JP6158723B2 - 吊荷重演算装置 - Google Patents

Description

本発明は、吊り荷の荷重を演算する吊荷重演算装置に関する。

起伏シリンダの圧力を検出することでクレーンの吊荷重を検出するテレスコピックブームのクレーンが知られている（特許文献１参照）。特許文献１には、同一傾斜角における上げ方向動作時と下げ方向動作時に検出された起伏シリンダの非ロッド側シリンダ内圧力の差に相当する出力を生成し、非ロッド側シリンダ内圧力に対し、加えまたは減ずることで、油圧回路の構成に起因するヒステリシスをキャンセルする技術が記載されている。

特開昭５９−２２７６９２号公報

特許文献１に記載の技術は、起伏シリンダによってブームが起伏されるテレスコピックブームを備えたクレーンにおいて、起伏シリンダの圧力を検出してクレーンの吊荷重を測定する技術である。これに対して、ラチスブームを起伏ロープによって起伏させるクレーンにおいて吊荷重を測定する技術では、起伏ロープの張力を検出し、この検出結果に基づいて吊荷重を求めている。しかしながら、起伏ロープの張力に基づいて吊荷重を求める場合、起伏ロープとシーブとの摩擦の影響や、固定シーブと移動シーブとの間の距離の変化に伴うフリートアングルの影響が、起伏ロープ張力の検出結果に表れてしまう。その結果、ブームの起伏角度の変化に応じて吊荷重の出力値が変化してしまうことがあった。

請求項１に記載の吊荷重演算装置は、ブームの起伏角度を検出する角度検出装置と、ブームを起伏させる起伏ロープに作用する張力を検出する張力検出装置と、ブームの起伏動作を検出する起伏動作検出装置と、吊り荷の荷重を演算する演算部と、起伏ロープに作用する張力の補正に用いる補正係数を記憶する記憶装置と、を備え、補正係数は、ブームの起伏角度に応じて設けられ、演算部は、起伏動作検出装置による起伏動作の検出結果と、角度検出装置で検出されたブームの起伏角度に応じた補正係数とに基づいて、張力検出装置で検出された起伏ロープに作用する張力を補正する補正部と、オペレータによって設定された起伏ロープのロープ掛け数を、補正部で補正した起伏ロープに作用する張力に乗じて演算された張力に基づいて、吊り荷の荷重を演算する荷重演算部とを有する。
請求項２に記載の吊荷重演算装置は、請求項１に記載の吊荷重演算装置において、演算部は、起伏動作検出装置で起立動作が検出されている場合に、ブームの起伏角度に応じた起伏ロープに作用する張力を検出して、検出した張力を第１基準張力として記憶装置に記憶させ、起伏動作検出装置で倒伏動作が検出されている場合に、ブームの起伏角度に応じた起伏ロープに作用する張力を検出して、検出した張力を第２基準張力として記憶装置に記憶させる基準張力設定部と、第１基準張力および第２基準張力に基づいて補正係数を算出し、記憶装置に記憶させる補正係数設定部と、を有する。
請求項３に記載の吊荷重演算装置は、請求項２に記載の吊荷重演算装置において、補正係数設定部は、補正後の張力が、第１基準張力と第２基準張力との中間値となるように、補正係数を算出する。
請求項４に記載の吊荷重演算装置は、請求項３に記載の吊荷重演算装置において、補正係数設定部は、第１基準張力と、第２基準張力とに基づいて、次式より補正係数を算出する。


請求項５に記載の吊荷重演算装置は、請求項１ないし４のいずれか一項に記載の吊荷重演算装置において、補正部は、起伏動作検出装置で起立動作が検出されている場合には、補正係数を張力検出装置で検出された張力に乗算して、補正後の張力とし、起伏動作検出装置で倒伏動作が検出されている場合には、補正係数の逆数を張力検出装置で検出された張力に乗算して、補正後の張力とする。

本発明によれば、吊荷重の出力値の精度を高めることができる。

本実施の形態に係る吊荷重演算装置を備えたクレーンの外観側面図。 図１のガントリをＡ方向から見た図。 図１のガントリをＢ方向から見た図。 下部シーブおよび上部シーブに対する起伏ロープの掛け回し方法を説明するための模式図。 （ａ）は下部シーブ群と上部シーブ群との間の距離が最長の状態を示す模式図、（ｂ）は下部シーブ群と上部シーブ群との間の距離が最短の状態を示す模式図。 クレーンに搭載される過負荷防止装置の制御系を示すブロック図。 定格荷重曲線の一例を示す図。 ブーム角度に応じて設けられた補正係数を示す表。 ロードセルで検出される張力と、ブームの起伏角度との関係を示す図。 コントローラにより実行される補正係数設定プログラムによる処理の動作の一例を示すフローチャート。 コントローラにより実行される吊荷重演算プログラムによる処理の動作の一例を示すフローチャート。 図１１の張力の補正処理を示すフローチャート。 ブーム長さの異なるクレーンにおいて、ロードセルで検出される張力と、ブームの起伏角度との関係を示す図。

以下、図面を参照して、本発明に係る吊荷重演算装置の一実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態に係る吊荷重演算装置を備えた建設機械の一例であるクローラクレーンの外観側面図である。以下では、図１の作業姿勢を基準にして上下前後方向を定義する。

クレーン１００は、走行体１０１と、旋回輪を介して走行体１０１上に旋回可能に設けられた旋回体１０２と、旋回体１０２に回動可能に軸支されたラチスブーム（以下、単にブーム１０３と記す）とを有する。旋回体１０２の前部には運転室１０５が設けられ、旋回体１０２の後部にはカウンタウエイト装置１２０が取り付けられている。

ブーム１０３は、運転室１０５の側方において、その基端部（図示せず）が旋回体１０２のフレームに回転可能に軸支されている。旋回体１０２のハウジング１１３には、３つのドラムが配設されている。３つのドラムは、前方から後方に向かって、フロントドラム２０１、リアドラム２０２、起伏ドラム２０３の順に取り付けられている。ブーム１０３の先端部から、フックロープ１０７によりフック１０８が吊り下げられている。フックロープ１０７の一端はフロントドラム２０１に固定されており、フックロープ１０７はフロントドラム２０１の回転により、フロントドラム２０１に巻き取られまたはフロントドラム２０１から繰り出される。これにより、フックロープ１０７の他端側に保持されたフック１０８は、ブーム１０３の先端部に対して昇降する。

