JP6156595B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置に関する。

従来、電動パワーステアリング装置を制御して車両走行時の操舵支援を行う技術として、例えば、特許文献１及び２に記載された技術がある。この技術では、ナビゲーション装置からのカーブ情報に基づき電動パワーステアリング装置を制御して操舵支援制御を行っている。

特許第４７６２５２８号公報 特許第４４９４１６２号公報

しかしながら、上記特許文献１及び２の従来技術は、電動パワーステアリング装置側が受動的に動作して行われる操舵支援制御となっており、電動パワーステアリング装置が能動的に操舵支援制御を行う構成とはなっていない。そのため、電動パワーステアリング装置を能動的に動作させるという点で改良の余地があった。
即ち、本発明は、過去のステアリング操作情報を利用した能動的な操舵支援によって、運転者に対して的確な操舵支援を提供することが可能な電動パワーステアリング装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、少なくともステアリング機構に入力される操舵トルクに基づき、電流指令値を演算する電流指令値演算部と、前記ステアリング機構のステアリングシャフトに与える操舵補助トルクを発生する電動モータと、前記電流指令値に基づき前記電動モータを駆動制御するモータ制御部と、運転者によるステアリングホイールの操作情報であるステアリング操作情報を検出するステアリング操作情報検出部と、自装置を搭載した車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記ステアリング操作情報検出部で検出した前記ステアリング操作情報と、該ステアリング操作情報を検出時の前記位置情報とを対応付けたステアリング操作状況情報を記憶装置に記憶する操作情報記憶処理部と、前記操作情報記憶処理部によって記憶された、現在の前記位置情報に対応する過去の前記ステアリング操作状況情報に基づき、前記運転者の前記ステアリングホイールの操作を支援する操作支援処理を行う操作支援処理部と、を備える。

本発明によれば、車両の位置情報とステアリングホイールの操作情報とを対応付けたステアリング操作状況情報を記憶し、記憶した過去のステアリング操作状況情報に基づき、運転者の現在のステアリングホイールの操作を支援することが可能である。これにより、電動パワーステアリング装置によって能動的に操作支援を実施して、運転者に対して的確な操舵支援を提供することができるという効果が得られる。

本発明に係る電動パワーステアリング装置を示す全体構成図である。 コントローラの具体的構成を示すブロック図である。 ナビゲーションシステム及び操作支援処理部の具体的構成を示すブロック図である。 第１実施形態の操作支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態のＳＴ操作状況情報記憶指示処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態の操舵支援情報報知指示処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態の操舵補助トルク補正処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態の第２車線維持支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態のＳＴ操作状況情報記憶処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態の操舵支援情報報知処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第１実施形態のＳＴ操作状況情報送信処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の操舵支援情報報知指示処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第３実施形態の第３車線維持支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。

次に、図面に基づき、本発明の第１〜第３実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、寸法の関係や比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。
また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（第１実施形態）
（構成）
第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、車両に搭載され、ステアリング機構として、図１に示すように、ステアリングホイール１と、ステアリングシャフト２と、操舵トルクセンサ３と、ユニバーサルジョイント４と、を備える。加えて、中間シャフト５と、ユニバーサルジョイント６と、ピニオンシャフト７と、ステアリングギヤ８と、タイロッド９とを備える。

ステアリングホイール１に運転者から作用される操舵力はステアリングシャフト２に伝達される。このステアリングシャフト２は、図１に示すように、入力軸２ａと出力軸２ｂとを有し、入力軸２ａの一端がステアリングホイール１に連結され、入力軸２ａの他端が操舵トルクセンサ３を介して出力軸２ｂの一端に連結されている。
この出力軸２ｂに伝達された操舵力は、ユニバーサルジョイント４を介して中間シャフト５に伝達され、さらに、ユニバーサルジョイント６を介してピニオンシャフト７に伝達される。このピニオンシャフト７に伝達された操舵力はステアリングギヤ８を介してタイロッド９に伝達され、図示しない転舵輪を転舵する。ここで、ステアリングギヤ８は、ピニオンシャフト７に連結されたピニオン８ａとこのピニオン８ａに噛合するラック８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオン８ａに伝達された回転運動をラック８ｂで直進運動に変換している。

ステアリングシャフト２の出力軸２ｂには、操舵補助力を出力軸２ｂに伝達する操舵補助機構１０が連結されている。この操舵補助機構１０は、出力軸２ｂに連結された減速ギヤ１１と、この減速ギヤ１１に連結されて操舵系に対して補助操舵力を発生する電動モータ１３とを備えている。
また、操舵トルクセンサ３は、ステアリングホイール１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検出するものである。第１実施形態では、操舵トルクセンサ３は、操舵トルクを入力軸２ａ及び出力軸２ｂ間に介挿した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を磁気信号で検出し、それを電気信号に変換するように構成されている。

電動パワーステアリング装置は、更に、コントローラ１４と、操舵角センサ１８とを備える。なお、変形例に対応するために操舵角センサ１８を備える構成としているが、第１実施形態において、操舵角センサ１８で検出される操舵角θｓは、本発明に係る処理に使用していない。従って、第１実施形態の電動パワーステアリング装置は、操舵角センサ１８を有さない構成とすることが可能である。

コントローラ１４は、車載電源であるバッテリ１５から電源供給されることによって作動する。
コントローラ１４には、操舵トルクセンサ３が検出した操舵トルクＴと、車速センサ１７で検出した車速Ｖｓとを入力する。そして、これらに応じた操舵補助力を操舵系に付与する操舵補助制御（操舵アシスト）を行う。具体的には、上記操舵補助力を電動モータ１３で発生するための操舵補助指令値（操舵補助トルク指令値）を公知の手順で算出し、算出した操舵補助指令値に基づいて電動モータ１３の電流指令値を算出する。そして、算出した電流指令値とモータ電流検出値とにより、電動モータ１３に供給する駆動電流をフィードバック制御する。

また、コントローラ１４は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して、車両に搭載されたナビゲーションシステム１９と、車両の前方（例えば、ルームミラー上部）に搭載された車載カメラ２０と、ＳＣ操舵支援スイッチ３００と、車線維持支援スイッチ３０２とに接続されている。
コントローラ１４には、ナビゲーションシステム１９からの各種情報（詳細は後述）が入力され、車載カメラ２０からの画像情報（詳細は後述）が入力される。加えて、コントローラ１４には、ＳＣ操舵支援スイッチ３００からのスイッチのオン・オフを示す第１スイッチ信号ＳＷａが入力され、車線維持支援スイッチ３０２からのスイッチのオン・オフを示す第２スイッチ信号ＳＷｂが入力される。

そして、コントローラ１４は、ＳＣ操舵支援スイッチ３００がオン状態のときに、ナビゲーションシステム１９と連携して、車両が過去に走行した径路における、運転者によるステアリングホイール１の操作情報であるステアリング操作情報に基づき、ステアリングホイール１の操作を支援する操作支援処理を行う。
また、コントローラ１４は、第１実施形態において、ＳＣ操舵支援スイッチ３００及び車線維持支援スイッチ３０２の双方がオン状態でかつ車線維持支援制御が実施可能な状態であるときに、上記ステアリング操作情報と、車載カメラ２０から取得した車両前方の画像情報とに基づき、車両が車線を維持して走行するための操作支援処理を行う。

