JP7517287B2 - 移載装置および搬送車 - Google Patents

Description

本発明は、被移載物を移載する移載装置等に関する。

スタッカクレーン、搬送台車などには、格納棚に対して物品を出し入れする移載装置が搭載されている。例えば、特許文献１には、物品を両側から挟持した状態で動くことにより物品を移動するサイドコンベヤを備えた移載装置が開示されている。

特開２００２－１１４３１７号公報

上記の移載装置によって物品を棚から取り出す場合、物品の位置または姿勢が適正でなければ、サイドコンベヤによって物品を両側から挟持しても、サイドコンベヤが物品の両側に対して均等に搬送力を作用させることができない。このため、物品が移載方向に対して傾いてしまい、物品の移載に支障を来すという問題が生じる。

本発明の一態様は、移載する被移載物の姿勢を補正できる移載装置等を実現することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移載装置は、被移載物が載置される載置部と、前記被移載物を挟み込む左右一対の保持体と、前記被移載物を挟み込んで移載元から前記載置部へ移載するように前記一対の保持体のそれぞれの動作を制御する制御部と、前記制御部により前記制御が実行されているときの前記被移載物の姿勢を検知する検知部と、を備え、前記制御部は、前記検知部により検知された前記姿勢が規定姿勢に対して傾いている場合、前記一対の保持体が前記被移載物を移載させる動作をそれぞれ異なるように制御することにより前記被移載物の姿勢を補正する。

上記構成によれば、一対の保持体の動作を異ならせることで、被移載物の一対の保持体に保持される部分が移動する距離の差を小さくすることができる。これにより、被移載物が傾いていても、その姿勢が補正される。したがって、被移載物の移載を円滑に行うことができる。

前記移載装置において、前記検知部は、前記一対の保持体のそれぞれにかかる負荷の差に基づいて前記姿勢を検知し、前記制御部は、前記一対の保持体のうち、相対的に負荷が軽い一方の動作速度を負荷が重い他方の動作速度より速くするように制御する。

上記構成によれば、一対の保持体のうち、相対的に負荷が軽い一方が保持する被移載物の部分を、他方が保持する被移載物の部分より多く移動させる。これにより、被移載物の姿勢が補正される。

前記移載装置において、前記制御部は、前記一対の保持体の負荷の差が所定値以下になるまで前記制御を継続する。

上記構成によれば、負荷の差が所定値以下になっていれば被移載物の姿勢が規定姿勢に補正されたと見なせる場合、負荷の差が所定値以下になるまで動作速度の制御を継続することにより、被移載物の姿勢をより正確に補正することができる。

前記移載装置において、前記検知部は、前記移載装置における左右方向に間隔をおいた異なる２つの測定位置のそれぞれで測定された前記被移載物との移載方向の直線距離の差に基づいて前記姿勢を検知し、前記制御部は、前記一対の保持体のうち、相対的に長い前記直線距離が測定された前記測定位置側の一方の動作速度を他方の動作速度より速くするように制御する。

上記構成によれば、一対の保持体のうち、相対的に長い直線距離が測定された測定位置側の一方が保持する被移載物の部分を、他方が保持する被移載物の部分より多く移動させる。これにより、被移載物の姿勢が補正される。

前記移載装置において、前記制御部は、前記直線距離の差が所定値以下になるまで前記制御を継続する。

上記構成によれば、直線距離の差が所定値以下になっていれば被移載物の姿勢が規定姿勢に補正されたと見なせる場合、直線距離の差が所定値以下になるまで動作速度の制御を継続することにより、被移載物の姿勢をより正確に補正することができる。

前記移載装置において、前記検知部は、前記被移載物が撮影された画像に基づいて前記姿勢を検知し、前記制御部は、前記一対の保持体のうち、前記被移載物が傾いている側の一方の動作速度を他方の動作速度より遅くするように制御する。

上記構成によれば、一対の保持体のうち、被移載物が傾いている側の一方が保持する被移載物の部分を、他方が保持する被移載物の部分より少なく移動させる。これにより、被移載物の姿勢が補正される。

