JP4472817B2 - 電動シリンダ - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動モータの回転に応じて作動ロッドを進退させ、かかる作動ロッドによって制御対象を押引する電動シリンダに係り、詳細には、上記作動ロッドに対して大きな荷重が作用する用途に好適であり、しかも小型軽量な電動シリンダに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、サーボモータとボールねじとを組み合わせてなる電動シリンダは多数提案されており、例えば、構造物を持ち上げるジャッキや、工作機械におけるワークのクランプ装置等に利用されている。かかる電動シリンダの具体的構造としては、ボールねじのねじ軸の一端に進退させるべき作動ロッドを固定する一方、ボールねじのボールナットに対してはタイミングベルトやギヤ等を用いてサーボモータの回転を伝達し、ボールナットの回転量に応じて作動ロッドを進退させるようにしたものが知られている。また、サーボモータを中空状に形成し、かかるサーボモータのロータに対して直接ボールナットを固定するようにした構造のものも知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ジャッキやクランプ装置として電動シリンダを用いる場合、例えばねじ軸の先端に固定された作動ロッドがワークを加圧すると、かかる加圧力の反力が作動ロッドに対して作用するので、該作動ロッドはこの反力を十分に負荷し得るように支承されている必要がある。
【0004】
しかし、従来の電動シリンダではボールねじのねじ軸の一端に作動ロッドを固定しており、作動ロッドに作用した荷重がボールねじによってのみ負荷されることから、かかる作動ロッドの支持剛性が十分でなく、上記加圧力の反力によってモーメント荷重が作動ロッドに作用すると、該作動ロッドが変位してしまい、ワークを適切にクランプすることができないといった問題点があった。
【0005】
また、従来の電動シリンダでは作動ロッドと共にボールねじのねじ軸が進退するので、作動ロッドの進退量が長尺化すると、ねじ軸も長尺化せざるを得ず、電動シリンダ全体の占有寸法が大きくなる他、装置重量も嵩んでしまうといった問題点があった。
【0006】
本発明はこのような問題点に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、作動ロッドに作用するモーメント荷重に抗して該作動ロッドを強固に支持することかできると共に、作動ロッドの進退量を長尺化しつつも、装置全体の小型化、軽量化を図ることが可能な電動シリンダを提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の電動シリンダは、凹条溝を有してチャネル状に形成されると共に該凹条溝の内側面の長手方向に沿ってボール転走溝が形成された軌道レールと、無限循環するボール列を具備すると共にこれらボールを介して上記軌道レールの凹条溝内に嵌合し、上記ボール転走溝に沿って軌道レールの凹条溝内を移動するスライド部材と、上記凹条溝を塞ぐようにして軌道レールの一端に固定された支持プレートと、この支持プレートによってのみ回転自在に支承されると共に上記スライド部材に螺合した送りねじと、上記支持プレートを介して軌道レールに固定されると共に上記送りねじを回転させるモータと、上記スライド部材に固定されて軌道レールの凹条溝の一端から突出すると共に、上記スライド部材の移動に応じて進退する作動ロッドとから構成され、上記作動ロッドを中空状に形成すると共に上記送りねじと同一軸心上に配置し、上記スライド部材の移動に応じて該作動ロッドの中空部内に上記送りねじが収容されるように構成したことを特徴とするものである。
【0008】
このような技術的手段によれば、上記モータを駆動すると、その回転が動力伝達手段を介して送りねじに伝達され、かかる送りねじの回転量に応じてスライド部材がチャネル状に形成された軌道レールの凹条溝内を移動し、スライド部材に固定された作動ロッドがこれに伴って進退する。このとき、スライド部材は軌道レールの凹条溝の内側面に案内されて移動するが、かかる軌道レールはチャネル状に形成されていることからモーメント荷重に対する剛性が高く、作動ロッドに対してモーメント荷重が作用した場合であっても、容易に変形することがない。従って、本発明の電動シリンダによれば、作動ロッドの進退に対して作用する反力によって該作動ロッドが変位するのを可及的に防止することができる。
【0009】