旋回体１０２上には、ガントリ２００が旋回体１０２に対して起伏可能に装着されている。ガントリ２００は、前脚部材２１０と、後脚部材２２０と、前脚部材２１０の上端側に固定された下部スプレッダ２３０とを備えている。前脚部材２１０の基端部２１３は旋回体１０２の中央部に設けられたブラケット１０２ａ（図３参照）に回転可能に連結されている。後脚部材２２０の基端部は、旋回体１０２の後部側に設けられたブラケット１０２ｂ（図３参照）に回転可能に連結されている。ガントリ２００は、油圧シリンダ２０４の伸縮により起立および倒伏される。

下部スプレッダ２３０は、複数の下部シーブから構成される下部シーブ群２３１を備えている。下部スプレッダ２３０とブーム１０３の先端部との間には、上部スプレッダ１６０が介装されている。上部スプレッダ１６０は、複数の上部シーブから構成される上部シーブ群１６１を備えている。上部スプレッダ１６０の上部シーブ群１６１と下部スプレッダ２３０の下部シーブ群２３１とには、起伏ロープ１１２が複数回、掛け回されている。

上部スプレッダ１６０には、一端がブーム１０３の先端部に固定されたペンダントロープ１１０の他端が接続されている。一端が起伏ドラム２０３に固定された起伏ロープ１１２は、他端が下部スプレッダ２３０に取り付けられたロードセル２８１に接続されている。ロードセル２８１側が起伏ロープ１１２の固定端とされている。起伏ドラム２０３の回転により、起伏ロープ１１２が巻き取りまたは繰り出されると、下部スプレッダ２３０と上部スプレッダ１６０との間隔が変化し、起伏ロープ１１２を介してブーム１０３が起伏する。

リアドラム２０２は、補助フックの昇降やジブブームの起伏に用いられるが、図１では使用されていない状態として例示されている。

図２は図１のガントリ２００を図示Ａ方向から見た図であり、図３は図１のガントリ２００を図示Ｂ方向から見た図である。図２に示すように、ガントリ２００の前脚部材２１０は、一対の前脚フレーム２１１と、前脚フレーム２１１の上部において一対の前脚フレーム２１１を連結する上部フレーム２１２とを備えている。各前脚フレーム２１１の基端部２１３は、旋回体１０２に設けられたブラケット１０２ａ（図３参照）にピンにより連結され、前脚部材２１０は旋回体１０２に回動可能に連結される。図３に示すように、前脚部材２１０の上部フレーム２１２上には、ロードセル２８１が取り付けられている。

図２に示すように、下部スプレッダ２３０は、一対の支持フレーム２３２と、一対の支持フレーム２３２の上端側において支持フレーム２３２間に架け渡された支軸２３３と、この支軸２３３に回転可能に取り付けられた下部シーブ群２３１とを備えている。一対の支持フレーム２３２の下端は、前脚部材２１０の上部フレーム２１２に固定されている。

下部スプレッダ２３０の幅は、前脚部材２１０の幅よりも小さい。換言すれば、下部スプレッダ２３０の一対の支持フレーム２３２間の長さは、前脚部材２１０の一対の前脚フレーム２１１間の長さよりも小さい。

図２および図３に示すように、下部スプレッダ２３０には、複数（本実施の形態の例では６個）の下部シーブ２３１ａ〜２３１ｆが支軸２３３に回転可能に支持されている。上部スプレッダ１６０には、複数（本実施の形態の例では５個）の上部シーブ１６１ａ〜１６１ｅ（図４参照）が支軸１６２（図１、図４参照）に回転可能に支持されている。

図１および図４に示すように、下部スプレッダ２３０の支軸２３３および上部スプレッダ１６０の支軸１６２は、起伏ドラム２０３の回転軸（図示せず）と平行に配置されている。つまり、下部シーブ２３１ａ〜２３１ｆおよび上部シーブ１６１ａ〜ｅは、いわゆる縦シーブである。

図４は、下部シーブ２３１ａ〜２３１ｆおよび上部シーブ１６１ａ〜１６１ｅに対する起伏ロープ１１２の掛け回し方法を説明するための模式図である。起伏ドラム２０３から繰り出された起伏ロープ１１２は、最初に、下部シーブ群２３１の一端から２番目の位置に配列された下部シーブ２３１ｂに掛け回される。下部シーブ２３１ｂに掛け回された起伏ロープ１１２は、上部シーブ群１６１における、下部シーブ群２３１の一端と同一側の一端の最初の位置に配列された上部シーブ１６１ａに掛け回される。上部シーブ１６１ａに掛け回された起伏ロープ１１２は、下部シーブ群２３１における最も一端側に配列された下部シーブ２３１ａに掛け回される。下部シーブ２３１ａに掛け回された起伏ロープ１１２は、上部シーブ群１６１における一端から２番目に配列された上部シーブ１６１ｂに掛け回される。上部シーブ１６１ｂに掛け回された起伏ロープ１１２は、下部シーブ群２３１における、一端から３番目に配列された下部シーブ２３１ｃに掛け回される。下部シーブ２３１ｃに掛け回された起伏ロープ１１２は、上部シーブ群１６１における一端から３番目に配列された上部シーブ１６１ｃに掛け回される。

以下、同様に、起伏ロープ１１２は、下部シーブ群２３１と上部シーブ群１６１に配列された各シーブを、交互に、他端側に隣接するシーブに順に掛け回される。すなわち、起伏ロープ１１２は、上部シーブ１６１ｃに掛け回された後は、下部シーブ２３１ｄ、上部シーブ１６１ｄ、下部シーブ２３１ｅ、上部シーブ１６１ｅ、下部シーブ２３１ｆの順に掛け回される。下部シーブ２３１ｆに掛け回された起伏ロープ１１２は、ロードセル２８１に固定される。

図５（ａ）は下部シーブ群２３１と上部シーブ群１６１との間の距離が最長の状態を示す模式図であり、図５（ｂ）は下部シーブ群２３１と上部シーブ群１６１との間の距離が最短の状態を示す模式図である。図５（ａ）および図５（ｂ）に示すように、下部シーブ２３１ｃ〜２３１ｆと、上部シーブ１６１ｂ〜１６１ｅとの間の起伏ロープ１１２の角度であるフリートアングルは、下部シーブ群２３１と上部シーブ群１６１との間の距離によって変化する。たとえば、下部シーブ２３１ｅと上部シーブ１６１ｄとの間の起伏ロープ１１２のフリートアングルαは、図５（ａ）に示す下部シーブ群２３１と上部シーブ群１６１との間の距離が最長のときに最小角度αｍｉｎとなり、図５（ｂ）に示す下部シーブ群２３１と上部シーブ群１６１との間の距離が最短のときに最大角度αｍａｘとなる。

つまり、ブーム１０３を起立させるときには、固定シーブである下部シーブ群２３１に移動シーブである上部シーブ群１６１が近づくにつれて、フリートアングルαが徐々に大きくなる。ブーム１０３を倒伏させるときには、下部シーブ群２３１から上部シーブ群１６１が離れるにつれて、フリートアングルαが徐々に小さくなる。

図６は、クレーンに搭載される過負荷防止装置の制御系を示すブロック図である。過負荷防止装置は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭおよびＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成されているコントローラ３００を備えている。

図７は、定格荷重曲線の一例を示す図である。コントローラ３００の記憶装置には、図７に示すような、作業半径ｒと定格総荷重Ｗａとの関係である定格荷重曲線のデータテーブルが複数記憶されている。定格総荷重Ｗａとは、その作業半径ｒにおける吊り上げ可能な荷重の限界値であり、クレーン１００の転倒や構成部材の破損を防止するために設定される。各データテーブルは、ブーム１０３の長さ（ブームの種類）ごとに設けられている。オペレータによってブーム長さが入力部３１１（図６参照）によって設定されると、入力部３１１からの信号に応じて、設定されたブーム１０３の長さに対応するデータテーブルが読み出される。

図６に示すように、コントローラ３００には、ブーム角度センサ１３１、ロードセル２８１、回転センサ３１３、入力部３１１、および、操作量センサ３１２、ならびに、警報器３２１、停止装置３２２および表示部３２３が接続されている。ブーム角度センサ１３１は、ブーム１０３の基端側に取り付けられており（図１参照）、ブーム１０３の起伏角度（以下、ブーム角度とも記す）を検出し、検出した起伏角度に対応する制御信号をコントローラ３００に出力する。ブーム角度センサ１３１は、たとえば、水平面に対する角度である対地角をブーム１０３の起伏角度（以下、ブーム角度とも記す）として検出する。

ロードセル２８１は、ブーム１０３を起伏させる起伏ロープ１１２に作用する張力を検出し、検出した張力に対応する制御信号をコントローラ３００に出力する。入力部３１１は、たとえば、タッチパネルであり、オペレータからの操作に対応する制御信号をコントローラ３００に出力する。オペレータは、入力部３１１を操作して起伏ロープ１１２の掛け数ＮＢ、ブーム長さやフック重量等を設定できる。

回転センサ３１３は、たとえば、ロータリーエンコーダであり、起伏ドラム２０３の回転方向を検出し、検出した回転方向に対応する制御信号をコントローラ３００に出力する。操作量センサ３１２は、たとえば、油圧パイロット式操作レバーと方向制御弁との間の上げ操作側パイロット管路に設けられるパイロット圧センサと、油圧パイロット式操作レバーと方向制御弁との間の下げ操作側パイロット管路に設けられるパイロット圧センサにより構成される。操作量センサ３１２は、油圧パイロット式操作レバーの操作量を検出し、検出した操作量に対応する制御信号をコントローラ３００に出力する。

表示部３２３は、たとえば、入力部３１１としても利用されるタッチパネル式のディスプレイであり、コントローラ３００から出力される制御信号に基づいて、表示画面に吊荷重の情報や作業姿勢の情報を表示する。警報器３２１は、コントローラ３００から出力される制御信号に基づいて、警報を発生する。

停止装置３２２は、コントローラ３００から出力される制御信号に基づいて、ドラム２０１〜２０３のそれぞれに連結された油圧モータ（不図示）の駆動を停止させる。停止装置３２２は、たとえば、油圧パイロット式の操作レバーと、この操作レバーの操作量に応じて動作する方向制御弁との間のパイロット管路に設けられた電磁切換弁である。電磁切換弁が全開位置に制御されている場合、操作レバーの操作量に応じて方向制御弁が動作し、方向制御弁を介して油圧ポンプから油圧モータへ圧油が供給されることで、油圧モータが駆動する。

コントローラ３００によって電磁切換弁が全閉位置に制御されると、操作レバーが操作されている場合であっても、方向制御弁のパイロット部に供給される圧油が遮断される。その結果、方向制御弁を介して油圧ポンプから油圧モータへ供給される圧油が遮断され、油圧モータの駆動が停止される。

コントローラ３００は、起伏判定部３０１と、補正部３０２と、荷重演算部３０３と、ウインチ制御部３０４と、表示制御部３０５と、基準張力設定部３０６と、補正係数設定部３０７と、ブーム操作方向判定部３０８とを機能的に備えている。

起伏判定部３０１は、回転センサ３１３で起伏ドラム２０３が一の方向に回転していることが検出されている場合、ブーム１０３が起立動作中である、すなわちブーム上げ操作が行われていると判定する。起伏判定部３０１は、回転センサ３１３で起伏ドラム２０３が他の方向に回転していることが検出されている場合、ブーム１０３が倒伏動作中である、すなわちブーム下げ操作が行われていると判定する。

ブーム操作方向判定部３０８は、操作量センサ３１２で所定値以上の上げ側操作量が検出されている場合、ブーム上げ操作が行われていると判定する。ブーム操作方向判定部３０８は、操作量センサ３１２で所定値以上の下げ側操作量が検出されている場合、ブーム下げ操作が行われていると判定する。

図８は、ブーム角度に応じて設けられた補正係数を示す表である。図８に示すように、コントローラ３００の記憶装置には、起伏ロープ１１２に作用する張力の補正に用いる補正係数Ｈ_ｍがブーム１０３の起伏角度θｂ_ｍに応じて記憶されている。ここで、Ｈ_ｍおよびθｂ_ｍの「ｍ」は１からｎまでの整数を表しており、ｎは図８に示すテーブルの補正係数の数に対応している。

図６に示す補正部３０２は、起伏判定部３０１による起伏動作の判定結果と、ブーム角度センサ１３１で検出されたブーム角度θｂ_ｍに応じた補正係数Ｈ_ｍとに基づいて、ロードセル２８１で検出された起伏ロープ１１２に作用する張力（以下、ロープ張力Ｔｒとも記す）を補正する。

補正部３０２は、図８のテーブルのθｂ_ｍのうち、検出されたブーム角度θｂに最も近いθｂ_ｍを選択し、選択されたブーム角度θｂ_ｍに応じた補正係数Ｈ_ｍを選択する。

補正部３０２は、起伏判定部３０１により起立動作中であることが判定されている場合には、補正係数Ｈ_ｍをロープ張力Ｔｒに乗算して、補正後の張力（以下、補正張力Ｔｈとも記す）とする。すなわち、補正張力Ｔｈは、次式（１）により演算される。
Ｔｈ＝Ｔｒ×Ｈ_ｍ ・・・（１）

補正部３０２は、起伏判定部３０１により倒伏動作中であることが判定されている場合には、補正係数の逆数１／Ｈ_ｍをロープ張力Ｔｒに乗算して、補正張力Ｔｈとする。すなわち、補正張力Ｔｈは、次式（２）により演算される。
Ｔｈ＝Ｔｒ×１／Ｈ_ｍ ・・・（２）

荷重演算部３０３は、ブーム角度センサ１３１で検出されたブーム角度θｂ、入力部３１１で入力されたブーム長さに基づいて作業半径ｒを演算する。荷重演算部３０３は、補正部３０２で演算された補正張力Ｔｈと、オペレータによって操作される入力部３１１により設定されたロープ掛け数ＮＢとに基づいて吊り荷の実荷重（以下、吊荷重Ｗと記す）を演算する。

ウインチ制御部３０４は、演算された吊荷重Ｗが演算された作業半径ｒにおける定格総荷重Ｗａより小さいか否かを判定する。ウインチ制御部３０４は、吊荷重Ｗが定格総荷重Ｗａ以上である場合、停止装置３２２に停止信号を出力するとともに、警報器３２１に警報信号を出力する。停止装置３２２に停止信号が入力されると、停止装置３２２は各ドラム２０１〜２０３に連結された油圧モータの駆動を停止させる。警報器３２１に警報信号が入力されると、警報器３２１は警報を発生する。

たとえば、クレーン作業において、ブーム１０３の倒伏動作中にウインチ制御部３０４から停止装置３２２に停止信号が出力されると、起伏ドラム２０３に連結された油圧モータ（不図示）の駆動が停止され、ブーム１０３の倒伏動作が自動的に停止する。

表示制御部３０５は、表示部３２３の表示画面に表示する画像を制御する。表示制御部３０５は、荷重演算部３０３で演算された吊荷重Ｗを表示部３２３の表示画面に表示させる。

基準張力設定部３０６は、起伏判定部３０１により起立動作中であることが判定されている場合に、ブーム角度θｂに応じたロープ張力Ｔｒを検出して、検出したロープ張力Ｔｒを第１基準張力Ｔ１として記憶装置に記憶させる。基準張力設定部３０６は、起伏判定部３０１により倒伏動作中であることが判定されている場合に、ブーム角度θｂに応じたロープ張力Ｔｒを検出して、検出したロープ張力Ｔｒを第２基準張力Ｔ２として記憶装置に記憶させる。第１基準張力Ｔ１および第２基準張力Ｔ２は、吊荷重が同一の条件、たとえば空フックの状態で起立動作と倒伏動作とが行われることで、設定される。第１基準張力Ｔ１および第２基準張力Ｔ２は、後述する補正係数の算出に用いられる。

図９は、ロードセル２８１で検出されるロープ張力と、ブーム１０３の起伏角度との関係を示す図である。図９に示す特性ＢＵは、吊り荷がフック１０８に装着されていない空フックの状態において、ブーム上げ動作中、すなわちブーム１０３の起立動作中にロードセル２８１で検出されるロープ張力Ｔｒを示す特性である。図９に示す特性ＢＤは、吊り荷がフック１０８に装着されていない空フックの状態において、ブーム下げ動作中、すなわちブーム１０３の倒伏動作中にロードセル２８１で検出されるロープ張力Ｔｒを示す特性ある。ロードセル２８１で検出されるロープ張力Ｔｒには、図示するように、シーブ１６１ａ〜１６１ｅ，２３１ａ〜２３１ｆの摩擦に起因するヒステリシスが生じる。

図示するように、起立動作中のロープ張力Ｔｒと、倒伏動作中のロープ張力Ｔｒとは、所定のブーム角度θｂにおいて同じ値とならない。これは、起立動作時と倒伏動作時とでは、起伏ロープ１１２が掛けられるシーブ１６１ａ〜１６１ｅ，２３１ａ〜２３１ｆの回転方向が異なるため、シーブ１６１ａ〜１６１ｅ，２３１ａ〜２３１ｆと起伏ロープ１１２との間に発生する摩擦力の大きさに差が生じることが主な原因と推定される。

さらに、ブーム角度の変化量に対するロープ張力の変化量の比率（以下、単に変化率と記す）、すなわち傾きも特性ＢＵと特性ＢＤとで異なっている。このように変化率に違いが表れるのは、起立動作時と倒伏動作時とでは、下部シーブ群２３１と上部シーブ群１６１との間の距離が縮まる場合、すなわちフリートアングルαが大きくなる場合（図５（ａ）→図５（ｂ）参照）と、下部シーブ群２３１と上部シーブ群１６１との間の距離が伸びる場合、すなわちフリートアングルαが小さくなる場合（図５（ｂ）→図５（ａ）参照）とで、シーブ１６１ａ〜１６１ｅ，２３１ａ〜２３１ｆと起伏ロープ１１２との間に発生する摩擦力の大きさの変化に違いがあることが主な原因と推定される。

本実施の形態では、ブーム１０３の起立動作時と倒伏動作時とで、ブーム角度に応じたロープ張力の変化特性の違いの影響を抑制するために、補正係数Ｈ_ｍを用いて、検出されたロープ張力Ｔｒを補正して、補正後の張力Ｔｈとして出力するようにした。

補正係数は、予め図６に示す補正係数設定部３０７で設定される。補正係数設定部３０７は、基準張力設定部３０６で第１基準張力Ｔ１および第２基準張力Ｔ２が設定されると、第１基準張力Ｔ１および第２基準張力Ｔ２に基づいて補正係数Ｈ_ｍを算出する。補正係数設定部３０７は、補正後の張力が、第１基準張力Ｔ１と第２基準張力Ｔ２との中間値（図９の一点鎖線）となるように、式（３）より補正係数Ｈ_ｍを算出し、記憶装置に記憶させる。Ｔ１（θｂ_ｍ）およびＴ２（θｂ_ｍ）は、それぞれブーム角度θｂ_ｍ（ｍ＝１，２・・・，ｎ−１，ｎ）ごとに検出され、記憶された第１基準張力および第２基準張力である。Ｈ_ｍは、所定のブーム角度θｂ_ｍにおいて算出される補正係数である。

