の設定方向や設定位置を、車室外ランプ１１３を用いて外部に出力する。対象領域が設定されると、対象領域の側方を通過するために自車両の進行方向が変更される（転回が行われる）。対象領域が設定されたことを外部に知らせることにより、対象領域の側方を通過するために自車両の進行方向が変化することを、他車両のドライバに予告できる。例えば、対象領域が左側前方に設定されたときに、右側のウィンカランプ（車室外ランプ１１３）を点灯させることにより、左側に設定された対象領域の側方を通過するために自車両が右側に移動することを外部の他車両等に知らせることができる。

さらに、目標経路の位置に応じた情報として、目標経路の形状や曲点の位置をディスプレイ１１１、スピーカ１１２により乗員に知らせることができる。ディスプレイ１１１は、目標経路の形状等を視認可能な線図として表示する。スピーカ１１２は、「前方の駐車車両の側方を通過するため、右に転回します」などのアナウンスを出力する。

さらにまた、目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じた情報として、転回操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を介して、自車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせる。

このように、対象領域の側方を通過する際の走行制御に関する情報を出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。出力装置１１０は、上述した情報を通信装置２０を介して高度道路交通システムの外部装置に出力してもよい。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、走行制御される自車両の挙動に応じた対応ができる。

次いで、本実施形態の走行制御装置１００について説明する。

図１に示すように、本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車載装置２００との情報の授受を行う。出力装置３０は、先述した車載装置２００の出力装置１１０と同様の機能を有する。走行制御装置１００が、乗員が持ち運び可能なコンピュータである場合には、走行制御装置１００は、車載装置２００の車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４の点滅を制御する指令情報を、各装置に出力してもよい。

走行制御装置１００の制御装置１０は、自車両の走行を制御する走行制御情報を提示させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、走行制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。

本実施形態に係る走行制御装置１００の制御装置１０は、自車情報取得機能と、対象情報取得機能と、先行車両追従機能と、車間距離設定機能と、対象領域設定機能と、目標経路設定機能と、制御機能と、提示機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

以下、本実施形態に係る走行制御装置１００の各機能について説明する。
まず、制御装置１０の自車情報取得機能について説明する。自動情報取得機能は、自車両の位置を含む自車情報を取得する。自車両の位置は、ナビゲーション装置１２０の位置検出装置１２１により取得できる。自車情報は、自車両の車速、加速度を含む。制御装置１０は、自車両の速度を車速センサ６２から取得する。自車両の速度は、自車両の位置の経時的な変化に基づいて取得することもできる。自車両の加速度は、自車両の速度から求めることができる。

制御装置１０の対象情報取得機能について説明する。対象情報取得機能は、自車両が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。対象情報取得機能は、検出装置５０により検出された回避対象の位置を含む対象情報を取得する。また、対象情報には、回避対象の相対位置、回避対象に対する自車両Ｖ１の相対速度および相対加速度が含まれる。

回避対象が他車両であり、この他車両と自車両とが車車間通信が可能であれば、自車両の制御装置１０は、他車両の車速センサが検出した他車両の車速、加速度を対象情報として取得してもよい。もちろん、制御装置１０は、高度道路交通システムの外部装置から他車両の位置、速度、加速度を含む対象情報を取得することもできる。

制御装置１０の先行車両追従機能は、自車両が走行する車線を走行し、かつ、自車両よりも前方を走行する先行車両を検出し、先行車両から一定の車間距離を維持するように、自車両の走行を制御する。たとえば、先行車両追従機能は、カメラ５１により撮像された撮像画像や、レーダー装置５２による検知結果から、先行車両の位置および相対速度を含む情報を取得することで、先行車両を検出する。そして、先行車両追従機能は、先行車両と自車両とが一定の車間距離を維持するように、自車両と先行車両との相対位置や相対速度に基づいて車両コントローラ７０を制御することで、自車両の車速および加減速度を制御する。

制御装置１０の車間距離設定機能は、先行車両追従機能により先行車両を追従する際の、自車両と先行車両との車間距離を設定する。本実施形態では、ナビゲーション装置１２０の入力装置１２４を介して、運転者が所望する自車両と先行車両との車間距離を設定車間距離として入力することが可能となっている。そして、運転者が入力装置１２４を介して設定車間距離を入力した場合に、車間距離設定機能は、入力された設定車間距離を取得し、取得した設定車間距離を、先行車両追従機能により先行車両を追従する際の車間距離として設定する。たとえば、運転者は、設定車間距離として「短距離」、「中距離」、「長距離」のうちから１つを選択することができ、車間距離設定機能は、いずれか１つの設定車間距離が選択された場合に、選択された設定車間距離に応じた距離を、先行車両を追従する際の車間距離として設定する。これにより、先行車両追従機能は、車間距離設定機能により設定された設定車間距離を維持するように、自車両の走行を制御する。

制御装置１０の対象領域設定機能は、自車両の位置と回避対象の位置との関係に基づいて対象領域Ｒを設定する。図２は、対象領域Ｒの設定手法の一例を示す図である。図２において、自車両の走行方向Ｖｄ１は、図中＋ｙ方向であり、自車両が走行する走行車線Ｌｎ１の延在方向も、図中＋ｙ方向である。また、図２では、自車両が走行する車線Ｌｎ１の左側の路肩に駐車された駐車車両Ｖ２が検出された場面を上方から見ている。なお、図２に示す場面において、自車両Ｖ１は、後方から駐車車両Ｖ２に接近し、駐車車両Ｖ２の側方を通り、車線Ｌｎ１上を走行方向Ｖｄ１に向かって走行している。

たとえば図２に示す例において、検出された駐車車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の車線Ｌｎ１に存在し、自車両Ｖ１の直進を妨げるため、自車両Ｖ１の回避するべき回避対象である。そのため、対象領域設定機能は、自車両Ｖ１が走行方向Ｖｄ１に沿って駐車車両Ｖ２に接近するときに、駐車車両Ｖ２を含む範囲を対象領域Ｒとして設定する。なお、対象領域設定機能は、自車両Ｖ１と回避対象である駐車車両Ｖ２との距離が所定値未満となることで、自車両Ｖ１と駐車車両Ｖ２とが接近または接触することを避ける観点から対象領域Ｒを設定してもよいし、あるいは、自車両Ｖ１と駐車車両Ｖ２とが適切な距離を保つようにする観点から対象領域Ｒを設定してもよい。