次に、コントローラ１４の具体的構成について説明する。
コントローラ１４は、図２に示すように、操舵トルクＴ及び車速Ｖｓに基づいて操舵補助指令値（操舵補助トルク指令値）を演算する指令値演算部２１と、操舵補助指令値を補償する指令値補償部２２とを備えている。加えて、車両の現在の位置情報に対応する過去の車速Ｖｓ（以下、「過去（又は前回）の車速Ｖｓｐ」と記載する場合がある）及び過去の操舵トルクＴ（以下、「過去（又は前回）の操舵トルクＴｐ」と記載する場合がある）に基づきステアリングホイール１の操作支援処理を行う操作支援処理部２３を備えている。更に、操作支援処理部２３からの電流指令値に基づき電動モータ１３を駆動制御するモータ制御部２４を備えている。

指令値演算部２１は、操舵補助指令値演算部３１と、位相補償部３２と、トルク微分回路３３と、を備える。
操舵補助指令値演算部３１は、操舵トルクＴ及び車速Ｖｓをもとに、操舵補助指令値算出マップを参照して操舵補助指令値（操舵補助トルク指令値）を演算する。ここで、操舵補助指令値算出マップは、横軸に操舵トルクＴ、縦軸に操舵補助指令値をとり、車速Ｖｓをパラメータとした特性線図で構成されている。操舵補助指令値は、操舵トルクＴの増加に対して最初は比較的緩やかに増加し、さらに操舵トルクＴが増加すると、その増加に対して操舵補助指令値が急峻に増加するように設定されている。この特性曲線の傾きは、車速Ｖｓの増加に従って小さくなるように設定されている。

位相補償部３２は、操舵補助指令値演算部３１で演算した操舵補助指令値に対して位相補償を行い、位相補償後の操舵補助指令値を加算器４８に出力する。ここでは、例えば、（Ｔ１ｓ＋１）／（Ｔ２ｓ＋１）のような伝達特性を操舵補助指令値に作用させるものとする。
トルク微分回路３３は、操舵トルクＴを微分した操舵トルク変化率をもとに操舵トルクＴに対する補償値を算出し、これを加算器４８に出力する。

指令値補償部２２は、角速度演算部４１と、角加速度演算部４２と、収斂性補償部４３と、慣性補償部４４と、ＳＡＴ推定フィードバック部４５と、を少なくとも備える。
角速度演算部４１は、回転角センサ１３ａで検出したモータ回転角θを微分してモータ角速度ωを算出する。角加速度演算部４２は、角速度演算部４１で演算したモータ角速度ωを微分してモータ角加速度αを算出する。

収斂性補償部４３は、角速度演算部４１で演算したモータ角速度ωを入力し、車両のヨーの収斂性を改善するためにステアリングホイール１が振れ回る動作に対して、ブレーキをかけるように、収斂性補償値Ｉｃを算出する。
慣性補償部４４は、電動モータ１３の慣性により発生するトルク相当分を補償して慣性感又は制御応答性の悪化を防止するための慣性補償値Ｉｉを算出する。

ＳＡＴ推定フィードバック部４５は、操舵トルクＴ、モータ角速度ω、モータ角加速度α及び指令値演算部２１で演算した操舵補助指令値を入力し、これらに基づいてセルフアライニングトルクＳＡＴを推定演算する。
そして、加算器４６は、慣性補償部４４で算出した慣性補償値ＩｉとＳＡＴ推定フィードバック部４５で算出したセルフアライニングトルクＳＡＴとを加算し、その結果を加算器４７に出力する。

加算器４７は、加算器４６の加算結果と収斂性補償部４３で算出した収斂性補償値Ｉｃとを加算し、その結果を指令補償値Ｉｃｏｍとして加算器４８に出力する。
加算器４８は、位相補償部３２が出力した位相補償後の操舵補助指令値に、トルク微分回路３３が出力した補償値と、指令値補償部２２が出力した指令補償値Ｉｃｏｍとを加算し、補償後の操舵補助指令値を出力する。この補償後の操舵補助指令値は、モータ制御部２４に入力する。

次に、ナビゲーションシステム１９の具体的構成について説明する。
ナビゲーションシステム１９は、図３に示すように、地図データベース７１と、ナビ用コントローラ７２と、ＧＰＳ受信機７３と、タッチパネル７４と、オーディオ７５とを含んで構成される。
地図データベース７１は、例えばハードディスク等の大容量記憶媒体から構成され、カーナビゲーション用の道路地図情報が記憶されたデータベースである。第１実施形態では、道路地図情報以外の記憶領域に、ステアリング操作情報と、該ステアリング操作情報を取得時の車両の位置情報と、該位置情報に対応する道路情報とを対応付けて記憶するようになっている。なお、道路情報を除いて、ステアリング操作情報と、位置情報のみを対応付けて記憶する構成としてもよい。この場合は、位置情報から別途道路情報を検索する。

ナビ用コントローラ７２は、ＧＰＳ受信機７３によって取得した車両の現在位置（緯度，経度）と地図データベース７１に格納された道路地図情報とに基づいて、道路情報として、車両の進行方向情報、車両周辺の道路形状情報、現在位置に応じた道路種別情報、交差点情報等を検出する。
また、第１実施形態において、ナビ用コントローラ７２は、コントローラ１４と連携して、操作支援処理を実施する。

具体的に、コントローラ１４からのステアリング操作状況情報（後述）の記憶指示に応じて、コントローラ１４からのステアリング操作状況情報を地図データベース７１に記憶する処理を行う。また、コントローラ１４からの操舵支援情報の報知指令に応じて、タッチパネル７４に、操作支援内容に応じた表示情報を表示させると共に、オーディオ７５に操作支援内容に応じた音声メッセージ又はブザー音を出力させる処理を行う。

ここで、操舵支援情報は、操舵の安全性を向上するための情報であり、例えば、車両の現在位置に対応する過去のステアリング操作情報と、現在のステアリング操作情報との差分に応じた情報等となる。
ＧＰＳ受信機７３は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する機器である。例えば、１．５［ＧＨｚ］帯の電波を２つのＩＦ（中間周波数）によって４［ＭＨｚ］（または１［ＭＨｚ］）のベースバンド信号へダウンコンバートするスーパーへテロダイン方式の受信機などが該当する。

タッチパネル７４は、タッチ式の入力デバイスと液晶パネルとを組み合わせた表示装置である。タッチパネル７４は、ナビ用コントローラ７２からの指令に応じて各種情報の表示を行うと共に、利用者が液晶パネルのタッチ面をタッチすることによってタッチされた位置情報をナビ用コントローラ７２に入力する。利用者は、例えば、液晶パネルに表示されたボタンや文字等をタッチすることで各種指示入力を行う。

オーディオ７５は、内蔵スピーカーからカーナビ用の案内音声を出力する他、第１実施形態では、操作支援用の音声メッセージ、危険回避のための音声メッセージ又はブザー音等を出力する。
次に、操作支援処理部２３の具体的構成について説明する。
操作支援処理部２３は、図３に示すように、操作情報記憶処理部５１と、操舵支援情報報知処理部５２と、操舵補助トルク補正処理部５３と、車線維持支援処理部５４と、電流指令値制御部５５とを含んで構成される。

操作情報記憶処理部５１は、第１実施形態ではステアリング操作情報として、操舵トルクセンサ３から入力される操舵トルクＴを取得する。更に、操舵トルクＴの取得タイミングに合わせて、車速センサ１７から入力される車速Ｖｓを取得し、ナビ用コントローラ７２から車載ネットワークを介して、操舵トルクＴを取得時の車両の現在位置情報と、現在位置情報に対応する道路情報とを取得する。第１実施形態において、操舵トルクＴは、右操舵の場合に正値となり、左操舵の場合に負値となる。