このように、本実施の形態では、コントローラ３００が基準張力設定部３０６と補正係数設定部３０７とを機能的に有しているため、工場出荷時や、ブーム１０３の交換時等に補正係数Ｈ_ｍを容易に設定することができる。

図１０は、コントローラ３００により実行される補正係数設定プログラムによる処理の動作の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、たとえば、入力部３１１に対して補正係数設定ガイダンスの実行操作がなされることにより開始される。

図１０に示すように、ステップＳ１０１において、コントローラ３００は、表示部３２３に「空フックにしてください」というメッセージを表示させてステップＳ１０３へ進む。ステップＳ１０３において、コントローラ３００は、入力部３１１に対して、空フックへの作業が完了したことを指示するための作業完了操作がオペレータによってなされたか否かを判定する。ステップＳ１０３で肯定判定されるとコントローラ３００は空フック状態であると判定し、ステップＳ１０６へ進む。ステップＳ１０３で否定判定されるとコントローラ３００は空フック状態でないと判定し、ステップＳ１０１に戻る。なお、ステップＳ１０３における空フック判定処理は、ロードセル２８１で検出された張力が予め記憶装置に記憶されている閾値未満ときには空フック状態であると判定し、ロードセル２８１で検出された張力が閾値以上のときには空フック状態でないと判定してもよい。

ステップＳ１０６において、コントローラ３００は、表示部３２３に「ブームを下限停止するまで巻き下げてください」というメッセージを出力させてステップＳ１１１へ進む。ステップＳ１１１において、コントローラ３００は、ブーム１０３の起伏角度が下限位置に達しているか否か、すなわちブーム角度θｂが下限位置に対応する角度より小さいか否かを判定する。ステップＳ１１１で肯定判定されるとステップＳ１１３へ進み、否定判定されるとステップＳ１０６へ戻る。

ステップＳ１１３において、コントローラ３００は、停止装置３２２に停止信号を出力して、起伏ドラム２０３の油圧モータ（不図示）の駆動を停止させ、ステップＳ１１６へ進む。

ステップＳ１１６において、コントローラ３００は、表示部３２３に「微速で巻き上げてください」というメッセージを表示させてステップＳ１１８へ進む。ステップＳ１１８において、コントローラ３００は、操作レバーによってブーム上げ操作が行われたか否かを判定する。ステップＳ１１８で肯定判定されるとステップＳ１２０へ進み、否定判定されるとステップＳ１１６へ戻る。

ステップＳ１２０において、コントローラ３００は、停止装置３２２に停止解除信号を出力して、起伏ドラム２０３の油圧モータ（不図示）の駆動停止を解除させ、ステップＳ１２１へ進む。

ステップＳ１２１において、コントローラ３００は、ブーム１０３の起伏角度が上限位置に対応する所定角度に達しているか否か、すなわちブーム角度θｂが上限位置に対応する角度より大きいか否かを判定する。ステップＳ１２１で否定判定されるとステップＳ１２６へ進み、肯定判定されるとステップＳ１３１へ進む。

ステップＳ１２６において、コントローラ３００は、ブーム角度センサ１３１で検出されたブーム角度θｂの情報とロードセル２８１で検出された起伏ロープ１１２に作用するロープ張力Ｔｒの情報とを読み込んで、記憶装置に記憶させ、ステップＳ１２１へ戻る。この記憶処理は、ブーム角度θｂがθｂ_１〜θｂ_ｎまでの範囲にある状態において、Δθごとに実行される。たとえば、θｂ_１＝３０度のときのロープ張力Ｔｒを第１基準張力Ｔ１（θｂ_１）として記憶装置に記憶させ、θｂ_２＝３５度のときの張力Ｔｒを第１基準張力Ｔ１（θｂ_２）として記憶装置に記憶させる。Δθ＝５度ごとに、θｂ_３，θｂ_４・・・θｂ_１１＝８０度まで、検出したロープ張力Ｔｒを第１基準張力Ｔ１（θｂ_３），Ｔ１（θｂ_４）・・・Ｔ１（θｂ_１１）として記憶装置に記憶させる。

ステップＳ１３１において、コントローラ３００は、停止装置３２２に停止信号を出力して、起伏ドラム２０３の油圧モータ（不図示）の駆動を停止させ、ステップＳ１３６へ進む。

ステップＳ１３６において、コントローラ３００は、表示部３２３に「微速で巻き下げてください」というメッセージを表示させてステップＳ１３８へ進む。ステップＳ１３８において、コントローラ３００は、操作レバーによってブーム下げ操作が行われたか否かを判定する。ステップＳ１３８で肯定判定されるとステップＳ１４０へ進み、否定判定されるとステップＳ１３６へ戻る。

ステップＳ１４０において、コントローラ３００は、停止装置３２２に停止解除信号を出力して、起伏ドラム２０３の油圧モータ（不図示）の駆動停止を解除させ、ステップＳ１４１へ進む。

ステップＳ１４１において、コントローラ３００は、ブーム１０３の起伏角度が下限位置に達しているか否か、すなわちブーム角度θｂが下限位置に対応する角度より小さいか否かを判定する。ステップＳ１４１で否定判定されるとステップＳ１４６へ進み、肯定判定されるとステップＳ１５１へ進む。

ステップＳ１４６において、コントローラ３００は、ブーム角度センサ１３１で検出されたブーム角度θｂの情報とロードセル２８１で検出された起伏ロープ１１２に作用するロープ張力Ｔｒの情報とを読み込んで、記憶装置に記憶させ、ステップＳ１４１へ戻る。この記憶処理は、ブーム角度θｂがθｂ_ｎ〜θｂ_１までの範囲にある状態において、Δθごとに実行される。たとえば、θｂ_１１＝８０度のときのロープ張力Ｔｒを第２基準張力Ｔ２（θｂ_１１）として記憶装置に記憶させ、θｂ_１０＝７５度のときのロープ張力Ｔｒを第２基準張力Ｔ２（θｂ_１０）として記憶装置に記憶させる。Δθ＝５度ごとに、θｂ_９，θｂ_８・・・θｂ_１＝３０度まで、検出したロープ張力Ｔｒを第２基準張力Ｔ２（θｂ_９），Ｔ２（θｂ_８）・・・Ｔ２（θｂ_１）として記憶装置に記憶させる。

