JP7229032B2 - 車外物体検出装置 - Google Patents
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Description
1.第1の実施の形態
1.0 概要
1.1 構成
1.2 動作
1.3 効果
2.その他の実施の形態
[1.0 概要]
近年、自車両に搭載した車載カメラによって車外環境を撮像し、撮像した画像に基づいて、検出対象物として車外の車両や歩行者等を検出する技術が開発されている。例えばタイヤを検出することによって車両を検出する技術が開発されている。これにより、検出された車両等との衝突を回避する衝突防止機能や、先行車両との車間距離を所定の距離に保つACC(Adaptive Cruise Control)を搭載した車両が普及しつつある。このような技術に用いられる物体検出装置では、ハードウェア性能の要求から処理時間が限られている。また、検出に用いられるカメラの解像度は近年ますます向上している。
(車外環境認識システム100)
図1は、本開示の第1の実施の形態に係る車外物体検出装置を備える車外環境認識システム100の一構成例を概略的に示している。
次に、車外環境認識装置120の構成について詳述する。ここでは、主として、本実施の形態に特徴的な車外物体検出に関する処理を行う部分について詳細に説明する。
次に、本実施の形態に特徴的な車外物体の検出に関する処理を行う車外物体検出部160による動作について詳細に説明する。
図5は、車外物体検出部160による注目領域の決定処理の流れの一例を示している。図6は、注目領域の右端の閾値の一例を示している。図7は、注目領域の左端の閾値の一例を示している。図11は、左右領域設定部161による注目領域の設定処理および左右領域移動部162による注目領域の右端位置の移動処理の一例を概略的に示している。図12は、左右領域設定部161による注目領域の設定処理および左右領域移動部162による注目領域の左端位置の移動処理の一例を概略的に示している。
図8~図10は、上下領域設定部163による注目領域の上端位置と下端位置との決定処理の一例を概略的に示している。
図13は、検出対象物の距離と注目領域の左端および右端を設定する際に用いる所定の閾値(左端の閾値TLおよび右端の閾値TR)との関係の一例を示している。なお、左端の閾値TLの値と右端の閾値TRの値は、同じ値であってもよい。以下、左端の閾値TLと右端の閾値TRとをまとめて、所定の閾値として説明する。なお、図13において、検出対象物の距離の値と所定の閾値の値は、実空間上の値である。
以上説明したように、第1の実施の形態に係る車外物体検出装置によれば、検出対象物を検出するための注目領域の設定の最適化を行うようにしたので、効率的に車外の物体を検出することが可能となる。
本開示による技術は、上記実施の形態の説明に限定されず種々の変形実施が可能である。
Claims (6)
- 車外を撮影することによって得られた画像中に、車外の検出対象物を検出するための注目領域の左端位置と右端位置とを設定する左右領域設定部と、
前記注目領域の実空間上の距離を、前記検出対象物の実空間上での距離として算出する距離算出部と、
前記注目領域の前記画像中の前記左端位置と前記右端位置とを、前記検出対象物の実空間上での距離に応じた所定の閾値以上となるように移動させる左右領域移動部と、
前記左右領域移動部による移動後の前記注目領域に対して前記検出対象物の検出処理を行う検出処理部と
を備える
車外物体検出装置。 - 前記左右領域移動部は、前記検出対象物の実空間上での距離と前記所定の閾値との関係を示す閾値情報に基づいて、前記左端位置と前記右端位置との移動に用いる前記所定の閾値を決定する
請求項1に記載の車外物体検出装置。 - 前記閾値情報は、前記検出対象物の種類ごとに異なる情報である
請求項2に記載の車外物体検出装置。 - 前記閾値情報は、天候に応じた情報である
請求項2または3に記載の車外物体検出装置。 - 前記左右領域移動部は、前記注目領域の実空間上での横幅が所定の範囲内となるように前記画像中の前記左端位置と前記右端位置とを移動させる
請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車外物体検出装置。 - 前記画像中の代表距離に基づいて、前記注目領域の前記画像中の上端位置と下端位置とを設定する上下領域設定部、をさらに備える
請求項1ないし5のいずれか1つに記載の車外物体検出装置。
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Applications Claiming Priority (1)
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JP2019016833A JP7229032B2 (ja) | 2019-02-01 | 2019-02-01 | 車外物体検出装置 |
Publications (2)
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JP2020126304A JP2020126304A (ja) | 2020-08-20 |
JP7229032B2 true JP7229032B2 (ja) | 2023-02-27 |
Family
ID=72083972
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Country Status (1)
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Families Citing this family (2)
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WO2022244365A1 (ja) * | 2021-05-19 | 2022-11-24 | 住友電気工業株式会社 | 注目領域検出装置、注目領域検出方法、及びコンピュータプログラム |
CN113762168A (zh) * | 2021-09-09 | 2021-12-07 | 南京领行科技股份有限公司 | 一种安全告警方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2014154062A (ja) | 2013-02-13 | 2014-08-25 | Nissan Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
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2019
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