また、作動ロッドを進退させるためのスライド部材及び送りねじは軌道レールの凹条溝内に収容されることから、本発明の電動シリンダは外観上の凹凸の少ない極めてコンパクトな構造とすることができ、極めて小型軽量に構成することができる。
【0010】
更に、送りねじを駆動するモータは支持プレートを介して剛性の大きな軌道レールに固定されると共に、動力伝達手段を介してモータの回転を送りねじに伝達するように構成しているので、作動ロッドを進退させるための送りねじやスライド部材に触れることなくモータのみを交換することも可能であり、保守作業にかかる手間を軽減することも可能となる。
【0011】
また更に、上記作動ロッドは中空状に形成されると共に送りねじと同一軸心上に配置されていることから、送りねじの回転に応じて作動ロッドが軌道レールの凹条溝内に後退してきても、かかる送りねじの先端は作動ロッドの中空部内に収容される結果となり、作動ロッドと送りねじとが干渉することがない。このため、作動ロッドの後端とスライド部材との間に作動ロッドのストロークに応じた空間を形成する必要がなく、その分だけ軌道レールを短尺化して装置全体の小型化及び軽量化を図ることが可能となる。また、スライド部材に対して作動ロッドを固定しているブラケットも小型化することができ、送りねじの回転に伴って軌道レール内を往復運動する質量の軽量化を図り、作動ロッドの高速往復運動における位置決め精度の向上、送りねじを回転駆動するモータの負荷の軽減を図ることも可能となる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に基づいて本発明の電動シリンダについて詳細に説明する。
図1乃至図4は本発明の電動シリンダの第1実施例を示すものであり、図1は平面図、図2は正面図、図3は右側面図、図4は左側面図を夫々示している。これらの図において、符号1はチャネル状に形成された軌道レール、符号2はこの軌道レール1に案内されて移動するスライド部材、符号3は上記軌道レール1の長手方向の一端に固定された支持プレート、符号4はこの支持プレート3を介して軌道レール1に隣接するように固定されたサーボモータ、符号5は上記支持プレート3に回転自在に支承された送りねじ、符号6は上記サーボモータ4から送りねじ5へ回転を伝達する歯車列、符号7は上記スライド部材2の移動に応じて進退する作動ロッドである。
【0013】
先ず、図5及び図6に示すように、上記軌道レール1は基底部10の両側に一対の側壁11,11を立設してチャネル状に形成されており、長手方向に沿って具備された凹条溝12内に上記スライド部材2を収容するように構成されている。各側壁11の内側面には軌道レール1の長手方向に沿って2条のボール転走溝13,13が形成されており、上記スライド部材2はこのボール転走溝13に沿って凹条溝12内を移動するようになっている。また、上記基底部10には固定ボルトの挿通孔14が複数設けられており、この電動シリンダを利用する装置のフレームに対して上記軌道レール1を直接固定し得るように構成されている。
【0014】
一方、上記スライド部材2は軌道レール1の凹条溝12内に遊嵌する略矩形状に形成されており、その両外側面には軌道レール1に形成されたボール転走溝13と対向する負荷ボール溝20が形成され、これら軌道レール1のボール転走溝13とスライド部材2の負荷ボール溝20との間でボール8が荷重を負荷しながら転走するように構成されている。スライド部材2は各負荷ボール溝20に対応してボール8の無限循環路21を具備しており、負荷ボール溝20を転走するボール8を無限循環させることにより、スライド部材2が軌道レール1に沿ってストロークの制限なく移動し得るようになっている。
【0015】
また、このスライド部材2には上記送りねじ5が挿通される貫通孔22が形成され、送りねじ5はこの貫通孔22内でボール9を介してスライド部材2に螺合している。すなわち、上記送りねじ5の外周面には螺旋状のボール転動溝50が所定のリードで形成される一方、上記スライド部材2の貫通孔22の内周面には送りねじ5のボール転動溝50と対向する負荷ボール溝23が螺旋状に形成されており、これらボール転動溝50及び負荷ボール溝23の間を転動するボール9を介して送りねじ5とスライド部材2とが互いに螺合している。また、このスライド部材2にはボール転動溝50と負荷ボール溝23との間を螺旋状に転動したボール9を元の位置に戻すためのリターンチューブ24が装着されており、かかるボール9は送りねじとスライド部材との間で無限循環するように構成されている。従って、かかる送りねじ5を回転させると、ボール9が送りねじ5のボール転動溝50とスライド部材2の負荷ボール溝23との間で荷重を負荷しながら転動し、かかる送りねじ5の回転数に応じたストロークでスライド部材2が軌道レール1の凹条溝12内を移動する。