また、対象領域Ｒは、駐車車両Ｖ２の外形に沿った形状としてもよいし、駐車車両Ｖ２を内包する形状としてもよい。また、対象領域Ｒは、駐車車両Ｖ２を包含する円形、楕円形、矩形、多角形としてもよい。さらに、対象領域設定機能は、対象領域Ｒの境界を駐車車両Ｖ２の表面（外縁）から所定距離（Ａ）未満として、対象領域Ｒを狭く設定してもよいし、対象領域Ｒの境界を、駐車車両Ｖ２から離隔させた所定距離Ｂ（Ｂ＞Ａ）以上として、対象領域Ｒを広く設定してもよい。

図２に示すように、自車両の走行方向Ｖｄ１を前方とし、その逆方向を後方として定義した場合において、対象領域Ｒはその前後に前後端部ＲＬ１，ＲＬ２を有する。この前後端部ＲＬ１，ＲＬ２は、自車両が走行する車線Ｌｎ１の延在方向（＋ｙ）に沿う対象領域Ｒの長さを規定する端線である。図２に示す対象領域Ｒの車線Ｌｎ１の延在方向（＋ｙ）に沿う長さは、前後端部ＲＬ１の（ｙ１）と前後端部ＲＬ２（ｙ２）の間の距離であるＬ０である。前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、対象領域Ｒに接近する自車両Ｖ１から見て手前側（上流側）に位置する前後端部を第１端部ＲＬ１とする。一方、前後端部ＲＬ１，ＲＬ２のうち、対象領域Ｒに接近乃至通過する自車両Ｖ１から見て奥手側（下流側）に位置する前後端部を第２端部ＲＬ２とする。第１端部ＲＬ１と第２端部ＲＬ２は、対象領域Ｒの境界上に位置する。

また、図２に示すように、自車両の車幅方向をＶｗ１（図中Ｘ方向）として定義した場合において、対象領域Ｒはその左右のそれぞれに左右端部ＲＷ１，ＲＷ２を有する。この左右端部ＲＷ１，ＲＷ２は、自車両Ｖ１との車幅方向に沿う距離を規定する端線（端部）である。また、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２は、自車両が走行する車線Ｌｎ１の路幅方向（Ｘ）に沿う対象領域の長さ（幅）を規定する端線である。図２に示す対象領域Ｒの路幅方向に（Ｘ）沿う長さは、左右端部ＲＷ１（ｘ１）と左右端部ＲＷ２（ｘ２）との間の距離であるＷ０である。左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両が車幅方向に沿って回避対象Ｖ２に接近するときに、対象領域Ｒの左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１から見てその自車両Ｖ１の側方に位置する左右端部を第１横端部ＲＷ１とする。一方、左右端部ＲＷ１，ＲＷ２のうち、自車両Ｖ１から見てその自車両Ｖ１の側方とは反対の側方（路肩側）に位置する左右端部を第２横端部ＲＷ２とする。第１横端部ＲＷ１と第２横端部ＲＷ２は、対象領域Ｒの境界上に位置する。

なお、図２に示すように、自車両Ｖ１が走行する車線Ｌｎ１の対向車線Ｌｎ２を対向走行する他車両Ｖ３が存在する場合には、他車両Ｖ３は回避対象として検出される。同図には示さないが、他車両Ｖ３が回避対象として検出された場合には、同様の手法で、他車両Ｖ３を含む範囲が対象領域Ｒとして設定される。また、対象領域Ｒは、回避対象を検出したタイミング、つまり自車両Ｖ１の転回操作が行われるよりも前のタイミングにおいて設定される。

制御装置１０の目標経路設定機能は、設定された対象領域Ｒの境界の位置に基づいて目標経路ＲＴを算出する。ここで、「対象領域Ｒの位置に基づいて目標経路ＲＴを算出する」とは、対象領域Ｒ内に自車両Ｖ１が進入しないように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域Ｒと自車両Ｖ１の存在領域とが重複する面積が所定値未満となるように目標経路ＲＴを算出してもよいし、対象領域Ｒの境界線から所定距離だけ離隔した位置を目標経路ＲＴとして算出してもよいし、対象領域Ｒの境界線を目標経路ＲＴとして算出してもよい。先述したように、対象領域Ｒは、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならないように、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれるように設定されるので、結果的に、目標経路ＲＴも自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定値未満とならない位置に、又は、自車両Ｖ１と回避対象との距離が所定閾値に保たれる位置に設定される。

さらに、目標経路設定機能は、図３に示すように、自車両の前方に先行車両が存在する場合には、対象領域Ｒの境界の位置に基づいて設定した目標経路ＲＴを補正する。ここで、図３に示すように、自車両の走行車線Ｌｎ１に隣接する隣接車線Ｌｎ２，Ｌｎ３に、自車両に接近する複数の接近車両Ｖ５〜Ｖ７が存在する場合には、これら接近車両Ｖ５〜Ｖ７がそれぞれ回避対象となる。そのため、自車両Ｖ１が接近車両Ｖ５〜Ｖ７に接近する度に、自車両Ｖ１の走行位置が左右（車幅方向）に変位するように、目標経路ＲＴが設定されることとなる。なお、図３は、複数の接近車両が存在する場合に設定される目標経路ＲＴの一例を示す図であり、括弧内に示す各時刻における車両Ｖ１、Ｖ４〜Ｖ７の位置を示している。

