JP6190863B2 - アクチュエータ - Google Patents
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Description
回転軸を備えたモータと、
前記回転軸の回転運動とともに回転運動するボールねじ軸と、前記ボールねじ軸の回転運動に伴って直線運動するボールねじナットと、を有するボールねじと、
前記ボールねじナットとともに直線運動するように前記ボールねじナットに接続され、前記直線運動方向に貫通する貫通孔と、前記直線運動方向に平行な第1溝部と、が共に形成されている単一の素材からなり、金属からなる部材であるスライド部本体を有するスライド部と、前記第1溝部に対向し、前記直線運動方向に沿って第2溝部が形成されたレール部と、前記第1溝部及び前記第2溝部に挟まれることにより前記第1溝部及び前記第2溝部を転動して、前記スライド部を移動可能に支持する転動体と、を備えるガイド装置と、
前記スライド部本体に設けられた前記貫通孔に固定される作業軸と、
を有し、
前記スライド部は、前記転動体が通過する転動体循環路が内部に形成された転動体収納ユニットを有することを特徴とする。
前記転動体収納ユニットは、一対の前記凸部の間に嵌め込まれていてもよい。
前記スライド部本体の前記貫通孔には、雌ねじ部が形成されており、
前記雄ねじ部と前記雌ねじ部との螺合により、前記作業軸は、前記スライド部本体に固定されていてもよい。
前記割り溝の溝幅を小さくすることにより、前記作業軸は、前記スライド部本体に固定されていてもよい。
前記ねじ孔に挿入された前記押しねじの当接により、前記作業軸は、前記スライド部本体に固定されていてもよい。
上述した図1〜24に示す実施形態においては、鋼製部材64,65は、レール部60の凹部62a,63aに取り付けられている。しかしながら、これに限らず、図26(A)に示すように、鋼製部材64,65が、ガイド装置30のレール部60と一体に形成されていてもよい。この場合、ボール50が転動するための溝部64a,65aは、レール部60の側壁62,63に、直接、形成される。このような場合においても、上記実施形態と同様に、出力軸23の回転に起因したトルクが、ガイド装置30を介して、ロッド11に伝わりにくく、ロッド11の先端部の振れの発生を抑制することができる。
上述した図1〜24に示す実施形態においては、ガイド装置30は、1つのスライド部31を有しているが、スライド部31の数は任意である。以下、2つのスライド部31を有している変形例2について、図29を用いて説明する。
本変形例3に係るガイド装置30及びアクチュエータ10では、図30(A)及び(B)に示すように、スライド部31が、上記実施形態(図1〜図24に示す実施形態)のものよりも、Y軸方向に長く形成されている。このため、ロッド11が、スライド部31に固定された場合、モータユニット20の出力軸の回転に起因したトルクが、上記実施形態のものよりも、ガイド装置30を介して、ロッド11に伝わりにくくなる。結果的に、ロッド11の先端部の振れの発生を抑制することができる。
本変形例4に係るアクチュエータ10は、図31(A)及び(B)に示すように、ガイドロッドユニット140を有している。ガイドロッドユニット140は、ガイドロッド141と、ブッシュハウジング142と、ボールブッシュ143と、連結部材144とを有する。
本変形例5に係るアクチュエータ10は、図33に示すように、一対のガイドロッドユニット140を有している。これにより、本変形例4に係るアクチュエータ10よりも、ロッド11の先端部(−Y側の端部)の剛性を、さらに高くすることができる。結果として、ロッド11の先端部の振れの発生を、さらに抑制することができる。また、ロッド11は、さらに円滑に、かつ、安定して、Y軸方向に往復運動することができる。
上述した図1〜24に示す実施形態においては、フロントハウジング80にオイルレスベアリング82が配置されることにより、ロッド11は、Y軸方向に移動可能に支持されているが、支持構造自体は任意である。以下、ロッド11の支持構造として、ボールブッシュ150を使用する変形例6について、図34を用いて説明する。
上述した図1〜24に示す実施形態においては、図14を参照するとわかるように、ロッド11は、スライド部31に螺合により固定されているが、固定方法は任意である。以下、ロッド11の別の固定方法の例について、図35及び図36を用いて説明する。