【0016】
更に、図1及び図2に示すように、このスライド部材2には断面略L字状に形成されたガイド部材70を介して上記作動ロッド7が固定されており、かかる作動ロッド7がスライド部材2のストロークに応じて軌道レール1の凹条溝12内から凹条溝12外へ進退するように構成されている。上記ガイド部材70は固定ボルト71によってスライド部材2に固定される一方、作動ロッド7はその一端がガイド部材70に対して溶接によって固定されている。ガイド部材70を略L字状に形成したことによって、送りねじ5の軸心と作動ロッド7の軸心とを合致させている。これにより、作動ロッド7に対して作用した外力が軌道レール1や送りねじ5に対してモーメント荷重となって作用するのを可及的に防止している。尚、図5及び図6において符号25は上記固定ボルト71が螺合するタップ孔である。
【0017】
上記作動ロッド7は中空状に形成されており、その中空部7aの内径は送りねじ5の外径よりも僅かに大きく形成されている。また、この作動ロッド7が溶接によって一体化されたガイド部材70には作動ロッド7の中空部7aから連続する貫通孔70aが形成されており、この貫通孔70aはスライド部材2に形成された貫通孔22と対向している。従って、送りねじ5の回転に伴ってスライド部材2が軌道レール1の凹条溝12内を支持プレート3側へ向けて後退すると、スライド部材2の貫通孔22から突出した送りねじ5の先端がガイド部材70の貫通孔70aを介して作動ロッド7の中空部7aに収容されるようになっている。
【0018】
上記軌道レール1の長手方向の一端には上記凹条溝12を塞ぐようにして支持プレート3が固定されており、上記送りねじ5はこの支持プレート3を貫通すると共に、かかる支持プレート3に嵌合する一対のアンギュラコンタクトベアリング30によって回転自在に支承されている。この支持プレート3は軌道レール1に隣接して上記サーボモータ4を固定するブラケットとしての役割も果たしており、軌道レール1及びサーボモータ4が固定された面と反対側の面には上記歯車列6を収容するギヤボックスがプレート31,32及びカバー33によって箱状に形成されている。
【0019】
かかる歯車列6は、サーボモータ4の出力軸40に固定された入力歯車61と、送りねじ5に固定された出力歯車62と、これら入力歯車61から出力歯車62へ回転動力を伝達する2枚の減速歯車63,64とから構成されており、サーボモータ4の回転数を例えば1/4に減速して送りねじに伝達する。2枚の減速歯車63,64は支持プレート3に立設されたスタッド34に対してボールベアリングを介して回転自在に支承されると共に、止めねじによって相対的な回転を禁じられており、減速歯車63は上記入力歯車61と噛み合う一方、減速歯車64は上記出力歯車62と噛み合っている。これにより、サーボモータ4の出力軸40の回転が送りねじに伝達される。尚、この実施例ではサーボモータ4から送りねじ5へ回転動力を伝達する手段として歯車列を用いたが、プーリとタイミングベルトによって回転動力を伝達するように構成することも容易である。
【0020】
また、出力歯車62が固定された送りねじ5の端部はギヤボックスを構成するカバー33から突出しており、この突出端に対して図2に二点鎖線で示すようなハンドル51を装着することにより、送りねじ5を手動で回転させることができるようになっている。これにより、サーボモータ4の脱調や停電等により作動ロッド7の進退位置に狂いが生じた場合であっても、手動で送りねじ5を回転させて位置調整を行うことが可能である。尚、通常は上記カバー33に固定されるキャップ52によって送りねじ5の突出端は覆われている。
【0021】
一方、上記支持プレート3と反対側における軌道レール1の長手方向の一端にはやはり凹条溝12を塞ぐようにして先端プレート72が固定されており、上記作動ロッド7はこの先端プレート72に形成された貫通孔73に挿通されている。また、この貫通孔73の内径には作動ロッド7に摺接するフェルト製のシール部材74が設けられる一方、この貫通孔73の外側には作動ロッド7の外周面と僅かな間隙を残して対向するスクレーパ75が取り付けられており、作動ロッド7が進退すると、これに付着したスパッタ等の比較的大きな異物は上記スクレーパ75で除去され、更に、細かな粉塵等は上記シール部材74で作動ロッド7上から除去されるようになっている。
【0022】