すなわち、図３に示す例では、自車両Ｖ１の左側の隣接車線Ｌｎ３を走行する接近車両Ｖ５，Ｖ７が自車両Ｖ１よりも車速が遅いため、自車両Ｖ１が接近車両Ｖ５，Ｖ７を追い越すとともに、自車両Ｖ１の右側の隣接車線Ｌｎ２を走行する接近車両Ｖ６が自車両Ｖ１よりも車速が速いため、自車両Ｖ１が接近車両Ｖ６に追い越される場面を例示している。そのため、図３に示す例において、目標経路設定機能は、時刻ｔ１において自車両Ｖ１が接近車両Ｖ５を追い越す際に、接近車両Ｖ５の側方を通過するために、自車両Ｖ１が接近車両Ｖ５とは反対側の車幅方向右側（−ｘ側）に移動するように、目標経路ＲＴを設定する。また、目標経路設定機能は、時刻２において自車両Ｖ１が接近車両Ｖ６に追い越される際に、接近車両Ｖ６の側方を通過するために、自車両Ｖ１が接近車両Ｖ６とは反対側の車幅方向左側（＋ｘ側）に移動するように、目標経路ＲＴを設定する。さらに、時刻ｔ３において自車両Ｖ１が接近車両Ｖ７を追い越す際には、接近車両Ｖ７の側方を通過するために、自車両Ｖ１が接近車両Ｖ７とは反対側の車幅方向左側（−ｘ側）に移動するように、目標経路ＲＴを設定する。同様に、目標経路設定機能は、隣接車線を走行する接近車両と接近する際に、自車両Ｖ１が左右（車幅方向）に移動するように、目標経路ＲＴを設定する。

これにより、本実施形態では、自車両Ｖ１が接近車両と接近するたびに、自車両Ｖ１の走行位置が左右（車幅方向）に変位することとなる。一方、このように、自車両Ｖ１の走行位置が左右に変位する場合、先行車両Ｖ４の運転者は、自車両Ｖ１の挙動を不審に思い、先行車両Ｖ４の運転者に、自車両Ｖ１の挙動に対して余計な注意を払わせてしまう場合がある。また、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４とが比較的接近している場合には、自車両Ｖ１の走行位置が左右（車幅方向）に繰り返し移動することで、先行車両Ｖ４の運転者に、自車両Ｖ１が先行車両Ｖ４を、いわゆる「煽っている」ように感じさせてしまう場合もある。

そこで、本実施形態において、目標経路設定機能は、図３に示すように、先行車両Ｖ４が存在する場合には、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４との車間距離が短いほど、回避対象である接近車両Ｖ５〜Ｖ７の側方を通過する際の車幅方向への移動量が小さくなるように、目標経路ＲＴを補正する。なお、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４との車間距離に基づく走行制御の方法の詳細については後述する。

制御装置１０の制御機能は、自車両Ｖ１に目標経路ＲＴを走行させるための指令情報を、車両側の車両コントローラ７０、駆動装置８０、および操舵装置９０に出力する。制御装置１０から指令情報を取得した車両コントローラ７０は、駆動装置８０及び操舵装置９０を制御して、目標経路ＲＴに沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報１２２及び地図情報１２３が記憶するレーンマーカモデルを用いて、自車両が車線に対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、転回制御量を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。
なお、自車両Ｖ１の横位置を制御する方法として、上述した操舵装置９０を用いる他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１を用いて左右の駆動輪の回転速度差により自車両Ｖ１の走行方向（すなわち、横位置）を制御してもよい。その意味において、車両の「転回」とは、操舵装置９０による場合の他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１による場合も含む趣旨である。

これにより、たとえば図２に示す例では、自車両Ｖ１が、目標経路ＲＴに沿って走行するため、回避対象である駐車車両Ｖ２の側方を適切に通過することが可能となる。一方、図３に示すように、自車両の走行車線Ｌ１に隣接する隣接車線Ｌ２，Ｌ３に、自車両に接近する複数の接近車両Ｖ５〜Ｖ７が存在する場合には、これら接近車両Ｖ５〜Ｖ７がそれぞれ回避対象となる。そのため、この場合、接近車両Ｖ５〜Ｖ７と自車両Ｖ１とが接近する度に、自車両Ｖ１が接近車両Ｖ５〜Ｖ７とは反対側に移動するように目標経路ＲＴが設定され、自車両Ｖ１の走行位置は左右（車幅方向）に頻繁に変位することとなる。ただし、上述したように、自車両Ｖ１の前方に先行車両Ｖ４が存在する場合には、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４との車間距離が短くなるほど、回避対象である接近車両Ｖ５〜Ｖ７の側方を通過する際に自車両Ｖ１が車幅方向に移動する際の移動量が小さくなるように、目標経路ＲＴが補正される。そのため、制御機能は、補正された目標経路ＲＴに基づいて、自車両Ｖ１の車幅方向への移動量が小さくなるように、自車両Ｖ１の走行を制御する。

ここで、図４（Ａ）は、自車両と接近車両との進行方向における距離の一例を示すグラフであり、距離が“０”である場合には、自車両と接近車両とが車幅方向に並んできる状態を表す。図４（Ａ）に示すように、図４に示す例では、接近車両が自車両の後方から自車両に接近しており、時刻ｔ１１において、自車両と接近車両とが車幅方向において並び、その後、接近車両が自車両を追い越す場面を例示している。

また、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示す場面において、制御装置１０による走行制御処理のオンオフを示すグラフである。図４に示す例では、図４（Ａ）に示すように、自車両と接近車両との進行方向における距離が所定距離ＳＴよりも大きい場合には、制御装置１０による走行制御処理はオフに設定され、自車両が接近車両の側方を通過するために自車両を車幅方向に移動させる制御は行われない。一方、時刻ｔ１０において、自車両と接近車両との進行方向における距離が所定距離ＳＴ以下となると、制御装置１０による走行制御処理がオンに設定され、後述する図４（Ｃ）に示すように、自車両が接近車両の側方を通過するために、自車両を接近車両とは反対側の車幅方向に移動させる制御が行われる。

図４（Ｃ）は、図４（Ａ），（Ｂ）に示す場面において、自車両Ｖ１の車幅方向への移動量を示すグラフである。なお、図４（Ｃ）において、Ｄ１は自車両と先行車両との設定車間距離が「短距離」に設定されている場合の移動量を示し、Ｄ２は自車両と先行車両との設定車間距離が「中距離」に設定されている場合の移動量を示し、Ｄ３は自車両と先行車両との設定車間距離が「長距離」に設定されている場合の移動量を示している。

