JP6208260B2 - 物体認識装置 - Google Patents
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Description
推定平面領域検出手段101は、内部構成として、閾値設定手段104、エッジ検出手段106、領域分割手段105、領域結合手段107を備えている。推定平面領域検出手段101は、カメラ113の画像から平面と推定される推定平面領域を検出する。具体的には、カメラ113の画像に含まれる情報から、全体の領域から単一の平面で構成されると考えられる領域毎に分割する。例えば、走行中の道路の路面と、道路脇の側壁が画像内に写っている場合には、全体の領域から路面の領域と側壁の領域を分割してそれぞれを推定平面領域として検出する。
領域平面推定手段102は、内部構成として、領域平面式推定手段108、推定平面評価手段109、領域再分割手段110を有している。領域平面推定手段102は、推定平面領域検出手段101で抽出された各推定平面領域が平面であるか否かをレーダの測定距離データに基づいて検証し、推定平面領域の平面式と、測定距離データ、すなわち3次元データとの間の誤差が大きい場合には、当該推定平面領域を平面と見なすことはできないとして、推定平面領域の再分割を行う。なお、平面式とは、平面を3軸座標で表した、平面の方程式である。
領域平面式推定手段108は、領域内の測定距離データが全て単一の平面上にあると仮定して平面式を求める。推定平面評価手段109は、例えば平面式と測定距離データとの間の距離等の差分値を用いて平面式と測定距離データの誤差を評価し、平面式の推定精度を評価する。この差分値が規定値よりも大きく、誤差が大きいと考えられる場合には、領域再分割手段110において、当該推定平面領域をさらに分割する再分割を行う。
距離補間手段103は、内部構成として、補間元データ選択手段111と距離データ補間手段112を有している。距離補間手段103は、領域平面推定手段102で求めた各推定平面領域の平面式と、推定平面領域内の位置にある測定点の測定距離データの値を用いて、測定距離データの無い位置の距離を補間して推定する。
図6は、領域平面推定手段102における処理の内容を説明するフローチャートである。
102 領域平面推定手段
103 距離データ補間手段
104 閾値設定手段
105 領域分割手段
106 エッジ検出手段
107 領域結合手段
108 領域平面式推定手段
109 推定平面評価手段
110 領域再分割手段
111 補間元データ選択手段
112 距離データ補間手段
113 カメラ
114 レーダ
115 物体領域検出手段
116 距離データ選択手段
117 距離算出手段
118 距離データ記憶手段
Claims (6)
- カメラの画像とレーダの測定距離データに基づいて物体を認識する物体認識装置であって、
前記画像から平面と推定される推定平面領域を検出する推定平面領域検出手段と、
該推定平面領域の平面式を算出する領域平面推定手段と、
該平面式と前記測定距離データに基づいて前記推定平面領域内の距離データを補間して推定する距離データ補間手段と、を有し、
前記領域平面推定手段は、前記測定距離データに基づいて前記推定平面領域が予め設定された基準内の平滑性を持つ同一平面であるか否かを判別し、同一平面ではない場合には、前記推定平面領域を複数の平面領域に分割する領域再分割を行うことを特徴とする物体認識装置。 - 前記測定距離データに基づいて前記推定平面領域の再分割位置を決定することを特徴とする請求項1に記載の物体認識装置。
- 前記距離データ補間手段で補間して推定した距離データを用いて前記物体までの距離を求めることを特徴とする請求項1に記載の物体認識装置。
- 前記推定平面領域検出手段は、前記画像から前記推定平面領域を複数検出した場合に、該複数の推定平面領域を互いに比較して類似性を評価し、類似性が閾値よりも高いと判断された領域同士を結合して一つの連続した同一平面であると判断することを特徴とする請求項1に記載の物体認識装置。
- 前記推定平面領域検出手段は、前記類似性を評価する基準として、前記推定平面領域の輝度、色、パターン特徴量の少なくともいずれか一つを用いることを特徴とする請求項4に記載の物体認識装置。
- 前記距離データ補間手段は、前記測定距離データのない位置の距離を推定する際に用いる前記測定距離データの選択範囲を、前記平面領域の面の向きに応じて変更することを特徴とする請求項1に記載の物体認識装置。
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