前記移載装置において、前記制御部は、前記検知部により検知された前記姿勢が前記規定姿勢になるまで前記制御を継続する。

上記構成によれば、被移載物の姿勢を規定姿勢に正確に補正することができる。

前記移載装置において、前記一対の保持体はベルトコンベヤのベルトである。

上記構成によれば、ベルトコンベアのベルトが、被移載物に対する接触面積を多く確保できるため、被移載物の移載に適している。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送車は、連続する前記移載元に沿って移動することにより前記被移載物を搬送する搬送車であって、上記のいずれかの移載装置を備え、前記移載装置は、前記移載元と前記載置部との間で前記被移載物を移載する。

上記構成によれば、上述した移載装置と同じく、被移載物の移載を円滑に行うことができる。

本発明の一態様によれば、移載する被移載物の姿勢を補正できる移載装置を実現することができる。

本発明の実施形態１～３に共通して係る収納倉庫の構成を示す平面図である。 上記収納倉庫における通路を走行する搬送車の構成を示す平面図である。 上記搬送車の構成を示す正面図である。 上記搬送車における移載装置の制御系の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態１～３に係る移載装置による被移載物の移載動作を示す図である。 本発明の実施形態４に係る移載装置による被移載物の移載動作を示す図である。

〔収納倉庫および搬送車〕
本発明の実施形態１～３に共通する収納倉庫および搬送車について、図１～図３に基づいて説明する。図１は、収納倉庫１００の構成を示す平面図である。図２は、収納倉庫１００における通路１０２を走行する搬送車１の構成を示す平面図である。図３は、搬送車１の構成を示す正面図である。

図１に示すように、収納倉庫１００は、収納棚１０１と、通路１０２とを備えている。通路１０２は、搬送車１が往復移動可能となるように直線状に形成されている。収納棚１０１は、通路１０２の両側に配置されている。収納棚１０１は、通路１０２に沿って連続して並ぶ複数の収納部１０１ａ（移載元）に区画されている。図１に示す収納棚１０１および通路１０２は、１段の構成である。収納棚１０１には、図１に示す収納棚１０１および通路１０２が複数段設けられている。また、収納棚１０１は、搬送車１を各段の通路１０２に昇降移動させるための図示しない昇降装置をさらに備えている。

搬送車１は、基台２と、移載装置３とを備えている。基台２は、通路１０２を、通路１０２の長手方向に沿った、Ｘ１方向およびＸ１方向と逆のＸ２方向に往復移動可能となるように構成されている。具体的には、図２および図３に示すように、基台２の下面には、４つの車輪２１が設けられている。また、基台２は、Ｘ１方向およびＸ２方向に沿った短辺と、Ｘ１方向およびＸ２方向に直交する方向に沿った長辺とを有する長方形に形成されている。

移載装置３は、基台２上に設けられており、被移載物２００を挟持する挟持機構５（図２および図３参照）を有している。移載装置３は、挟持機構５をＸ１方向およびＸ２方向に直交するＹ１方向（移載方向）と、Ｙ１方向と逆のＹ２方向（移載方向）とに進退移動させる。これにより、移載装置３は、被移載物２００を、収納部１０１ａと、移載装置３に設けられた後述する載置板６８（載置部）との間で移載する。

続いて、移載装置３について詳細に説明する。

図２および図３に示すように、移載装置３は、進退機構４と、挟持機構５とを有している。

進退機構４は、挟持機構５を基台２から収納部１０１ａへ（Ｙ１方向またはＹ２方向へ）進出移動させるとともに、挟持機構５を収納部１０１ａから基台２へ（Ｙ２方向またはＹ１方向へ）退行移動させるために設けられる機構である。進退機構４は、スライド板４１と、案内機構４２と、駆動機構４３とを有している。

スライド板４１は、挟持機構５を支持する板部材であり、基台２上に配置されている。スライド板４１は、基台２の幅（短辺）よりもやや短い長辺と、基台２の長さ（長辺）の１／３程度の短辺とを有する長方形に形成されており、その長手方向がＹ１方向およびＹ２方向に直交するように配置されている。

案内機構４２は、スライド板４１をＹ１方向およびＹ２方向に案内するための機構である。図３に示すように、案内機構４２は、一対のガイドレール４２１と、４つのローラ４２２とを有している。

ガイドレール４２１は、Ｙ１方向およびＹ２方向に伸びるように、直線状に形成されており、基台２の上面における基台２の両側縁の付近に配置されている。ガイドレール４２１は、互いに対向する側に凹部が形成されている。

ローラ４２２は、回転可能となるようにスライド板４１の下面に支持されている。ローラ４２２は、１つのガイドレール４２１の凹部内に２つずつ配置されており、凹部の底面上をＹ１方向およびＹ２方向に転動する。

駆動機構４３は、基台２上でスライド板４１をＹ１方向およびＹ２方向に駆動するための機構である。駆動機構４３は、Ｙ１方向およびＹ２方向に伸びるように、直線状に設けられており、一対のガイドレール４２１の中間位置にガイドレール４２１と平行に配置されている。駆動機構４３は、例えば、タイミングベルトおよびプーリ、ラックアンドピニオンのような回転運動を直線運動に変換する機構が用いられる。

挟持機構５は、拡縮機構６と、一対のベルトコンベヤ７とを有している。

拡縮機構６は、一対のベルトコンベヤ７を、Ｘ１方向およびＸ２方向に沿った、間隔が縮小する方向と、間隔が拡大する方向とに移動させる機構である。拡縮機構６は、一対のねじ軸６１と、一対のナット６２と、共通軸受６３と、一対の軸受６４と、スライド軸６５と、一対のホルダ６６と、一対の支持部材６７と、一対の載置板６８とを有している。

ねじ軸６１は、スライド板４１上に設けられ、スライド板４１における一方の長辺側の側縁の付近に配置されている。ねじ軸６１は、それぞれの中心軸が同一となるようにＸ１方向およびＸ２方向に向けて配置されている。ねじ軸６１の端部のうち、スライド板４１の短辺側の側縁に近い端部は、軸受６４に回転可能に支持され、他の端部は共通軸受６３に回転可能に支持されている。

ナット６２は、貫通孔を有しており、当該貫通孔にねじ軸６１が挿入されている。ナット６２が、ねじ軸６１に対して図示しない鋼球を介して転がり接触することにより、ねじ軸６１の回転に応じて、ナット６２がねじ軸６１に沿ってＸ１方向またはＸ２方向に移動する。このように、ねじ軸６１およびナット６２は、ボールねじを構成している。

スライド軸６５は、スライド板４１上に設けられ、スライド板４１における他方の長辺側の側縁の付近に、ねじ軸６１と平行に配置されている。スライド軸６５の両端は、支持部材６７によって固定されてスライド板４１上に支持されている。

ホルダ６６は、貫通孔を有しており、当該貫通孔にスライド軸６５が挿入されている。ホルダ６６は、スライド軸６５をＸ１方向およびＸ２方向に沿ってスライド可能となるように設けられている。

載置板６８は、それぞれ、Ｙ１方向およびＹ２方向に並んで配置されたナット６２およびホルダ６６の上に配置されている。また、載置板６８は、これらのナット６２およびホルダ６６に固定されている。

上記のように構成される拡縮機構６は、一対のねじ軸６１が互いに逆方向に回転することにより、一対のナット６２が、共通軸受６３に近づくように、または共通軸受６３から遠ざかるように移動する。これにより、ナット６２に固定された載置板６８もナット６２とともに移動する。また、載置板６８が固定されたホルダ６６は、載置板６８の移動により、スライド軸６５に沿って移動する。このように、一対の載置板６８は、間隔が狭まる方向または間隔が広がる方向に移動する。

ベルトコンベヤ７は、図３に示すように、被移載物２００を挟み込んだ状態で被移載物２００を保持するベルト７４（保持体）の保持面をＹ１方向およびＹ２方向に移動させる。ベルトコンベヤ７は、支持体７１と、一対の支持板７２と、一対の駆動ローラ７３と、ベルト７４とを有している。ここで、被移載物２００は、トレイ２０１に手荷物などの物品２０２が載置されたものである。トレイ２０１は、長方形を成しているため、被移載物２００の外形も長方形を成している。なお、トレイ２０１の形状は長方形に限らず、他の形状であってもよい。

