JP6209185B2 - 移乗支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術に関する。

従来、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

特許文献１には、支持部と、一端が支持部に揺動可能に接続されるアーム部と、アーム部の他端に接続される前面保持部（身体保持部）と、アーム部を揺動させるアーム軸モータと、を具備する移乗支援装置が記載されている。

このように構成された移乗支援装置において、前面保持部によって被介護者の身体（上体）を保持した状態で、アーム軸モータによりアーム部を揺動させることで、当該被介護者を任意の高さに持ち上げることができる。

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、被介護者を持ち上げることはできるものの、被介護者の上体を前後方向に動かす等、被介護者の姿勢を細かく調整することはできない点で不利であった。

特開２０１３−９０８４５号公報

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、容易に被介護者の姿勢を細かく調整することが可能な移乗支援装置を提供することである。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、移動可能な台車部と、搭乗した被介護者の身体を保持する身体保持部と、前記身体保持部を前記台車部に対して支持すると共に、前記台車部に対して前後に揺動可能な支持部と、前記身体保持部を前記支持部に対してスライド可能に連結すると共に、前記支持部が前記台車部に対して前後に揺動すると、これに伴い前記身体保持部を前記支持部に対してスライドさせるスライド機構と、を具備し、前記支持部は、前記台車部に連結される第一部材と、前記第一部材に対して前後に揺動可能に連結されることで前記台車部に対して前後に揺動可能な第二部材と、を具備し、前記スライド機構は、前記身体保持部を前記第二部材に対してスライド可能に連結するスライド手段と、前記第一部材の第一連結部と前記身体保持部の第二連結部とを側面視において前記第二部材の揺動中心を除く位置で連結すると共に、前記第二部材が前記第一部材に対して前後に揺動すると、前記第一連結部と前記第二連結部との間の距離を規制することで前記身体保持部を前記第二部材に対してスライドさせるリンク機構と、を具備するものである。

請求項２においては、前記スライド機構は、前記支持部が前記台車部に対して前方に揺動すると、前記身体保持部を上方へスライドさせ、前記支持部が前記台車部に対して後方に揺動すると、前記身体保持部を下方へスライドさせるものである。

請求項３においては、前記第二部材を前記第一部材に対して前後に揺動させる第二部材駆動源を具備するものである。

請求項４においては、前記第一部材は、側面視において、搭乗した前記被介護者の足関節の近傍に設けられた足関節揺動軸を中心として前記台車部に対して前後に揺動可能であり、前記移乗支援装置は、前記第一部材を前記台車部に対して前後に揺動させる第一部材駆動源を具備するものである。

請求項５においては、前記支持部は、着脱可能に設けられ、前記被介護者が着座可能な着座部を具備するものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、容易に被介護者の姿勢を細かく調整することができる。

請求項２においては、被介護者の移乗作業を容易とすることができる。

請求項３においては、より容易に被介護者の姿勢を調整することができる。

請求項４においては、被介護者の姿勢をより細かく調整することができ、ひいては被介護者の移乗作業を容易とすることができる。

請求項５においては、移乗支援装置に搭乗した被介護者を着座させることができ、当該被介護者の身体にかかる負担を軽減することができる。

本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の前方斜視図。 同じく、後方斜視図。 同じく、正面図。 被介護者が搭乗した状態の移乗支援装置を示した左側面図。 主にスライド機構を示した下方斜視図。 下腿シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。 大腿シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。 （ａ）着座部を取り外した移乗支援装置を示した左側面図。（ｂ）移乗支援装置を被介護者に近づける様子を示した左側面図。 （ａ）被介護者を正面保持部にもたれ掛けさせる様子を示した左側面図。（ｂ）被介護者の重心位置を前方に移動させる様子を示した左側面図。 （ａ）被介護者の膝を伸ばす様子を示した左側面図。（ｂ）着座部を取り付ける様子を示した左側面図。 （ａ）被介護者を着座部に着座させる様子を示した左側面図。（ｂ）下腿フレームを後方に揺動させる様子を示した左側面図。

以下では、図中の矢印に基づいて、前後方向、左右方向及び上下方向を定義して説明を行う。

まず、図１から図５までを用いて、本発明の実施の一形態に係る移乗支援装置１の概略について説明する。なお、図４は、上体保持部４が傾斜及びスライドする前の状態を示しており、一方、図１から図３及び図５は、上体保持部４が傾斜及びスライドした後の状態を示している。

移乗支援装置１は、被介護者（介護を受ける者）Ｐを乗せて移動することにより、当該被介護者Ｐの移乗（例えば、ベッドとトイレ間の移乗、ベッドと車椅子間の移乗や、移乗支援装置自体への移乗等）を支援するものである。移乗支援装置１は、主として台車部２、支持部３、上体保持部４及びスライド機構５を具備する。また、支持部３は、主として下腿駆動機構１０及び上体駆動機構２０を具備する。

台車部２は、地面（床面）上を移動することができる。台車部２の上部には、支持部３が設けられる。支持部３の上部には、上体保持部４が設けられる。上体保持部４は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体（特に上体）を保持することができる。

台車部２には、下腿駆動機構１０の下腿フレーム１１が前後に揺動可能に連結される。下腿フレーム１１には、上体駆動機構２０の上体フレーム２１が前後に揺動可能に連結される。上体フレーム２１には、上体保持部４が固定される。下腿駆動機構１０及び上体駆動機構２０をそれぞれ任意に駆動させることで、上体保持部４の位置（高さ、傾き等）を細かく調節することができる。

支持部３と上体保持部４との間には、スライド機構５が設けられる。スライド機構５は、支持部３に対して上体保持部４をスライドさせることができる。

次に、図１から図５までを用いて、移乗支援装置１の各部の構成について説明する。

台車部２は、移乗支援装置１の最下部を形成するものであり、地面（床面）上を移動可能なものである。台車部２は、主として台車部本体２ａ、車輪２ｂ、ステップ２ｃ及び中央フレーム２ｄを具備する。

台車部本体２ａは、台車部２の主たる構造体を形成するものである。台車部本体２ａは、棒状の部材や板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。台車部本体２ａは、平面視略矩形状の範囲に亘るように形成される。

車輪２ｂは、台車部本体２ａの下部に複数設けられる。これによって、台車部本体２ａは車輪２ｂを介して地面（床面）上を任意の方向に移動することができる。

ステップ２ｃは、移乗支援装置１に搭乗する被介護者Ｐの足場を形成する平板状の部材である。ステップ２ｃは、板面を上下方向に向けた状態で、台車部本体２ａの上部の略中央に固定される。

中央フレーム２ｄは、略矩形断面を有する筒状の部材である。中央フレーム２ｄは、長手方向を略前後方向に向けた状態で、台車部本体２ａの上部の左右中央（ステップ２ｃの左右中央）に固定される。

支持部３は、台車部２の上部に設けられ、上体保持部４を支持すると共に、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体を保持するものである。支持部３は、主として下腿駆動機構１０、上体駆動機構２０、膝受け部３０及び着座部４０を具備する。

下腿駆動機構１０は、支持部３の下部を形成するものである。下腿駆動機構１０は、主として下腿フレーム１１及び下腿シリンダ１２を具備する。

下腿フレーム１１は、台車部２に対して前後に揺動可能に設けられる部分である。下腿フレーム１１は、主として下腿フレーム本体１１ａ、下部連結部１１ｂ、揺動軸１１ｃ、中部連結部１１ｄ及び着座部連結部１１ｅを具備する。

下腿フレーム本体１１ａは、下腿フレーム１１の主たる構造体を形成するものである。下腿フレーム本体１１ａは、主に側面視略Ｕ字状に形成された左右一対の棒状の部材により形成される。下腿フレーム本体１１ａは、前記棒状の部材の前側上端部に、上方に延びる平面視略Ｕ字状に折り曲げられた板状の部材が固定されて形成される。

下部連結部１１ｂは、下腿フレーム本体１１ａの下部に設けられる板状の部材である。下部連結部１１ｂは、平板状の部材の左右両端部を下方に折り曲げて形成される。下部連結部１１ｂは、下腿フレーム本体１１ａの下部に適宜固定される。

揺動軸１１ｃは、下腿フレーム本体１１ａと台車部２とを連結するものである。揺動軸１１ｃは、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。揺動軸１１ｃは、下部連結部１１ｂの下端部と台車部２の略中央部とを前後回動可能に連結する。これによって、下腿フレーム本体１１ａ（下腿フレーム１１）は、揺動軸１１ｃを中心として、台車部２に対して前後に揺動することができる。

中部連結部１１ｄは、下腿フレーム本体１１ａの上下中途部に設けられる板状の部材である。中部連結部１１ｄは、平板状の部材の左右両端部を略前方に折り曲げて形成される。中部連結部１１ｄは、下腿フレーム本体１１ａの上下中途部に適宜固定される。

着座部連結部１１ｅは、後述する着座部４０が連結される部分である。着座部連結部１１ｅは、平板状の部材の左右両端部を略前方に折り曲げて形成される。着座部連結部１１ｅは、下腿フレーム本体１１ａの後部且つ上下中途部に適宜固定される。

下腿シリンダ１２は、下腿フレーム１１を台車部２に対して前後に揺動させるものである。下腿シリンダ１２は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータである。下腿シリンダ１２の下端部（前端部）は、台車部２の中央フレーム２ｄの前端部に前後回動可能に連結される。下腿シリンダ１２の上端部（後端部）は、下腿フレーム１１の中部連結部１１ｄに前後回動可能に連結される。