また、図24に示すように、上述した実施形態に係るアクチュエータ10は、カバー18を取り外すことにより、アクチュエータ10の上側(+Z側、アクチュエータ10の表側)から、ボルト121で、作業台120に固定されている。しかしながら、アクチュエータ10の固定方法は、任意である。例えば、作業台120の下側(アクチュエータ10の裏側)から、ボルトを、作業台120の孔と、レール部60のベース61に形成された貫通孔61aとにそれぞれ挿入した上で、ナットに螺合することによって、アクチュエータ10は、作業台120に固定されていてもよい。また、貫通孔61aの内周面を、ねじ面から構成し、作業台120の下側から、ボルトを、作業台120の孔に挿入した上で、ベース61に形成された貫通孔61aに螺合することによって、アクチュエータ10は、作業台120に固定されていてもよい。
変形例9に係るガイド装置30では、スライド部31のスライド部本体32に、グリスを注入するための注入孔180が形成されている。注入孔180は、スライド部本体32の内部に形成されたグリス通路を介して、貫通孔32aに通じている。この注入孔180からグリスが注入されることにより、グリスが、ボールねじナット72とボールねじ軸71との間に嵌め込まれた剛性の球体に供給される。
前記回転軸の回転運動とともに回転運動するボールねじ軸と、前記ボールねじ軸の回転運動に伴って直線運動するボールねじナットと、を有するボールねじと、
前記ボールねじナットとともに直線運動するように前記ボールねじナットに接続され、先端に工具が取り付けられる作業軸と、
前記作業軸に固定され、前記作業軸の運動方向に沿って第1溝部が形成されたスライド部と、
前記第1溝部に対向し、前記作業軸の運動方向に沿って第2溝部が形成され、剛性の素材からなるレール部と、
剛性の素材からなり、前記第1溝部及び前記第2溝部に挟まれることにより前記第1溝部及び前記第2溝部を転動して、前記スライド部を移動可能に支持する転動体と、
を有することを特徴とするアクチュエータ。
前記第1溝部と前記第2溝部との間を転動した前記転動体は、前記転動体循環路を通過して、前記第1溝部と前記第2溝部との間に移動し、再び、前記第1溝部と前記第2溝部との間を転動することを特徴とする付記1に記載のアクチュエータ。
前記第1溝部及び前記第2溝部の内面は、湾曲面として構成されており、
前記湾曲面の曲率半径は、前記転動体の半径と同等であることを特徴とする付記2に記載のアクチュエータ。
前記転動体は、前記第1溝部と前記第2溝部とに、前記作業軸の運動方向と直交する方向に挟まれることを特徴とする付記3に記載のアクチュエータ。
前記ボールねじ軸の前記先端部には、前記作業軸の前記孔の内周面と接触する弾性部材が配置されていることを特徴とする付記1乃至4のいずれか一つに記載のアクチュエータ。
前記スライド部には、雌ねじ部が形成されており、
前記雄ねじ部と前記雌ねじ部との螺合により、前記作業軸は、前記スライド部に固定されていることを特徴とする付記1乃至7のいずれか一つに記載のアクチュエータ。
前記割り溝の溝幅を小さくすることにより、前記作業軸は、前記スライド部に固定されていることを特徴とする付記1乃至7のいずれか一つに記載のアクチュエータ。
前記ねじ孔に挿入された前記押しねじの当接により、前記作業軸は、前記スライド部に固定されていることを特徴とする付記1乃至7のいずれか一つに記載のアクチュエータ。
前記作業軸支持手段は、前記作業軸支持手段と前記作業軸との間を転動する転動体を有することを特徴とする付記10に記載のアクチュエータ。
前記レール部に脱着可能に取り付けられ、前記スライド部を覆うカバーをさらに有していてもよい。
11 ロッド(作業軸)
11a 孔
11b 雄ねじ部
12 先端金具
18 カバー
18a 貫通孔
19 ボルト
20 モータユニット
21 モータ
22 モータハウジング
22a 開口
22b ねじ孔
23 出力軸(回転軸)
24 アクチュエータケーブル
25 ボルト
30 ガイド装置
31 スライド部
32 スライド部本体
32a 貫通孔
32b 雌ねじ部
32c ねじ孔
32d ボス孔
32e 孔
33、34 凸部
33a、34a 溝部(第1溝部)
36 リング
40 リターン
41 筐体
41a 貫通孔
42 蓋体
42a ボス孔
42b 貫通孔
43、44 ボール循環路
43a、44a ストレート通路部
43b、44b カーブ通路部
45、46 凹部
47 ボス部
48 注入孔
49 ボルト
50 ボール(転動体)
60 レール部
61 ベース
61a 貫通孔
62、63 側壁
62a、63a 凹部
64、65 鋼製部材
64a、65a 溝部(第2溝部)
70 ボールねじ
71 ボールねじ軸
71a ボールねじ軸本体
71b、71c 小径部
72 ボールねじナット
74 ボルト
80 フロントハウジング
80a 貫通孔
81 ボルト
82 オイルレスベアリング
83 突出部
90 ベアリングハウジング
90a 貫通孔
91 ボルト
92 ベアリング
92a ベアリング押さえ
93、95 突出部
94 衝撃吸収部材
110 弾性部材
110a 貫通孔
111 溝
112 抜け止め部材
120 作業台
120a ねじ孔
121 ボルト
130 凸部
131 ローラ
132、133 突起
140 ガイドロッドユニット(案内軸ユニット)
141 ガイドロッド(案内軸)
142 ブッシュハウジング
143 ボールブッシュ(案内軸支持手段)
143a スリット
143b ボール循環路
144 連結部材
145 ボール(転動体)
150 ボールブッシュ(作業軸支持手段)
150a スリット
151 ボール
160 ボルト
161 割り溝
162 ねじ孔
163 ねじ孔
164 押しねじ
165 下側部材
165a ねじ孔
166 上側部材
166a 挿通孔
170 挿通孔
171 ねじ孔
180 注入孔
T1、T2 軌道
R1、R3 曲率半径
R2 半径
S 空間
Claims (6)
- 回転軸を備えたモータと、
前記回転軸の回転運動とともに回転運動するボールねじ軸と、前記ボールねじ軸の回転運動に伴って直線運動するボールねじナットと、を有するボールねじと、
前記ボールねじナットとともに直線運動するように前記ボールねじナットに接続され、前記直線運動方向に貫通する貫通孔と、前記直線運動方向に平行な第1溝部と、が共に形成されている単一の素材からなり、金属からなる部材であるスライド部本体を有するスライド部と、前記第1溝部に対向し、前記直線運動方向に沿って第2溝部が形成されたレール部と、前記第1溝部及び前記第2溝部に挟まれることにより前記第1溝部及び前記第2溝部を転動して、前記スライド部を移動可能に支持する転動体と、を備えるガイド装置と、
前記スライド部本体に設けられた前記貫通孔に固定される作業軸と、
を有し、
前記スライド部は、前記転動体が通過する転動体循環路が内部に形成された転動体収納ユニットを有することを特徴とするアクチュエータ。 - 前記第1溝部と前記第2溝部との間を転動した前記転動体は、前記転動体循環路を通過して、前記第1溝部と前記第2溝部との間に移動し、再び、前記第1溝部と前記第2溝部との間を転動することを特徴とする請求項1に記載のアクチュエータ。
- 前記スライド部本体には、前記第1溝部が形成されている一対の凸部が、前記直線運動方向に沿って形成され、
前記転動体収納ユニットは、一対の前記凸部の間に嵌め込まれていることを特徴とする請求項1又は2に記載のアクチュエータ。 - 前記作業軸には、雄ねじ部が形成され、
前記スライド部本体の前記貫通孔には、雌ねじ部が形成されており、
前記雄ねじ部と前記雌ねじ部との螺合により、前記作業軸は、前記スライド部本体に固定されていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載のアクチュエータ。 - 前記スライド部本体には、割り溝が形成されており、
前記割り溝の溝幅を小さくすることにより、前記作業軸は、前記スライド部本体に固定されていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載のアクチュエータ。 - 前記スライド部本体には、押しねじを挿入するためのねじ孔が形成されており、
前記ねじ孔に挿入された前記押しねじの当接により、前記作業軸は、前記スライド部本体に固定されていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
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