支持体７１は、ベルトコンベヤ７を拡縮機構６上に支持する部材である。具体的には、支持体７１は、載置板６８と同じく、Ｙ１方向およびＹ２方向に並んで配置されたナット６２およびホルダ６６の上に配置され、これらのナット６２およびホルダ６６に固定されている。これにより、支持体７１は、載置板６８とともに移動する。

一対の支持板７２は、支持体７１上に上下に間隔をおいて配置されている。下方に配置される支持板７２は、支持体７１上に固定されている。上方に配置される支持板７２は、図示しないスペーサを間において下方に配置される支持板７２上に配置されている。

駆動ローラ７３は、一対の支持板７２の両端に１つずつ配置されている。駆動ローラ７３の駆動軸は、一対の支持板７２に回転可能に支持されている。駆動ローラ７３は、駆動軸に伝達される回転駆動力によって正方向および逆方向に回転する。

ベルト７４は、一定の幅を有するとともに、環状（無端）に形成されている。ベルト７４は、ゴムなどの摩擦係数の大きい材料によって形成されている。ベルト７４は、一対のベルトコンベヤ７が対向する側の面で被移載物２００を保持する。

上記のように構成される挟持機構５は、一対のベルトコンベヤ７を、間隔が狭まる方向または間隔が広がる方向に移動させる。また、一対のベルトコンベヤ７は、左右一対のベルト７４における被移載物２００を保持する面をＹ１方向またはＹ２方向に移動させることにより、被移載物２００をＹ１方向またはＹ２方向に移動させる。

なお、挟持機構５は、ベルトコンベヤ７を有しているが、同等の機能を有する機構であれば、ベルトコンベヤ７に代えて他の機構を有していてもよい。例えば、そのような機構としては、Ｙ１方向およびＹ２方向に移動する往復移動機構に被移載物２００を保持するパッドを設けた機構であってもよいし、ゴムローラ送り機構などであってもよい。ゴムローラ送り機構は、Ｙ１方向およびＹ２方向に並ぶように配置された複数のゴムローラを備え、回転駆動されるゴムローラにより被移載物２００を移動させる。

続いて、移載装置３の制御系について説明する。図４は、当該制御系の構成を示すブロック図である。

図４に示すように、移載装置３は制御部８を備えている。制御部８は、移載装置３における、進退機構４、拡縮機構６およびベルトコンベヤ７の動作を制御する。制御部８は、制御機能を実現するために、進退制御部８１と、挟持制御部８２と、移載制御部８３とを有している。また、移載装置３は、制御系を構成する要素として、移載位置センサ１１と、挟持位置センサ１２と、進退モータ４４と、拡縮モータと６９と、コンベヤモータ７５とを備えている。

移載位置センサ１１は、スライド板４１のＹ１方向およびＹ２方向の位置を検出するセンサであり、基台２上の所定の位置に設けられている。具体的には、移載位置センサ１１は、スライド板４１の退行位置、進出位置および中間位置を検出する。

退行位置は、スライド板４１が図２に示す基台２上の規定の位置にある状態のスライド板４１の位置である。スライド板４１の規定の位置は、搬送車１が被移載物２００を搬送する状態でスライド板４１が基台２の中央に配置される位置である。進出位置は、スライド板４１が収納部１０１ａ側に最も進出した状態でのスライド板４１の位置である。中間位置は、退行位置と進出位置との間の進出位置に近い位置である。

挟持位置センサ１２は、ベルトコンベヤ７の位置を検出するセンサであり、基台２上の所定の位置に設けられている。具体的には、挟持位置センサ１２は、挟持位置および挟持解除位置を検出する。挟持位置は、ベルトコンベヤ７が被移載物２００を挟持する最も間隔の狭まった状態にあるベルトコンベヤ７の位置である。挟持解除位置は、ベルトコンベヤ７が最も間隔の広がった状態にあるベルトコンベヤ７の位置である。

検知部１３は、被移載物２００を移載するときの移載装置３の動作の制御が制御部８により実行されているときの被移載物２００の姿勢を検知する。検知部１３の具体的な姿勢の検知手法については、後述する実施形態２～４において説明する。

