JP7071154B2 - 道路境界検出装置 - Google Patents
道路境界検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7071154B2 JP7071154B2 JP2018032040A JP2018032040A JP7071154B2 JP 7071154 B2 JP7071154 B2 JP 7071154B2 JP 2018032040 A JP2018032040 A JP 2018032040A JP 2018032040 A JP2018032040 A JP 2018032040A JP 7071154 B2 JP7071154 B2 JP 7071154B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boundary
- candidate point
- boundary candidate
- road
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
図1に示すように、第1実施形態の車両50は、自動運転制御システム100を備える。自動運転制御システム100は、自動運転ECU200(Electronic Control Unit)と、車両制御部300と、前方検出装置410と、後方検出装置420と、支援情報取得部500と、を備える。なお、本明細書において、車両50を「自車両50」とも呼ぶ。
Z=k/D …(1)
ここで、kはカメラの特性に応じて決まる係数である。
図11に示すように、第2実施形態の道路境界検出処理は、図3に示した第1実施形態の処理のステップS160の後にステップS210を追加したものであり、他の処理は第1実施形態と同じである。また、第2実施形態の装置構成は第1実施形態と同じなので説明を省略する。
図13に示すように、第3実施形態の道路境界検出処理は、図3に示した第1実施形態の処理のステップS150の後にステップS310を追加したものであり、他の処理は第1実施形態と同じである。また、第3実施形態の装置構成は第1実施形態と同じなので説明を省略する。
V=a・D+b …(2)
ここで、a,bは係数、Vは視差画像におけるV座標値、Dは視差値である。
Claims (5)
- 道路境界を検出する道路境界検出装置(230)であって、
ステレオカメラ(412)で撮影された左右の画像を基準画像及び比較画像として用いて、前記基準画像に存在する物体までの距離を表す距離画像を生成する距離画像生成部(231)と、
前記距離画像内で隣接する画素の間の距離の差が予め定めた距離閾値以上となる画素から、複数の境界候補点(CP)を抽出する境界候補点抽出部(233)と、
前記基準画像内のエッジを検出するエッジ検出部(232)と、
前記複数の境界候補点の各境界候補点について、当該境界候補点が前記エッジの近傍にあることを示す予め定めた近傍条件を満たさない場合に、当該境界候補点を前記複数の境界候補点から除外する除外処理を含む調整処理を実行する候補点調整部(234)と、
前記調整処理後の複数の境界候補点を用いて道路境界を推定する境界推定部(235)と、
を備え、
前記除外処理における前記近傍条件は、前記境界候補点から予め定めた第1判定範囲(FR1)内にある前記エッジに相当する画素の個数が予め定めた個数閾値以上であることを含む、道路境界検出装置。 - 請求項1に記載の道路境界検出装置であって、
前記調整処理は、前記除外処理と、前記複数の境界候補点の各境界候補点について、当該境界候補点から予め定めた第2判定範囲(FR2)内に存在する前記エッジの画素を、新たな境界候補点として追加する追加処理とを含み、
前記追加処理は前記除外処理後の各境界候補点について実行される、道路境界検出装置。 - 請求項1又は2に記載の道路境界検出装置であって、
前記第1判定範囲は、前記基準画像において消失点に向かう消失線に並行な対向辺を有する四辺形形状に設定される、道路境界検出装置。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の道路境界検出装置であって、
前記第1判定範囲は、前記距離画像における前記境界候補点の前記距離が近いほど大きく設定される、道路境界検出装置。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の道路境界検出装置であって、
前記調整処理は、更に、前記除外処理前又は前記除外処理後の各境界候補点について、前記距離画像を用いて当該境界候補点が路面上にあるか否かを判定し、前記路面上に無い境界候補点を除外する処理を含む、道路境界検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018032040A JP7071154B2 (ja) | 2018-02-26 | 2018-02-26 | 道路境界検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018032040A JP7071154B2 (ja) | 2018-02-26 | 2018-02-26 | 道路境界検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019148889A JP2019148889A (ja) | 2019-09-05 |
JP7071154B2 true JP7071154B2 (ja) | 2022-05-18 |
Family
ID=67850603
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018032040A Active JP7071154B2 (ja) | 2018-02-26 | 2018-02-26 | 道路境界検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7071154B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7225149B2 (ja) * | 2020-02-25 | 2023-02-20 | 日立Astemo株式会社 | 処理装置 |
WO2022244333A1 (ja) * | 2021-05-21 | 2022-11-24 | 日立Astemo株式会社 | 物体認識装置、および、物体認識方法 |
CN114167855B (zh) * | 2021-10-27 | 2022-08-19 | 北京云汉通航科技有限公司 | 一种用于巡检机器人的避障***及巡检机器人 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003157499A (ja) | 2001-11-20 | 2003-05-30 | Nissan Motor Co Ltd | 道路白線認識装置 |