制御機能は、図４（Ｂ）に示すように、時刻ｔ１０において走行制御処理を開始すると、図４（Ｃ）に示すように、自車両と接近車両との相対位置に応じて、自車両を接近車両とは反対側の車幅方向に移動させる。また、本実施形態において、制御機能は、図４（Ｃ）のＤ１に示すように、設定車間距離が「短距離」に設定されている場合には、自車両と先行車両との車間距離が最も短いため、自車両を車幅方向に移動させる際の最大の移動量が最も小さいＸ１１となるように、自車両の走行を制御する。また、制御機能は、図４（Ｃ）のＤ２に示すように、設定車間距離が「中距離」に設定されている場合には、自車両と先行車両との車間距離が中程度のため、自車両を車幅方向に移動させる際の最大の移動量が２番目に大きいＸ１２となるように、自車両の走行を制御する。さらに、制御機能は、図４（Ｃ）のＤ３に示すように、設定車間距離が「長距離」に設定されている場合には、自車両と先行車両との車間距離が最も長いため、自車両を車幅方向に移動させる際の最大の移動量が最も大きいＸ１３となるように、自車両の走行を制御する。

また、本実施形態において、制御装置１０は、図４に示すように、設定車間距離が短いほど、自車両の走行位置を変化させる際の転回角または転回角速度が小さくなるように制御を行う。すなわち、制御装置１０は、図４（Ｃ）のＤ１に示すように、設定車間距離が「短距離」に設定されている場合には、自車両と先行車両との車間距離が最も短いため、自車両を車幅方向に移動させる際の転回角または転回角速度を最も小さくする。これにより、図４（Ｃ）のＤ１に示すように、設定車間距離が「短距離」に設定されている場合には、他の設定車間距離と比べて、自車両の車幅方向への移動速度を最も遅くすることができる（図４（Ｃ）のＤ１に示す移動量の傾きを最も小さくすることができる。）。同様に、制御装置１０は、図４（Ｃ）のＤ２に示すように、設定車間距離が「中距離」に設定されている場合には、自車両と先行車両との車間距離が中程度のため、自車両を車幅方向に移動させる際の転回角または転回角速度を２番目に小さくする。さらに、制御装置１０は、図４（Ｃ）のＤ３に示すように、設定車間距離が「長距離」に設定されている場合には、自車両と先行車両との車間距離が最も長いため、自車両を車幅方向に移動させる際の転回角または転回角速度を最も大きくする。これにより、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、自車両をゆっくりと車幅方向に移動させることができる。

最後に、本実施形態の制御装置１０の提示機能について説明する。提示機能は、算出された、対象情報に応じた情報、対象領域Ｒの位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、及び目標経路上を自車両に走行させる指令情報に応じる情報を出力装置１１０に送出し、上述した態様で外部に出力させる。

続いて、本実施形態に係る走行制御処理を、図５および図６に示すフローチャートに基づいて説明する。

まず、図５に基づいて、走行制御の全体の手順について説明する。

ステップＳ１０１において、制御装置１０は、少なくとも自車両Ｖ１の位置を含む自車情報を取得する。自車情報は、自車両Ｖ１の車速・加速度を含んでもよい。ステップＳ１０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が回避すべき回避対象の位置を含む対象情報を取得する。対象情報は、回避対象の速度・加速度を含んでもよい。

また、ステップＳ１０２において、制御装置１０は、自車両の走行車線を走行し、かつ、自車両の前方を走行する先行車両の位置および相対速度を含む情報も取得する。たとえば、制御装置１０は、カメラ５１により撮像された撮像画像や、レーダー装置５２による検知結果から、先行車両の位置および相対速度を含む情報を取得することができる。

ステップＳ１０３において、制御装置１０は、回避対象の検出結果を検出装置５０から取得する。回避対象の検出結果は、回避対象の位置の情報を含む。ステップＳ１０４において、制御装置１０は、回避対象の位置に応じて対象領域Ｒを設定する。

ステップＳ１０５において、制御装置１０は、対象領域Ｒを回避する目標経路ＲＴを算出する。目標経路ＲＴは、自車両Ｖ１が走行する一又は複数の目標座標を含む。各目標座標は、目標横位置（目標Ｘ座標）と目標縦位置（目標Ｙ座標）とを含む。算出された一又は複数の目標座標と自車両Ｖ１の現在位置とを結ぶことにより、目標経路ＲＴを求める。なお、ステップＳ１０５に示す目標座標の算出方法については後述する。

ステップＳ１０６において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された目標座標の目標横位置を取得する。また、ステップＳ１０７において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の横位置とステップＳ１０６で取得した目標横位置との比較結果に基づいて、横位置に関するフィードバックゲインを算出する。

そして、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の実際の横位置と、現在位置に対応する目標横位置と、ステップＳ１０７のフィードバックゲインとに基づいて、自車両Ｖ１を目標横位置上に移動させるために必要な自車両Ｖ１の転回角や転回角速度等に関する目標制御値を算出する。そして、ステップＳ１１２において、制御装置１０は、算出した目標制御値を車載装置２００に出力する。これにより、自車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路ＲＴ上を走行できる。なお、ステップＳ１０５において複数の目標座標が算出された場合には、目標横位置を取得する度にステップＳ１０６〜Ｓ１１２の処理を繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての目標制御値を車載装置２００に出力する。

ステップＳ１０９において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された一又は複数の目標座標についての目標縦位置を取得する。また、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の縦位置、現在位置における車速及び加減速と、現在の縦位置に対応する目標縦位置、その目標縦位置における車速及び加減速との比較結果に基づいて、縦位置に関するフィードバックゲインを算出する。そして、ステップＳ１１１において、制御装置１０は、目標縦位置に応じた車速および加減速度と、ステップＳ１１０で算出された縦位置のフィードバックゲインとに基づいて、縦位置に関する目標制御値が算出される。ステップＳ１０９〜Ｓ１１２の処理は、先述したステップＳ１０６〜Ｓ１０８，Ｓ１１２と同様に、目標縦位置を取得する度に繰り返し、取得した目標縦位置のそれぞれについての目標制御値を車載装置２００に出力する。

