JP6673085B2 - クレーン - Google Patents

Description

本発明は、起伏部材を備え、吊り荷を吊り上げ可能なクレーンに関する。

従来、クレーンの一態様である移動式クレーンとして、クレーン本体と、起伏部材としてのブームと、を備えたものが知られている。ブームは、クレーン本体の前部に起伏可能に取り付けられる。ブームの先端から垂下されたワイヤによって、吊り荷が吊り上げられる。長尺のブームは自重によって撓みやすい。このため、ブームが撓んだ状態で吊り荷が吊り上げられると、ブームの長手方向に沿って圧縮力が加わる。この結果、ブームの中央部に大きな曲げモーメントが付与され、ブームに高い強度が要求されることとなる。

特許文献１には、ブームの先端に回動可能に支持された、起伏部材としてのジブを備えたクレーンが開示されている。ジブを起伏させるためのガイラインはジブの先端部に接続される。また、ガイラインの中央部とジブの中央部とを接続するように中間支持ラインが配設されている。中間支持ラインによってジブの支持構造が補強され、ジブの撓みが抑制される。

また、特許文献２には、ブームと、ブームを起伏させるためのマストと、ブームの先端部とマストの先端部とを接続するロープ状のガイラインと、を備えたクレーンが開示されている。マストの先端部からブームの先端部に向かって引き出されたガイラインは、途中の分岐点に配置されたシーブに掛けられた後、ブームの中間部分に向かって引き回されている。当該ガイラインは、ブームの中間部分に配置された中間シーブに掛けられたのち、再び分岐点のシーブに掛けられ、ブームの先端部に接続される。

実開昭５９−１５６８６号公報 独国実用新案第２０２１５１７９号明細書

特許文献１に記載された技術では、中間支持ラインの両端がジブおよびガイラインにそれぞれ固定されている。ジブの撓みは、ジブの起伏角度や吊り荷の荷重に応じて変化する。このため、両端が固定された中間支持ラインでは、ブームの起伏角度や吊り荷の荷重に応じてジブの撓みを最小限に抑制することができないという問題があった。

また、特許文献２に記載された技術では、ブームを起伏させるためにガイラインが伸縮されることに連動して、分岐点のシーブとブーム側の中間シーブとの距離が変動する。このため、ブームの起伏角度を一定に保ったまま、シーブ間の距離を調整しブームの撓みを矯正することができない。したがって、ブームの起伏角度や吊り荷の荷重に応じてブームの撓みを最小限に抑制することができないという問題があった。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、支持体に起伏可能に取り付けられた起伏部材の撓みを、起伏部材の姿勢や吊り荷の荷重に応じて調整可能なクレーンを提供することを目的とする。

本発明の一の局面に係るクレーンは、先端部と基端部とを備え、長手方向に沿って延びる起伏部材と、前記起伏部材を起伏可能に支持する支持体と、前記起伏部材の前記先端部に接続された一端部と前記一端部とは反対側の他端部とを含む接続部材と、前記接続部材の前記他端部に接続され前記接続部材を牽引する牽引部と、を備え、前記接続部材が前記起伏部材を牽引する牽引力を調整することで、前記起伏部材を起伏させる起伏装置と、前記起伏部材の前記先端部から垂下され、吊り荷を吊る吊り上げ用ロープと、前記吊り上げ用ロープの巻き上げおよび巻き下げを行う吊り上げ用ウインチと、前記起伏部材の中間部分と前記接続部材とを接続するロープであって、前記接続部材の前記一端部と前記他端部との間で前記接続部材に固定された固定端部を備えた中間支持用ロープと、前記起伏部材の中間部分に配置され、前記中間支持用ロープを拘束する拘束部と、前記拘束部に拘束された前記中間支持用ロープの巻き取りおよび繰り出しを行うことで、前記接続部材と前記拘束部との間の距離を変化させる中間支持用ウインチと、を有する。

本構成によれば、クレーンの起伏部材は、起伏装置によって起伏可能とされる。起伏部材の先端部から垂下された吊り上げ用ロープが吊り上げ用ウインチによって巻き上げられると、所定の吊り荷が吊り上げられる。起伏部材の自重や吊り荷の荷重によって、起伏部材に撓みが発生することがあっても、中間支持用ウインチが操作されることで、接続部材と起伏部材に配置された拘束部との間の距離が調整可能とされる。この結果、起伏部材の姿勢や吊り荷の荷重に対応して、起伏部材の撓みを調整することができる。したがって、作業時に、起伏部材に大きな圧縮力や曲げモーメントがかかることが抑止され、起伏部材の損傷を抑制することができる。

上記の構成において、前記起伏部材の自重または前記吊り荷の荷重によって長手方向に沿って撓んだ前記起伏部材の撓み量に応じて変化する、前記起伏部材または前記中間支持用ロープの特性値を検出する特性値検出部と、前記起伏部材の撓み量と前記特性値との関係を予め記憶する記憶部と、前記特性値検出部が検出した前記特性値に応じて前記記憶部から前記起伏部材の撓み量を出力する出力部と、前記出力部が出力した前記起伏部材の前記撓み量を表示する表示部と、を更に有することが望ましい。