コンベヤモータ７５は、ベルトコンベヤ７に含まれるモータであり、駆動ローラ７３を回転駆動する。進退モータ４４は、進退機構４に含まれるモータであり、進退機構４の被駆動部を駆動する。拡縮モータ６９は、拡縮機構６に含まれるモータであり、ねじ軸６１を回転駆動する。拡縮モータ６９は、一対のねじ軸６１を同時に駆動する。このため、拡縮機構６は、一対のねじ軸６１に拡縮モータ６９の駆動力を伝達するための駆動力伝達機構（図示せず）を有している。

進退制御部８１は、移載位置センサ１１によって検出されたスライド板４１の位置（進退検出位置）に応じて、移載装置３が収納部１０１ａから載置板６８に被移載物２００を移載する引き込み動作を行うときの、進退モータ４４の回転および回転停止を制御する。具体的には、進退制御部８１は、進出移動期間と退行移動期間とで進退モータ４４の回転を反転させる。進出移動期間は、進退検出位置が退行位置から進出位置に変化するまでのスライド板４１を収納部１０１ａに進出移動させる期間である。退行移動期間は、進退検出位置が進出位置から退行位置に変化するまでのスライド板４１を基台２に退行移動させる期間である。

挟持制御部８２は、挟持位置センサ１２によって検出されたベルトコンベヤ７の位置（コンベヤ検出位置）および進退検出位置に応じて、移載装置３が引き込み動作を行うときの、拡縮モータ６９の回転および回転停止を制御する。具体的には、挟持制御部８２は、進退検出位置が退行位置から中間位置に変化するまでは拡縮モータ６９を回転させず、中間位置が検出されたときに、一対のベルトコンベヤ７の間隔が縮小する方向に拡縮モータ６９を回転させる。また、挟持制御部８２は、挟持位置が検出されたときに、拡縮モータ６９の回転を停止させる。また、挟持制御部８２は、進退検出位置が進出位置から退行位置に変化するまでは拡縮モータ６９を回転させ、退行位置が検出されたときに、一対のベルトコンベヤ７の間隔が拡大する方向に拡縮モータ６９を回転させる。

移載制御部８３は、進退検出位置に基づいて、移載装置３が引き込み動作を行うときの一対のベルトコンベヤ７におけるコンベヤモータ７５の動作を制御する。具体的には、移載制御部８３は、引き込み動作前の退行位置が検出されている状態ではコンベヤモータ７５を回転させない。また、移載制御部８３は、検出位置が退行位置から中間位置に変化したとき、進退検出位置が中間位置から進出位置に変化したとき、および進退検出位置が進出位置から中間位置に変化したときに、コンベヤモータ７５を回転させる。また、移載制御部８３は、進退検出位置が中間位置から退行位置に変化したときに、コンベヤモータ７５の回転を停止させる。

移載制御部８３は、検知部１３によって検知された被移載物２００の姿勢（検知姿勢）に応じて、一対のベルトコンベヤ７の動作を制御する。具体的には、移載制御部８３は、検知姿勢が規定姿勢であるときに、２つのコンベヤモータ７５を同期して制御する。また、移載制御部８３は、検知姿勢が規定姿勢に対して傾いている場合、一対のベルトコンベヤ７におけるそれぞれのベルト７４が被移載物２００を移載させる動作をそれぞれ異なるように、２つのコンベヤモータ７５を個別に制御する。

規定姿勢は、被移載物２００の中心線が移載方向（Ｙ１方向およびＹ２方向）と一致する状態での被移載物２００の姿勢である。また、規定姿勢は、被移載物２００の中心線が移載方向に対して所定の微小角度の範囲内で傾いた状態での被移載物２００の姿勢も含む。

なお、移載装置３は、搬送車１に搭載されるが、スタッカクレーンのような装置に適用することもできる。

〔実施形態１〕
本発明の実施形態１について、図５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。図５は、本発明の実施形態１～３に係る移載装置３による被移載物２００の移載動作を示す図である。なお、説明の便宜上、上述した構成要素と同等の機能を有する構成要素については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。これは、後述する各実施形態についても同様である。

本実施形態では、検知部１３によって被移載物２００の姿勢が傾いた状態での移載装置３の引き込み動作について説明する。まず、図５の平面視で、基台２の左側に配置されたベルトコンベヤ７をベルトコンベヤ７Ｌと称し、基台２の右側に配置されたベルトコンベヤ７をベルトコンベヤ７Ｒと称する。