更に、操作情報記憶処理部５１は、取得した操舵トルクＴ及び車速Ｖｓと、位置情報と、道路情報とを対応付けてなるステアリング操作状況情報（以下、「ＳＴ操作状況情報」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成したＳＴ操作状況情報を、車載ネットワークを介してナビゲーションシステム１９の地図データベース７１に記憶する。
なお、第１実施形態では、予め設定されたサンプリング周期で、車載ネットワークを介して、コントローラ１４に、ナビ用コントローラ７２からの車両の現在位置の情報と、現在位置に対応する道路情報とが入力されている。従って、操作情報記憶処理部５１は、操舵トルクＴの取得タイミングに合わせて、入力される現在位置の情報と、現在位置に対応する道路情報とを取得する（コントローラ１４のＲＡＭ（不図示）に読み込む）。このことは、他の構成部についても同様である。

また、第１実施形態では、ＳＴ操作状況情報は、年月日及び時刻の情報と対応付けて記憶され、車両が同じ道路を再度走行した場合、その道路に対するＳＴ操作状況情報を、今回（最新）の分を含めて過去２回分まで保存するように構成されている。
操舵支援情報報知処理部５２は、第１実施形態において、第１スイッチ信号ＳＷａに基づき、ＳＣ操舵支援スイッチ３００がオン状態のときに操舵支援情報報知指示処理を実行し、オフ状態のときに操舵支援情報報知指示処理を実行しないようになっている。

操舵支援情報報知処理部５２は、操舵支援情報報知指示処理を実行する場合、まず、現在の車速Ｖｓ及び操舵トルクＴと、現在位置情報とを取得し、次に、地図データベース７１から現在位置情報に対応する前回のＳＴ操作状況情報を取得する。更に、現在の操舵トルクＴと前回の操舵トルクＴｐとの差分値Ｔｄを算出する。そして、第１実施形態では、車両の走行する道路情報と、算出した差分値Ｔｄの大きさとに応じた表示情報をナビゲーションシステム１９のタッチパネル７４に表示させる。加えて、第１実施形態では、差分値Ｔｄの大きさに応じた音声メッセージ又はブザー音をナビゲーションシステム１９のオーディオ７５に出力させる。

例えば、入力された操舵トルクの前回と今回との乖離の大きさに応じたメッセージを表示させると共に、このメッセージと同じ内容の音声メッセージを出力させる。
また、操舵支援情報報知処理部５２は、取得した現在の車速Ｖｓと、取得したＳＴ操作状況情報に含まれる車速Ｖｓｐと、算出した差分値Ｔｄとを、コントローラ１４のＲＡＭの所定領域に記憶（上書き）する。

ここで、第１実施形態では、操作情報報知用の表示データや音声データは、予め地図データベース７１に記憶してある。なお、この構成に限らず、コントローラ１４側のＲＯＭ等の記憶装置に予め記憶しておき、ナビ用コントローラ７２にその都度送信する構成、または一度送信後は地図データベース７１に記憶保持する構成とするなど他の構成としてもよい。

操舵補助トルク補正処理部５３（以下、「操舵ＡＴ補正処理部５３」と記載する場合がある）は、第１及び第２スイッチ信号ＳＷａ及びＳＷｂと、車速Ｖｓとに基づき、ＳＣ操舵支援スイッチ３００がオン状態でかつ車線維持支援制御を実施不可能な状態のときに操舵補助トルク補正処理を実行するようになっている。具体的に、車線維持支援制御は、例えば、車線維持支援スイッチ３０２がオン状態でかつ車速Ｖｓが車線維持制御を実施可能な速度（６５ｋｍ／ｈ以上）のときに実施可能な状態となる。

一方、ＳＣ操舵支援スイッチ３００がオフ状態のときは操舵補助トルク補正処理（以下、「操舵ＡＴ補正処理」と記載する場合がある）を実行しないようになっている。この場合、操舵ＡＴ補正処理部５３は、「補正無し」を示す情報を電流指令値制御部５５に出力する。また、操舵ＡＴ補正処理部５３は、ＳＣ操舵支援スイッチ３００がオン状態であっても、車線維持支援スイッチ３０２がオン状態でかつ車線維持支援制御が実施可能な状態の場合は、「補正無し」を示す情報を電流指令値制御部５５に出力する。

操舵ＡＴ補正処理部５３は、操舵ＡＴ補正処理を実行する場合、まず、コントローラ１４のＲＡＭに記憶された車速Ｖｓ、車速Ｖｓｐ及び差分値Ｔｄを取得する。そして、取得した差分値Ｔｄに基づき、現在の操舵トルクＴが過去の操舵トルクＴｐよりも大きい場合に、現在の車速Ｖｓ及び操舵トルクＴに基づく通常の操舵補助トルクを減少補正する指令であるＡＴ減少指令を電流指令値制御部５５に出力する。

具体的に、操舵ＡＴ補正処理部５３は、現在の車速ＶｓとＳＴ操作状況情報に含まれる過去の車速Ｖｓｐとに基づき、ＡＴ減少指令の減少補正量を算出する。この減少補正量は、例えば、現在の車速Ｖｓが過去の車速Ｖｓｐよりも大きいほど小さく、小さいほど大きい補正量となる。
一方、操舵ＡＴ補正処理部５３は、現在の操舵トルクＴが過去の操舵トルクＴｐよりも小さい場合に、現在の車速Ｖｓ及び操舵トルクＴに基づく通常の操舵補助トルクを増加補正する指令であるＡＴ増加指令を電流指令値制御部５５に出力する。具体的に、操舵ＡＴ補正処理部５３は、現在の車速ＶｓとＳＴ操作状況情報に含まれる過去の車速Ｖｓｐとに基づき、ＡＴ減少指令の増加補正量を算出する。この増加補正量は、例えば、現在の車速Ｖｓが過去の車速Ｖｓｐよりも大きいほど大きく、小さいほど小さい補正量となる。

また、操舵ＡＴ補正処理部５３は、現在の操舵トルクＴが過去の操舵トルクＴｐと変わらない値及びほぼ変わらない値（予め設定した許容範囲内の値）の場合は、「補正無し」を示す情報を電流指令値制御部５５に出力する。
車線維持支援処理部５４は、第１及び第２スイッチ信号ＳＷａ及びＳＷｂと、車速Ｖｓとに基づき、ＳＣ操舵支援スイッチ３００がオフ状態でかつ車線維持支援制御を実施可能な状態のときに第１車線維持支援処理を実行する。一方、ＳＣ操舵支援スイッチ３００がオン状態でかつ車線維持支援制御を実施可能な状態のときに第２車線維持支援処理を実行する。また、車線維持支援スイッチ３０２がオフ状態のとき及び車速Ｖｓが車線維持支援制御を実施不可能な速度のときに車線維持支援処理を実行しないようになっている。

車線維持支援処理部５４は、第１車線維持支援処理を実行する場合、まず、車載カメラ２０からの車両前方画像から路面の状態を判断する。更に、車両が走行する走行車線内の位置情報を検出し、検出した位置情報に基づき走行車線中央からの横変位Ｘを検出する。
ここで、横変位Ｘは、走行車線中央から左方向への変位である左変位ＸＬと、右方向への変位である右変位ＸＲとがある。なお、第１実施形態において、右変位ＸＲを正値とし、左変位ＸＬを負値とする。

また、第１実施形態の車載カメラ２０は、車両前方画像として、通行区分線を含む自車両前方の路面の画像を撮像するように構成されている。
車線維持支援処理部５４は、右変位ＸＲと、予め設定した右変位量閾値ＸＲｔ（正値）とを比較し、右変位ＸＲが右変位量閾値ＸＲｔ以上である場合は、右変位を打ち消す方向の操舵補助トルクを発生するための電流指令値である車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋを算出する。一方、左変位ＸＬと、予め設定した左変位量閾値ＸＬｔ（負値）とを比較し、左変位ＸＬが左変位量閾値ＸＬｔ以下である場合は、左変位を打ち消す方向の操舵補助トルクを発生するための車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋを算出する。

