JP2014194618A - 車外環境認識装置および車外環境認識方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車外環境認識装置120は、画像データを取得する画像データ取得部(I/F部150)と、画像データに基づく画像を分割したブロック毎のフローベクトルを導出するフローベクトル導出部162と、フローベクトルの方向およびその大きさが近似し、かつ、隣接するブロック同士をグループ化してブロック群を生成し、その代表値となる代表フローベクトルを求めるグループ化部164と、撮像装置の挙動を取得する移動状態取得部166と、代表フローベクトルから、挙動に対応する地面のフローベクトルのうちブロック群の代表部位に対応する部位のフローベクトルを減算するフローベクトル減算部170と、ブロック群のうち、減算後のフローベクトルのスカラ量に応じて、ブロック群を静止物と移動物とに区別する静止物判定部172とを備える。
【選択図】図11
Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、自車両1内に設けられた、撮像装置110と、車外環境認識装置120と、車両制御装置(ECU:Engine Control Unit)130とを含んで構成される。
図4および図5は、本実施形態のオプティカルフローのフローベクトルによる移動物の判定処理を説明するための説明図である。ここでは、従来の問題点と比較しつつ本実施形態の特徴を説明する。
図11は、車外環境認識装置120の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図11に示すように、車外環境認識装置120は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
図14は、車外環境認識方法の全体的な処理の流れを示したフローチャートである。図14では、撮像装置110から広角レンズを通じて撮像された画像データが送信されたときの割込処理に関する全体的な流れが示されている。
2 …移動物
3 …静止物
110 …撮像装置
120 …車外環境認識装置
150 …I/F部(画像データ取得部)
152 …データ保持部
160 …画像切出部
162 …フローベクトル導出部
164 …グループ化部
166 …移動状態取得部
168 …補正フローベクトル抽出部
170 …フローベクトル減算部
172 …静止物判定部
174 …移動物判定部
176 …衝突判定部
202 …部分画像
Claims (4)
- 撮像装置を通じて車外環境を撮像した画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データに基づく画像を分割したブロック毎のフローベクトルを導出するフローベクトル導出部と、
前記フローベクトルの方向およびその大きさが近似し、かつ、隣接するブロック同士をグループ化してブロック群を生成し、その代表値となる代表フローベクトルを求めるグループ化部と、
前記撮像装置の挙動を取得する移動状態取得部と、
前記代表フローベクトルから、前記挙動に対応する地面のフローベクトルのうち前記ブロック群の代表部位に対応する部位のフローベクトルを減算するフローベクトル減算部と、
前記ブロック群のうち、減算後のフローベクトルのスカラ量に応じて、該ブロック群を静止物と移動物とに区別する静止物判定部と、
を備えることを特徴とする車外環境認識装置。 - 相異なる複数の挙動に対応させた複数の地面のフローベクトルを保持するデータ保持部と、
前記データ保持部に保持された複数の地面のフローベクトルから、前記移動状態取得部が取得した挙動に応じて、前記フローベクトル減算部が用いる地面のフローベクトルを抽出する補正フローベクトル抽出部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の車外環境認識装置。 - 前記静止物判定部に移動物とされた前記ブロック群の前記減算後のフローベクトルを該移動物のフローベクトルとして、該移動物と自車両との衝突判定を行う衝突判定部をさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載の車外環境認識装置。
- 撮像装置を通じて車外環境を撮像した画像データを取得し、
前記画像データに基づく画像を分割したブロック毎のフローベクトルを導出し、
前記フローベクトルの方向およびその大きさが近似し、かつ、隣接するブロック同士をグループ化してブロック群を生成し、その代表値となる代表フローベクトルを求め、
前記撮像装置の挙動を取得し、
前記代表フローベクトルから、前記挙動に対応する地面のフローベクトルのうち前記ブロック群の代表部位に対応する部位のフローベクトルを減算し、
前記ブロック群のうち、減算後のフローベクトルのスカラ量に応じて、該ブロック群を静止物と移動物とに区別することを特徴とする車外環境認識方法。
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