ステップＳ１５１において、コントローラ３００は、停止装置３２２に停止信号を出力して、起伏ドラム２０３の油圧モータ（不図示）の駆動を停止させ、ステップＳ１６１へ進む。ステップＳ１６１において、コントローラ３００は、上述した式（３）より、補正係数Ｈ_ｍ（ｍ＝１，２，・・・，ｎ−１，ｎ）を演算し、記憶装置に記憶させ、図１０に示す処理を終了する。

この補正係数設定プログラムの処理にしたがって行われるオペレータの作業について説明する。オペレータが、入力部３１１に対して補正係数設定ガイダンスの実行操作を行うと、表示部３２３に「空フックにしてください」というメッセージが表示される（ステップＳ１０１）。

オペレータは、吊り荷がフック１０８に吊り下げられている場合、メッセージにしたがって、フック１０８から吊り荷を取り外して、入力部３１１に対して作業完了操作を行う。作業完了操作が行われると、表示部３２３に「ブームを下限停止するまで巻き下げてください」というメッセージが表示される（ステップＳ１０３→Ｓ１０６）。

ブーム１０３が下限位置にない場合、オペレータは、メッセージにしたがって、ブーム操作レバーを下げ側に操作し、ブーム１０３を倒伏させる。ブーム１０３が下限位置まで倒伏すると、ブーム１０３が自動で停止して、表示部３２３に「微速で巻き上げてください」というメッセージが表示される（ステップＳ１１１→Ｓ１１３→Ｓ１１６）。

オペレータは、メッセージにしたがって、ブーム操作レバーを上げ側に操作し、ブーム１０３をゆっくりと起立させる（ステップＳ１１８→Ｓ１２０）。ブーム１０３の起立動作中には、ロードセル２８１で検出されたロープ張力Ｔｒが所定の制御周期ごとに取得され、所定の起伏角度θｂ_ｍ（ｍは、１からｎまでの整数）となったときのロープ張力Ｔｒが第１基準張力Ｔ１（θｂ_ｍ）として記憶装置に記憶される（ステップＳ１２１→Ｓ１２６）。第１基準張力Ｔ１（θｂ_ｍ）は、たとえばブーム１０３の起伏角度が３０度〜８０度まで５度変化するごとに設定される。

ブーム１０３が上限位置まで起立すると、ブーム１０３が自動で停止して、表示部３２３に「微速で巻き下げてください」というメッセージが表示される（ステップＳ１２１→Ｓ１３１→Ｓ１３６）。

オペレータは、メッセージにしたがって、ブーム操作レバーを下げ側に操作し、ブーム１０３をゆっくりと倒伏させる（ステップＳ１３８→Ｓ１４０）。ブーム１０３の倒伏動作中には、ロードセル２８１で検出されたロープ張力Ｔｒが所定の制御周期ごとに取得され、所定の起伏角度θｂ_ｍ（ｍは、１からｎまでの整数）となったときのロープ張力Ｔｒが第２基準張力Ｔ２（θｂ_ｍ）として記憶装置に記憶される（ステップＳ１４１→Ｓ１４６）。第２基準張力Ｔ２は、たとえばブーム１０３の起伏角度が８０度〜３０度まで５度変化するごとに設定される。

ブーム１０３が下限位置まで倒伏すると、ブーム１０３が自動で停止する（ステップＳ１４１→Ｓ１５１）。上述のように、ブーム１０３の起立動作中のロープ張力Ｔｒが第１基準張力Ｔ１（θｂ_ｍ）として設定され、ブーム１０３の倒伏動作中のロープ張力Ｔｒが第２基準張力Ｔ２（θｂ_ｍ）として設定されると、第１基準張力Ｔ１（θｂ_ｍ）および第２基準張力Ｔ２（θｂ_ｍ）に基づいて、補正係数Ｈ_ｍ（ｍ＝１，２，・・・，ｎ−１，ｎ）が算出され、図８に示すテーブルが記憶装置に記憶される（ステップＳ１６１）。

図１１は、コントローラ３００により実行される吊荷重演算プログラムによる処理の動作の一例を示すフローチャートである。イグニッションスイッチ（不図示）がオンされると、図１１に示す処理を行うプログラムが起動され、所定の制御周期ごとにステップＳ２００以降の処理がコントローラ３００で繰り返し実行される。

ステップＳ２００において、コントローラ３００は、ロードセル２８１で検出された起伏ロープ１１２に作用するロープ張力Ｔｒ、ブーム角度センサ１３１で検出されたブーム角度θｂの情報、入力部３１１で設定された情報（ブーム長さ、フック重量、ロープ掛け数ＮＢ）、および、回転センサ３１３で検出されたブーム１０３の動作方向の情報を取得して、ステップＳ３００へ進む。

ステップＳ３００において、コントローラ３００は、ステップＳ２００で取得したロープ張力Ｔｒを補正する、すなわち補正後の張力Ｔｈを演算して、ステップＳ３９０へ進む。ステップＳ３９０において、コントローラ３００は、ステップＳ２００で取得したロープ掛け数ＮＢを、ステップＳ３００で演算された補正張力Ｔｈに乗じて、ペンダントロープ１１１に作用する張力Ｔｐを演算してステップＳ４００へ進む。

ステップＳ４００において、コントローラ３００は、ステップＳ３９０で演算された張力Ｔｐから、ブーム１０３やフック１０８を含むフロント作業部の荷重（吊り荷を除く荷重）に相当する張力を差し引いて、鉛直方向に作用する吊荷重Ｗを演算し、ステップＳ４１０へ進む。なお、フロント作業部の荷重に相当する張力は、ブーム角度θｂに応じた特性が予め記憶装置に記憶されている。この特性は、入力部３１１で設定されるブーム長さとフック重量に応じて、複数、記憶されている。

ステップＳ４１０において、コントローラ３００は、ステップＳ２００で取得したブーム角度θｂと、ブーム長さに基づいて作業半径ｒを演算して、ステップＳ４２０へ進む。ステップＳ４２０において、コントローラ３００は、記憶装置に記憶される定格荷重曲線のデータテーブルを参照し、ステップＳ４１０で演算した作業半径ｒに基づいて定格総荷重Ｗａを演算し、ステップＳ４３０へ進む。

ステップＳ４３０において、コントローラ３００は、ステップＳ４００で演算した吊荷重ＷとステップＳ４２０で演算した定格総荷重Ｗａとを比較し、吊荷重Ｗが定格総荷重Ｗａより小さいか否かを判定する。ステップＳ４３０で肯定判定されるとステップＳ４４０へ進み、否定判定されるとステップＳ４５０へ進む。

ステップＳ４４０において、コントローラ３００は、停止装置３２２を非作動とする制御信号を停止装置３２２に出力し、ステップＳ２００へ戻る。停止装置３２２が、たとえば、上述したように、操作レバーと、操作レバーの操作量に応じて動作する方向制御弁との間のパイロット管路に設けられた電磁切換弁である場合、ステップＳ４４０において、コントローラ３００は電磁切換弁を全開とする信号を電磁切換弁に出力する。

ステップＳ４５０において、コントローラ３００は、停止装置３２２を作動させる制御信号を停止装置３２２に出力し、ステップＳ２００へ戻る。停止装置３２２が、たとえば、上述したように、操作レバーと、操作レバーの操作量に応じて動作する方向制御弁との間のパイロット管路に設けられた電磁切換弁である場合、ステップＳ４４０において、コントローラ３００は電磁切換弁を全閉とする信号を電磁切換弁に出力する。クレーン作業において、ブーム１０３の倒伏動作中に停止装置３２２が作動すると、油圧モータ（不図示）の駆動が停止され、ブーム１０３の倒伏動作が自動的に停止する。

図１２を参照して、張力Ｔｒの補正処理について説明する。ステップＳ３１０において、コントローラ３００は、ステップＳ２００で取得したブーム角度θｂと、記憶装置に記憶されている補正係数テーブル（図８参照）のブーム角度θｂ_ｍとを比較して、検出されたブーム角度θｂに最も近い、すなわち検出値との差が最も小さいブーム角度θｂ_ｍを選択し、ステップＳ３２０へ進む。

ステップＳ３２０において、コントローラ３００は、ステップＳ３１０で選択したブーム角度θｂ_ｍに対応する補正係数Ｈ_ｍを読み込んで、ステップＳ３３０へ進む。ステップＳ３３０において、コントローラ３００は、ステップＳ２００で取得したブームの動作方向の情報、すなわち回転センサ３１３で検出された起伏ドラム２０３の回転方向の情報に基づいて、ブーム１０３が起立動作中であるか否かを判定する。ステップＳ３３０で肯定判定されると、コントローラ３００はブーム１０３が起立動作中である、すなわちブーム上げ操作中である判定してステップＳ３４０へ進む。ステップＳ３３０で否定判定されると、コントローラ３００はブーム１０３が倒伏動作中である、すなわちブーム下げ操作中であると判定してステップＳ３５０へ進む。

ステップＳ３４０において、コントローラ３００は、ステップＳ２００で取得したロープ張力Ｔｒに、ステップＳ３２０で読み込まれた補正係数Ｈ_ｍを乗じて、補正張力Ｔｈを求め、図１２の補正処理を終了し、ステップＳ３９０へ進む。ステップＳ３５０において、コントローラ３００は、ステップＳ２００で取得したロープ張力Ｔｒに、ステップＳ３２０で読み込まれた補正係数の逆数１／Ｈ_ｍを乗じて、補正張力Ｔｈを求め、図１２の補正処理を終了し、ステップＳ３９０へ進む。

このように、本実施の形態では、図１０に示す補正係数設定プログラムが実行されることで、空フック状態で設定された第１および第２基準張力を用いて式（３）により補正係数Ｈ_ｍが演算され、記憶装置に記憶される。クレーン作業時には、図１１および図１２に示す吊荷重演算プログラムが実行されることで、記憶装置に記憶されている補正係数Ｈ_ｍを用いて式（１）、式（２）により補正張力Ｔｈが演算され、補正張力Ｔｈに基づいて吊荷重が演算される。このため、クレーン作業時における補正張力Ｔｈは、ブーム起立動作中に検出される張力と、ブーム倒伏動作中に検出される張力との中間値となり、吊荷重の出力値の精度を高めることができる。

以上説明した本実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）起伏ロープ１１２に作用する張力Ｔｒの補正に用いる補正係数をブーム１０３の起伏角度に応じて設けるようにした。コントローラ３００は、起伏動作の検出結果と、ブームの起伏角度に応じた補正係数とに基づいて、ロープ張力Ｔｒを補正し、補正した張力Ｔｈに基づいて吊り荷の荷重Ｗを演算する。これにより、ブーム１０３の起伏角度の変化に応じた吊荷重Ｗの出力値の変化を抑制することができる。吊荷重Ｗの出力値の精度を高めることができるため、過負荷防止装置の動作の精度を高めることができる。

（２）コントローラ３００は、起立動作が検出されている場合に、ブーム角度θｂ_ｍに応じたロープ張力Ｔｒを検出して、検出したロープ張力Ｔｒを第１基準張力Ｔ１（θｂ_ｍ）として記憶装置に記憶させ、倒伏動作が検出されている場合に、ブーム角度θｂ_ｍに応じたロープ張力Ｔｒを検出して、検出した張力Ｔｒを第２基準張力Ｔ２（θｂ_ｍ）として記憶装置に記憶させる機能を有している。また、コントローラ３００は、第１基準張力Ｔ１（θｂ_ｍ）および第２基準張力Ｔ２（θｂ_ｍ）に基づいて補正係数Ｈ_ｍを算出し、記憶装置に記憶させる機能を有している。これにより、工場出荷時や、ブーム１０３の交換時等に補正係数Ｈ_ｍを容易に設定することができる。

図１３は、ブーム長さの異なるクレーン１００において、ロードセル２８１で検出される張力と、ブームの起伏角度との関係を示す図である。図１３では、３種類のブームを装着したクレーンにおける特性を示しており、いずれも空フックの状態の特性を示している。ブーム上げ特性ＢＵ１およびブーム下げ特性ＢＤ１は、３種類のブームのうちブーム長さが最も長いクレーンにおける特性である。ブーム上げ特性ＢＵ３およびブーム下げ特性ＢＤ３は、３種類のブームのうちブーム長さが最も短いクレーンにおける特性である。ブーム上げ特性ＢＵ２およびブーム下げ特性ＢＤ２は、３種類のブーム１０３のうち中間の長さを有するブームを備えたクレーンにおける特性である。図示するように、ブーム長さが異なると、所定角度におけるロープ張力の大きさが異なり、さらに、変化率（傾き）も異なっている。

本実施の形態では、ブーム１０３の交換時に補正係数Ｈ_ｍを設定することができるため、予め記憶装置に複数種類のブームに対応する補正係数Ｈ_ｍを記憶させる必要がない。このため、補正係数Ｈ_ｍを記憶させる記憶装置の容量の低減を図ることができる。

（３）コントローラ３００は、補正後の張力が、第１基準張力Ｔ１（θｂ_ｍ）と第２基準張力Ｔ２（θｂ_ｍ）との中間値となるように、式（３）により補正係数Ｈ_ｍを算出する。コントローラ３００は、起立動作が検出されている場合には、式（１）のとおり、補正係数Ｈ_ｍを検出されたロープ張力Ｔｒに乗算して、補正後の張力Ｔｈとし、倒伏動作が検出されている場合には、式（２）のとおり、補正係数の逆数１／Ｈ_ｍを検出されたロープ張力Ｔｒに乗算して、補正後の張力Ｔｈとする。これにより、クレーン作業時の吊荷重Ｗの出力値の精度を高めることができる。

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
上述した実施の形態では、ブーム１０３の起伏動作を回転センサ３１３で検出した回転方向の情報に基づいてコントローラ３００で判定するようにしたが、ブーム１０３の起伏動作の検出方法はこれに限定されない。たとえば、ブーム操作レバーによってブーム上げ操作が行われている場合にブーム１０３が起立動作中であると判定し、ブーム操作レバーによってブーム下げ操作が行われている場合にブーム１０３が倒伏動作中であると判定してもよい。ブーム１０３の起伏角度の変化を検出して、ブーム１０３が起立動作中であるのか、倒伏動作中であるのかを判定してもよい。

（変形例２）
上述した実施の形態では、ブーム角度θｂ_ｍが３０度〜８０度の範囲において、Δθ＝５度ごとに、補正係数Ｈ_ｍが記憶されている例について説明したが、本発明はこれに限定されない。Δθの値は、５度未満としてもよいし、５度より大きい値としてもよい。５度ごとに等間隔で補正係数Ｈ_ｍが設定されている例について説明したが、不等間隔で補正係数Ｈ_ｍを設定してもよい。

（変形例３）
上述した実施の形態では、コントローラ３００が基準張力設定部３０６と、補正係数設定部３０７とを機能的に有している例について説明したが、本発明はこれに限定されない。予めブーム角度に応じた補正係数の特性を、ブーム１０３の種類（ブーム長）ごとに、予め記憶装置に記憶させておくことができる。なお、コントローラ３００が基準張力設定部３０６と、補正係数設定部３０７とを機能的に有していることで、クレーンの機種が異なる場合や、同一機種におけるクレーンごとのばらつきにも対応することができるため、好適である。

（変形例４）
上述した実施の形態では、クローラクレーンに搭載された過負荷防止装置における荷重演算装置を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。定置式のタワークレーンなど吊り荷の荷重を演算して用いる種々の建設機械に本発明を適用することができる。

本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。

１００ クレーン、１０１ 走行体、１０２ 旋回体、１０２ａ ブラケット、１０２ｂ ブラケット、１０３ ブーム、１０５ 運転室、１０７ フックロープ、１０８ フック、１１０ ペンダントロープ、１１１ ペンダントロープ、１１２ 起伏ロープ、１１３ ハウジング、１２０ カウンタウエイト装置、１３１ ブーム角度センサ、１６０ 上部スプレッダ、１６１ 上部シーブ群、１６２ 支軸、２００ ガントリ、２０１ フロントドラム、２０２ リアドラム、２０３ 起伏ドラム、２０４ 油圧シリンダ、２１０ 前脚部材、２１１ 前脚フレーム、２１２ 上部フレーム、２１３ 基端部、２２０ 後脚部材、２３０ 下部スプレッダ、２３１ 下部シーブ群、２３２ 支持フレーム、２３３ 支軸、２８１ ロードセル、３００ コントローラ、３０１ 起伏判定部、３０２ 補正部、３０３ 荷重演算部、３０４ ウインチ制御部、３０５ 表示制御部、３０６ 基準張力設定部、３０７ 補正係数設定部、３０８ ブーム操作方向判定部、３１１ 入力部、３１２ 操作量センサ、３１３ 回転センサ、３２１ 警報器、３２２ 停止装置、３２３ 表示部

Claims (5)

1. ブームの起伏角度を検出する角度検出装置と、
   前記ブームを起伏させる起伏ロープに作用する張力を検出する張力検出装置と、
   前記ブームの起伏動作を検出する起伏動作検出装置と、
   吊り荷の荷重を演算する演算部と、
   前記起伏ロープに作用する張力の補正に用いる補正係数を記憶する記憶装置と、を備え、
   前記補正係数は、前記ブームの起伏角度に応じて設けられ、
   前記演算部は、
   前記起伏動作検出装置による起伏動作の検出結果と、前記角度検出装置で検出された前記ブームの起伏角度に応じた補正係数とに基づいて、前記張力検出装置で検出された前記起伏ロープに作用する張力を補正する補正部と、
   オペレータによって設定された前記起伏ロープのロープ掛け数を、前記補正部で補正した前記起伏ロープに作用する張力に乗じて演算された張力に基づいて、吊り荷の荷重を演算する荷重演算部と、を有する
   吊荷重演算装置。
2. 請求項１に記載の吊荷重演算装置において、
   前記演算部は、
   前記起伏動作検出装置で起立動作が検出されている場合に、前記ブームの起伏角度に応じた前記起伏ロープに作用する張力を検出して、検出した張力を第１基準張力として前記記憶装置に記憶させ、
   前記起伏動作検出装置で倒伏動作が検出されている場合に、前記ブームの起伏角度に応じた前記起伏ロープに作用する張力を検出して、検出した張力を第２基準張力として前記記憶装置に記憶させる基準張力設定部と、
   前記第１基準張力および第２基準張力に基づいて前記補正係数を算出し、前記記憶装置に記憶させる補正係数設定部と、を有する
   吊荷重演算装置。
3. 請求項２に記載の吊荷重演算装置において、
   前記補正係数設定部は、
   補正後の張力が、前記第１基準張力と前記第２基準張力との中間値となるように、前記補正係数を算出する
   吊荷重演算装置。
4. 請求項３に記載の吊荷重演算装置において、
   前記補正係数設定部は、前記第１基準張力と、前記第２基準張力とに基づいて、次式より補正係数を算出する
   吊荷重演算装置。
   
   
5. 請求項１ないし４のいずれか一項に記載の吊荷重演算装置において、
   前記補正部は、
   前記起伏動作検出装置で起立動作が検出されている場合には、前記補正係数を前記張力検出装置で検出された張力に乗算して、補正後の張力とし、
   前記起伏動作検出装置で倒伏動作が検出されている場合には、前記補正係数の逆数を前記張力検出装置で検出された張力に乗算して、補正後の張力とする
   吊荷重演算装置。