（１）ＳＴＥＰ１
引き込み動作の開始前の状態では、図５に実線にて示すように、ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒが挟持解除位置にある。また、被移載物２００は、収納部１０１ａにおいて中央からやや左側にずれた位置に配置されている。

引き込み動作が開始すると、上述したスライド板４１が、収納部１０１ａ側に進出移動する。この状態では、まだ、ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒは動作していない。スライド板４１が中間位置に達すると、図５に二点鎖線にて示すように、ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒは、上述した挟持機構５により、間隔が縮小する方向に移動し、ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒのそれぞれのベルト７４Ｌ，７４Ｒが同じ速度で矢印方向に移動する。このようにベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒの進出動作と挟持動作とを同時に行うことにより、移載を効率的に行うことができる。

（２）ＳＴＥＰ２
ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒは、さらに間隔を縮小する方向に移動すると、ベルトコンベヤ７Ｌが被移載物２００の左側側面に接触する。この状態では、ベルトコンベヤ７Ｒは、被移載物２００に接触していない。

（３）ＳＴＥＰ３
ＳＴＥＰ２において、被移載物２００の左側側面にのみベルトコンベヤ７Ｌの力が作用することから、被移載物２００の姿勢が傾く。これにより、ベルトコンベヤ７Ｒが被移載物２００に接触する。また、この状態では、移載制御部８３は、検知部１３によって検知されたる検知姿勢が規定姿勢に対して傾いていると判断する。そして、移載制御部８３は、ベルトコンベヤ７Ｌを駆動するコンベヤモータ７５の回転速度を低下させるか、あるいはコンベヤモータ７５の回転を停止させる一方、ベルトコンベヤ７Ｒを駆動するコンベヤモータ７５の回転速度を上昇させる。これにより、ベルトコンベヤ７Ｒの搬送速度（動作速度）がベルトコンベヤ７Ｌの搬送速度よりも速くなる。

（４）ＳＴＥＰ４
移載制御部８３は、ＳＴＥＰ３の状態から、さらにベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒの搬送速度の制御を継続する。これにより、被移載物２００の姿勢が規定姿勢になると、移載制御部８３は、検知部１３によって検知されたる検知姿勢が規定姿勢であると判断し、ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒを駆動するそれぞれのコンベヤモータ７５の回転速度を同じ速度に戻す。これにより、ベルト７４Ｌ，７４Ｒの搬送速度が等しくなる。

挟持制御部８２は、挟持位置が検出されると、間隔が縮小する方向へのベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒの移動を停止させる。そして、進退制御部８１は、そのままスライド板４１（ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒ）を基台２側に移動させ、スライド板４１が退行位置に達すると、スライド板４１の移動を停止させる。

このように、本実施形態によれば、一対のベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒのベルト７４Ｌ，７４Ｒの動作を異ならせることで、被移載物２００の一対のベルト７４Ｌ，７４Ｒに保持される部分が移動する距離の差を小さくすることができる。これにより、被移載物２００が傾いていても、その姿勢が補正される。したがって、被移載物２００の移載を円滑に行うことができる。

なお、本実施形態では、図５に示すように、移載装置３は、一方のベルト７４Ｌが被移載物２００と接触することにより被移載物２００の姿勢が傾いた場合の姿勢補正について説明した。本実施形態は、このような場合に限らず、被移載物２００が収納部１０１ａにおいて姿勢を傾けた状態で配置されている場合にも適用が可能である。具体的には、ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒが収納部１０１ａに進出したときに、図５のＳＴＥＰ３に示すように、検知姿勢が傾いていると、移載制御部８３は、ＳＴＥＰ３で行った姿勢補正のための制御を行う。これは、後述する各実施形態でも同様である。

〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、図５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。本実施形態では、実施形態１で説明した動作と異なる動作についてのみ説明する。

本実施形態では、検知部１３が一対のベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒにかかる負荷の差に基づいて被移載物２００の姿勢を検知する。また、移載制御部８３は、ベルトコンベヤ７Ｌ，７Ｒのそれぞれのベルト７４Ｌ，７４Ｒのうち、相対的に負荷が軽い一方の動作速度を負荷が重い他方の動作速度より速くするように制御する。ベルト７４Ｌ，７４Ｒの負荷は、ベルト７４Ｌ，７４Ｒをそれぞれ駆動するコンベヤモータ７５に流れる電流の計測値によって検出される。その制御について、以下に説明する。

ＳＴＥＰ２において、ベルトコンベヤ７Ｌが被移載物２００に接触しているので、ベルト７４Ｌには負荷がかかっているが、その負荷は軽いので、ベルト７４Ｌ，７４Ｒにかかる負荷の差は所定値より小さい。したがって、検知部１３は、この状態では、被移載物２００の姿勢が傾いていると検知しない。

ＳＴＥＰ３において、被移載物２００の姿勢が傾くと、ベルト７４Ｒは、被移載物２００に接触することで負荷がかかる。この状態では、ベルトコンベヤ７Ｌが、傾いた状態の被移載物２００を移動させようとするので、被移載物２００を正しく移載方向に移動させることができず、ベルト７４Ｌにかかる負荷が増大する。このため、ベルト７４Ｌ，７４Ｒにかかる負荷の差が所定値を超える。すると、移載制御部８３は、負荷が軽いベルト７４Ｒの搬送速度を、負荷が重い他方のベルト７４Ｌの搬送速度より速くする。

これにより、一対のベルト７４Ｌ，７４Ｒのうち、相対的に負荷が軽い一方が保持する被移載物２００の部分を、他方が保持する被移載物２００の部分より多く移動させる。これにより、被移載物２００の姿勢が補正される。

また、移載制御部８３は、一対のベルト７４Ｌ，７４Ｒの負荷の差が所定値以下になるまで上記の制御を継続する。

負荷の差が所定値Ｄ１以下になっていれば被移載物２００の姿勢が規定姿勢に補正されたと見なせる場合、負荷の差が所定値以下になるまで搬送速度の制御を継続することにより、被移載物２００の姿勢をより正確に補正することができる。

〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について、図５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。本実施形態では、実施形態１および２で説明した動作と異なる動作についてのみ説明する。

本実施形態において、検知部１３は、被移載物２００が撮影装置（図示せず）によって撮影された画像に基づいて被移載物２００の姿勢を検知する。撮影装置は、移載装置３に配置されてもよいし、収納倉庫１００に配置されてもよい。また、移載制御部８３は、一対のベルト７４Ｌ，７４Ｒのうち、被移載物２００が傾いている側の一方の搬送速度を他方の搬送速度より遅くするように制御する。移載制御部８３は、ＳＴＥＰ３のように検知姿勢が傾いているとき、実施形態１のＳＴＥＰ３で行ったように、ベルト７４Ｒの搬送速度をベルト７４Ｌの搬送速度よりも速くする制御を行う。

一対のベルト７４Ｌ，７４Ｒのうち、被移載物２００が傾いている側の一方が保持する被移載物２００の部分を、他方が保持する被移載物２００の部分より少なく移動させる。これにより、被移載物２００の姿勢が補正される。

また、移載制御部８３は、検知部１３により検知された被移載物２００の姿勢が規定姿勢になるまで上記の制御を継続する。具体的には、移載制御部８３は、撮影された被移載物２００の画像を規定姿勢の被移載物２００の画像と比較することにより、被移載物２００の姿勢が規定姿勢になったか否かを判定する。これにより、被移載物２００の姿勢を規定姿勢に正確に補正することができる。

〔実施形態４〕
本発明の実施形態４について、図６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。図６は、本発明の実施形態４に係る移載装置３による被移載物２００の移載動作を示す図である。本実施形態では、実施形態１～３で説明した動作と異なる動作についてのみ説明する。

本実施形態において、図６に示すように、検知部１３は、２つの距離センサ１１Ｌ，１１Ｒを有している。距離センサ１１Ｌ，１１Ｒは、一例として、移載装置３の基台２における収納部１０１ａから最も遠い端部の左右方向に間隔をおいた異なる２つの測定位置に配置されている。また、距離センサ１１Ｌ，１１Ｒは、図６に示す収納部１０１ａと基台２を間において反対側にある収納部１０１ａ（図示省略）に配置された被移載物２００との距離を測定するために、上記の位置とは反対側の基台２の端部に配置されていてもよい。検知部１３は、距離センサ１１Ｌ，１１Ｒでそれぞれ測定された被移載物２００との移載方向の直線距離の差に基づいて被移載物２００の姿勢を検知する。