上体駆動機構２０は、支持部３の上部を形成するものである。上体駆動機構２０は、主として上体フレーム２１、上体シリンダ支持部２２、上体シリンダ２３、補助スライダ２４及び傾斜角度調節スライダ２５を具備する。

上体フレーム２１は、下腿駆動機構１０（下腿フレーム１１）に対して前後に揺動可能に設けられる部分である。上体フレーム２１は、主として上体フレーム本体２１ａ、上部連結部２１ｂ及び揺動軸２１ｃを具備する。

上体フレーム本体２１ａは、上体フレーム２１の主たる構造体を形成するものである。上体フレーム本体２１ａは、板状の部材を組み合わせることで、側面視において後方が開口した略Ｖ字状に形成される。

上部連結部２１ｂは、上体フレーム本体２１ａと後述する上体シリンダ２３とを連結するものである。上部連結部２１ｂは、平板状の部材の左右両端部を略上方に折り曲げて形成される。

揺動軸２１ｃは、上体フレーム本体２１ａと上部連結部２１ｂとを連結するものである。揺動軸２１ｃは、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。揺動軸２１ｃは、左側面視（図４参照）において、下腿フレーム１１と台車部２とを連結する揺動軸１１ｃの略上方に配置される。揺動軸２１ｃは、上体フレーム本体２１ａの前側面の下部と、上部連結部２１ｂの後部とを前後回動可能に連結する。

上体シリンダ支持部２２は、筒状の部材と板状の部材とを適宜組み合わせて形成される。具体的には、上体シリンダ支持部２２の後部は、略矩形断面を有する筒状の部材が略前後方向に延びるように形成される。上体シリンダ支持部２２の後端は、下腿フレーム１１の中部連結部１１ｄに連結される。上体シリンダ支持部２２の前部は、平板状の部材の左右両端部が略後方（後下方）に折り曲げて形成される。上体シリンダ支持部２２の前端は、前下方に延びるように配置される。上体シリンダ支持部２２は、下腿フレーム本体１１ａの上部において、左右の下腿フレーム本体１１ａの間に配置される。

上体シリンダ２３は、上体フレーム２１を下腿フレーム１１に対して前後に揺動させるものである。上体シリンダ２３は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータである。上体シリンダ２３の下端部は、上体シリンダ支持部２２に連結される。上体シリンダ２３の上端部は、上体フレーム２１の上部連結部２１ｂに前後回動可能に連結される。

補助スライダ２４は、上体シリンダ２３を補強するものである。補助スライダ２４は、長手方向に伸縮自在に構成される。補助スライダ２４は、上体シリンダ２３と平行に（すなわち、前下方から後上方に向かって延びるように）配置される。補助スライダ２４は、上体シリンダ２３のすぐ後方に配置される。補助スライダ２４の前下部は、上体シリンダ支持部２２に固定される。補助スライダ２４の後上端部は、上部連結部２１ｂに回動不能に固定される。

傾斜角度調節スライダ２５は、上体シリンダ２３による上体保持部４の移動に応じて当該上体保持部４の傾斜角度を変更するものである。傾斜角度調節スライダ２５は、長手方向に伸縮自在に構成される。傾斜角度調節スライダ２５は、略上下方向に延びるように配置される。傾斜角度調節スライダ２５の下部は、揺動軸２５ａを介して上体シリンダ支持部２２の後部に前後回動可能に連結される。傾斜角度調節スライダ２５の上端部は、上体フレーム本体２１ａの前部に回動不能に固定される。

このように構成される上体駆動機構２０において、上体フレーム本体２１ａ（上体フレーム２１）は、補助スライダ２４や上体シリンダ支持部２２等を介して下腿フレーム１１と連結されている。したがって、上体フレーム本体２１ａ（上体フレーム２１）は、揺動軸２１ｃを中心として、下腿フレーム１１に対して前後に揺動させることができる。

膝受け部３０は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの膝を受ける部分である。膝受け部３０は、板面を略前後方向に向けた略矩形板状に形成される。膝受け部３０は、下腿フレーム本体１１ａの上下方向中途部に左右一対設けられる。膝受け部３０は、下腿フレーム本体１１ａの前側に配置される。

着座部４０は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐが着座可能なものである。着座部４０は、主として着座部本体４１及び連結部４２を具備する。

着座部本体４１は、被介護者Ｐが着座する部分である。着座部本体４１は、板面を略上下方向に向けた板状に形成される。着座部本体４１は、適宜被介護者Ｐが着座しやすい形状に形成される。