本構成によれば、特性値検出部が検出する特性値に応じて、表示部に起伏部材の撓み量が出力される。このため、作業者は表示部に表示された撓み量に基づいて、中間支持用ウインチを操作し、起伏部材の撓みを調整することができる。

上記の構成において、前記特性値検出部は、前記特性値として前記中間支持用ロープの張力を検出する張力検出部を含むことが望ましい。

本構成によれば、中間支持用ロープの張力に基づいて、起伏部材の撓みを調整することができる。

上記の構成において、前記起伏装置および前記中間支持用ウインチを操作するための指令を受け付ける操作部と、前記操作部が受け付けた前記指令に応じて、前記起伏装置の動作および前記中間支持用ウインチの巻き取りまたは繰り出しを制御するウインチ制御部と、を更に有することが望ましい。

本構成によれば、操作部が受け付ける操作に応じて、起伏部材の撓み調整を行うことができる。

上記の構成において、前記記憶部は、前記起伏部材の撓み量が０に近づくように設定された前記特性値の目標値を予め記憶しており、前記ウインチ制御部は、前記特性値検出部が検出する前記特性値が前記目標値に近づくように、前記中間支持用ウインチを制御して前記中間支持用ロープの巻き取りまたは繰り出しを行う自動制御モードを備えることが望ましい。

本構成によれば、ウインチ制御部が実行する自動制御モードによって、起伏部材の撓み調整をアシストすることができる。

上記の構成において、前記拘束部は、前記接続部材に対向して前記起伏部材に配置され、前記中間支持用ロープを張架する中間支持シーブであって、前記中間支持用ウインチは、前記中間支持シーブに張架され更に下方に引き延ばされた前記中間支持用ロープを巻き取りおよび繰り出し可能なように、前記起伏部材の前記基端部または前記支持体に配置されていることが望ましい。

本構成によれば、起伏部材の長手方向に沿って中間支持用ロープを巻き取ることで、接続部材と起伏部材に配置された拘束部との間の距離を調整し、起伏部材の撓みを調整することができる。また、中間支持用ウインチが起伏部材の基端部または支持体に配置されているため、当該ウインチのメンテナンスが容易に実行可能とされる。

本発明によれば、支持体に起伏可能に取り付けられた起伏部材の撓みを、起伏部材の姿勢や吊り荷の荷重に応じて調整可能なクレーンが提供される。

本発明の一実施形態に係るクレーンの側面図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンにおいて、起伏部材の中間支持構造を説明するための模式図である。 本発明の一実施形態に係るクレーンが備える制御部の電気的なブロック図である。 本発明の変形実施形態に係るクレーンにおいて、起伏部材の中間支持構造を説明するための模式図である。 本発明の変形実施形態に係るクレーンにおいて、起伏部材の中間支持構造を説明するための模式図である。 本発明の変形実施形態に係るクレーンにおいて、起伏部材の中間支持構造を説明するための模式図である。 本発明の変形実施形態に係るクレーンの側面図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の各実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るクレーン１０の側面図である。なお、以後、各図には、「上」、「下」、「前」および「後」の方向が示されているが、当該方向は、本発明に係るクレーン１０の構造および組立方法を説明するために便宜上示すものであり、クレーン１０の移動方向や使用態様などを限定するものではない。

クレーン１０は、クレーン本体１１（支持体）を備える。クレーン本体１１は、上部旋回体１２と、この上部旋回体１２を旋回可能に支持する下部走行体１３と、を備える。また、クレーン１０は、キャブ１４と、カウンタウエイト１５と、ブーム１６（起伏部材）と、ラチスマスト１７と、箱マスト１８と、を備える。

キャブ１４は、上部旋回体１２の前端部に配置されている。キャブ１４は、クレーン１０の運転席に相当する。カウンタウエイト１５は、上部旋回体１２の後端部に配置されている。カウンタウエイト１５は、クレーン１０のバランスを保つための錘である。

ブーム１６は、上部旋回体１２の前端側に起伏可能に支持されている。詳しくは、ブーム１６は、先端部１６Ａ（図１）と、クレーン本体１１に回動可能に支持された基端部１６Ｂとを備え、所定の長手方向に沿って延びている。なお、ブーム１６の基端部１６Ｂには、軸受形状を備えたブームフット１６Ｓが形成されており、ブームフット１６Ｓは上部旋回体１２の不図示の軸受部に所定のピンによって回動可能に支持されている。また、図１では、ブーム１６の詳細な構造を省略しているが、本実施形態では、ブーム１６は公知のラチス構造を備えている。ブーム１６の構造は、ラチス構造に限定されるものではない。

ラチスマスト１７は、ブーム１６の後方において、上部旋回体１２に回動可能に支持されている。ラチスマスト１７は、基端及び回動端を有し、その基端がブーム１６の後側の位置で上部旋回体１２に回動可能に連結されている。このようなマストの具体的な構造は限定されないが、本実施形態では、ラチスマスト１７はラチス型の構造を有する。ラチスマスト１７の回動軸は、ブーム１６の回動軸と平行でかつ当該ブーム１６の回動軸のすぐ後方に位置している。すなわち、このラチスマスト１７の基端もブーム１６の起伏方向と同方向に回動可能である。一方、このラチスマスト１７の回動端は、後記のブーム起伏用ロープ２６およびガイリンク３７を介してブーム１６の先端部１６Ａに連結される。この連結によって、ラチスマスト１７は、ブーム１６の回動における支柱となる。

箱マスト１８は、基端及び回動端を有し、その基端がラチスマスト１７の後側の位置で上部旋回体１２に回動可能に連結される。箱マスト１８は、断面視で矩形形状からなる。箱マスト１８の回動軸は、ブーム１６の回動軸と平行でかつラチスマスト１７の回動軸のすぐ後方に配置されている。すなわち、この箱マスト１８はブーム１６の起伏方向と同方向に回動可能である。一方、この箱マスト１８の回動端は左右一対のガイリンク２２を介してラチスマスト１７の先端に連結される。この連結は、ラチスマスト１７の回動と箱マスト１８の回動とを連携させる。

クレーン１０には、各種ウインチが搭載される。具体的には、箱マスト１８を回動させラチスマスト１７を起伏させるためのマスト起伏用ウインチ１８Ｓと、ブーム１６を起伏させるためのブーム起伏用ウインチ２３と、吊り荷の巻上げ及び巻下げを行うための主巻用ウインチ２４と、ブーム１６の撓みを抑制するための中間支持用ウインチ２５と、が搭載される。本実施形態に係るクレーン１０では、マスト起伏用ウインチ１８Ｓが箱マスト１８の基端近傍部位に据え付けられ、ブーム起伏用ウインチ２３がラチスマスト１７の基端近傍部位に据え付けられている。また、主巻用ウインチ２４および中間支持用ウインチ２５がいずれもブーム１６の基端部１６Ｂの近傍部位に据え付けられる。これらのウインチ１８Ｓ、２３、２４および２５は上部旋回体１２に搭載されていてもよい。

マスト起伏用ウインチ１８Ｓは、マスト起伏用ロープ２１の巻き取り及び繰り出しを行う。そして、この巻き取り及び繰り出しにより箱マスト１８が回動するようにマスト起伏用ロープ２１が配索される。具体的には、上部旋回体１２の後端部および箱マスト１８の回動端部にはそれぞれ複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック１９，２０が設けられ、マスト起伏用ウインチ１８Ｓから引き出されたマスト起伏用ロープ２１がシーブブロック１９，２０間に掛け渡される。従って、マスト起伏用ウインチ１８Ｓがマスト起伏用ロープ２１の巻き取りや繰り出しを行うことにより、両シーブブロック１９，２０間の距離が変化し、これによって箱マスト１８さらにはこれと連動するラチスマスト１７が起伏方向に回動する。なお、箱マスト１８およびラチスマスト１７の回動は、クレーン１０の組み立て時に行われる。すなわち、図１に示すクレーン１０の使用姿勢では、箱マスト１８およびラチスマスト１７の位置はほぼ固定されている。

ブーム起伏用ウインチ２３は、ブーム起伏用ロープ２６の巻き取り及び繰り出しを行う。そして、この巻き取り及び繰り出しによりブーム１６が回動するようにブーム起伏用ロープ２６が配索される。具体的には、ラチスマスト１７の回動端部の近傍およびガイリンク３７の後端部にはそれぞれ複数のシーブが幅方向に配列された下部スプレッダ３５および上部スプレッダ３６が設けられ、ブーム起伏用ウインチ２３から引き出されたブーム起伏用ロープ２６が、シーブ３３およびシーブ３４を経由した後、下部スプレッダ３５および上部スプレッダ３６間に掛け渡される。従って、ブーム起伏用ウインチ２３がブーム起伏用ロープ２６の巻き取りや繰り出しを行うことにより、下部スプレッダ３５および上部スプレッダ３６間の距離が変化し、これによってガイリンク３７に連結されたブーム１６が起伏方向に回動する。

なお、ガイリンク３７（接続部材）は、ブーム１６の先端部１６Ａに接続された一端部３７Ａと、一端部３７Ａとは反対側の他端部３７Ｂとを含む（図１）。なお、本発明の接続部材は、リンクに限定されるものではなく、ワイヤなど他の態様でもよい。また、前述のラチスマスト１７、ブーム起伏用ウインチ２３、下部スプレッダ３５、上部スプレッダ３６およびブーム起伏用ロープ２６は、本発明の牽引部４１（図１）を構成する。牽引部４１は、ガイリンク３７の他端部３７Ｂに接続され、ガイリンク３７を牽引する。更に、ガイリンク３７および牽引部４１は、本発明の起伏装置４２を構成する。起伏装置４２は、ガイリンク３７がブーム１６を牽引する牽引力を調整することで、ブーム１６を起伏させる。