ここで、縦方向の目標制御値とは、目標縦位置に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の算出値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置８０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ７０へ送出し、車両コントローラ７０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。

そして、ステップＳ１１２に進み、制御装置１０は、ステップＳ１１１で算出された縦方向の目標制御値を、車載装置２００に出力する。車両コントローラ７０は、転回制御及び駆動制御を実行し、自車両に目標横位置及び目標縦位置によって定義される目標経路ＲＴ上を走行させる。

ステップＳ１１３において、制御装置１０は、出力装置１１０に情報を提示させる。出力装置１１０に提示させる情報は、ステップＳ１０４において算出された対象領域の位置・速度であってもよいし、ステップＳ１０５において算出された目標経路の形状であってもよいし、ステップＳ１１２において車載装置２００へ出力された目標制御値であってもよい。

ステップＳ１１４において、ドライバがステアリング操作等をしたか否か、ドライバの操作介入の有無を判断する。ドライバの操作が検出されなければ、ステップＳ１０１へ戻り、新たな対象領域の設定、目標経路の算出及び走行制御を繰り返す。他方、ドライバが操作をした場合には、ステップＳ１１５に進み、走行制御を中断する。次のステップＳ１１６において、走行制御を中断した旨の情報を提示する。

続いて、図６に示すフローチャートに基づいて、第１実施形態におけるステップＳ１０５の目標座標算出処理について説明する。

まず、ステップＳ２０１では、制御装置１０の目標経路設定機能により、目標縦位置の算出が行われる。たとえば、目標経路設定機能は、自車両Ｖ１の走行方向の前方側に、一定の距離間隔で目標縦位置を設定する。

ステップＳ２０２では、目標経路設定機能により、ステップＳ１０３で取得した回避対象の検出結果に基づいて、回避対象が検出されたか否かの判断が行われる。回避対象が検出された場合には、ステップＳ２０３に進み、一方、回避対象が検出されない場合には、ステップＳ２０７に進む。

なお、ステップＳ２０７では、回避対象が検出されないと判断されているため、制御機能により、自車両Ｖ１が走行車線の中央位置を直進するように、ステップＳ２０１で算出された各目標縦位置に対応する各目標横位置が算出される。

一方、ステップＳ２０２で、回避対象が検出されたと判断された場合には、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、目標経路設定機能により、回避対象の側方を通過するための目標横位置が、ステップＳ２０１で設定した目標縦位置ごとに設定される。

ステップＳ２０４では、目標経路設定機能により、ステップＳ１０３で取得した先行車両の検出結果に基づいて、先行車両が検出されたか否かの判断が行われる。先行車両が検出された場合には、ステップＳ２０５に進み、一方、先行車両が検出されない場合には、ステップＳ１０５の目標座標算出処理を終了する。

ステップＳ２０５では、目標経路設定機能により、自車両と先行車両との設定車間距離の取得が行われる。たとえば、目標経路設定機能は、運転者が入力装置１２４を介して設定車間距離を入力した場合に、入力された設定車間距離を入力装置１２４から取得する。

ステップＳ２０６では、目標経路設定機能により、ステップＳ２０５で取得された設定車間距離に基づいて、ステップＳ２０３で算出した目標横位置の補正が行われる。具体的には、目標経路設定機能は、下記式（１）に基づいて、設定車間距離を加味した目標横位置を算出し、ステップＳ２０３で算出した各目標横位置を、下記式（１）に基づいて算出した各目標横位置に変更する。
目標横位置＝Ｙｓｅｔ＋ｆ（ΔＹ） ・・・（１）
なお、上記式（１）において、Ｙｓｅｔは、自車両が走行する車線の中央位置を表しており、ｆ（ΔＹ）は、所定の傾きを表す関数である。具体的には、ｆ（ΔＹ）は、各目標横位置の自車両の進行方向における位置に応じた値となり、図４（Ｃ）に示すように、目標横位置の位置が自車両の進行方向の手前側から奥側となるにつれ、０からΔＹまで増加した後、ΔＹのまま推移し、そして、ΔＹから０へと変化する値となる。また、ΔＹは、設定車間距離が「短距離」、「中距離」、「長距離」の順に大きな値となる。このように、上記式（１）に基づいて各目標横位置を算出することで、図４（Ｃ）のＤ１〜Ｄ３に示す車幅方向の移動量に対応する各目標横位置を算出することができる。

これにより、本実施形態では、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、回避対象である接近車両の側方を通過する際の車幅方向への移動量が小さくなるように、目標経路ＲＴを補正することができる。その結果、先行車両が存在する場合には、自車両Ｖ１と先行車両Ｖ４との車間距離が短いほど、接近車両の側方を通過する際の車幅方向への移動量が小さくなるように、自車両の走行が制御されることとなる。

以上のように、第１実施形態によれば、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、自車両が接近車両の側方を通過する際に自車両を車幅方向に移動させる移動量を小さくする。ここで、自車両の走行位置が左右に頻繁に変位してしまうと、先行車両の運転者に、自車両の挙動に対して違和感を与えてしまい、自車両Ｖ１の挙動に対して余計な注意を払わせてしまう場合がある。特に、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、その傾向は強くなる。これに対して、本実施形態では、第１実施形態によれば、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、自車両が接近車両の側方を通過する際に自車両を車幅方向に移動させる移動量を小さくすることで、先行車両の運転者が、自車両の挙動に対して違和感を覚えてしまうことを有効に防止することができる。また、自車両と先行車両とが比較的接近している場合に、先行車両の運転者が、自車両により煽られていると感じてしまうことを有効に防止することができる。

《第２実施形態》
第２実施形態では、図１に示す走行制御システム１において、以下に説明するように、走行制御システム１が動作すること以外は、第１実施形態と同様である。以下に、第２実施形態に係る走行制御システム１について説明する。

