JP6174884B2 - 車外環境認識装置および車外環境認識方法 - Google Patents
車外環境認識装置および車外環境認識方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6174884B2 JP6174884B2 JP2013070334A JP2013070334A JP6174884B2 JP 6174884 B2 JP6174884 B2 JP 6174884B2 JP 2013070334 A JP2013070334 A JP 2013070334A JP 2013070334 A JP2013070334 A JP 2013070334A JP 6174884 B2 JP6174884 B2 JP 6174884B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flow vector
- unit
- moving object
- flow
- block group
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
を備えることを特徴とする。
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、自車両1内に設けられた、撮像装置110と、車外環境認識装置120と、車両制御装置(ECU:Engine Control Unit)130とを含んで構成される。
図4および図5は、本実施形態のオプティカルフローのフローベクトルによる移動物の判定処理を説明するための説明図である。ここでは、従来の問題点と比較しつつ本実施形態の特徴を説明する。
図11は、車外環境認識装置120の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図11に示すように、車外環境認識装置120は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
図14は、車外環境認識方法の全体的な処理の流れを示したフローチャートである。図14では、撮像装置110から広角レンズを通じて撮像された画像データが送信されたときの割込処理に関する全体的な流れが示されている。
2 …移動物
3 …静止物
110 …撮像装置
120 …車外環境認識装置
150 …I/F部(画像データ取得部)
152 …データ保持部
160 …画像切出部
162 …フローベクトル導出部
164 …グループ化部
166 …移動状態取得部
168 …補正フローベクトル抽出部
170 …フローベクトル減算部
172 …静止物判定部
174 …移動物判定部
176 …衝突判定部
202 …部分画像
Claims (4)
- 撮像装置を通じて車外環境を撮像した画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データに基づく画像を分割したブロック毎のフローベクトルを導出するフローベクトル導出部と、
前記フローベクトルの方向およびその大きさが近似し、かつ、隣接するブロック同士をグループ化してブロック群を生成し、その代表値となる代表フローベクトルを求めるグループ化部と、
前記撮像装置の旋回時の挙動を取得する移動状態取得部と、
前記移動状態取得部が取得した旋回時の挙動に応じて、地面のフローベクトルを抽出する補正フローベクトル抽出部と、
前記代表フローベクトルから、前記地面のフローベクトルのうち前記ブロック群における、フローベクトルの変化度合いが変わる境界に位置する代表部位に対応する部位のフローベクトルを減算するフローベクトル減算部と、
前記ブロック群のうち、減算後のフローベクトルのスカラ量に応じて、該スカラ量が0もしくは0近傍の所定範囲内であれば、該ブロック群を静止物とし、該スカラ量が0もしくは0近傍の所定範囲内でなければ、該ブロック群を移動物とする静止物判定部と、
を備えることを特徴とする車外環境認識装置。 - 相異なる複数の旋回時の挙動にそれぞれ対応させた複数の地面のフローベクトルを保持するデータ保持部をさらに備え、
前記補正フローベクトル抽出部は、前記データ保持部に保持された複数の地面のフローベクトルから、前記移動状態取得部が取得した旋回時の挙動に応じて、前記地面のフローベクトルを抽出することを特徴とする請求項1に記載の車外環境認識装置。 - 前記静止物判定部に移動物とされた前記ブロック群の前記減算後のフローベクトルを該移動物のフローベクトルとして、該移動物と自車両との衝突判定を行う衝突判定部をさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載の車外環境認識装置。
- 撮像装置を通じて車外環境を撮像した画像データを取得し、
前記画像データに基づく画像を分割したブロック毎のフローベクトルを導出し、
前記フローベクトルの方向およびその大きさが近似し、かつ、隣接するブロック同士をグループ化してブロック群を生成し、その代表値となる代表フローベクトルを求め、
前記撮像装置の旋回時の挙動を取得し、
前記旋回時の挙動に応じて、地面のフローベクトルを抽出し、
前記代表フローベクトルから、前記地面のフローベクトルのうち前記ブロック群における、フローベクトルの変化度合いが変わる境界に位置する代表部位に対応する部位のフローベクトルを減算し、
前記ブロック群のうち、減算後のフローベクトルのスカラ量に応じて、該スカラ量が0もしくは0近傍の所定範囲内であれば、該ブロック群を静止物とし、該スカラ量が0もしくは0近傍の所定範囲内でなければ、該ブロック群を移動物とすることを特徴とする車外環境認識方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013070334A JP6174884B2 (ja) | 2013-03-28 | 2013-03-28 | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013070334A JP6174884B2 (ja) | 2013-03-28 | 2013-03-28 | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014194618A JP2014194618A (ja) | 2014-10-09 |
JP6174884B2 true JP6174884B2 (ja) | 2017-08-02 |
Family
ID=51839844
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013070334A Active JP6174884B2 (ja) | 2013-03-28 | 2013-03-28 | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6174884B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101840927B1 (ko) * | 2016-02-24 | 2018-05-04 | (주)베라시스 | 차량 후진시 후측방 접근 객체와의 충돌 회피 장치 및 방법 |