移載制御部８３は、一対のベルト７４Ｌ，７４Ｒのうち、相対的に長い直線距離が測定された測定位置側の一方の搬送速度を他方の搬送速度より速くするように制御する。その制御について、以下に説明する。

（１）ＳＴＥＰ１，２
図６に示すように、被移載物２００の姿勢が傾いていない状態では、距離センサ１１Ｌ，１１Ｒによる被移載物２００との直線距離Ｌ１，Ｌ２は等しい。

（２）ＳＴＥＰ３
被移載物２００の姿勢が傾いた状態では、直線距離Ｌ１が直線距離Ｌ２よりも短くなる。すると、移載制御部８３は、実施形態１のＳＴＥＰ３で行ったように、ベルト７４Ｒの搬送速度をベルト７４Ｌの搬送速度よりも速くする制御を行う。

（３）ＳＴＥＰ４
被移載物２００の姿勢が規定姿勢となった状態では、直線距離Ｌ１，Ｌ２が等しくなる。すると、移載制御部８３は、実施形態１のＳＴＥＰ４で行ったように、ベルト７４Ｌ，７４Ｒの搬送速度を等しくする制御を行う。

このように、本実施形態によれば、一対のベルト７４Ｌ，７４Ｒのうち、相対的に長い直線距離Ｌ１または直線距離Ｌ２が測定された測定位置側の一方が保持する被移載物２００の部分を、他方が保持する被移載物２００の部分より多く移動させる。これにより、被移載物２００の姿勢が補正される。

また、移載制御部８３は、直線距離Ｌ１，Ｌ２の差が所定値Ｄ２以下になるまで上記の制御を継続する。直線距離Ｌ１，Ｌ２の差が所定値Ｄ２以下になっていれば被移載物２００の姿勢が規定姿勢に補正されたと見なせる場合、移載制御部８３は、直線距離Ｌ１，Ｌ２の差が所定値Ｄ２以下になるまで搬送速度の制御を継続する。これにより、被移載物２００の姿勢をより正確に補正することができる。

〔ソフトウェアによる実現例〕
移載装置３（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部８に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。

この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。

上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。

また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。

〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。また、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ 搬送車
３ 移載装置
８ 制御部
１３ 検知部
６８ 載置板（載置部）
７４，７４Ｌ，７４Ｒ ベルト（保持体）
８３ 移載制御部
１０１ａ 収納部（移載元）
２００ 被移載物
Ｌ１，Ｌ２ 直線距離

Claims (4)

1. 被移載物が載置される載置部と、
   前記被移載物を挟み込む左右一対の保持体と、
   前記被移載物を挟み込んで移載元から前記載置部へ移載するように前記一対の保持体のそれぞれの動作を制御する制御部と、
   前記制御部により前記制御が実行されているときの前記被移載物の姿勢を検知する検知部と、を備え、
   前記制御部は、前記検知部により検知された前記姿勢が規定姿勢に対して傾いている場合、前記一対の保持体が前記被移載物を移載させる動作をそれぞれ異なるように制御することにより前記被移載物の姿勢を補正し、
   前記検知部は、前記一対の保持体のそれぞれにかかる負荷の差に基づいて前記姿勢を検知し、
   前記制御部は、前記一対の保持体のうち、相対的に負荷が軽い一方の動作速度を負荷が重い他方の動作速度より速くするように制御する、移載装置。
2. 前記制御部は、前記一対の保持体の負荷の差が所定値以下になるまで前記制御を継続する、請求項１に記載の移載装置。
3. 前記一対の保持体はベルトコンベヤのベルトである、請求項１に記載の移載装置。
4. 連続する前記移載元に沿って移動することにより前記被移載物を搬送する搬送車であって、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の移載装置を備え、
   前記移載装置は、前記移載元と前記載置部との間で前記被移載物を移載する、搬送車。

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