図７は、第２実施形態における、自車両と先行車両との車間距離と、自車両の車幅方向への移動量との関係を説明するための図である。第２実施形態において、制御装置１０は、自車両と先行車両との車間距離が長いほど、自車両が接近車両の側方を通過するために、自車両を接近車両とは反対方向の車幅方向に移動させるタイミングを早くする。具体的には、制御装置１０は、第１実施形態と同様に、自車両と接近車両との進行方向における距離が所定距離以下となった場合に、自車両を接近車両とは反対側に移動させる走行制御処理をオンに設定するが、第２実施形態においては、走行制御処理をオンに設定するための上記所定距離を、自車両と先行車両との車間距離に応じて異ならせる。

より具体的には、制御装置１０は、自車両と先行車両との車間距離が「長距離」に設定されている場合には、走行制御処理をオンに設定するための上記所定距離を最も長いＳＴ１に設定する。これにより、図７（Ａ）に示すように、時刻ｔ２１において、自車両と接近車両との進行方向における車間距離がＳＴ１以下になると、図７（Ｂ）に示すように、走行制御処理がオンに設定される。これにより、制御装置１０は、図７（Ｃ）のＤ３に示すように、時刻ｔ２１において、接近車両の側方を通過するために、自車両の車幅方向への移動を開始する。

また、制御装置１０は、自車両と先行車両との車間距離が「中距離」に設定されている場合には、走行制御処理をオンに設定するための上記所定距離を２番目に長いＳＴ２に設定する。これにより、図７（Ａ）に示すように、時刻ｔ２１よりも遅い時刻ｔ２２において、自車両と接近車両との進行方向における車間距離がＳＴ２以下となり、図７（Ｂ）に示すように、走行制御処理がオンに設定される。これにより、制御装置１０は、図７（Ｃ）のＤ２に示すように、時刻ｔ２２において、接近車両の側方を通過するために、自車両の車幅方向への移動を開始する。

さらに、制御装置１０は、自車両と先行車両との車間距離が「短距離」に設定されている場合には、走行制御処理をオンに設定するための上記所定距離を最も短いＳＴ３に設定する。これにより、図７（Ａ）に示すように、時刻ｔ２１および時刻ｔ２２よりも遅いｔ２３において、自車両と接近車両との進行方向における車間距離がＳＴ３以下となり、図７（Ｂ）に示すように、走行制御処理がオンに設定される。これにより、制御装置１０は、図７（Ｃ）のＤ１に示すように、時刻ｔ２３において、接近車両の側方を通過するために、自車両の車幅方向への移動を開始する。

なお、第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、制御装置１０は、図７（Ｃ）に示すように、設定車間距離が短いほど、自車両の走行位置を変化させる際の転回角または転回角速度が小さくなるように制御を行う。

続いて、図８に示すフローチャートに基づいて、第２実施形態におけるステップＳ１０５の目標座標算出処理について説明する。

まず、ステップＳ３０１〜Ｓ３０５，Ｓ３０８では、第１実施形態のステップＳ２０１〜Ｓ２０５，Ｓ２０７と同様に、目標縦位置が設定され（ステップＳ３０１）、回避対象が検出された場合に（ステップＳ３０２＝Ｙｅｓ）、回避対象の側方を通過するための目標横位置が設定される（ステップＳ３０３）。また、回避対象が検出されない場合には（ステップＳ３０２＝Ｎｏ）、自車両が走行車線の中央位置を直進するように、目標横位置が算出される（ステップＳ３０８）。一方、回避対象が検出された場合において（ステップＳ３０２＝Ｙｅｓ）、先行車両が検出された場合には（ステップＳ３０５＝Ｙｅｓ）、自車両と先行車両との設定車間距離が取得される（ステップＳ３０８）。なお、ステップＳ３０１では、目標縦位置の設定とともに、対象領域Ｒの境界の位置に基づいて、自車両Ｖ１が車幅方向への転回を開始する転回開始位置の設定も行われる。

ステップＳ３０６では、目標経路設定機能により、ステップＳ３０５で取得された設定車間距離に基づいて、転回開始位置の補正が行われる。具体的には、目標経路設定機能は、下記式（２）に示すように、転回開始位置を補正する。
転回開始位置＝Ｘｓｅｔ−ΔＸ ・・・（２）
なお、上記式（２）において、ＸｓｅｔはステップＳ３０１で設定された転回開始位置を表し、ΔＸは、転回開始位置の補正値であり、設定車間距離が「短距離」、「中距離」、「長距離」の順に大きくなる。これにより、図７（Ｃ）に示すように、設定車間距離が長いほど、自車両を接近車両とは反対側の車幅方向に移動させるタイミングが早くなるように、転回開始位置を自車両のより手前側の位置に補正することができる。

そして、ステップＳ３０７では、第１実施形態のステップＳ２０６と同様に、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、回避対象である接近車両の側方を通過する際の自車両の車幅方向への移動量が小さくなるように、目標横位置が補正される。

以上のように、第２実施形態においては、自車両と先行車両との車間距離が長いほど、自車両を接近車両とは反対側の車幅方向に移動させるタイミングを早くする。ここで、高速道路などの自車両が高速で走行可能な道路では、一般道路と比べて、自車両と先行車両との車間距離は長くなる傾向にある。そして、高速道路などの高速走行可能な道路において、自車両の走行位置を左右に頻繁に変更してしまうと、先行車両の運転者に、自車両が先行車両を煽っているとより強く感じさせてしまう傾向にある。そこで、第２実施形態では、自車両と先行車両との車間距離が長いほど、自車両を接近車両とは反対側の車幅方向に移動させるタイミングを早くすることで、先行車両の運転者に、自車両が車幅方向にゆったりと移動しているように感じさせることができる。これにより、自車両が高速道路などの高速走行可能な道路を走行している場合でも、先行車両の運転者に、自車両が先行車両を煽っていると感じさせてしまうことを軽減することが可能となる。