連結部４２は、着座部本体４１を下腿フレーム１１に連結するための部分である。連結部４２は、平板状の部材を適宜折り曲げて形成される。連結部４２は、着座部本体４１の前下部に固定される。連結部４２の前端部には、平板を下方に向かって折り曲げることによってフック部４２ａが形成される。フック部４２ａを下腿フレーム１１の着座部連結部１１ｅに係合させることで、着座部本体４１（着座部４０）を下腿フレーム１１に取り付けることができる。また、フック部４２ａと着座部連結部１１ｅとの係合を解除することで、着座部４０を下腿フレーム１１から取り外すことができる（図７参照）。

このように構成された着座部４０は、下腿フレーム１１に取り付けられると、左側面視（図４参照）において揺動軸１１ｃの後上方、且つ膝受け部３０の後方に配置されることになる。

上体保持部４は、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの身体（上体）を保持する部分である。上体保持部４は、主として上体保持フレーム４ａ、正面保持部４ｂ、側面保持部４ｃ及び前部連結部４ｄを具備する。

上体保持フレーム４ａは、上体保持部４の主たる構造体を形成するものである。上体保持フレーム４ａは、棒状の部材や板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。より詳細には、上体保持フレーム４ａは、略矩形の板状の部材と、その左右両端部に設けられた棒状の部材とにより形成される。上体保持フレーム４ａは、上体フレーム本体２１ａ（上体フレーム２１）の上方に、後述するスライド機構５を介して配置される。

正面保持部４ｂは、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐの胸部から腹部に亘る部分を保持する部分である。正面保持部４ｂは、板面を前下方及び後上方に向けた板状に形成される。正面保持部４ｂは、上体保持フレーム４ａ（の板状の部材）の後上方側の面に載置される。正面保持部４ｂの後上方側の面は、被介護者Ｐの上体を胸側から保持する。

側面保持部４ｃは、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐを左右両側方から保持する部分である。側面保持部４ｃは、板面を左右方向に向けた略矩形板状に形成される。側面保持部４ｃは、左右方向において正面保持部４ｂを挟むようにして左右一対設けられる。側面保持部４ｃは、上体保持フレーム４ａから略後方に向かって延びるように配置される。

前部連結部４ｄは、板面を前下方及び後上方に向けた板状の部材により形成されるものである。前部連結部４ｄの前側の左右両端部は、前下方に延びるように形成される。前部連結部４ｄは、上体保持フレーム４ａの前側面の上部に固定される。

このような上体保持部４において、正面保持部４ｂが被介護者Ｐの胸部から腹部に亘る部分を支持すると共に、左右の側面保持部４ｃが当該被介護者Ｐの脇の下を支持する。これによって、上体保持部４は、被介護者Ｐの上体（上半身）を安定して保持することができる。

スライド機構５は、上体フレーム２１（上体フレーム本体２１ａ）と上体保持部４との間に配置されるものである。スライド機構５は、上体フレーム２１に対して上体保持部４をスライド可能に連結する。スライド機構５は、主としてスライドレール５１及びリンク機構５２を具備する。

スライドレール５１は、上体保持部４を上体フレーム２１に対して前後方向に直線的に往復移動させるものである。スライドレール５１は、上体フレーム本体２１ａの後上方側に、左右一対載置される。スライドレール５１は、ガイド部５１ａ及びスライド部５１ｂを具備する。

ガイド部５１ａは、後述するスライド部５１ｂをスライド可能とすると共に、スライド部５１ｂのスライド方向を規制するものである。ガイド部５１ａは、スライド部５１ｂがスライドできるように適宜加工された板状の部材により形成される。ガイド部５１ａは、長手方向を前上方に向けた状態で、上体フレーム本体２１ａの後上方側の板面に沿って配置される。

スライド部５１ｂは、ガイド部５１ａに沿ってスライドするものである。スライド部５１ｂは、ガイド部５１ａの後上方側に長手方向を前上方に向けた状態で配置される。スライド部５１ｂは、ガイド部５１ａに沿って、ガイド部５１ａの長手方向にスライド可能に形成される。つまり、スライド部５１ｂは、ガイド部５１ａによって、ガイド部５１ａの長手方向にのみスライド可能となるように規制される。

リンク機構５２は、下腿フレーム１１（下腿フレーム本体１１ａ）と上体保持部４とを連結するものである。リンク機構５２は、リンク５２ａ、揺動軸５２ｂ及び揺動軸５２ｃを具備する。

リンク５２ａは、軸線方向を略上下方向に向けた棒状の部材により形成されるものである。リンク５２ａの下端部は、揺動軸５２ｂを介して、下腿フレーム本体１１ａの上端部に前後回動可能に連結される。リンク５２ａの上端部は、揺動軸５２ｃを介して、前部連結部４ｄの下端部に前後回動可能に連結される。

このように構成されたリンク機構５２は、側面視において、リンク５２ａと上体保持部４（前部連結部４ｄ）との連結部と、リンク５２ａと下腿フレーム１１（下腿フレーム本体１１ａ）との連結部との間の距離を規制している。つまり、リンク機構５２は、側面視において、揺動軸５２ｂの軸線と揺動軸５２ｃの軸線との間の距離を規制している。