主巻用ウインチ２４は、吊り荷に接続された主巻用ロープ２７の巻き上げおよび巻き下げを行う。この主巻について、ブーム１６の先端には主巻用ガイドシーブ２９が回転可能に設けられ、さらに主巻用ガイドシーブ２９に隣接する位置に複数の主巻用ポイントシーブ３０が幅方向に配列された主巻用シーブブロックが設けられている。主巻用ロープ２７は、ブーム１６の先端部１６Ａから垂下され、所定の吊り荷を吊る吊り上げ用ロープである。主巻用ウインチ２４から引き出された主巻用ロープ２７が主巻用ガイドシーブ２９に掛けられ、かつ、シーブブロックの主巻用ポイントシーブ３０と、吊荷用のフック３１に設けられたシーブブロックのシーブ３１Ｓとの間に掛け渡される。従って、主巻用ウインチ２４が主巻用ロープ２７の巻き取りや繰り出しを行うと、両シーブ３０，３１Ｓ間の距離が変わって、ブーム１６の先端部１６Ａから垂下された主巻用ロープ２７に連結されたフック３１が上下動し、吊り荷の吊り上げ及び吊り下げが行われる。

図１に示すような長尺のブーム１６が起立されると、ブーム１６は自重によって撓みやすい。このとき、図１では、ブーム１６の中央部が前方に移動するように、ブーム１６の長手方向に沿ってブーム１６が撓みこととなる（図１の破線参照）。この状態で、フック３１が地上Ｇに配置された吊り荷を吊り上げると、ブーム１６の先端部には下方に向かう荷重が付与される。この結果、ブーム１６の先端部には、長手方向に沿って圧縮力（矢印ＤＴ）が加わる。更に、ブーム１６の長手方向の中央部には、曲げモーメント（矢印ＤＭ）が付与される。このような曲げモーメントが、ブーム１６の中央部に付与されると、ブーム１６を構成するパイプ材などに大きな負荷がかかり、ブーム１６が損傷することやブーム１６の寿命が縮小されることとなる。

このような問題を解決するために、本実施形態では、ブーム１６が中間支持構造を備えている。図２は、本実施形態に係るクレーン１０において、ブーム１６の中間支持構造を説明するための模式図である。図３は、本実施形態に係るクレーン１０が備える制御部５０の電気的なブロック図である。

図１乃至図３を参照して、ブーム１６は、前述の中間支持用ウインチ２５に加え、中間支持用ロープ２８と、中間支持シーブ３２と、制御部５０と、荷重検出部５５と、角度計５６と、表示部５７と、操作部５８と、を備えている。

中間支持用ウインチ２５は、中間支持用ロープ２８の巻き取り及び繰り出しを行う。そして、この巻き取り及び繰り出しによりブーム１６の撓みが変化するように中間支持用ロープ２８が配索される。具体的には、ブーム１６の中間部分には、ガイリンク３７に対向するように中間支持シーブ３２が設けられている。そして、中間支持用ウインチ２５から引き出された中間支持用ロープ２８が中間支持シーブ３２に掛けられた後、固定端部Ｐにおいてガイリンク３７に固定される。従って、中間支持用ウインチ２５が中間支持用ロープ２８の巻き取りや繰り出しを行うことにより、ガイリンク３７とブーム１６の中間支持シーブ３２との距離が変化し、ブーム１６の撓みが調整される。中間支持シーブ３２は、本発明の拘束部を構成する。拘束部は、ブーム１６の中間部分に配置され、中間支持用ロープ２８を拘束する。なお、本発明において、ブーム１６の中間部分とは、ブーム１６の先端部と基端部との間の領域に相当する。

なお、中間支持用ロープ２８について換言すると、中間支持用ロープ２８は、ブーム１６の中間部分とガイリンク３７とを接続するロープである。そして、中間支持用ロープ２８は、固定端部Ｐと、被支持部Ｑとを備えている（図２）。固定端部Ｐは、中間支持用ロープ２８の先端であって、ガイリンク３７の一端部３７Ａと他端部３７Ｂとの間でガイリンク３７に固定されている。被支持部Ｑは、固定端部Ｐからブーム１６に向かって延ばされた部分であって、ブーム１６の先端部１６Ａと基端部１６Ｂとの間でブーム１６の中間支持シーブ３２に支持されている。中間支持シーブ３２は、ガイリンク３７に対向してブーム１６の中間部分に配置され、中間支持用ロープ２８の被支持部Ｑを張架している。更に、中間支持用ウインチ２５は、中間支持シーブ３２に張架され更に下方に引き延ばされた中間支持用ロープ２８の被支持部Ｑ側を巻き取りおよび繰り出し可能なように、ブーム１６の基端部１６Ｂに配置されている。なお、中間支持用ウインチ２５は、クレーン本体１１に配置されてもよい。

なお、図２を参照して、ブーム１６の先端部１６Ａと基端部１６Ｂとを結ぶブーム１６の長手方向に延びるブーム１６の側面１６Ｍと、中間支持用ロープ２８の固定端部Ｐと被支持部Ｑとの間の領域とがなす角度θが、略９０度となるように、中間支持用ロープ２８の固定端部Ｐおよび被支持部Ｑ（中間支持シーブ３２）の位置が設定されていることが望ましい。

制御部５０は、クレーン１０の動作を統括的に制御するもので、図３に示すように、制御信号の送受先として、荷重検出部５５、角度計５６、ブーム起伏用ウインチ２３、主巻用ウインチ２４、中間支持用ウインチ２５および表示部５７などに電気的に接続されている。なお、制御部５０は、クレーン１０に備えられたその他のユニットにも電気的に接続されている。

荷重検出部５５は、図２に示すように、中間支持シーブ３２の近傍に配置されている。荷重検出部５５は、中間支持用ロープ２８の張力Ｔを検出する。荷重検出部５５によって検出された張力Ｔは、制御部５０の判定部５２によって参照される。荷重検出部５５は、本発明の特性値検出部を構成する。特性値検出部は、ブーム１６の撓み量に応じて変化する中間支持用ロープ２８の特性値を検出する。すなわち、荷重検出部５５は、前記特性値として中間支持用ロープ２８の張力Ｔを検出する。

角度計５６は、ブーム１６の基端部に配置されており、ブーム１６の対地角（起伏角度、ブーム１６の長手方向に延びる中心線と水平線とがなす角度）を検出する。

表示部５７は、図１のキャブ１４の内部に備えられており、制御部５０が実行するブーム撓み制御に関する各種の情報を表示し、作業者に報知する。特に、表示部５７は、後記の出力部５４が出力したブーム１６の撓み量を表示する。

操作部５８は、キャブ１４の内部に備えられており、主巻用ウインチ２４および中間支持用ウインチ２５を操作するための指令を受け付ける。操作部５８は、複数の操作レバーを含む。

制御部５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成され、ＣＰＵが前記制御プログラムを実行することにより、下記の駆動制御部５１、判定部５２、記憶部５３および出力部５４が備える機能が実行される。

駆動制御部５１は、ブーム起伏用ウインチ２３、主巻用ウインチ２４および中間支持用ウインチ２５を駆動するための出力信号を出力する。また、駆動制御部５１は、クレーン１０においてブーム１６の撓みを調整するための自動制御モードが実行される際には、中間支持用ウインチ２５を制御して中間支持用ロープ２８の巻き取りまたは繰り出しを自動で行う。

判定部５２は、荷重検出部５５が検出する中間支持用ロープ２８の張力Ｔと、記憶部５３に記憶されている張力の目標値との大小関係を比較、判定する。

記憶部５３は、ブーム１６の撓み量と中間支持用ロープ２８の張力Ｔとの関係を予め記憶している。一例として、図１の破線にて示されるブーム１６の撓み量が１（ｍ）の場合中間支持用ロープ２８の張力Ｔは２０（ｔ）であり、ブーム１６の撓み量が２（ｍ）の場合、中間支持用ロープ２８の張力Ｔは１０（ｔ）であるという情報が、操作部５３に格納されている。この情報によれば、中間支持用ロープ２８の張力が１０（ｔ）から２０（ｔ）に増大するように、中間支持用ウインチ２５が中間支持用ロープ２８を巻き上げると、ブーム１６の撓み量は２（ｍ）から１（ｍ）に縮小されることがわかり、中間支持用ウインチ２５による中間支持用ロープ２８の巻き取り、繰り出し制御が実現可能とされる。そして、このようなブーム１６の撓み量と中間支持用ロープ２８の張力Ｔとの関係を示す情報を、記憶部５３は、ブーム１６の起伏角度毎に格納している。

更に、記憶部５３は、ブーム１６の撓み量が０となるような張力Ｔの目標値を予め記憶している。

出力部５４は、荷重検出部５５が検出した張力Ｔに応じて記憶部５３からブーム１６の撓み量を出力する。出力された撓み量は、表示部５７に表示される。

図１乃至図３を参照して、ブーム起伏用ウインチ２３の巻き上げによってブーム１６がクレーン本体１１に対して起こされると、ブーム１６の自重によってブーム１６は図１の破線のように撓むこととなる。前述のように、このまま吊り荷の荷重がブーム１６の先端部にかかると、ブーム１６に大きな曲げモーメント（矢印ＤＭ）がかかるため、吊り荷が吊り上げられる前に、ブーム１６の撓みが矯正されることが望ましい。

そこで、本実施形態では、作業者がブーム撓み制御を開始する操作を実行すると、荷重検出部５５が中間支持用ロープ２８の張力Ｔを検出する。更に、出力部５４は、荷重検出部５５が検出した張力Ｔに応じて記憶部５３からブーム１６の撓み量を出力する。荷重検出部５５によって出力されたブーム１６の撓み量は、キャブ１４（図１）の表示部５７（図３）に表示される。

したがって、作業者は表示部５７に表示されたブーム１６の撓み量を参照しながら、操作部５８を操作して、中間支持用ウインチ２５（図２）の巻き上げを実行する。なお、中間支持用ウインチ２５の巻き上げによって変化する張力Ｔに応じて、随時ブーム１６の撓み量が更新され、表示部５７に表示される。このため、作業者は、キャブ１４内にいながら、ブーム１６の撓み量を略ゼロに調整することができる。なお、このようなブーム１６の撓みの調整は、ブーム１６が自重によって撓む場合に限られるものではない。すなわち、ブーム１６が所定の吊り荷を吊り上げた後に、当該吊り荷の荷重によってブーム１６が再び撓んだ場合も、中間支持用ウインチ２５が制御され中間支持用ロープ２８の張力Ｔ（長さ）が調整されることで、ブーム１６の撓みが調整されてもよい。なお、中間支持用ウインチ２５による中間支持用ロープ２８の巻き取りが行われると、ガイリンク３７は固定端部Ｐを境に屈曲する場合もある。この場合、固定端部Ｐから延びる３本の線材の張力が釣り合いながら、固定端部Ｐと中間支持シーブ３２との距離が変化し、ブーム１６の撓みが調整される。

また、他の実施形態において、制御部５０の駆動制御部５１が中間支持用ウインチ２５の巻き上げ、繰り出しを制御する自動制御モードが備えられている態様でもよい。前述のように、記憶部５３は、ブーム１６の撓み量が０に近づくように設定された、張力Ｔの目標値を予め記憶している。このため、駆動制御部５１は、荷重検出部５５が検出する中間支持用ロープ２８の張力Ｔが上記の目標値に近づくように、中間支持用ウインチ２５を制御して中間支持用ロープ２８の巻き取りまたは繰り出しを行えばよい。この場合も、作業者が現在のブーム１６の撓み量を確認することができるように、ブーム１６の撓み量がキャブ１４（図１）の表示部５７（図３）に表示されることが望ましい。このように、駆動制御部５１はブーム１６の撓み調整をアシストすることができる。

以上のように、本実施形態によれば、クレーン１０のブーム１６は、起伏装置４２（図１）によって起伏可能とされる。ブーム１６の先端部１６Ａから垂下された主巻用ロープ２７が主巻用ウインチ２４によって巻き上げられると、所定の吊り荷が吊り上げられる。この際、ブーム１６の自重や吊り荷の荷重によって、ブーム１６に撓みが発生することがあっても、操作部５８によって中間支持用ウインチ２５が操作されることで、中間支持用ロープ２８の固定端部Ｐとブーム１６との間の距離が調整可能とされる。この結果、ブーム１６の姿勢や吊り荷の荷重に対応して、ブーム１６の撓みを調整することができる。したがって、作業時に、ブーム１６に大きな圧縮力や曲げモーメントがかかることが抑止され、ブーム１６の損傷を抑制することができる。また、作業者は表示部５７に表示されたブーム１６の撓み量に基づいて中間支持用ウインチ２５を操作し、ブーム１６の撓みを調整することができる。

更に、本実施形態では、中間支持用ウインチ２５を制御して中間支持用ロープ２８の張力Ｔ（図２の固定端部Ｐと中間支持シーブ３２との間の距離）を調整することが可能なため、ブーム１６が図１の破線とは逆方向に撓んだ場合でも、中間支持用ロープ２８が繰り出されることで、当該撓みを低減することができる。

また、本実施形態では、図２の中間支持用ウインチ２５が、ブーム１６の長手方向に沿って中間支持用ロープ２８を巻き取ることで、中間支持用ロープ２８の固定端部Ｐと起伏部材１６との間の距離を調整し、ブーム１６の撓みを調整することができる。また、中間支持用ウインチ２５がブーム１６の基端部に配置されているため、当該ウインチのメンテナンスが容易に実行可能とされる。

なお、図１を参照して、クレーン１０が組み立てられる過程では、クレーン本体１１に対してブーム１６が前方に倒伏され、地上Ｇに横たわるように配置される。この場合、図１の状態からブーム起伏用ウインチ２３によってブーム起伏用ロープ２６が繰り出されることで、ブーム１６が前方に倒伏した状態となる。そして、倒伏した状態のブーム１６を図１のような起立姿勢とするためには、ブーム起伏用ウインチ２３によってブーム起伏用ロープ２６が巻き上げられる必要がある。この際、ブーム１６の中間部には大きな自重がかかっているため、倒伏したブーム１６は下方に向かって凸となるように撓みやすい。この状態で、ブーム１６を起立させるべくブーム起伏用ウインチ２３がブーム起伏用ロープ２６を巻き上げると、ガイリンク３７の引っ張り力によってブーム１６に強い圧縮力および曲げモーメントが発生してしまう。本実施形態では、ブーム１６の起立前に、中間支持用ウインチ２５が制御され中間支持用ロープ２８の長さが調整されることで、自重によって発生した起立時のブーム１６の撓みを低減し、曲げモーメントの発生を抑制することができる。

以上、本発明の各実施形態に係るクレーン１０について説明した。なお、本発明はこれらの形態に限定されるものではない。本発明では、以下のような変形実施形態が可能である。

（１）上記の実施形態では、荷重検出部５５が検出する中間支持用ロープ２８の張力Ｔを参照して、作業者が中間支持用ウインチ２５を駆動する、または、制御部５０の駆動制御部５１が中間支持用ウインチ２５を駆動する態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明に係る特性値検出部は、ブーム１６の撓み量に応じて変化する、その他のブーム１６または中間支持用ロープ２８の特性値を検出するものでもよい。一例として、ブーム１６の複数箇所に予めひずみゲージが備えられており、当該ひずみゲージの出力（ブーム１６のひずみ量：特性値）に応じて、中間支持用ウインチ２５が駆動される態様でもよい。なお、ブーム１６が断面視で矩形形状（角柱）からなる場合、ブーム１６の長手方向の中央部において、ブーム１６の４つの側面にそれぞれひずみゲージが装着されてもよい。この場合、図１の円弧状の破線のようにブーム１６が撓んだ場合、円弧形状の内側に相当するブーム１６の側面と円弧形状の外側に相当するブーム１６の側面とでは、ひずみ量が大きく異なる。したがって、このひずみ量の差に応じて、ブーム１６の撓みが推定され、中間支持用ウインチ２５の巻き上げ、繰り出し動作が制御されてもよい。また、ブーム１６の特性値として、ブーム１６の直線性が公知のレーザー変位計などによって検出される態様でもよい。

（２）また、上記の実施形態では、中間支持用ロープ２８を巻き上げ、繰り出すための中間支持用ウインチ２５がブーム１６の基端部１６Ｂに配置される態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。図４乃至図６は、それぞれ、本発明の変形実施形態に係るクレーン１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃにおいて、ブーム１６の中間支持構造を説明するための模式図である。なお、図４乃至図６では、先の実施形態と同じ機能および構造を備える部材については、図２と同じ符号を付している。

図４に示されるクレーン１０Ａでは、中間支持用ウインチ２５Ａがラチスマスト１７の基端部に備えられている。この場合も、中間支持用ウインチ２５Ａによる中間支持用ロープ２８Ａの巻き上げ、繰り出しによって中間支持用ロープ２８Ａの長さ、張力Ｔを調整することができる。また、作業者は中間支持用ウインチ２５Ａのメンテナンスを容易に実行することができる。

図５に示されるクレーン１０Ｂでは、中間支持用ウインチ２５Ｂがラチスマスト１７の先端部に備えられている。この場合も、中間支持用ウインチ２５Ｂによる中間支持用ロープ２８Ｂの巻き上げ、繰り出しによって中間支持用ロープ２８Ｂの長さ、張力Ｔを調整することができる。また、この場合、中間支持用ロープ２８Ｂが中間支持シーブ３２の周面に巻きつく角度が大きいため、中間支持用ロープ２８Ｂの巻き上げによって、ブーム１６の中央部（撓み部分）を強く引っ張ることができる。

図６に示されるクレーン１０Ｃでは、中間支持用ウインチ２５Ｃがブーム１６の中間部に備えられている。すなわち、クレーン１０Ｃでは、図２の中間支持シーブ３２が備えられていない。この場合も、中間支持用ウインチ２５Ｃによる中間支持用ロープ２８Ｃの巻き上げ、繰り出しによって中間支持用ロープ２８Ｃの長さ、張力Ｔを調整することができる。また、中間支持用ロープ２８Ｃの一端に中間支持用ウインチ２５Ｃが配置されているため、中間支持用ウインチ２５Ｃが中間支持用ロープ２８の固定端部Ｐを強い力で引っ張ることができる。なお、本変形実施形態では、中間支持用ウインチ２５Ｃの外周部が、本発明の拘束部を構成する。

（３）また、上記の実施形態では、クレーン１０がブーム１６を備え、当該ブーム１６の撓みが調整される態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。図７は、本発明の変形実施形態に係るクレーン１０Ｄの側面図である。本変形実施形態では、ブーム１６の先端部にジブ１００が起伏可能に取り付けられている。クレーン１０Ｄは、ジブ１００（起伏部材）に加え、フロントストラット１０１と、リアストラット１０２と、ジブ起伏用ウインチ１０３と、ジブ起伏用ロープ１０４と、シーブブロック１０５、１０６と、ガイリンク１０７と、を備える。ジブ起伏用ウインチ１０３から引き出されたジブ起伏用ロープ１０４は、シーブブロック１０５とシーブブロック１０６との間で複数回掛け回される。ジブ起伏用ウインチ１０３がジブ起伏用ロープ１０４の巻き取り、繰り出しを行うことで、フロントストラット１０１とリアストラット１０２との間の距離が変化する。この結果、ガイリンク１０７を介してフロントストラット１０１に接続されたジブ１００が起伏する。

本変形実施形態では、中間支持用ウインチ２５から引き出された中間支持用ロープ２８が、ジブ１００の中間部分に配置された中間支持シーブ３２Ｄに掛けられた後、ガイリンク１０７の中間部分に固定される（固定端部Ｐ）。このため、自重によってジブ１００が撓んだ場合には、中間支持用ウインチ２５による中間支持用ロープ２８の巻き取り、繰り出しによって、ジブ１００の撓みが調整可能とされる。なお、図７では、ガイリンク１０７が本発明の接続部材を構成し、フロントストラット１０１、リアストラット１０２、ジブ起伏用ウインチ１０３、ジブ起伏用ロープ１０４が、本発明の牽引部を構成する。ガイリンク１０７および牽引部によって、ジブ１００を起伏させる起伏装置１００Ｋが構成される。また、本変形実施形態では、クレーン本体１１およびブーム１６が本発明の支持体を構成する。

１０ クレーン
１１ クレーン本体（支持体）
１６ ブーム（起伏部材）
１６Ａ 先端部
１６Ｂ 基端部
１７ ラチスマスト
１８ 箱マスト
１８Ｓ マスト起伏用ウインチ
１９、２０ シーブブロック
２１ マスト起伏用ロープ
２３ ブーム起伏用ウインチ
２４ 主巻用ウインチ（吊り上げ用ウインチ）
２５ 中間支持用ウインチ
２６ ブーム起伏用ロープ
２７ 主巻用ロープ（吊り上げ用ロープ）
２８ 中間支持用ロープ
２９、３３、３４ シーブ
３０ 主巻用ポイントシーブ
３１ フック
３２ 中間支持シーブ（拘束部）
３５ 下部スプレッダ
３６ 上部スプレッダ
３７ ガイリンク
３７Ａ 一端部
３７Ｂ 他端部
４１ 牽引部
４２ 起伏装置
５０ 制御部
５１ 駆動制御部（ウインチ制御部）
５２ 判定部
５３ 記憶部
５４ 出力部
５５ 荷重検出部（特性値検出部）
５６ 角度計
５７ 表示部
５８ 操作部
１００ ジブ
１０１ フロントストラット
１０２ リアストラット
１０３ ジブ起伏用ウインチ
１０４ ジブ起伏用ロープ
１０７ ガイリンク
Ｐ 固定端部
Ｑ 被支持部

Claims (6)

1. 先端部と基端部とを備え、長手方向に沿って延びる起伏部材と、
   前記起伏部材を起伏可能に支持する支持体と、
   前記起伏部材の前記先端部に接続された一端部と前記一端部とは反対側の他端部とを含む接続部材と、前記接続部材の前記他端部に接続され前記接続部材を牽引する牽引部と、を備え、前記接続部材が前記起伏部材を牽引する牽引力を調整することで、前記起伏部材を起伏させる起伏装置と、
   前記起伏部材の前記先端部から垂下され、吊り荷を吊る吊り上げ用ロープと、
   前記吊り上げ用ロープの巻き上げおよび巻き下げを行う吊り上げ用ウインチと、
   前記起伏部材の中間部分と前記接続部材とを接続するロープであって、前記接続部材の前記一端部と前記他端部との間で前記接続部材に固定された固定端部を備えた中間支持用ロープと、
   前記起伏部材の中間部分に配置され、前記中間支持用ロープを拘束する拘束部と、
   前記拘束部に拘束された前記中間支持用ロープの巻き取りおよび繰り出しを行うことで、前記接続部材と前記拘束部との間の距離を変化させる中間支持用ウインチと、
   を有するクレーン。
2. 前記起伏部材の自重または前記吊り荷の荷重によって長手方向に沿って撓んだ前記起伏部材の撓み量に応じて変化する、前記起伏部材または前記中間支持用ロープの特性値を検出する特性値検出部と、
   前記起伏部材の撓み量と前記特性値との関係を予め記憶する記憶部と、
   前記特性値検出部が検出した前記特性値に応じて前記記憶部から前記起伏部材の撓み量を出力する出力部と、
   前記出力部が出力した前記起伏部材の前記撓み量を表示する表示部と、
   を更に有する、請求項１に記載のクレーン。
3. 前記特性値検出部は、前記特性値として前記中間支持用ロープの張力を検出する張力検出部を含む、請求項２に記載のクレーン。
4. 前記起伏装置および前記中間支持用ウインチを操作するための指令を受け付ける操作部と、
   前記操作部が受け付けた前記指令に応じて、前記起伏装置の動作および前記中間支持用ウインチの巻き取りまたは繰り出しを制御するウインチ制御部と、
   を更に有する、請求項２または３に記載のクレーン。
5. 前記記憶部は、前記起伏部材の撓み量が０に近づくように設定された前記特性値の目標値を予め記憶しており、
   前記ウインチ制御部は、前記特性値検出部が検出する前記特性値が前記目標値に近づくように、前記中間支持用ウインチを制御して前記中間支持用ロープの巻き取りまたは繰り出しを行う自動制御モードを備える、請求項４に記載のクレーン。
6. 前記拘束部は、前記接続部材に対向して前記起伏部材に配置され、前記中間支持用ロープを張架する中間支持シーブであって、
   前記中間支持用ウインチは、前記中間支持シーブに張架され更に下方に引き延ばされた前記中間支持用ロープを巻き取りおよび繰り出し可能なように、前記起伏部材の前記基端部または前記支持体に配置されている、請求項１乃至５の何れか１項に記載のクレーン。

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