また、上記支持プレート3と先端プレート72との間には軌道レール1の凹条溝12を覆うようにしてカバープレート15が設けられており、このカバープレート15は固定ボルト16によって軌道レール1の側壁11に固定されている。このカバープレート15と軌道レール1の側壁11、先端プレート72及び支持プレート3との間には夫々ゴムシールが挟み込まれており、該カバープレート15によって密閉された軌道レール1の凹条溝12内に外部から粉塵や冷却水等が侵入するのを完全に防止している。これにより、この電動シリンダを粉塵や冷却水等が飛散する劣悪な環境下で使用したとしても、かかる凹条溝12内に配されたスライド部材2及び送りねじ5が粉塵等によって汚染されることはなく、送りねじ5の回転によるスライド部材2の円滑な移動を長期にわたって安定的に維持することができるものである。
【0023】
更に、軌道レール1の凹条溝12に面した上記支持プレート3と先端プレート72の内側面にはゴム製のストッパ部材17が夫々固定されており、サーボモータ4の脱調によりスライド部材2が所定のストローク量からオーバランした際に、かかるスライド部材に突き当たってこれを係止するように構成されている。
【0024】
そして、このように構成された本実施例の電動シリンダによれば、上記サーボモータを回転させると、その回転が歯車列を介して送りねじに伝達され、かかる送りねじの回転に応じてスライド部材が軌道レールの凹条溝内をストロークすると共に、このスライド部材に固定された作動ロッドがスライド部材のストロークに応じて進退する。
【0025】
このとき、本実施例の電動シリンダによれば、スライド部材2が軌道レール1の凹条溝12内を支持プレート3へ向けて後退ストロークし、作動ロッド7が先端プレート72を介して上記凹条溝12内に引き込まれた場合であっても、送りねじ5と同一軸心上に配置された作動ロッド7が中空状に形成されると共にその中空部7aの内径が送りねじ5の外径よりも僅かに大きく形成されていることから、スライド部材2の貫通孔22から突出した送りねじ5の先端は作動ロッド7と干渉することなく、かかる作動ロッド7の中空部7aに収容されることになる。仮に、作動ロッドが中空状に形成されていないとすれば、作動ロッドと送りねじの干渉を避けるために、スライド部材2の端部と作動ロッド7の後端との間に該スライド部材2のストローク量に対応した空間を設けなくてはならず、軌道レール1にはスライド部材2のストローク量の2倍以上の長さが必要となる。しかし、本実施例では作動ロッド7を中空状に形成すると共に、送りねじ5の先端がスライド部材2の移動に応じて作動ロッド7の中空部7a内に収容されるように構成しているので、スライド部材2の端部と作動ロッド7の後端との間に空間を設ける必要は一切なく、その分だけ軌道レール1を短く形成することが可能となっている。
【0026】
これにより、本実施例の電動シリンダは軌道レール1の長手方向に沿った全長を短く抑えることができ、装置の小型化及び軽量化を図ることが可能となっている。また、軌道レール1に案内されているスライド部材2から作動ロッド7の先端迄の距離を短く抑えることができるので、作動ロッド7の先端に大きなラジアル荷重が作用した場合であっても、作動ロッド7の先端の変位を小さく抑えることも可能となる。更に、スライド部材2の端部と作動ロッド7の後端との間に空間を設ける必要がないので、作動ロッド7をスライド部材2に固定しているガイド部材70の小型化も図ることができ、軌道レール1の凹条溝12内を往復運動する質量の軽量化を図り、作動ロッド7の進退における繰り返し位置決め精度の向上を図ることも可能となる。
【0027】
図7は本発明の電動シリンダの第2実施例である。
前記第1実施例では支持プレートによってサーボモータ4を軌道レール1と平行に固定し、歯車列6を用いてサーボモータの回転出力を送りねじ5に伝達するように構成していたが、この図7に示す第2実施例の電動シリンダでは、サーボモータ4の出力軸41が送りねじ5と同一軸心上に位置するように該サーボモータ4を支持プレートに固定し、サーボモータの回転出力を歯車列6を介することなく直接送りねじ5に伝達している。
【0028】
かかるサーボモータ4の出力軸41は中空状に形成されており、送りねじ5はその一端が出力軸41の中空部42に螺合している。すなわち、出力軸41の中空部42には雌ねじ形成される一方、送りねじ5の端部には雄ねじが形成され、これらを締結することによって送りねじ5と出力軸41との結合が図られている。尚、図中の符号43は出力軸41と送りねじ5の締結の緩みを防止するロックナットである。通常、同一軸心上に配されたモータ出力軸41と送りねじ5とを連結するためにはカップリング等が必要とされるが、このように本実施例の電動シリンダではサーボモータ4の出力軸41を中空状に形成したことにより、かかる出力軸41と送りねじ5とを直接結合することができ、その分だけ電動シリンダの全長を短く抑えることが可能となっている。また、歯車列6を介してサーボモータ4の回転出力を送りねじ5に伝達した場合、歯車間のバックラッシュ等によって送りねじ5の回転精度、ひいては作動ロッド7の進退精度等に誤差が生じ易いが、本実施例の電動シリンダではサーボモータ4の出力軸41と送りねじ5とを直接結合したことにより、作動ロッド7の進退精度の向上をも図られている。
【0029】
また、中空状に形成されたサーボモータ4の出力軸41の開放端、すなわち送りねじ5の結合端と反対側の端部には六角孔44が形成されており、この六角孔44に対しては送りねじ5を手動で回転させるためのハンドルを装着することができるようになっている。前記第1実施例では送りねじ5の一端をギヤボックスから突出させることにより、ハンドル51を送りねじ5に対して装着し得るように構成していたが、本実施例ではこのようにサーボモータ4の出力軸41に六角孔44を設けると共にそこにハンドルを嵌合させるように構成したので、送りねじ5の端部をサーボモータ4のモータハウジング45から突出させる必要はなく、この点においても電動シリンダの全長の短縮化が図られている。
【0030】
【発明の効果】
以上説明してきたように、本発明の電動シリンダによれば、作動ロッドの進退に伴って作用するモーメント荷重に抗して該作動ロッドを強固に支持することかでき、作動ロッドが変位するのを可及的に防止することが可能となる。
【0031】
また、スライド部材の移動に応じて送りねじが作動ロッドの中空部内に収容されるように構成されており、かかる送りねじの回転に応じて作動ロッドが軌道レールの凹条溝内に後退してきても、かかる送りねじの先端が作動ロッドの後端と干渉することがないので、その分だけ軌道レールを短尺化して装置全体の小型化及び軽量化を図ることが可能となる。また、スライド部材に対して作動ロッドを固定しているブラケットの小型化を図り、軌道レール内を往復運動する質量の軽量化を図ることも可能なので、作動ロッドの高速往復運動における繰り返し位置決め精度の向上、送りねじを回転駆動するモータの負荷の軽減を図ることも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の電動シリンダの第1実施例を示す平面図である。
【図2】 本発明の電動シリンダの第1実施例を示す正面図である。
【図3】 本発明の電動シリンダの第1実施例を示す右側面図である。
【図4】 本発明の電動シリンダの第1実施例を示す左側面図である。
【図5】 第1実施例に係る軌道レール、スライド部材及び送りねじを示す斜視図である。
【図6】 第1実施例に係る軌道レール、スライド部材及び送りねじの係合状態を示す断面図である。
【図7】 本発明の電動シリンダの第2実施例を示す平面図である。
【符号の説明】
1…軌道レール、2…スライド部材、3…支持プレート、4…サーボモータ、5…送りねじ、7…作動ロッド、7a…中空部、12…凹条溝
Claims (3)
- 凹条溝を有してチャネル状に形成されると共に該凹条溝の内側面の長手方向に沿ってボール転走溝が形成された軌道レールと、無限循環するボール列を具備すると共にこれらボールを介して上記軌道レールの凹条溝内に嵌合し、上記ボール転走溝に沿って軌道レールの凹条溝内を移動するスライド部材と、上記凹条溝を塞ぐようにして軌道レールの一端に固定された支持プレートと、この支持プレートによってのみ回転自在に支承されると共に上記スライド部材に螺合した送りねじと、上記支持プレートを介して軌道レールに固定されると共に上記送りねじを回転させるモータと、一端が略L字状に形成されたガイド部材を介して上記スライド部材に固定される一方、他端は上記軌道レールに支承されることなく当該軌道レールの凹条溝の一端から突出し、上記スライド部材の移動に応じて進退する作動ロッドとから構成され、
上記作動ロッドを中空状に形成すると共に上記送りねじと同一軸心上に配置し、上記スライド部材の移動に応じて該作動ロッドの中空部内に上記送りねじが収容されるように構成したことを特徴とする電動シリンダ。 - 上記モータは中空状の出力軸を備え、上記送りねじはその一端をこの出力軸に挿入して該モータと結合されていることを特徴とする請求項1記載の電動シリンダ。
- 上記モータの出力軸の開放端には、上記送りネジを手動回転させるためのハンドル取付孔が形成されていることを特徴とする請求項2記載の電動シリンダ。
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