このように構成された移乗支援装置１には、図４に示すように、被介護者Ｐが着座部４０に着座した状態で搭乗することができる。具体的には、被介護者Ｐは、着座部４０に着座し、足を台車部２のステップ２ｃに乗せることで、移乗支援装置１に搭乗することができる。この際、上体保持部４によって被介護者Ｐの上体を保持することができる。また、膝受け部３０によって被介護者Ｐの膝を受け、当該被介護者Ｐの姿勢を安定させることができる。

また図３に示すように、下腿フレーム１１及び上体フレーム２１の左右方向幅は、下腿フレーム１１に取り付けられた着座部４０の左右方向幅よりも狭くなるように形成されている。これによって、被介護者Ｐが当該下腿フレーム１１及び上体フレーム２１を容易に跨ぐことができ、当該被介護者Ｐが移乗支援装置１に搭乗する際の負担を軽減することができる。

また左右の膝受け部３０は、当該左右の膝受け部３０の間隔（左右方向の間隔）が、当該着座部４０の左右方向幅と略同一となるように配置されている。これによって、着座部４０に着座した被介護者Ｐの膝を適切に受けることができる。

次に、図４、図５及び図７を用いて、移乗支援装置１の各部が揺動又は移動する様子について説明する。

下腿シリンダ１２を伸縮させることで、下腿フレーム１１を前後に揺動させることができる。下腿シリンダ１２は、図示せぬリモコン等の操作具を操作することにより、任意に伸縮させることができる。

具体的には、図６に示すように、下腿シリンダ１２を伸縮させることで、下腿フレーム１１を台車部２に対して前後に揺動させることができる。この場合、揺動軸１１ｃが下腿フレーム１１の揺動中心となる。上体駆動機構２０、膝受け部３０及び着座部４０、並びに上体保持部４は下腿フレーム１１に支持されているため、下腿フレーム１１が揺動すると、当該下腿フレーム１１と一体的に上体駆動機構２０等も揺動する。なお、下腿シリンダ１２を最大限伸張させた状態では、下腿フレーム本体１１ａは、その下端部が略鉛直方向（略上下方向）に延びる姿勢になる（図４参照）。

ここで、左側面視（図４参照）において下腿フレーム１１の揺動軸１１ｃは、被介護者Ｐの足関節Ｊ１（足首にある関節（内果点））の近傍（ステップ２ｃの近傍）に位置する。このように、揺動軸１１ｃを足関節Ｊ１の近傍に配置することで、下腿フレーム１１を揺動させる際に、被介護者Ｐの身体（足関節Ｊ１）を自然に曲げたり伸ばしたりすることができる。これによって、被介護者Ｐの身体にかかる負担を軽減することができる。

また、図７に示すように、上体シリンダ２３を伸縮させることで、上体フレーム２１を下腿フレーム１１及び台車部２に対して前後に揺動させることができる。この場合、揺動軸２１ｃが上体フレーム２１の揺動中心となる。上体保持部４は上体フレーム２１に支持されているため、上体フレーム２１が揺動すると、当該上体フレーム２１と一体的に上体保持部４も揺動する。

この際、上体シリンダ２３は長手方向に伸縮するため、上体保持部４は上体シリンダ２３の長手方向に沿って直線的に移動する。当該上体保持部４の移動に伴って、傾斜角度調節スライダ２５も伸縮する。ここで、傾斜角度調節スライダ２５の上端部は、上体フレーム２１に対して回動不能に固定されている。このため上体フレーム２１に固定された上体保持部４は、上体シリンダ２３によって直線的に移動されると同時に、傾斜角度調節スライダ２５によって傾斜角度が変更される。

具体的には、上体シリンダ２３が収縮すると、上体保持部４は後上方から前下方に向かって直線的に移動する。これに伴って、上体保持部４の姿勢は前傾する。すなわち、上体保持部４の傾斜角度（正面保持部４ｂの垂直方向に対する前方向への傾斜角度Ａ）は大きくなる。

また、上体シリンダ２３が伸長すると、上体保持部４は前下方から後上方に向かって直線的に移動する。これに伴って、上体保持部４の姿勢は後傾する。すなわち、上体保持部４の傾斜角度Ａは小さくなる。

このように上体駆動機構２０により、上体保持部４を前後に揺動させることができる。上体シリンダ２３の収縮により上体保持部４が揺動軸２１ｃを中心に前方に揺動すると、上体保持部４の前部連結部４ｄと下腿フレーム本体１１ａの上端とが接近しようとする。しかし、上体保持部４の前部連結部４ｄと下腿フレーム本体１１ａの上端との間の距離は、リンク機構５２により規制されている。したがって、上体保持部４の前部連結部４ｄには、リンク機構５２により上方に押し上げようとする力が働く。これにより、上体保持部４は上体フレーム２１に対して前上方にスライドする。

