JP7260358B2 - 推定装置および推定方法 - Google Patents
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Description
21 取得部
22 統計処理部
22a 第1設定部
22b 第2設定部
22c 算出部
23 推定部
S 統計値
Si 統合統計値
R 占有領域
Rd 分割領域
Claims (10)
- 路面上に存在する検出対象となる対象物が前記路面を占有する占有領域を推定する推定装置であって、
前記対象物の計測点に関するデータである計測データを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記計測データについて所定の分割領域毎に所定の統計処理により統計値を算出する統計処理部と、
前記統計処理部によって算出された前記分割領域毎の前記統計値の結果を統合し、当該統合した結果に基づいて、前記対象物が前記路面を占有する前記占有領域を推定する推定部と、
を備えた、
推定装置。 - 計測点に関する計測データを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記計測データについて分割領域毎に所定の統計処理により統計値を算出する統計処理部と、
前記統計処理部によって算出された前記分割領域毎の前記統計値の結果を統合して、検出対象となる対象物が路面を占有する占有領域を推定する推定部と、
を備え、
前記統計処理部は、
前記計測点の反射強度に基づいて前記計測点毎に重み付けすることで、前記分割領域毎に前記統計値を算出する算出部を備え、
前記推定部は、
所定の条件を満たす前記統計値を抽出して、前記抽出した統計値に基づいて前記占有領域を推定するように構成された、
推定装置。 - 前記推定部は、
前記抽出した統計値に基づく前記計測点を所定の条件に基づいて繋いだ線分に基づいて前記占有領域を推定するように構成された、
請求項2に記載の推定装置。 - 計測点に関する計測データを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記計測データについて分割領域毎に所定の統計処理により統計値を算出する統計処理部と、
前記統計処理部によって算出された前記分割領域毎の前記統計値の結果を統合して、検出対象となる対象物が路面を占有する占有領域を推定する推定部と、
を備え、
前記推定部は、
所定の条件を満たす前記統計値を抽出して、前記抽出した統計値に基づいて前記占有領域を推定する構成を有するとともに、
前記推定の際には、前記抽出した統計値に基づく前記計測点を所定の条件に基づいて繋いだ線分に基づいて前記占有領域を推定するように構成された、
推定装置。 - 前記占有領域は、
矩形形状であって、
前記推定部は、
前記占有領域の2辺に対応する前記線分を推定する場合に、当該2辺の交点を求めたうえで、当該交点を基準として前記線分を推定するように構成された、
請求項3または4に記載の推定装置。 - 前記統計処理部は、
前記計測点の分布形状に基づいて、前記計測点をクラスタリングしたクラスタリング枠を設定する第1設定部と、
前記第1設定部によって設定された前記クラスタリング枠を分割した前記分割領域を設定する第2設定部と、
を備えた、
請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の推定装置。 - 前記推定部は、
前記対象物との距離及び前記対象物の方向に基づいて、前記占有領域を推定するように構成された、
請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の推定装置。 - 路面上に存在する検出対象となる対象物が前記路面を占有する占有領域を推定する推定方法であって、
前記対象物の計測点に関するデータである計測データを取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された前記計測データについて所定の分割領域毎に所定の統計処理により統計値を算出する統計処理工程と、
前記統計処理工程によって算出された前記分割領域毎の前記統計値の結果を統合し、当該統合した結果に基づいて、前記対象物が前記路面を占有する前記占有領域を推定する推定工程と、
を含む、
推定方法。 - 計測点に関する計測データを取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された前記計測データについて分割領域毎に所定の統計処理により統計値を算出する統計処理工程と、
前記統計処理工程による前記分割領域毎の前記統計値の結果を統合して、検出対象となる対象物が路面を占有する占有領域を推定する推定工程と、
を含み、
前記統計処理工程は、
前記計測点の反射強度に基づいて前記計測点毎に重み付けすることで、前記分割領域毎に前記統計値を算出する算出工程を含み、
前記推定工程は、
所定の条件を満たす前記統計値を抽出して、前記抽出した統計値に基づいて前記占有領域を推定するように構成された、
推定方法。 - 計測点に関する計測データを取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された前記計測データについて分割領域毎に所定の統計処理により統計値を算出する統計処理工程と、
前記統計処理工程によって算出された前記分割領域毎の前記統計値の結果を統合して、検出対象となる対象物が路面を占有する占有領域を推定する推定工程と、
を含み、
前記推定工程は、
所定の条件を満たす前記統計値を抽出して、前記抽出した統計値に基づいて前記占有領域を推定する構成を有するとともに、
前記推定の際には、前記抽出した統計値に基づく前記計測点を所定の条件に基づいて繋いだ線分に基づいて前記占有領域を推定するように構成された、
推定方法。
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JP2019063034A JP7260358B2 (ja) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | 推定装置および推定方法 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2020160024A JP2020160024A (ja) | 2020-10-01 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012128592A (ja) | 2010-12-14 | 2012-07-05 | Honda Motor Co Ltd | 乗員頭部検知装置 |
WO2015097824A1 (ja) | 2013-12-26 | 2015-07-02 | 株式会社日立製作所 | 物体認識装置 |
KR101696870B1 (ko) | 2015-07-10 | 2017-01-23 | (주)레코디아 | 어라운드 뷰의 표시 방법 및 레이더 탐지 영상 제공을 위한 어라운드 뷰 디스플레이 장치 |
JP2017151043A (ja) | 2016-02-26 | 2017-08-31 | 株式会社デンソー | 物体認識装置及びプログラム |
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