車線維持支援処理部５４は、算出した車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋを、電流指令値制御部５５に出力する。
更に、車線維持支援処理部５４は、車両が車線逸脱傾向にある旨を知らせるメッセージをナビゲーションシステム１９のタッチパネル７４に表示させる。加えて、ナビゲーションシステム１９のオーディオ７５に、表示メッセージと同じ内容の音声メッセージ又はブザー音を出力させる。

一方、車線維持支援処理部５４は、右変位ＸＲが右変位量閾値ＸＲｔ未満、及び左変位ＸＬが左変位量閾値ＸＬｔよりも大きい場合は、「アシスト無し」を示す情報を、電流指令値制御部５５に出力する。
また、車線維持支援処理部５４は、車線維持支援制御処理を実行していない状態のときも、「アシスト無し」を示す情報を、電流指令値制御部５５に出力する。

一方、車線維持支援処理部５４は、第２車線維持支援処理を実行する場合、まず、操舵トルクセンサ３から入力される操舵トルクＴ及び車両の現在位置情報を取得する。更に、ナビ用コントローラ７２から、地図データベース７１に記憶された、現在位置情報及び現在位置から所定距離先までの道路位置に対応する過去のＳＴ操作状況情報を取得する。
そして、過去の操舵トルクＴｐの情報に基づき、右変位量閾値ＸＲｔ又は左変位量閾値ＸＬｔを設定する。例えば、過去に大きなトルク変化がある場合は、右変位量閾値ＸＲｔ又は左変位量閾値ＸＬｔのうち該当する方の閾値を通常よりも小さい値（絶対値で小さい値）に補正した閾値を設定する。また、該当しない方の閾値は通常値を設定する。

以降は、設定した右変位量閾値ＸＲｔ又は左変位量閾値ＸＬｔを用いる点以外は、上記第１車線維持支援処理と同様の処理を実行する。
即ち、車線維持支援処理部５４は、大きなトルク変化がない場合は、通常の右変位量閾値ＸＲｔ又は左変位量閾値ＸＬｔを用いて、上記第１車線維持支援処理と同様の処理を行う。

また、車線維持支援処理部５４は、過去に大きなトルク変化があっても、右変位ＸＲが補正後の右変位量閾値ＸＲｔ未満、又は左変位ＸＬが補正後の左変位量閾値ＸＬｔよりも大きい場合は、「アシスト無し」を示す情報を、電流指令値制御部５５に出力する。
電流指令値制御部５５は、操舵ＡＴ補正処理部５３からＡＴ増加指令が入力された場合、ＡＴ増加指令で指示された増加補正量で、電流指令値演算部６１（後述）から入力される電流指令値Ｉｒｅｆを増加補正して補正後電流指令値Ｉｒｅｆｃを算出する。一方、操舵ＡＴ補正処理部５３からＡＴ減少指令が入力された場合、ＡＴ減少指令で指示された減少補正量で、電流指令値演算部６１から入力される電流指令値Ｉｒｅｆを減少補正して補正後電流指令値Ｉｒｅｆｃを算出する。電流指令値制御部５５は、算出した補正後電流指令値Ｉｒｅｆｃを、減算器６２（後述）に出力する。

また、電流指令値制御部５５は、車線維持支援処理部５４から車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋが入力された場合、電流指令値演算部６１（後述）から入力される電流指令値Ｉｒｅｆに代えて、車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋを減算器６２に出力する。
また、電流指令値制御部５５は、操舵ＡＴ補正処理部５３及び車線維持支援処理部５４から「補正無し」を示す情報及び「アシスト無し」を示す情報が入力された場合、電流指令値演算部６１（後述）から入力される電流指令値Ｉｒｅｆをそのまま減算器６２に出力する。

図２に戻って、モータ制御部２４は、電動モータ１３の実電流を検出する電流検出器６０と、電流指令値演算部６１と、減算器６２と、電流制御部６３と、モータ駆動部６５と、を備える。
電流指令値演算部６１は、加算器４８が出力した操舵補助指令値（操舵補助トルク指令値）から電動モータ１３の電流指令値Ｉｒｅｆを演算する。電流指令値演算部６１は、演算した電流指令値Ｉｒｅｆを、操作支援処理部２３の電流指令値制御部５５に出力する。

減算器６２は、電流指令値制御部５５から入力された電流指令値Ｉｒｅｆ、補正後電流指令値Ｉｒｅｆｃ及び車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋのいずれか１つと、電流検出器６０で検出したモータ電流検出値（実電流値Ｉｔ）との電流偏差を演算し、これを電流制御部６３に出力する。
電流制御部６３は、上記電流偏差に対して比例積分（ＰＩ）演算を行って電圧指令値を出力するフィードバック制御を行う。即ち、上記電流偏差が「０」となるように演算された電圧指令値をモータ駆動部６５に出力する。

モータ駆動部６５は、電動モータ１３に駆動電流を供給するためのインバータ回路（不図示）を備えている。モータ駆動部６５は、電流制御部６３が出力した電圧指令値に基づいてデューティ演算を行い、電動モータ１３の駆動指令となるデューティ比を演算する。そして、そのデューティ比に基づいてインバータ回路を駆動して電動モータ１３を駆動制御する。即ち、デューティ比によって制御された駆動電流を電動モータ１３に供給する。

（操作支援処理）
次に、図４に基づき、操作支援処理部２３で実行する操作支援処理について説明する。なお、操作支援処理は、予め設定した周期で繰り返し実行される処理である。
コントローラ１４において、操作支援処理が開始されると、図４に示すように、まず、ステップＳ１００に移行する。

ステップＳ１００では、操作情報記憶処理部５１において、ＳＴ操作状況情報の記憶処理を実行して、ステップＳ１０２に移行する。
ステップＳ１０２では、操舵支援情報報知処理部５２において、操舵支援情報報知指示処理を実行して、ステップＳ１０４に移行する。
ステップＳ１０４では、操舵ＡＴ補正処理部５３及び車線維持支援処理部５４において、第１スイッチ信号ＳＷａに基づき、ＳＣ操舵支援スイッチ３００がオン状態であるか否かを判定する。そして、オン状態であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０６に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１２に移行する。

ステップＳ１０６に移行した場合は、操舵ＡＴ補正処理部５３及び車線維持支援処理部５４において、車線維持支援制御が実施可能な状態であるか否かを判定する。具体的に、操舵ＡＴ補正処理部５３及び車線維持支援処理部５４は、第２スイッチ信号ＳＷｂに基づき、車線維持支援制御スイッチがオン状態であるか否かを判定する。オン状態である場合は、引き続き、車速Ｖｓが車線維持支援制御を実施可能な車速であるか否かを判定する。そして、オン状態でありかつ実施可能な車速であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１１０に移行する。

ステップＳ１０８に移行した場合は、車線維持支援処理部５４において、第２車線維持支援処理を実行して、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ１１０に移行した場合は、操舵ＡＴ補正処理部５３において、操舵補助トルク補正処理を実行して、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ１０４において、ＳＣ操舵支援スイッチ３００がオフ状態であると判定されステップＳ１１２に移行した場合は、車線維持支援処理部５４において、上記ステップＳ１０６と同様に車線維持支援制御が実施可能な状態であるか否かを判定する。そして、実施可能な状態であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
ステップＳ１１４に移行した場合は、車線維持支援処理部５４において、第１車線維持支援処理を実行して、一連の処理を終了する。

（ＳＴ操作状況情報記憶指示処理）
次に、図５に基づき、操作情報記憶処理部５１で実行するＳＴ操作状況情報記憶指示処理について説明する。
ステップＳ１００において、ＳＴ操作状況情報記憶指示処理が実行されると、図５に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。
ステップＳ２００では、操作情報記憶処理部５１において、現在の車速Ｖｓ、現在の操舵トルクＴ、現在位置情報及び現在位置に対応する道路情報を含む各種情報を、タイミングを合わせて（同期をとって）読み込む。その後、ステップＳ２０２に移行する。

ステップＳ２０２では、操作情報記憶処理部５１において、読み込んだ車速Ｖｓ、操舵トルクＴ、位置情報及び道路情報を対応付けてＳＴ操作状況情報を生成し、ステップＳ２０４に移行する。
ステップＳ２０４では、操作情報記憶処理部５１において、ＳＴ操作状況情報を含む記憶指示を、車載ネットワークを介してナビ用コントローラ７２に送信して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。

（操舵支援情報報知処理）
次に、図６に基づき、操舵支援情報報知処理部５２で実行する操舵支援情報報知処理について説明する。
ステップＳ１０２において、操舵支援情報報知処理が実行されると、図６に示すように、まず、ステップＳ３００に移行する。
ステップＳ３００では、操舵支援情報報知処理部５２において、現在位置情報、車速Ｖｓ及び現在の操舵トルクＴを、タイミングを合わせて（同期をとって）読み込む。その後、ステップＳ３０２に移行する。

ステップＳ３０２では、操舵支援情報報知処理部５２において、現在位置情報に対応するＳＴ操作状況情報の取得要求を、車載ネットワークを介してナビ用コントローラ７２に送信する。そして、ナビ用コントローラ７２から車載ネットワークを介して送信されたＳＴ操作状況情報を受信して、ステップＳ３０４に移行する。
ステップＳ３０４では、操舵支援情報報知処理部５２において、ステップＳ３００で読み込んだ現在の操舵トルクＴと、ステップＳ３０２で受信したＳＴ操作状況情報に含まれる過去の操舵トルクＴｐとの差分値Ｔｄを算出する。その後、差分値Ｔｄと、現在の車速Ｖｓと、ＳＴ操作状況情報に含まれる過去の車速Ｖｓｐとを、コントローラ１４のＲＡＭの所定領域に記憶（上書き）して、ステップＳ３０６に移行する。

ステップＳ３０６では、操舵支援情報報知処理部５２において、差分値Ｔｄの絶対値（以下、単に「差分値Ｔｄ」と記載する場合がある）が予め設定した第１トルク閾値Ｔｔｈ１以上であるか否かを判定する。そして、差分値Ｔｄが第１トルク閾値Ｔｔｈ１以上であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。

ここで、第１トルク閾値Ｔｔｈ１は、現在の操舵トルクＴと過去の操舵トルクＴｐとに、例えば、前回よりもトルクが小さ過ぎてカーブを曲がり切れない、又は前回よりもトルクが大き過ぎて急ハンドルであると判定できるほどの大きな乖離があるか否かを判定するための閾値である。
ステップＳ３０８に移行した場合は、操舵支援情報報知処理部５２において、現在位置に対応する道路情報（カーブ路等）と、過去の操舵トルクＴｐと今回の操舵トルクＴとが大きく乖離していることとに基づく内容の表示情報の表示指令及び該表示情報に応じた音声メッセージ又はブザー音の出力指令を生成する。その後、ステップＳ３１０に移行する。

ステップＳ３１０では、操舵支援情報報知処理部５２において、ステップＳ３０８で生成した表示指令及び出力指令を含む報知指令を、車載ネットワークを介してナビ用コントローラ７２に送信する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
これにより、ナビ用コントローラ７２からの指令によって、タッチパネル７４には報知指令中の表示指令に対応する表示情報が表示され、オーディオ７５の内蔵スピーカーからは、報知指令中の出力指令に対応する音声メッセージ又はブザー音が出力される。

（操舵ＡＴ補正処理）
次に、図７に基づき、操舵ＡＴ補正処理部５３で実行する操舵ＡＴ補正処理について説明する。
ステップＳ１１０において、操舵ＡＴ補正処理が実行されると、図７に示すように、まず、ステップＳ４００に移行する。
ステップＳ４００では、操舵ＡＴ補正処理部５３において、コントローラ１４のＲＡＭの所定領域に記憶された現在の車速Ｖｓ、過去の車速Ｖｓｐ及び差分値Ｔｄを取得して、ステップＳ４０２に移行する。

ステップＳ４０２では、操舵ＡＴ補正処理部５３において、ステップＳ４００で取得した差分値Ｔｄが第２トルク閾値Ｔｔｈ２以上であるか否かを判定する。そして、差分値Ｔｄが第２トルク閾値Ｔｔｈ２以上であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４０４に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ４０６に移行する。
ここで、第２トルク閾値Ｔｔｈ２は、現在の操舵トルクＴが、アシストトルクを減少補正すべき程に過去の操舵トルクＴｐよりも大きいか否かを判定するための閾値である。

ステップＳ４０４に移行した場合は、操舵ＡＴ補正処理部５３において、現在の車速Ｖｓ及び過去の車速Ｖｓｐに基づき、減少補正量を算出する。そして、算出した減少補正量の情報を含むＡＴ減少指令を電流指令値制御部５５に出力して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ４０６に移行した場合は、操舵ＡＴ補正処理部５３において、差分値Ｔｄが予め設定した第３トルク閾値Ｔｔｈ３以下であるか否かを判定する。そして、差分値Ｔｄが第３トルク閾値Ｔｔｈ３以下であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４０８に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、「補正無し」を示す情報を電流指令値制御部５５に出力して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。

ここで、第３トルク閾値Ｔｔｈ３は、現在の操舵トルクＴが、アシストトルクを増加補正すべき程に過去の操舵トルクＴｐよりも小さいか否かを判定するための閾値である。
ステップＳ４０８に移行した場合は、操舵ＡＴ補正処理部５３において、現在の車速Ｖｓ及び過去の車速Ｖｓｐに基づき、増加補正量を算出する。そして、算出した増加補正量の情報を含むＡＴ増加指令を電流指令値制御部５５に出力して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。

（第２車線維持支援処理）
次に、図８に基づき、車線維持支援処理部５４で実行される第２車線維持支援処理について説明する。
ステップＳ１０８において、第２車線維持支援処理が実行されると、図８に示すように、まず、ステップＳ５００に移行する。

ステップＳ５００では、車線維持支援処理部５４において、現在位置情報を取得して、ステップＳ５０２に移行する。
ステップＳ５０２では、車線維持支援処理部５４において、現在位置情報の示す現在位置及び現在位置から所定距離先までの道路位置に対応するＳＴ操作状況情報を取得して、ステップＳ５０４に移行する。

ステップＳ５０４では、過去の操舵トルクＴｐの変化の大きさに応じた横変位量閾値を設定して、ステップＳ５０６に移行する。
具体的に、車線維持支援処理部５４は、過去の操舵トルクＴｐの右操舵方向の変化量が予め設定した右トルク変化閾値ＴｔｈＲ以上である場合、又は左操舵方向の変化量が予め設定した左トルク変化閾値ＴｔｈＬ以下である場合、過去に車線逸脱を回避するための大きなトルク入力があったと推測する。この場合、左変位又は右変位（トルク入力方向とは逆方向（逸脱方向）の変位）を早期に修正するために左変位量閾値ＸＬｔ又は右変位量閾値ＸＲｔを通常よりも小さい値（絶対値が小さくなる値）に補正した閾値を設定する。一方、操舵トルクＴｐの右操舵方向及び左操舵方向の変化量が右トルク変化閾値ＴｔｈＲ未満及び左トルク変化閾値ＴｔｈＬよりも大きい場合、左変位量閾値ＸＬｔ及び右変位量閾値ＸＲｔを通常値に設定する。

ステップＳ５０６では、車線維持支援処理部５４において、車載カメラ２０からの車両前方画像から、車両が走行する走行車線内の位置情報を検出して、ステップＳ５０８に移行する。
ステップＳ５０８では、車線維持支援処理部５４において、ステップＳ５０６で検出した位置情報に基づき、車両の走行車線中央からの横変位Ｘを検出して、ステップＳ５１０に移行する。

ステップＳ５１０では、車線維持支援処理部５４において、横変位Ｘと、ステップＳ５０４で設定した横変位量閾値とを比較して、横変位Ｘは横変位量閾値以上であるか否かを判定する。そして、横変位量閾値以上であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５１２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５１６に移行する。
具体的に、車線維持支援処理部５４は、右変位ＸＲと、ステップＳ５０４で設定された右変位量閾値ＸＲｔとを比較し、右変位ＸＲが右変位量閾値ＸＲｔ以上であるか否かを判定する。更に、左変位ＸＬと、ステップＳ５０４で設定された左変位量閾値ＸＬｔとを比較し、左変位ＸＬが左変位量閾値ＸＬｔ以下であるか否かを判定する。そして、右変位ＸＲが右変位量閾値ＸＲｔ以上又は左変位ＸＬが左変位量閾値ＸＬｔ以下であると判定すると、ステップＳ５１２に移行する。一方、右変位ＸＲが右変位量閾値ＸＲｔ未満及び左変位ＸＬが左変位量閾値ＸＬｔより大きいと判定すると、ステップＳ５１６に移行する。

ステップＳ５１２に移行した場合は、車線維持支援処理部５４において、左変位ＸＬ又は右変位ＸＲを打ち消す方向の操舵補助トルクを発生するための車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋを算出する。そして、算出した車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋを、電流指令値制御部５５に出力して、ステップＳ５１４に移行する。
ステップＳ５１４では、車線維持支援処理部５４において、車線逸脱の傾向にあることを知らせる表示情報の表示指令及びブザー音又は音声メッセージの出力指令を含む報知指令を、車載ネットワークを介してナビ用コントローラ７２に送信する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
ステップＳ５１０において、横変位Ｘが横変位量閾値未満であると判定してステップＳ５１６に移行した場合は、車線維持支援処理部５４において、「アシスト無し」を示す情報を電流指令値制御部５５に出力する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。

（ＳＴ操作状況情報記憶処理）
次に、図９に基づき、ナビ用コントローラ７２で実行されるＳＴ操作状況情報記憶処理について説明する。なお、ＳＴ操作状況情報記憶処理は、予め設定した周期で繰り返し実行される処理である。

ナビ用コントローラ７２において、ＳＴ操作状況情報記憶処理が実行されると、図９に示すように、まず、ステップＳ６００に移行する。
ステップＳ６００では、ナビ用コントローラ７２において、車載ネットワークを介してコントローラ１４からのＳＴ操作状況情報の記憶指示を受信したか否かを判定する。そして、受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ６０２に移行した場合は、ナビ用コントローラ７２において、受信した記憶指示に含まれるＳＴ操作状況情報を、地図データベース７１に記憶する。その後、一連の処理を終了する。

（操舵支援情報報知処理）
次に、図１０に基づき、ナビ用コントローラ７２で実行される操舵支援情報報知処理について説明する。なお、操舵支援情報報知処理は、予め設定した周期で繰り返し実行される処理である。
ナビ用コントローラ７２において、操舵支援情報報知処理が実行されると、図１０に示すように、まず、ステップＳ６１０に移行する。

ステップＳ６１０では、ナビ用コントローラ７２において、車載ネットワークを介してコントローラ１４からの報知指令を受信したか否かを判定する。そして、受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６１２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ６１２に移行した場合は、ナビ用コントローラ７２において、報知指令に含まれる表示指令に応じた表示情報を地図データベース７１から読み出して、読み出した表示情報の画像表示指令をタッチパネル７４に出力する。更に、報知指令に含まれる出力指令に応じた音声メッセージ又はブザー音の音声出力指令をオーディオ７５に出力する。その後、一連の処理を終了する。
これにより、タッチパネル７４には表示指令に応じた表示情報が表示され、オーディオ７５の内蔵スピーカーから出力指令に応じた音声メッセージ又はブザー音が出力される。

（ＳＴ操作状況情報送信処理）
次に、図１１に基づき、ナビ用コントローラ７２で実行されるＳＴ操作状況情報送信処理について説明する。なお、ＳＴ操作状況情報送信処理は、予め設定した周期で繰り返し実行される処理である。
ナビ用コントローラ７２において、ＳＴ操作状況情報送信処理が実行されると、図１１に示すように、まず、ステップＳ６２０に移行する。

ステップＳ６２０では、ナビ用コントローラ７２において、車載ネットワークを介してコントローラ１４からのＳＴ操作状況情報の取得要求を受信したか否かを判定する。そして、受信したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６２２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
ステップＳ６２２に移行した場合は、ナビ用コントローラ７２において、地図データベース７１から取得要求に含まれる位置情報に対応するＳＴ操作状況情報を読み出す。そして、読み出したＳＴ操作状況情報を、車載ネットワークを介してコントローラ１４に送信する。その後、一連の処理を終了する。

（動作）
次に、第１実施形態の動作について説明する。
運転者がイグニッションスイッチ（不図示）をオン状態とすると、バッテリ１５からコントローラ１４に制御電力が供給され、当該コントローラ１４が作動状態となる。このとき、コントローラ１４は、運転者によるステアリング操作に基づいて操舵補助制御を行う。
例えば、運転者が車両を発進させ、カーブ路を旋回走行している場合、コントローラ１４は、操舵トルクＴ及び車速Ｖｓに基づいて操舵補助指令値を算出し、その操舵補助指令値に基づいて電動モータ１３の電流指令値Ｉｒｅｆを算出する。

一方、操作情報記憶処理部５１では、現在の車速Ｖｓ、現在の操舵トルクＴ、現在位置情報及び現在位置情報に対応する道路情報を取得する。そして、これらを対応付けてなるＳＴ操作状況情報を生成し、生成したＳＴ操作状況情報を含む記憶指示を、車載ネットワークを介してナビゲーションシステム１９のナビ用コントローラ７２に送信する。
ナビ用コントローラ７２は、操作情報記憶処理部５１から送信された記憶指示を、車載ネットワークを介して受信すると、受信した記憶指示に含まれるＳＴ操作状況情報を、地図データベース７１に記憶する。

いま、ＳＣ操舵支援スイッチ３００がオン状態で、かつ、車線維持支援スイッチ３０２がオフ状態であるとする。
操舵支援情報報知処理部５２は、ＳＣ操舵支援スイッチ３００がオン状態であるため、現在の車速Ｖｓ、現在の操舵トルクＴ及び現在位置情報を取得する。そして、取得した現在位置情報に対応する前回のＳＴ操作状況情報の取得要求を、車載ネットワークを介してナビゲーションシステム１９のナビ用コントローラ７２に送信する。