一方、上体シリンダ２３の伸長により上体保持部４が揺動軸２１ｃを中心に後方に揺動すると、上体保持部４の前部連結部４ｄと下腿フレーム本体１１ａの上端とが遠ざかろうとする。しかし、上体保持部４の前部連結部４ｄと下腿フレーム本体１１ａの上端との間の距離は、リンク機構５２により規制されている。したがって、上体保持部４の前部連結部４ｄには、リンク機構５２により下方に押し下げようとする力が働く。これにより、上体保持部４は上体フレーム２１に対して後下方にスライドする。

したがって、上体フレーム２１が揺動軸２１ｃ回りに前後に揺動すると、上体保持部４は、上体フレーム２１と一体的に前後に揺動すると共に、スライド機構５により略前後方向へスライドさせることができる。

次に、図８から図１１までを用いて、上述の如く構成された移乗支援装置１を用いた移乗作業の一例について具体的に説明する。なお、以下の説明では、便宜上、移乗支援装置１を操作する者（介助者）の図示は省略している。

まず、図８（ａ）に示すように、介助者は、着座部４０を移乗支援装置１から取り外しておく。またこの際、介助者は、下腿シリンダ１２を最大限伸長させておく。このとき、正面保持部４ｂの鉛直方向に対する前方向への傾斜角度ａ１は、約４５度となる。以下では、この状態の移乗支援装置１を、初期姿勢と称する。

次に、図８（ｂ）に示すように、介助者は、移乗支援装置１を前方から被介護者Ｐに近づける。

次に、図９（ａ）に示すように、介助者は、被介護者Ｐの上体を正面保持部４ｂにもたれ掛けさせる。この際、介助者は、側面保持部４ｃを被介護者Ｐの脇の下に挿通する。このとき、正面保持部４ｂは傾斜角度ａ１だけ前方向に傾斜しているため（図８（ａ）参照）、被介護者Ｐは正面保持部４ｂに楽にもたれることができる。

次に、図９（ｂ）に示すように、介助者は、上体シリンダ２３を収縮させ、上体フレーム２１を下腿フレーム１１に対して角度ａ２だけ前方に揺動させる。角度ａ２は、具体的には約１５度になるように調節される。このように上体フレーム２１を揺動させると、当該上体フレーム２１と共に上体保持部４も一体的に揺動する。なお、この状態では、正面保持部４ｂの水平方向に対する傾斜角度ａ３は、約３０度になる。

上体フレーム２１は、前方に揺動すると、スライド機構５０の働きにより前上方へスライドする。これに伴い、上体保持部４も、上体フレーム２１と一体的に前上方へスライドする。このため、被介護者Ｐの身体全体が前方に揺動する。これによって、被介護者Ｐの重心位置が前方（移乗支援装置１側）に移動し、当該被介護者Ｐは身体を完全に移乗支援装置１に預けることができる。

次に、図１０（ａ）に示すように、介助者は、下腿シリンダ１２を収縮させ、下腿フレーム１１を台車部２に対して角度ａ４だけ前方に揺動させる。角度ａ４は、具体的には約３０度になるように調節される。このように下腿フレーム１１を揺動させると、当該下腿フレーム１１と共に上体駆動機構２０及び上体保持部４も一体的に揺動する。このため、被介護者Ｐの身体全体がさらに前方に揺動する。これによって、被介護者Ｐの重心位置がさらに前方に移動し、被介護者Ｐの膝が伸ばされると共に、被介護者Ｐの臀部がさらに持ち上げられる。この場合、正面保持部４ｂの水平方向に対する傾斜角度は、約０度（略水平）である。

次に、図１０（ｂ）に示すように、介助者は、着座部４０の連結部４２を下腿フレーム１１の着座部連結部１１ｅに係合させ、当該着座部４０を下腿フレーム１１に取り付ける。

次に、図１１（ａ）に示すように、介助者は、上体シリンダ２３を伸長させて、被介護者Ｐが着座部４０に着座するまで、上体フレーム２１を後方へ揺動させる。このように上体フレーム２１を揺動させると、当該上体フレーム２１と共に上体保持部４も一体的に後方に揺動する。これにより、被介護者Ｐを着座部４０に着座させることができる。

次に、図１１（ｂ）に示すように、介助者は、下腿シリンダ１２を最大限伸長させる。すなわち介助者は、角度ａ４（約３０度）だけ、下腿フレーム１１を台車部２に対して後方に揺動させる。このようにして、介助者は移乗支援装置１を初期姿勢に戻す。初期姿勢に戻った移乗支援装置１を移動させることで、被介護者Ｐを任意の場所に容易に移動させることができる。

このように、移乗支援装置１を用いることで、力のない介助者でも容易に被介護者Ｐの移乗作業を行うことができる。また、大がかりな装置等も必要ないため、室内等の限られたスペースであっても移乗作業を行うことができる。

また、移乗支援装置１が図９（ｂ）及び図１０（ａ）に示す状態にある場合には、被介護者Ｐの膝が伸ばされて臀部が浮いた状態になっている。したがって、介助者は、この状態で被介護者Ｐのズボンの上げ下げを容易に行うこともできる。

また、移乗支援装置１が図９（ｂ）に示す状態にある場合には、上体保持部４は、前方に揺動すると共に、前方へスライドする。したがって、被介護者Ｐの臀部をより浮かすことができ、ひいては介助者は、被介護者Ｐのズボン等の上げ下げをより容易に行うことができる。さらに、移乗支援装置１が図１０に示す状態にある場合には、被介護者Ｐの臀部をさらに浮かすことができるので、被介護者Ｐのズボン等の上げ下げをさらに容易に行うことができる。

また、移乗支援装置１が図９（ａ）に示す状態から図９（ｂ）に示す状態に変化する途中において、上体保持部４は、１つのアクチュエータ（上体シリンダ２３）によって、揺動とスライドの両方の動きを行うことができる。したがって、移乗支援装置１の構成を簡素化することができる。

以上の如く、本実施形態に係る移乗支援装置１は、移動可能な台車部２と、搭乗した被介護者Ｐの身体を保持する上体保持部４（身体保持部）と、前記上体保持部４を前記台車部２に対して支持すると共に、前記台車部２に対して前後に揺動可能な支持部３と、前記上体保持部４を前記支持部３に対してスライド可能に連結すると共に、前記支持部３が前記台車部２に対して前後に揺動すると、これに伴い前記上体保持部４を前記支持部３に対してスライドさせるスライド機構５と、を具備するものである。
このように構成することにより、容易に被介護者Ｐの姿勢を細かく調整することができる。

また、前記スライド機構５は、前記支持部３が前記台車部２に対して前方に揺動すると、前記上体保持部４を上方へスライドさせ、前記支持部３が前記台車部２に対して後方に揺動すると、前記上体保持部４を下方へスライドさせるものである。
このように構成することにより、被介護者Ｐの移乗作業を容易とすることができる。

また、前記支持部３は、前記台車部２に連結される下腿フレーム１１（第一部材）と、前記下腿フレーム１１に対して前後に揺動可能に連結されることで前記台車部２に対して前後に揺動可能な上体フレーム２１（第二部材）と、を具備し、前記スライド機構５は、前記上体保持部４を前記上体フレーム２１に対してスライド可能に連結するスライドレール５１（スライド手段）と、前記下腿フレーム１１の第一連結部と前記上体保持部４の第二連結部とを側面視において前記上体フレーム２１の揺動軸２１ｃ（揺動中心）を除く位置で連結すると共に、前記上体フレーム２１が前記下腿フレーム１１に対して前後に揺動すると、前記第一連結部と前記第二連結部との間の距離を規制することで前記上体保持部４を前記上体フレーム２１に対してスライドさせるリンク機構５２と、を具備するものである。
このように構成することにより、容易に被介護者Ｐの姿勢を細かく調整することができる。

また、移乗支援装置１は、前記上体フレーム２１を前記下腿フレーム１１に対して前後に揺動させる上体シリンダ２３（第二部材駆動源）を具備するものである。
このように構成することにより、より容易に被介護者Ｐの姿勢を調整することができる。

また、前記下腿フレーム１１は、側面視において、搭乗した前記被介護者Ｐの足関節Ｊ１の近傍に設けられた揺動軸１１ｃ（足関節揺動軸）を中心として前記台車部２に対して前後に揺動可能であり、前記移乗支援装置１は、前記下腿フレーム１１を前記台車部２に対して前後に揺動させる下腿シリンダ１２（第一部材駆動源）を具備するものである。
このように構成することにより、被介護者Ｐの姿勢をより細かく調整することができ、ひいては被介護者Ｐの移乗作業を容易とすることができる。

また、前記支持部３は、着脱可能に設けられ、前記被介護者Ｐが着座可能な着座部４０を具備するものである。
このように構成することにより、移乗支援装置１に搭乗した被介護者Ｐを着座させることができ、当該被介護者Ｐの身体にかかる負担を軽減することができる。

なお、本実施形態に係る上体保持部４は、本発明に係る身体保持部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る下腿フレーム１１は、本発明に係る第一部材の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る下腿シリンダ１２は、本発明に係る第一部材駆動源の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る上体フレーム２１は、本発明に係る第二部材の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る上体シリンダ２３は、本発明に係る第二部材駆動源の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るスライドレール５１は、本発明に係るスライド手段の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る下腿フレーム本体１１ａにおけるリンク５２ａ（揺動軸５２ｂ）との連結部は、本発明に係る第一連結部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る前部連結部４ｄにおけるリンク５２ａ（揺動軸５２ｃ）との連結部は、本発明に係る第二連結部の実施の一形態である。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。