JP2007264717A (ja) | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱判定装置、車線逸脱防止装置および車線追従支援装置 |
JP2013142972A (ja) | 2012-01-10 | 2013-07-22 | Toyota Motor Corp | 走行路認識装置 |
JP2014006588A (ja) | 2012-06-21 | 2014-01-16 | Toyota Central R&D Labs Inc | 路面境界推定装置及びプログラム |
JP2014006885A5 (ja) | 2013-04-23 | 2017-01-12 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014006885A (ja) | 2012-05-31 | 2014-01-16 | Ricoh Co Ltd | 段差認識装置、段差認識方法及び段差認識用プログラム |
-
2018
- 2018-02-26 JP JP2018032040A patent/JP7071154B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003157499A (ja) | 2001-11-20 | 2003-05-30 | Nissan Motor Co Ltd | 道路白線認識装置 |
JP2007264717A (ja) | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱判定装置、車線逸脱防止装置および車線追従支援装置 |
JP2013142972A (ja) | 2012-01-10 | 2013-07-22 | Toyota Motor Corp | 走行路認識装置 |
JP2014006588A (ja) | 2012-06-21 | 2014-01-16 | Toyota Central R&D Labs Inc | 路面境界推定装置及びプログラム |
JP2014006885A5 (ja) | 2013-04-23 | 2017-01-12 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
葛西 達哉,平面投影ステレオ視を用いた路肩検出,日本ロボット学会誌 第28巻 第5号,日本,社団法人日本ロボット学会,2010年06月15日,Vo.28 No.5,P.95-103 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019148889A (ja) | 2019-09-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108116410B (zh) | 用于控制车辆的速度的方法和设备 | |
WO2016031494A1 (ja) | 物体検出装置 | |
JP6313198B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN107924631B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 | |
JP2021510227A (ja) | 衝突前アラートを提供するためのマルチスペクトルシステム | |
EP1395851A2 (en) | Sensing apparatus for vehicles | |
JP6822815B2 (ja) | 道路標示認識装置 | |
JP7071154B2 (ja) | 道路境界検出装置 | |
US11042759B2 (en) | Roadside object recognition apparatus | |
JP6936098B2 (ja) | 対象物推定装置 | |
KR102304851B1 (ko) | Ecu, 상기 ecu를 포함하는 무인 자율 주행 차량, 및 이의 주변 차량 인지 방법 | |
CN109689459B (zh) | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
JP2020071122A (ja) | 自車位置推定装置 | |
WO2019065970A1 (ja) | 車両用外界認識装置 | |
JP2020050108A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
US10953885B2 (en) | Road surface detecting apparatus | |
JP7115910B2 (ja) | 道路境界検出装置 | |
US20230115845A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US20230114781A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US20230112878A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP4703963B2 (ja) | 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置 | |
KR102335987B1 (ko) | 차량 주행제어 장치 및 방법 | |
JP6259239B2 (ja) | 車両用白線認識装置 | |
JP5452518B2 (ja) | 車両用白線認識装置 | |
JP6259238B2 (ja) | 車両用白線認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201214 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220124 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220412 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220506 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7071154 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |