JP7000917B2 - 移動式クレーン及びその玉掛け具長さ推定方法 - Google Patents
移動式クレーン及びその玉掛け具長さ推定方法 Download PDFInfo
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Description
吊上荷重検出手段40は、上記以外の例として、例えばブーム9の先端部9aからフック9を巻き上げ巻き下げ自在に吊下するワイヤロープ17の張力を介して吊上荷重を検出するもので構成してもよい。この場合、吊上荷重検出手段40は、例えば、ワイヤロープ17の索端のブーム9の先端部9aへの止着部に介装したロードセルで構成される。
なお、荷台荷重検出手段50は、例えば荷台4かかる圧力を検出する圧力センサであってもよい。
なお、平面座標上から見た現在のフック11の位置を検出する場合は、上記の各値の入力に加えて、巻回用センサ33からのワイヤ繰り出し長さmが入力されて、フック11の位置が検出可能となる。
なお、ブーム9の先端部9aに配置されるトップシーブ(図示せず)を考慮した場合は、トップシーブの根本支点からの高さをa、根本支点と旋回中心の距離をbとすると、上記Rは、R=Lcosθ+a×sinθ-b、上記H1は、H1=Lsinθ-a×cosθ+h1となる。
なお、玉掛け具は、本実施形態の玉掛け用ワイヤWRの形状に限定するものではない。
次に、図5、図6を用いて、制御装置20で実行される荷物Wの地切り時における玉掛け具長さh3を推定するための推定方法の第1実施形態について具体的に説明する。
なお、以下のステップは、玉掛け作業者が荷物W上に位置しているフック11に、玉掛け具の一例である玉掛け用ワイヤWRを用いて荷物Wを掛けた後に実行されるものである。
その結果、ブーム9の先端部9aが荷台4の上空に位置していると判定された場合、制御装置20はステップをステップS20に移行させる。
一方、ブーム9の先端部9aが荷台4上空に位置していないと判定された場合、制御装置20はステップをステップS10に移行させる。
なお、ステップS10においては、位置算出手段60によりブーム9の先端部9aの平面座標上の位置を検出する構成としているが、例えば、フック11の平面座標上の位置を検出する検出手段をフック11に設けて、当該フック11の平面座標上の位置を検出することでブーム9の先端部9aの平面座標上の位置を検出する構成としてもよい。
その結果、吊上荷重が(フック11+玉掛け用ワイヤWR)の重量よりも荷重が増加し、かつ(フック11+玉掛け用ワイヤWR+荷物W)の重量になったと判定された場合は荷台4上に載置された荷物Wの地切りであると判定され、制御装置20はステップをステップS40に移行させる。
一方、吊上荷重が(フック11+玉掛け用ワイヤWR)の重量よりも荷重が増加し、かつ(フック11+玉掛け用ワイヤWR+荷物W)の重量になっていないと判定された場合、制御装置20はステップをステップS30に移行させる。
このように、ステップS30は、荷台4に載置された荷物Wの地切りであるかどうかを判定する地切り判定工程を構成している。
次に、図7、図8を用いて、制御装置20で実行される荷物Wの地切り時における玉掛け具長さh3を推定するための推定方法の第2実施形態について具体的に説明する。
なお、以下のステップは、玉掛け作業者が荷物W上に位置しているフック11に、玉掛け具の一例である玉掛け用ワイヤWRを用いて荷物Wを掛けた後に実行されるものである。
その結果、吊上荷重が(フック11+玉掛け用ワイヤWR)の重量よりも荷重が増加し、かつ(フック11+玉掛け用ワイヤWR+荷物W)の重量になったと判定された場合は、制御装置20はステップをステップS300に移行させる。
一方、吊上荷重が(フック11+玉掛け用ワイヤWR)の重量よりも荷重が増加し、かつ(フック11+玉掛け用ワイヤWR+荷物W)の重量になっていないと判定された場合、制御装置20はステップをステップS200に移行させる。
その結果、荷台荷重が減少し、かつ一定値になったと判定された場合は荷台4上に載置された荷物Wの地切りであると判定され、制御装置20はステップをステップS400に移行させる。
一方、荷台荷重が減少し、かつ一定値になっていないと判定された場合は荷台4上に載置された荷物Wの地切りではないと判定され、制御装置20はステップをステップS300に移行させる。
4 荷台
9 ブーム
9a 先端部
11 フック(吊具)
17 ワイヤロープ
20 制御装置
W 荷物
WR 玉掛け用ワイヤ(玉掛け具)
fh フックの長さ
H1 ブーム先端部の地上高
h2 荷台の地上高
h3 玉掛け具の鉛直方向長さ
m ワイヤ繰り出し長さ
Claims (4)
- 荷台と、
ブームと、
前記ブームの先端部から巻上げ巻下げ自在に吊り下げられるワイヤロープと、
前記ワイヤロープの下端に吊り下げられ、荷物に掛ける玉掛け具を吊るための吊具と、を備える移動式クレーンにおいて、
前記荷台に載置された前記荷物の地切りであると判定された場合に、
前記荷物の地切り時における前記ブームの先端部と前記吊具との距離と、前記吊具の鉛直方向の長さと、を足し合わせることにより前記ブームの先端部から前記吊具までの長さを取得し、
前記ブームの先端部の地上高から、前記荷台の地上高と前記ブームの先端部から前記吊具までの長さとを差し引いた値を前記玉掛け具の鉛直方向長さと推定し、
前記ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段と、
前記吊具による吊上荷重を検出する吊上荷重検出手段と、をさらに備え、
前記位置検出手段により前記ブームの先端部の位置が平面視において前記荷台と重複する範囲内にあると検出されるとともに前記吊上荷重検出手段により吊上荷重が所定値よりも増加し、かつ一定値になったと検出される場合に、
前記荷台に載置された前記荷物の地切りであると判定する移動式クレーン。 - 荷台と、
ブームと、
前記ブームの先端部から巻上げ巻下げ自在に吊り下げられるワイヤロープと、
前記ワイヤロープの下端に吊り下げられ、荷物に掛ける玉掛け具を吊るための吊具と、を備える移動式クレーンにおいて、
前記荷台に載置された前記荷物の地切りであると判定された場合に、
前記荷物の地切り時における前記ブームの先端部と前記吊具との距離と、前記吊具の鉛直方向の長さと、を足し合わせることにより前記ブームの先端部から前記吊具までの長さを取得し、
前記ブームの先端部の地上高から、前記荷台の地上高と前記ブームの先端部から前記吊具までの長さとを差し引いた値を前記玉掛け具の鉛直方向長さと推定し、
前記吊具による吊上荷重を検出する吊上荷重検出手段と、
前記荷台にかかる荷重を検出する荷台荷重検出手段と、をさらに備え、
前記吊上荷重検出手段により吊上荷重が所定値よりも増加し、かつ一定値になったと検出されるとともに前記荷台荷重検出手段により前記荷台の荷重が減少し、かつ一定値になったと検出される場合に、
前記荷台に載置された前記荷物の地切りであると判定する移動式クレーン。 - 荷台と、
ブームと、
前記ブームの先端部から巻上げ巻下げ自在に吊り下げられるワイヤロープと、
前記ワイヤロープの下端に吊り下げられ、荷物に掛ける玉掛け具を吊るための吊具と、
前記ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段と、
前記吊具による吊上荷重を検出する吊上荷重検出手段と、を備える移動式クレーンの玉掛け具長さ推定方法において、
前記位置検出手段により前記ブームの先端部の位置が平面視において前記荷台と重複する範囲内にあると検出されるとともに前記吊上荷重検出手段により吊上荷重が所定値よりも増加し、かつ一定値になったと検出される場合に、前記荷台に載置された前記荷物の地切りであると判定する地切り判定工程と、
前記地切り判定工程において前記荷物の地切りであると判定された場合に、前記ブームの先端部の地上高と前記荷台の地上高とを取得するとともに、前記荷物の地切り時における前記ブームの先端部と前記吊具との距離と、前記吊具の鉛直方向の長さと、を足し合わせることにより、前記ブームの先端部から前記吊具まで長さを取得する取得工程と、
前記ブームの先端部の地上高から、前記荷台の地上高と前記ブームの先端部から前記吊具まで長さとを差し引いた値を前記玉掛け具の鉛直方向長さと推定する推定工程と、を有する移動式クレーンの玉掛け具長さ推定方法。 - 荷台と、
ブームと、
前記ブームの先端部から巻上げ巻下げ自在に吊り下げられるワイヤロープと、
前記ワイヤロープの下端に吊り下げられ、荷物に掛ける玉掛け具を吊るための吊具と、
前記吊具による吊上荷重を検出する吊上荷重検出手段と、
前記荷台にかかる荷重を検出する荷台荷重検出手段と、を備える移動式クレーンの玉掛け具長さ推定方法において、
前記吊上荷重検出手段により吊上荷重が所定値よりも増加し、かつ一定値になったと検出されるとともに前記荷台荷重検出手段により前記荷台の荷重が減少し、かつ一定値になったと検出される場合に、前記荷台に載置された前記荷物の地切りであると判定する地切り判定工程と、
前記地切り判定工程において前記荷物の地切りであると判定された場合に、前記ブームの先端部の地上高と前記荷台の地上高とを取得するとともに、前記荷物の地切り時における前記ブームの先端部と前記吊具との距離と、前記吊具の鉛直方向の長さと、を足し合わせることにより、前記ブームの先端部から前記吊具まで長さを取得する取得工程と、
前記ブームの先端部の地上高から、前記荷台の地上高と前記ブームの先端部から前記吊具まで長さとを差し引いた値を前記玉掛け具の鉛直方向長さと推定する推定工程と、を有する移動式クレーンの玉掛け具長さ推定方法。
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