例えば、本発明に係る第一部材及び第二部材の構成（形状、大きさ等）は、本実施形態に係る下腿フレーム１１及び上体フレーム２１に限るものではなく、任意の形状等に適宜変更することが可能である。

また、本発明に係る第一部材駆動源及び第二部材駆動源の構成は、本実施形態に係る下腿シリンダ１２及び上体シリンダ２３に限るものではない。すなわち、本発明に係る第一部材駆動源及び第二部材駆動源は、第一部材及び第二部材をそれぞれ揺動させることができるものであれば、その構成を限定するものではない。例えば、第一部材駆動源及び第二部材駆動源として、各種シリンダ（電動シリンダ、空圧シリンダ、油圧シリンダ等）やモータ等を用いることも可能である。

また、本実施形態においては、上体保持部４は被介護者Ｐを前方及び左右両側方から保持するものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、本発明に係る身体保持部は、被介護者Ｐの身体の少なくとも一部分を保持することができるものであれば、その構成（形状、大きさ、被介護者Ｐの保持方法等）を限定するものではない。

また、本実施形態においては、着座部４０の連結部４２を下腿フレーム１１の着座部連結部１１ｅに係合させることで、当該着座部４０を下腿フレーム１１に取り付ける構成としたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、本発明に係る着座部は、着脱を行うための構成を限定するものではない。

また、本実施形態においては、傾斜角度ａ１、角度ａ２、傾斜角度ａ３及び角度ａ４の値を具体的に例示して、移乗支援装置１を用いた移乗作業について説明したが、本発明はこれらの角度を限定するものではない。すなわち、これらの角度は、被介護者Ｐの体格や移乗作業の内容（場所や目的等）に応じて任意に調節することが可能である。

また、本実施形態において説明した移乗作業（図８から図１１まで）の流れは一例であり、移乗支援装置１を用いた移乗作業は、介助者及び被介護者Ｐに応じて任意の方法で行うことが可能である。この際、本実施形態に係る移乗支援装置１は、下腿フレーム１１及び上体フレーム２１を独立して任意に移動させることができるため、上体保持部４の位置を細かく調整しながら移乗作業を行うことができる。

１ 移乗支援装置
２ 台車部
３ 支持部
４ 上体保持部
５ スライド機構
１１ 下腿フレーム
１１ｃ 揺動軸
１２ 下腿シリンダ
２１ 上体フレーム
２３ 上体シリンダ
４０ 着座部
５１ スライドレール
５２ リンク機構

Claims (5)

1. 移動可能な台車部と、
   搭乗した被介護者の身体を保持する身体保持部と、
   前記身体保持部を前記台車部に対して支持すると共に、前記台車部に対して前後に揺動可能な支持部と、
   前記身体保持部を前記支持部に対してスライド可能に連結すると共に、前記支持部が前記台車部に対して前後に揺動すると、これに伴い前記身体保持部を前記支持部に対してスライドさせるスライド機構と、
   を具備し、
   前記支持部は、
   前記台車部に連結される第一部材と、
   前記第一部材に対して前後に揺動可能に連結されることで前記台車部に対して前後に揺動可能な第二部材と、
   を具備し、
   前記スライド機構は、
   前記身体保持部を前記第二部材に対してスライド可能に連結するスライド手段と、
   前記第一部材の第一連結部と前記身体保持部の第二連結部とを側面視において前記第二部材の揺動中心を除く位置で連結すると共に、前記第二部材が前記第一部材に対して前後に揺動すると、前記第一連結部と前記第二連結部との間の距離を規制することで前記身体保持部を前記第二部材に対してスライドさせるリンク機構と、
   を具備する、
   移乗支援装置。
2. 前記スライド機構は、
   前記支持部が前記台車部に対して前方に揺動すると、前記身体保持部を上方へスライドさせ、
   前記支持部が前記台車部に対して後方に揺動すると、前記身体保持部を下方へスライドさせる、
   請求項１に記載の移乗支援装置。
3. 前記第二部材を前記第一部材に対して前後に揺動させる第二部材駆動源を具備する、
   請求項１又は請求項２に記載の移乗支援装置。
4. 前記第一部材は、
   側面視において、搭乗した前記被介護者の足関節の近傍に設けられた足関節揺動軸を中心として前記台車部に対して前後に揺動可能であり、
   前記移乗支援装置は、
   前記第一部材を前記台車部に対して前後に揺動させる第一部材駆動源を具備する、
   請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の移乗支援装置。
5. 前記支持部は、
   着脱可能に設けられ、前記被介護者が着座可能な着座部を具備する、
   請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の移乗支援装置。

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