なお、上述した第２実施形態の構成に加えて、自車両と先行車両との車間距離が長いほど、自車両が接近車両の側方を通過した後に、自車両を走行車線の中央位置まで戻すタイミングを遅くする構成とすることができる。すなわち、第２実施形態では、図７（Ｃ）に示すように、自車両が接近車両の側方を通過した後に、自車両を走行車線の中央位置まで戻す制御を行っているが、この場合に、自車両と先行車両との車間距離が長いほど、自車両を走行車線の中央位置側に移動させるタイミングを遅くする構成とすることができる。たとえば、制御装置１０は、自車両と接近車両との距離が所定距離以上となった場合に、自車両を走行車線の中央位置まで戻す制御を行う場合には、自車両と先行車両との車間距離が長いほど上記所定距離を長く設定する。これにより、自車両と先行車両との車間距離が長いほど、自車両を走行車線の中央位置側に移動させるタイミングを遅くすることができる。これにより、自車両が高速道路を走行している場面など、自車両と先行車両との車間距離が長くなる場合には、自車両がよりゆったりと車幅方向に移動することとなるため、先行車両の運転者に、自車両が先行車両を煽っていると感じさせることを軽減することができる。なお、自車両を走行車線の中央位置側に移動させる際の所定距離（第２距離）は、自車両を接近車両とは反対側の車幅方向に移動させる際の所定距離（第１距離）と同じ距離であってもよいし、あるいは、第１距離よりも長い距離であってもよい。

《第３実施形態》
第３実施形態では、図１に示す走行制御システム１において、以下に説明するように、走行制御システム１が動作すること以外は、第１実施形態と同様である。以下に、第３実施形態に係る走行制御システム１について説明する。

図９は、第３実施形態における、自車両と先行車両との車間距離の特定方法を説明するための図である。第３実施形態において、制御装置１０は、自車両と先行車両との実際の車間距離を計測し、計測した実車間距離に基づいて、自車両を接近車両とは反対側に移動させる際の移動量を決定する。なお、実車間距離の算出は、公知の方法を用いることができる。

具体的には、第３実施形態において、制御装置１０は、図９に示すように、計測した実車間距離が短距離範囲内である場合には、自車両と先行車両との車間距離は「短距離」であると判断し、図４（Ｃ）のＤ１に示すように、自車両を接近車両とは反対側に移動させる際の最大の移動量をＸ１１に設定する。

また、制御装置１０は、図９に示すように、計測した実車間距離が中距離範囲内である場合には、自車両と先行車両との車間距離は「中距離」であると判断し、図４（Ｃ）のＤ２に示すように、自車両を接近車両とは反対側に移動させる際の最大の移動量をＸ１２に設定する。なお、図９に図示していないが、長距離範囲も予め設定されており、計測した実車間距離が長距離範囲内である場合には、自車両と先行車両との車間距離は「長距離」であると判断し、図４（Ｃ）のＤ３に示すように、自車両を接近車両とは反対側に移動させる際の最大の移動量をＸ１３に設定する。

また、第３実施形態においては、図９に示すように、中距離範囲と短距離範囲との一部を重複させることで、中距離範囲および短距離範囲にヒステリシスを設けている。これにより、自車両と先行車両との実車間距離が中距離範囲と短距離範囲とを行き来してしまうことで、自車両の車幅方向への移動量が繰り返し変動し、自車両の挙動が不安定になってしまうことを有効に防止することができる。なお、図９には図示していないが、中距離範囲および長距離範囲も一部において重複しており、中距離範囲および長距離範囲にもヒステリシスが設けられている。

続いて、図１０に示すフローチャートに基づいて、第３実施形態におけるステップＳ１０５の目標座標算出処理について説明する。

まず、ステップＳ４０１〜Ｓ４０４，Ｓ４０８では、第１実施形態のステップＳ２０１〜Ｓ２０４，Ｓ２０７と同様に、目標縦位置が設定され（ステップＳ４０１）、回避対象が検出された場合に（ステップＳ４０２＝Ｙｅｓ）、回避対象の側方を通過するための目標横位置が設定される（ステップＳ４０３）。また、回避対象が検出されない場合には（ステップＳ４０２＝Ｎｏ）、自車両が走行車線の中央位置を直進するように、目標横位置が算出される（ステップＳ４０８）。そして、回避対象が検出された場合において（ステップＳ４０２＝Ｙｅｓ）、先行車両が検出された場合には（ステップＳ４０４＝Ｙｅｓ）、ステップＳ４０５に進む。

ステップＳ４０５では、目標経路設定機能により、ステップＳ１０２で取得された先行車両に関する情報に基づいて、自車両と先行車両との実車間距離の算出が行われる。そして、ステップＳ４０６では、目標経路設定機能により、図９に示すように、ステップＳ４０５で算出された実車間距離に基づいて、対応する車間距離範囲が取得される。たとえば、目標経路設定機能は、自車両と先行車両との実車間距離が、図９に示す短距離範囲内である場合には、自車両と先行車両との実車間距離に対応する車間距離範囲を「短距離範囲」として取得する。

ステップＳ４０７では、目標経路設定機能により、ステップＳ４０６で取得された車間距離範囲に基づいて、目標横位置を補正する。具体的には、目標経路設定機能は、ステップＳ４０６で取得された車間距離範囲に対応する車間距離が短いほど、回避対象である接近車両の側方を通過する際の自車両の車幅方向への移動量が小さくなるように、目標横位置を補正する。たとえば、目標経路設定機能は、ステップＳ４０６で取得された車間距離範囲が「短距離範囲」である場合には、対応する車間距離が最も短いため、接近車両の側方を通過する際の自車両の車幅方向への移動量が最も小さくなるように、目標横位置を補正する。

以上のように、第３実施形態においては、自車両と先行車両との実車間距離を算出し、実車間距離に基づいて、接近車両の側方を通過する際の自車両の車幅方向への移動量を設定する。これにより、第１実施形態の効果に加えて、運転者が設定車間距離を設定していない場合でも、自車両と先行車両との実車間距離に応じて、自車両の走行を適切に制御することができる。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

すなわち、本明細書では、本発明に係る走行制御装置の一態様として、車載装置２００ともに走行制御システム１を構成する走行制御装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

また、上述した実施形態では、自車両と先行車両との車間距離を、「短距離」、「中距離」、「長距離」のいずれかで特定する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、車間距離を、２あるいは４つ以上に分類する構成としてもよい。また、実際の車間距離の値から目標横位置あるいは転回開始位置の補正値を算出する関数を用いることで、実際の車間距離の値に応じて、目標横位置あるいは転回開始位置を補正する構成としてもよい。

さらに、上述した第２実施形態では、自車両と先行車両との車間距離が長いほど、自車両を接近車両とは反対側の車幅方向に移動させるタイミングを早くする構成としたが、この構成に代えて、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、自車両を接近車両とは反対側の車幅方向に移動させるタイミングを早くする構成としてもよい。また、第２実施形態では、自車両と先行車両との車間距離が長いほど、自車両を走行車線の中央位置まで戻すタイミングを遅くする構成を例示したが、この構成に代えて、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、自車両を走行車線の中央位置まで戻すタイミングを遅くする構成としてもよい。これにより、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、自車両がゆったりと車幅方向に移動するため、自車両と先行車両とが接近している場合に、自車両の挙動に対する、先行車両の運転者の違和感を軽減することができる。

また、制御装置１０が、自車両と接近車両との距離が所定距離未満となった場合に、自車両を接近車両とは反対側の車幅方向に移動させる制御を行う場合に、自車両と先行車両との車間距離が短いほど上記所定距離を長く設定することで、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、自車両を接近車両とは反対側の車幅方向に移動させるタイミングを早くすることができる。さらに、制御装置１０が、自車両と接近車両との距離が所定距離以上となった場合に、自車両を走行車線の中央位置まで戻す制御を行う場合には、自車両と先行車両との車間距離が短いほど上記所定距離を長く設定することで、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、自車両を走行車線の中央位置側に移動させるタイミングを遅くすることができる。

本明細書では、対象情報取得手段と、制御手段とを備える走行制御装置の一例として、対象情報取得機能と、制御機能とを実行する制御装置１０を備える走行制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。また、本明細書では、出力手段をさらに備える走行制御装置の一例として、出力装置３０，１１０をさらに備える走行制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。

１…走行制御システム
１００…走行制御装置
１０…制御装置
２０…通信装置
３０…出力装置
２００…車載装置
４０…通信装置
５０…検出装置
６０…センサ
７０…車両コントローラ
８０…駆動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１２０…ナビゲーション装置

Claims (10)

1. 自車両の周囲に存在する回避対象および自車両の車線を走行する先行車両の位置を含む対象情報を取得する取得手段と、
   自車両が前記回避対象の側方を通過する際に、自車両の進行方向を基準として前記回避対象が存在する側とは反対側の制御方向側に自車両を移動させる制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、自車両が前記回避対象の側方を通過する際に、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、自車両の前記制御方向側への移動量を小さくすることを特徴とする走行制御装置。
2. 請求項１に記載の走行制御装置であって、
   前記車間距離を設定するための設定手段をさらに備え、
   前記制御手段は、前記設定手段により設定された前記車間距離が短いほど、自車両の前記制御方向側への移動量を小さくすることを特徴とする走行制御装置。
3. 請求項１または２に記載の走行制御装置であって、
   前記制御手段は、自車両と前記回避対象との距離が所定の第１距離未満となる場合に、自車両を前記制御方向側に移動させ、
   前記制御手段は、前記車間距離が長いほど、前記第１距離を長くすることを特徴とする走行制御装置。
4. 請求項３に記載の走行制御装置であって、
   前記制御手段は、自車両と前記回避対象との距離が前記第１距離未満となった後に、自車両と前記回避対象との距離が前記第１距離以上または前記第１距離よりも長い第２距離以上となった場合に、自車両を前記制御方向側から自車線の中央位置側に移動させ、
   前記制御手段は、前記車間距離が長いほど、前記第２距離を長くすることを特徴とする走行制御装置。
5. 請求項１または２に記載の走行制御装置であって、
   前記制御手段は、自車両と前記回避対象との距離が所定の第１距離未満となる場合に、自車両を前記制御方向側に移動させ、
   前記制御手段は、前記車間距離が短いほど、前記第１距離を長くすることを特徴とする走行制御装置。
6. 請求項５に記載の走行制御装置であって、
   前記制御手段は、自車両と前記回避対象との距離が前記第１距離未満となった後に、自車両と前記回避対象との距離が前記第１距離以上または前記第１距離よりも長い第２距離以上となった場合に、自車両を前記制御方向側から自車線の中央位置側に移動させ、
   前記制御手段は、前記車間距離が短いほど、前記第２距離を長くすることを特徴とする走行制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれかに記載の走行制御装置であって、
   前記制御手段は、前記車間距離が短いほど、自車両を前記制御方向側に移動させる際の移動速度を遅くすることを特徴とする走行制御装置。
8. 請求項１〜７のいずれかに記載の走行制御装置であって、
   前記制御手段は、前記車間距離が短いほど、自車両を前記制御方向側に移動させる際の転回角または転回角速度を小さくすることを特徴とする走行制御装置。
9. 請求項１〜８のいずれかに記載の走行制御装置であって、
   前記対象情報に応じた情報、前記回避対象に基づいて設定される対象領域の位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、および前記目標経路を自車両に走行させる指令情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力する出力手段を、さらに備えることを特徴とする走行制御装置。
10. 自車両の走行を制御するための指令情報を出力するコンピュータが実行する車両の走行制御方法であって、
    自車両の周囲に存在する回避対象および自車両の車線を走行する先行車両の位置を含む対象情報を取得する第１ステップと、
    自車両が前記回避対象の側方を通過する際に、自車両の進行方向を基準として前記回避対象が存在する側とは反対側の制御方向側に自車両を移動させる第２ステップと、を有し、
    前記第２ステップにおいて、前記回避対象を回避する際に、自車両と先行車両との車間距離が短いほど、前記制御方向側への移動量を小さくすることを特徴とする走行制御方法。

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