JP7211674B2 (ja) * | 2018-09-27 | 2023-01-24 | 株式会社Subaru | 移動体監視装置、並びにこれを用いる車両制御システムおよび交通システム |
JP7311406B2 (ja) * | 2019-11-26 | 2023-07-19 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置、および、画像処理方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3239521B2 (ja) * | 1993-03-30 | 2001-12-17 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体認識装置 |
JP4692344B2 (ja) * | 2006-03-17 | 2011-06-01 | トヨタ自動車株式会社 | 画像認識装置 |
JP4958279B2 (ja) * | 2006-05-17 | 2012-06-20 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 物体検出装置 |
-
2013
- 2013-03-28 JP JP2013070334A patent/JP6174884B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014194618A (ja) | 2014-10-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10242576B2 (en) | Obstacle detection device | |
JP5421072B2 (ja) | 接近物体検知システム | |
JP5399027B2 (ja) | 自動車の運転を支援するための、立体画像を捕捉することができるシステムを有するデバイス | |
KR101243108B1 (ko) | 차량의 후방 영상 표시 장치 및 방법 | |
EP2743889A2 (en) | Stereoscopic camera object detection system and method of aligning the same | |
JP7077910B2 (ja) | 区画線検出装置及び区画線検出方法 | |
JP6447722B2 (ja) | 信号機検出装置及び信号機検出方法 | |
JP6032034B2 (ja) | 物体検知装置 | |
EP3545464A1 (en) | Information processing device, imaging device, equipment control system, mobile object, information processing method, and computer-readable recording medium | |
US20200344448A1 (en) | Image processing device and image processing method | |
JP6365103B2 (ja) | 信号機検出装置及び信号機検出方法 | |
JP5539250B2 (ja) | 接近物体検知装置及び接近物体検知方法 | |
JP6065629B2 (ja) | 物体検知装置 | |
US9524645B2 (en) | Filtering device and environment recognition system | |
JP6174884B2 (ja) | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 | |
WO2011016257A1 (ja) | 車両用距離算出装置 | |
JP2012252501A (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識用プログラム | |
JP7229032B2 (ja) | 車外物体検出装置 | |
JP2004280194A (ja) | 前方監視装置及びその方法 | |
JP7245653B2 (ja) | 信号機認識方法及び信号機認識装置 | |
JP5973843B2 (ja) | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 | |
US11769337B2 (en) | Traffic signal recognition method and traffic signal recognition device | |
JP5866238B2 (ja) | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 | |
JP6564682B2 (ja) | 対象物検出装置、対象物検出方法、及び、対象物検出プログラム | |
WO2018097269A1 (en) | Information processing device, imaging device, equipment control system, mobile object, information processing method, and computer-readable recording medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151221 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160915 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160920 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161121 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170124 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170424 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20170502 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170613 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170707 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6174884 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |