JP5827421B2 - 作業機械の緩停止装置 - Google Patents
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Description
しかし、この従来の緩停止装置は、ブームの撓みを考慮していないため、特定のブーム姿勢、特にブームを伸長させている状態では、ブームの作動を停止させる際にブームが撓み、その撓みにより荷揺れが生じるという問題がある。
第2発明の作業機械の緩停止装置は、第1発明において、前記第1緩停止手段は、前記操作部から前記ブームの作動の停止を指示する停止信号が入力された場合に、前記ブームの姿勢、および前記荷物の重量を基に該荷物の荷揺れ周期を算出し、該荷揺れ周期の半周期の時間をかけて前記アクチュエータを制動して停止させることを特徴とする。
第3発明の作業機械の緩停止装置は、第1発明において、前記作業機械は前記ブームから吊り下げられ前記荷物を掛けるフックを備え、前記第1緩停止手段は、前記操作部から前記ブームの作動の停止を指示する停止信号が入力された場合に、前記ブームの姿勢、前記フックの吊下距離、および前記荷物の重量を基に該荷物の荷揺れ周期を算出し、該荷揺れ周期の半周期の時間をかけて前記アクチュエータを制動して停止させることを特徴とする。
第4発明の作業機械の緩停止装置は、第1発明において、前記作業機械は前記ブームから吊り下げられ前記荷物を掛けるフックを備え、第1緩停止手段は、前記操作部から前記フックの作動の停止を指示する停止信号が入力された場合に、前記ブームの姿勢、および前記荷物の重量を基に該荷物の荷揺れ周期を算出し、該荷揺れ周期の半周期の時間をかけて前記アクチュエータを制動して停止させることを特徴とする。
第5発明の作業機械の緩停止装置は、第1または第2発明において、前記荷揺れ予測手段は、前記ブームの姿勢、前記ブームの作動速度、および前記荷物の重量を基に該荷物の荷揺れ幅を算出し、該荷揺れ幅が閾値を超える場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えると判断し、該荷揺れ幅が閾値を超えない場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えないと判断することを特徴とする。
第6発明の作業機械の緩停止装置は、第1または第3発明において、前記作業機械は前記ブームから吊り下げられ前記荷物を掛けるフックを備え、前記荷揺れ予測手段は、前記ブームの姿勢、前記フックの吊下距離、前記ブームの作動速度、および前記荷物の重量を基に該荷物の荷揺れ幅を算出し、該荷揺れ幅が閾値を超える場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えると判断し、該荷揺れ幅が閾値を超えない場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えないと判断することを特徴とする。
第7発明の作業機械の緩停止装置は、第1または第4発明において、前記作業機械は前記ブームから吊り下げられ前記荷物を掛けるフックを備え、前記荷揺れ予測手段は、前記ブームの姿勢、前記フックの作動速度、および前記荷物の重量を基に該荷物の荷揺れ幅を算出し、該荷揺れ幅が閾値を超える場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えると判断し、該荷揺れ幅が閾値を超えない場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えないと判断することを特徴とする。
第8発明の作業機械の緩停止装置は、第1、第2、第3または第4発明において、前記作業機械の作動速度を検出する速度検出器を備え、前記荷揺れ予測手段は、前記速度検出器の検出結果が閾値を超える場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えると判断し、前記速度検出器の検出結果が閾値を超えない場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えないと判断することを特徴とする。
第9発明の作業機械の緩停止装置は、第1、第2、第3または第4発明において、前記ブームの姿勢を検出する姿勢検出器を備え、前記荷揺れ予測手段は、前記姿勢検出器の検出結果が閾値を超える場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えると判断し、前記姿勢検出器の検出結果が閾値を超えない場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えないと判断することを特徴とする。
第10発明の作業機械の緩停止装置は、第1、第2、第3または第4発明において、前記荷物の重量を検出する重量検出器を備え、前記荷揺れ予測手段は、前記重量検出器の検出結果が閾値を超える場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えると判断し、前記重量検出器の検出結果が閾値を超えない場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えないと判断することを特徴とする。
第2発明によれば、ブームの作動を停止させる場合に、ブームの姿勢、および荷物の重量を基に荷揺れ周期を算出するので、荷揺れ周期を正確に予測でき、荷揺れを十分に抑制できる。
第3発明によれば、フックを有するブームの作動を停止させる場合に、ブームの姿勢、フックの吊下距離、および荷物の重量を基に荷揺れ周期を算出するので、荷揺れ周期を正確に予測でき、荷揺れを十分に抑制できる。
第4発明によれば、フックの作動を停止させる場合に、ブームの姿勢、および荷物の重量を基に荷揺れ周期を算出するので、荷揺れ周期を正確に予測でき、荷揺れを十分に抑制できる。
第5発明によれば、ブームの作動を停止させる場合に、ブームの姿勢、ブームの作動速度、および荷物の重量を基に荷揺れ幅を算出し、その荷揺れ幅を基に許容値を超えるか否かを予測するので、荷揺れを正確に予測でき、第1緩停止手段と第2緩停止手段の切り替えを適切に行うことができる。
第6発明によれば、フックを有するブームの作動を停止させる場合に、ブームの姿勢、フックの吊下距離、ブームの作動速度、および荷物の重量を基に荷揺れ幅を算出し、その荷揺れ幅を基に許容値を超えるか否かを予測するので、荷揺れを正確に予測でき、第1緩停止手段と第2緩停止手段の切り替えを適切に行うことができる。
第7発明によれば、フックの作動を停止させる場合に、ブームの姿勢、フックの作動速度、および荷物の重量を基に荷揺れ幅を算出し、その荷揺れ幅を基に許容値を超えるか否かを予測するので、荷揺れを正確に予測でき、第1緩停止手段と第2緩停止手段の切り替えを適切に行うことができる。
第8発明によれば、速度検出器の検出結果と閾値とを比較することで、荷揺れ幅が許容値を超えるか否かを予測するので、ブームまたはフックの作動速度により第1緩停止手段と第2緩停止手段とが切り替えられる。そのため、作業員にとって、いずれの緩停止手段でブームまたはフックが停止するかが予想でき、操作性が良くなる。
第9発明によれば、姿勢検出器の検出結果と閾値とを比較することで、荷揺れ幅が許容値を超えるか否かを予測するので、ブームの姿勢により第1緩停止手段と第2緩停止手段とが切り替えられる。そのため、作業員にとって、いずれの緩停止手段でブームまたはフックが停止するかが予想でき、操作性が良くなる。
第10発明によれば、重量検出器の検出結果と閾値とを比較することで、荷揺れ幅が許容値を超えるか否かを予測するので、荷物の重量により第1緩停止手段と第2緩停止手段とが切り替えられる。そのため、作業員にとって、いずれの緩停止手段でブームまたはフックが停止するかが予想でき、操作性が良くなる。
本発明に係る作業機械の緩停止装置は、高所作業車やクレーンなどの、荷物を支持するブームを有するあらゆる作業機械に備えられ、作業機械の作動を停止させる際の荷揺れを抑制するために用いられる。以下、高所作業車および移動式クレーンの場合を例に説明する。
本発明の第1実施形態に係る緩停止装置1は高所作業車に備えられる。まず、図3に基づき高所作業車100の基本的構造を説明する。
図3において符号110は車両であり、車両110の荷台の後方には旋回台120が搭載されている。旋回台120の旋回動作は旋回モータで行われる。旋回台120には多段式のブーム130が起伏自在に取り付けられている。ブーム130の伸縮動作は伸縮シリンダで行われ、起伏動作は起伏シリンダで行われる。ブーム130の先端には、作業員が乗ることのできる籠状のバケット140が設けられている。バケット140は、ブーム130の起伏角の変化に拘わらず常に水平に維持され、かつ水平面内で旋回可能となっている。
高所作業車100においては、特許請求の範囲に記載の「荷物」とはブーム130の先端に設けられたバケット140、およびバケット140に積載された作業員などの積載物を意味し(以下、単に「バケット140」という。)、「荷物の重量」とは積載物を含むバケット140の重量を意味し(以下、単に「バケット140の重量」という。)、「荷揺れ」とはバケット140の揺れを意味する。
図1に示すように、緩停止装置1は、高所作業車100を作動させるアクチュエータ10と、アクチュエータ10の駆動を制御する制御部20と、制御部20に高所作業車100の作動を指示する操作部30と、ブーム130の姿勢を検出する姿勢検出器40とを備える。
なお、制御部20は、アクチュエータ10を停止させる機能のほかに、操作部30の操作量に従ってアクチュエータ10を駆動させる機能も有するが、図1においてこの機能を実現する手段は省略している。
また、予めブーム130の姿勢ごとの荷揺れ周期Tを試験で求めて、それを第1緩停止手段21に記憶させておき、第1緩停止手段21は、記憶したブーム130の姿勢ごとの荷揺れ周期Tの中から、姿勢検出器40の検出結果に対応する荷揺れ周期Tを呼び出すように構成してもよい。
第2緩停止手段22は、記憶したブーム130の姿勢ごとの時間T2の中から、姿勢検出器40の検出結果に対応する時間T2を呼び出し、その時間T2をかけてアクチュエータ10を停止させるように制御信号を出力する。
なお、姿勢検出器40の検出結果(ブーム130の姿勢)の時間変化からブーム130の作動速度を算出してもよい。また、操作部30とは別に、ブーム130の作動速度を検出する速度検出器を設けてもよい。このように、特許請求の範囲に記載の「速度検出器」とは、ブーム130の作動速度を直接的に検出する手段に限られず、操作部30や姿勢検出器40のようにブーム130の作動速度を間接的に検出する手段も含む概念である。
また、予めブーム130の姿勢、作動速度ごとの荷揺れ幅Aを試験で求めて、それを荷揺れ予測手段23に記憶させておき、荷揺れ予測手段23は、記憶したブーム130の姿勢、作動速度ごとの荷揺れ幅Aの中から、操作部30の操作量、および姿勢検出器40の検出結果に対応する荷揺れ幅Aを呼び出すように構成してもよい。
ここで、閾値は荷揺れ幅Aの許容できる最大値として予め定められる。例えば、バケット140に乗った作業員が不快に感じない荷揺れ幅Aの最大値として定められる。
図2に示すように、作業員が操作部30を操作して、時刻tにおいて操作部30の操作量をpから0(非操作状態)に変化させると(図2(a))、第1緩停止手段21は、荷揺れ周期Tの半周期の時間T1をかけてアクチュエータ10を停止させるように制御信号を出力する(図2(b))。一方、第2緩停止手段22は、時間T1より短い時間T2をかけてアクチュエータ10を停止させるように制御信号を出力する(図2(c))。また、荷揺れ予測手段23は、操作部30の直前の操作量p、姿勢検出器40の検出結果、およびバケット140の重量を基に、荷揺れ幅Aが許容値を超えるか否かを予測する。
以上のように、緩停止装置1によれば荷揺れを抑制しつつ、停止時間を短くできる。
本発明の第2実施形態に係る緩停止装置2は移動式クレーンに備えられる。まず、図5に基づき移動式クレーン200の基本的構造を説明する。
図5において符号210は走行車体であり、走行車体210の上面には旋回台220が搭載されている。旋回台220の旋回動作は旋回モータで行われる。旋回台220には多段式のブーム230が起伏自在に取り付けられている。ブーム230の伸縮動作は伸縮シリンダで行われ、起伏動作は起伏シリンダで行われる。ブーム230の先端からはフック240を備えたワイヤロープ241が吊り下げられ、そのワイヤロープ241はブーム230の根本に導かれてウィンチに巻き取られている。ウィンチを回転させてワイヤロープ241の巻き取り、繰り出しを行うことで、フック240を昇降させることができる。このフック240に吊り荷250を掛けることができる。ブーム230の旋回、起伏、伸縮、およびフック240の昇降を組み合わせることにより、立体空間内での吊り荷250の荷揚げと荷降ろしが可能となっている。
移動式クレーン200においては、特許請求の範囲に記載の「荷物」とはフック240に吊り下げられた吊り荷250を意味し、「荷物の重量」とはフック240の重量と吊り荷250の重量の和を意味し(以下、単に「吊り荷250の重量」という。)、「荷揺れ」とは吊り荷250の揺れを意味する。
図4に示すように、緩停止装置2は、第1実施形態に係る緩停止装置1に、吊り荷250の重量を検出する重量検出器50が加えられた構成である。
また、予めブーム230の姿勢、フック240の吊下距離、および吊り荷250の重量ごとの荷揺れ周期Tを試験で求めて、それを第1緩停止手段21に記憶させておき、第1緩停止手段21は、記憶したブーム230の姿勢、フック240の吊下距離、および吊り荷250の重量ごとの荷揺れ周期Tの中から、姿勢検出器40、および重量検出器50の検出結果に対応する荷揺れ周期Tを呼び出すように構成してもよい。
第2緩停止手段22は、記憶したブーム130の姿勢、フック240の吊下距離、および吊り荷250の重量ごとの時間T2の中から、姿勢検出器40、および重量検出器50の検出結果に対応する時間T2を呼び出し、その時間T2をかけてアクチュエータ10を停止させるように制御信号を出力する。
また、予めブーム230の姿勢、フック240の吊下距離、ブーム230の作動速度、および吊り荷250の重量ごとの荷揺れ幅Aを試験で求めて、それを荷揺れ予測手段23に記憶させておき、荷揺れ予測手段23は、記憶したブーム230の姿勢、フック240の吊下距離、ブーム230の作動速度、および吊り荷250の重量ごとの荷揺れ幅Aの中から、操作部30の操作量と、姿勢検出器40および重量検出器50の検出結果に対応する荷揺れ幅Aを呼び出すように構成してもよい。
ここで、閾値は荷揺れ幅Aの許容できる最大値として予め定められる。例えば、吊り荷250の荷揺れが安全を確保できる荷揺れ幅Aの最大値として定められる。
図2に示すように、作業員が操作部30を操作して、時刻tにおいて操作部30の操作量をpから0(非操作状態)に変化させると(図2(a))、第1緩停止手段21は、荷揺れ周期Tの半周期の時間T1をかけてアクチュエータ10を停止させるように制御信号を出力する(図2(b))。一方、第2緩停止手段22は、時間T1より短い時間T2をかけてアクチュエータ10を停止させるように制御信号を出力する(図2(c))。また、荷揺れ予測手段23は、操作部30の直前の操作量pと、姿勢検出器40および重量検出器50の検出結果を基に、荷揺れ幅Aが許容値を超えるか否かを予測する。
以上のように、緩停止装置2によれば荷揺れを抑制しつつ、停止時間を短くできる。
つぎに、本発明の第3実施形態に係る緩停止装置3を説明する。
移動式クレーン200においては、ブーム230の旋回、起伏、伸縮を停止させる場合に加え、フック240の昇降を停止させる場合にも荷揺れが生じる。より詳細には、フック240を昇降させ、その昇降を急停止させると吊り荷250の慣性力によりブーム230が撓み、その撓みにより吊り荷250が垂直方向に揺れる。本実施形態に係る緩停止装置3は、移動式クレーン200のフック240の昇降を停止させる際に、吊り荷250の揺れを抑制するために用いられる。
第2緩停止手段22は、記憶したブーム130の姿勢、および吊り荷250の重量ごとの時間T2の中から、姿勢検出器40、および重量検出器50の検出結果に対応する時間T2を呼び出し、その時間T2をかけてアクチュエータ10を停止させるように制御信号を出力する。
図2に示すように、作業員が操作部30を操作して、時刻tにおいて操作部30の操作量をpから0(非操作状態)に変化させると(図2(a))、第1緩停止手段21は、荷揺れ周期Tの半周期の時間T1をかけてアクチュエータ10を停止させるように制御信号を出力する(図2(b))。一方、第2緩停止手段22は、時間T1より短い時間T2をかけてアクチュエータ10を停止させるように制御信号を出力する(図2(c))。また、荷揺れ予測手段23は、操作部30の直前の操作量pと、姿勢検出器40および重量検出器50の検出結果を基に、荷揺れ幅Aが許容値を超えるか否かを予測する。
以上のように、緩停止装置3によれば荷揺れを抑制しつつ、停止時間を短くできる。
つぎに、本発明の第4実施形態に係る緩停止装置4を説明する。
本実施形態に係る緩停止装置4は、上記実施形態とは荷揺れ予測手段23の予測方法が異なる形態である。その余の構成は第1、第2または第3実施形態に係る緩停止装置1、2、3と同様であるので説明を省略する。
つぎに、本発明の第5実施形態に係る緩停止装置5を説明する。
上記実施形態において、荷揺れ予測手段23を以下のように構成してもよい。
荷揺れ予測手段23は、姿勢検出器40の検出結果が閾値を超える場合に荷揺れ幅Aが許容値を超えると判断し、姿勢検出器40の検出結果が閾値を超えない場合に荷揺れ幅Aが許容値を超えないと判断する。ここで、閾値はブーム130、230またはフック240の作動速度および荷物140、250の重量ごとに予め定められる。すなわち、荷揺れ予測手段23は、記憶したブーム130、230またはフック240の作動速度および荷物140、250の重量ごとの閾値の中から、操作部30の直前の操作量p(ブーム130、230またはフック240の作動速度)および重量検出器50の検出結果に対応する閾値を呼び出し、その閾値と姿勢検出器40の検出結果とを比較して、荷揺れ幅Aが許容値を超えるか否かを判断する。
つぎに、本発明の第6実施形態に係る緩停止装置6を説明する。
上記実施形態において、荷揺れ予測手段23を以下のように構成してもよい。
荷揺れ予測手段23は、重量検出器50の検出結果が閾値を超える場合に荷揺れ幅Aが許容値を超えると判断し、重量検出器50の検出結果が閾値を超えない場合に荷揺れ幅Aが許容値を超えないと判断する。ここで、閾値はブーム130、230の姿勢、フック240の吊下距離(フック240を有するブーム230を停止させる場合)、およびブーム130、230またはフック240の作動速度ごとに予め定められる。すなわち、荷揺れ予測手段23は、記憶したブーム130、230の姿勢、フック240の吊下距離(フック240を有するブーム230を停止させる場合)、およびブーム130、230またはフック240の作動速度ごとの閾値の中から、姿勢検出器40の検出結果および操作部30の直前の操作量p(ブーム130、230またはフック240の作動速度)に対応する閾値を呼び出し、その閾値と重量検出器50の検出結果とを比較して、荷揺れ幅Aが許容値を超えるか否かを判断する。
さらに、上記の第4、第5、および第6実施形態の構成を組み合わせて、荷揺れ予測手段23を、操作部30の直前の操作量p(ブーム130、230またはフック240の作動速度)と、姿勢検出器40および重量検出器50の検出結果と、予め記憶された閾値とを比較して、荷揺れ幅Aが許容値を超えるか否かを判断するよう構成してもよい。
10 アクチュエータ
20 制御部
21 第1緩停止手段
22 第2緩停止手段
23 荷揺れ予測手段
24 切替手段
30 操作部
40 姿勢検出器
50 重量検出器
100 高所作業車
110 車両
120 旋回台
130 ブーム
140 バケット
200 移動式クレーン
210 走行車体
220 旋回台
230 ブーム
240 フック
241 ワイヤロープ
250 吊り荷
Claims (10)
- 荷物を支持するブームを有する作業機械に備えられる緩停止装置であって、
前記作業機械を作動させるアクチュエータと、
該アクチュエータの駆動を制御する制御部と、
該制御部に前記作業機械の作動を指示する操作部と、を備え、
前記制御部は、
前記操作部から前記作業機械の作動の停止を指示する停止信号が入力された場合に、前記荷物の荷揺れ周期を算出し、該荷揺れ周期の半周期の時間をかけて前記アクチュエータを制動して停止させる第1緩停止手段と、
前記操作部から前記停止信号が入力された場合に、前記荷揺れ周期の半周期の時間より短い時間をかけて前記アクチュエータを制動して停止させる第2緩停止手段と、
前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えるか否かを予測する荷揺れ予測手段と、
前記荷揺れ予測手段が前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えると予測した場合に前記第1緩停止手段により前記アクチュエータを停止させ、前記荷揺れ予測手段が前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えないと予測した場合に前記第2緩停止手段により前記アクチュエータを停止させる切替手段と、を備える
ことを特徴とする作業機械の緩停止装置。 - 前記第1緩停止手段は、前記操作部から前記ブームの作動の停止を指示する停止信号が入力された場合に、前記ブームの姿勢、および前記荷物の重量を基に該荷物の荷揺れ周期を算出し、該荷揺れ周期の半周期の時間をかけて前記アクチュエータを制動して停止させる
ことを特徴とする請求項1記載の作業機械の緩停止装置。 - 前記作業機械は前記ブームから吊り下げられ前記荷物を掛けるフックを備え、
前記第1緩停止手段は、前記操作部から前記ブームの作動の停止を指示する停止信号が入力された場合に、前記ブームの姿勢、前記フックの吊下距離、および前記荷物の重量を基に該荷物の荷揺れ周期を算出し、該荷揺れ周期の半周期の時間をかけて前記アクチュエータを制動して停止させる
ことを特徴とする請求項1記載の作業機械の緩停止装置。 - 前記作業機械は前記ブームから吊り下げられ前記荷物を掛けるフックを備え、
第1緩停止手段は、前記操作部から前記フックの作動の停止を指示する停止信号が入力された場合に、前記ブームの姿勢、および前記荷物の重量を基に該荷物の荷揺れ周期を算出し、該荷揺れ周期の半周期の時間をかけて前記アクチュエータを制動して停止させる
ことを特徴とする請求項1記載の作業機械の緩停止装置。 - 前記荷揺れ予測手段は、前記ブームの姿勢、前記ブームの作動速度、および前記荷物の重量を基に該荷物の荷揺れ幅を算出し、該荷揺れ幅が閾値を超える場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えると判断し、該荷揺れ幅が閾値を超えない場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えないと判断する
ことを特徴とする請求項1または2記載の作業機械の緩停止装置。 - 前記作業機械は前記ブームから吊り下げられ前記荷物を掛けるフックを備え、
前記荷揺れ予測手段は、前記ブームの姿勢、前記フックの吊下距離、前記ブームの作動速度、および前記荷物の重量を基に該荷物の荷揺れ幅を算出し、該荷揺れ幅が閾値を超える場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えると判断し、該荷揺れ幅が閾値を超えない場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えないと判断する
ことを特徴とする請求項1または3記載の作業機械の緩停止装置。 - 前記作業機械は前記ブームから吊り下げられ前記荷物を掛けるフックを備え、
前記荷揺れ予測手段は、前記ブームの姿勢、前記フックの作動速度、および前記荷物の重量を基に該荷物の荷揺れ幅を算出し、該荷揺れ幅が閾値を超える場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えると判断し、該荷揺れ幅が閾値を超えない場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えないと判断する
ことを特徴とする請求項1または4記載の作業機械の緩停止装置。 - 前記作業機械の作動速度を検出する速度検出器を備え、
前記荷揺れ予測手段は、前記速度検出器の検出結果が閾値を超える場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えると判断し、前記速度検出器の検出結果が閾値を超えない場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えないと判断する
ことを特徴とする請求項1、2、3または4記載の作業機械の緩停止装置。 - 前記ブームの姿勢を検出する姿勢検出器を備え、
前記荷揺れ予測手段は、前記姿勢検出器の検出結果が閾値を超える場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えると判断し、前記姿勢検出器の検出結果が閾値を超えない場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えないと判断する
ことを特徴とする請求項1、2、3または4記載の作業機械の緩停止装置。 - 前記荷物の重量を検出する重量検出器を備え、
前記荷揺れ予測手段は、前記重量検出器の検出結果が閾値を超える場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えると判断し、前記重量検出器の検出結果が閾値を超えない場合に前記荷物の荷揺れ幅が許容値を超えないと判断する
ことを特徴とする請求項1、2、3または4記載の作業機械の緩停止装置。
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