ナビ用コントローラ７２は、操舵支援情報報知処理部５２から送信された取得要求を、車載ネットワークを介して受信すると、受信した取得要求に含まれる現在位置情報に対応する前回のＳＴ操作状況情報を、地図データベース７１から読み出す。そして、読み出した前回のＳＴ操作状況情報を、車載ネットワークを介してコントローラ１４に送信する。
操舵支援情報報知処理部５２は、ナビ用コントローラ７２から送信された前回のＳＴ操作状況情報を、車載ネットワークを介して受信すると、受信した前回のＳＴ操作状況情報に含まれる前回の操舵トルクＴｐと、取得した現在の操舵トルクＴとの差分値Ｔｄを算出する。更に、算出した差分値Ｔｄと、取得した現在の車速Ｖｓと、ＳＴ操作状況情報に含まれる前回の車速Ｖｓｐとをコントローラ１４のＲＡＭに記憶する。そして、差分値Ｔｄの絶対値と第１トルク閾値Ｔｔｈ１とを比較して、現在の操舵トルクＴと前回の操舵トルクＴｐとに大きな乖離があるか否かを判定する。また、車両の現在位置に対応する道路情報に基づき、車両の走行している道路がどのような道路かを判定する。

ここでは、差分値Ｔｄが第１トルク閾値Ｔｔｈ１以上であり、現在の操舵トルクＴと前回の操舵トルクＴｐとに大きな乖離があると判定したとする。また、車両はカーブ路を走行していると判定したとする。
これにより、操舵支援情報報知処理部５２は、カーブ路を走行中に大きな乖離があることから、操舵ＡＴ補正処理を行うことは確実であるため、例えば、操作支援処理を行ったことを知らせるメッセージの表示指令と、これと同じ内容の音声メッセージの出力指令とを生成する。そして、生成した表示指令及び出力指令を含む報知指令を、車載ネットワークを介してナビゲーションシステム１９のナビ用コントローラ７２に送信する。

ナビ用コントローラ７２は、操舵支援情報報知処理部５２から送信された報知指令を、車載ネットワークを介して受信すると、受信した報知指令に含まれる表示指令に基づき、地図データベースからメッセージデータを読み出す。そして、読み出したメッセージデータに基づき、タッチパネル７４に、カーブ路を走行中に前回の操舵トルクとの大きな乖離があるため操作支援処理を行ったことを知らせるメッセージの画像表示指令を出力する。これにより、タッチパネル７４に、例えば、「カーブを曲がりきれない可能性があり、安全のためアシストを行いました。」等のメッセージが表示される。例えば、赤色の太字で点滅表示される。なお、メッセージの表示に限らず、カーブ路において操作支援を行っていることを明示する絵（ＣＧ）を表示してもよい。

加えて、ナビ用コントローラ７２は、受信した報知指令に含まれる出力指令に基づき、地図データベースから音声メッセージデータを読み出し、読み出した音声メッセージデータに基づき、オーディオ７５に、音声メッセージの音声出力指令を出力する。これにより、オーディオ７５の内蔵スピーカーから、例えば、「カーブ路を曲がりきれない可能性があり、安全のためアシストを行いました。」等の音声メッセージが出力される。

続いて、操舵ＡＴ補正処理部５３は、ＳＣ操舵支援スイッチ３００がオン状態であるため、ＲＡＭに記憶された現在の車速Ｖｓ、前回の車速Ｖｓｐ及び差分値Ｔｄを読み出し、読み出した差分値Ｔｄと第２トルク閾値Ｔｔｈ２とを比較し、差分値Ｔｄが第２トルク閾値Ｔｔｈ２以上であるか否かを判定する。ここでは、現在の操舵トルクＴと前回の操舵トルクＴｐとに大きな乖離があり、差分値Ｔｄが第２トルク閾値Ｔｔｈ２以上であると判定されたとする。

これにより、操舵ＡＴ補正処理部５３は、現在の車速Ｖｓ及び前回の車速Ｖｓｐに基づき、減少補正量を算出し、算出した減少補正量の情報を含むＡＴ減少指令を、電流指令値制御部５５に出力する。
電流指令値制御部５５は、操舵ＡＴ補正処理部５３からＡＴ減少指令が入力されると、電流指令値演算部６１から入力される通常の電流指令値Ｉｒｅｆを減少補正して、補正後電流指令値Ｉｒｅｆｃを算出する。例えば、予め設定した割合（例えば、３０％）だけ減少補正して補正後電流指令値Ｉｒｅｆｃを算出する。

そして、算出した補正後電流指令値Ｉｒｅｆｃを、減算器６２に出力する。
減算器６２は、電流指令値制御部５５から入力された補正後電流指令値Ｉｒｅｆｃと、電流検出器６０で検出したモータ電流検出値（実電流値Ｉｔ）との電流偏差を演算し、これを電流制御部６３に出力する。
電流制御部６３は、電流偏差に対して比例積分（ＰＩ）演算を行って電圧指令値を出力するフィードバック制御を行う。

これにより、通常よりも弱めの操舵補助トルクが発生する。
続いて、車線維持支援スイッチ３０２がオン状態となり、かつ、車線維持支援制御を実施可能な状態になったとする。
これにより、車線維持支援処理部５４において、第２車線維持支援処理が実行され、車線維持支援処理部５４は、まず、現在の操舵トルクＴ及び現在位置情報を取得する。次に、取得した現在位置情報の示す現在位置及び現在位置よりも所定距離先までの位置に対応する前回のＳＴ操作状況情報の取得要求を、車載ネットワークを介してナビゲーションシステム１９のナビ用コントローラ７２に送信する。

ナビ用コントローラ７２は、車線維持支援処理部５４から送信された取得要求を、車載ネットワークを介して受信すると、受信した取得要求に含まれる現在位置及び現在位置から所定距離先までの位置の情報に対応する前回のＳＴ操作状況情報を、地図データベース７１から読み出す。そして、読み出した所定距離範囲の前回のＳＴ操作状況情報を、車載ネットワークを介してコントローラ１４に送信する。

車線維持支援処理部５４は、ナビ用コントローラ７２から送信された所定距離範囲の前回のＳＴ操作状況情報を、車載ネットワークを介して受信すると、受信した所定距離範囲の前回のＳＴ操作状況情報に含まれる前回の操舵トルクＴｐに基づき過去の左操舵方向及び右操舵方向のトルク変化を検出する。
ここでは、前回に車線逸脱を回避するための右操舵方向への大きなトルク変化があったこととする。この場合、操舵トルクＴｐの右操舵方向の変化量が右トルク変化閾値ＴｔｈＲ以上となり、車線維持支援処理部５４は、車両の左変位を早期に修正するために左変位量閾値ＸＬｔを通常よりも小さい値に補正した閾値を設定する。

引き続き、車線維持支援処理部５４は、車載カメラ２０からの車両前方画像から路面の状態を判断し、車両が走行する走行車線内の位置情報を検出し、検出した位置情報に基づき走行車線中央からの横変位Ｘを検出する。
ここでは、左変位ＸＬが検出され、左変位ＸＬと減少補正後の左変位量閾値ＸＬｔとを比較し、左変位ＸＬが左変位量閾値ＸＬｔ以上であるか否かを判定する。そして、左変位ＸＬが左変位量閾値ＸＬｔ以上であると判定すると、この左変位ＸＬを打ち消す方向の操舵補助トルクを発生するための車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋを算出する。そして、算出した車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋを、電流指令値制御部５５に出力する。

また、車線維持支援処理部５４は、車線逸脱の傾向にあることを知らせる表示情報の表示指令及び音声メッセージの出力指令を含む報知指令を、車載ネットワークを介してナビゲーションシステム１９のナビ用コントローラ７２に送信する。
電流指令値制御部５５は、車線維持支援処理部５４から車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋが入力されると、現在の電流指令値Ｉｒｅｆに代えて、入力された車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋを、減算器６２に出力する。

減算器６２は、電流指令値制御部５５から入力された車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋと、電流検出器６０で検出したモータ電流検出値との電流偏差を演算し、これを電流制御部６３に出力する。
一方、ナビ用コントローラ７２は、車線維持支援処理部５４から送信された報知指令を、車載ネットワークを介して受信すると、受信した報知指令に含まれる表示指令に基づき、地図データベースからメッセージデータを読み出す。そして、読み出したメッセージデータに基づき、タッチパネル７４に、車線逸脱傾向にある旨のメッセージの画像表示指令を出力する。これにより、タッチパネル７４に、例えば、「車線逸脱に注意してください！」等のメッセージが表示される。例えば、赤色の太字で点滅表示される。

加えて、ナビ用コントローラ７２は、受信した報知指令に含まれる出力指令に基づき、地図データベースから音声メッセージデータを読み出し、読み出した音声メッセージデータに基づき、オーディオ７５に、音声メッセージの音声出力指令を出力する。これにより、オーディオ７５の内蔵スピーカーから、例えば、「車線逸脱に注意してください！」等の音声メッセージが出力される。
ここで、操舵トルクセンサ３は、ステアリング操作情報検出部に対応し、ＧＰＳ受信機７３は、位置情報取得部に対応し、地図データベース７１は、記憶装置に対応し、操作支援処理部２３は、操作支援処理部に対応し、タッチパネル７４は、表示装置に対応する。

（第１実施形態の効果）
（１）第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、電流指令値演算部６１が、少なくともステアリング機構に入力される操舵トルクＴに基づき、電流指令値Ｉｒｅｆを演算する。電動モータ１３が、ステアリング機構のステアリングシャフト２に与える操舵補助トルクを発生する。モータ制御部２４が、電流指令値Ｉｒｅｆに基づき電動モータ１３を駆動制御する。操舵トルクセンサ３が、ステアリングホイール１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクＴを検出する。ナビ用コントローラ７２及びＧＰＳ受信機７３が、自装置を搭載した車両の位置情報を取得する。操作情報記憶処理部５１が、操舵トルクセンサ３で検出した操舵トルクＴと、該操舵トルクＴを検出時の位置情報とを対応付けたＳＴ操作状況情報を地図データベース７１に記憶する。操作支援処理部２３が、操作情報記憶処理部５１によって記憶された、現在の位置情報に対応する過去のＳＴ操作状況情報に基づき、運転者のステアリングホイール１の操作を支援する操作支援処理を行う。

この構成であれば、車両の位置情報と操舵トルクＴとを対応付けて記憶し、記憶した過去の操舵トルクＴに基づき、運転者の現在のステアリングホイール１の操作を支援することが可能である。これにより、電動パワーステアリング装置によって能動的に操作支援を実施して、運転者に対して的確な操舵支援を提供することが可能となる。

（２）ＳＴ操作状況情報を、更に、操舵トルクＴを検出時の車速と、操舵トルクＴを検出時の位置情報に対応する道路情報とを含む情報とした。
この構成であれば、車両が走行する道路情報に対応付けて、操舵トルクＴを記憶することが可能となる。これにより、車両が走行する道路形状（例えば、カーブの曲率等）や道路種別（例えば、高速道路等）などの道路情報に応じた適切な操舵支援を行うことが可能となる。また、車速の情報から、今回と前回のカーブ路への進入速度を比較することが可能となるので、前回よりも進入速度が速い場合に、警告文の表示や操舵アシスト等の操舵支援を行うことが可能となり、安全性をより向上することが可能となる。

（３）操作支援処理部２３が、現在の位置情報に対応する過去の操舵トルクＴｐに基づく現在の操作状態を示す情報を表示装置（タッチパネル７４）に表示する操作支援処理を行う。
この構成であれば、過去の操舵トルクＴｐに対する現在の操舵トルクＴの対比情報（過去よりも強い（又は急ハンドル）、弱い等）を表示することが可能となる。これにより、運転者は、表示情報から過去の操舵状態を知ることが可能となり、知覚した過去の操舵状態に応じて現在の操舵をコントロールすることが可能となる。その結果、操舵の安全性を向上することが可能となる。

（４）操作支援処理部２３が、操舵トルクセンサ３で検出した現在の操舵トルクＴと過去の操舵トルクＴｐとの差分情報Ｔｄに基づき、電流指令値Ｉｒｅｆを補正する操作支援処理を行う。
この構成であれば、過去と同じ道路を走行時の現在の操舵トルクＴと過去の操舵トルクＴｐとの差分情報Ｔｄに基づき、電動モータ１３により発生する操舵補助トルクを制御することが可能となる。これにより、操舵の安全性及び快適性を向上することが可能となる。

（５）操作支援処理部２３が、現在の操舵トルクと過去の操舵トルクとの差分値Ｔｄが予め設定した第２トルク閾値Ｔｔｈ２以上のときは、電流指令値を、操舵補助トルクを通常よりも低減する値に補正し、差分値Ｔｄが予め設定した前記第２トルク閾値Ｔｔｈ２よりも小さい第３トルク閾値Ｔｔｈ３以下のときは、電流指令値Ｉｒｅｆを、操舵補助トルクを通常よりも増加する値に補正する。
この構成であれば、過去の操舵トルクＴｐに対して、例えば、現在の操舵トルクＴが大き過ぎたり小さ過ぎたりしたときに、電流指令値Ｉｒｅｆを減少補正又は増加補正することが可能となる。これにより、運転者の過去の操舵トルクＴｐを基準とした操舵支援を行うことが可能となり、操舵の安全性及び快適性を向上することが可能となる。

（６）操作支援処理部２３が、道路区分線を含む車両の前方の画像情報と、過去の操舵トルクＴｐとに基づき車両の走行車線に対する横方向のズレを補正する方向に操舵を支援する操舵補助トルクを電動モータに発生させる操作支援処理を行う。
この構成であれば、車両の位置情報に対応する過去の操舵トルクＴｐの変化等に基づき、例えば、ズレを補正する際のズレ量の閾値等を減少補正して、ズレを補正する支援の開始を早める等の操作支援処理を行うことが可能となる。これにより、車両の車線逸脱等に対する操舵の安全性及び快適性を向上することが可能となる。

（第２実施形態）
（構成）
第２実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、上記第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置に対して、操舵支援情報報知処理部５２の処理内容が異なる。他の構成については上記第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置と同様となる。
以下、上記第１実施形態と異なる点を詳細に説明し、同様の構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略する。

第２実施形態の操舵支援情報報知処理部５２は、現在位置よりも所定距離先の道路位置に対応する過去（前回）のＳＴ操作状況情報を取得する。更に、取得した前回のＳＴ操作状況情報に基づき、車両がこれから走行する道路の前回のＳＴ操作状況情報に基づく操舵支援情報をタッチパネル７４に表示させる表示指令と、この操舵支援情報を知らせる音声メッセージの出力指令とを生成する。そして、これら表示指令及び出力指令を含む報知指令を、車載ネットワークを介してナビゲーションシステム１９のナビ用コントローラ７２に送信する。

具体的に、第２実施形態の操舵支援情報報知処理部５２は、ＳＴ操作状況情報に含まれる道路情報及び前回の操舵トルクＴｐに加えて、前回の車速Ｖｓｐにも基づく操舵支援情報の報知指示を行うように構成されている。
これにより、ナビ用コントローラ７２は、ＳＴ操作状況情報に含まれる道路情報、前回の操舵トルクＴｐ及び車速Ｖｓｐに基づく操舵支援情報を示すメッセージや絵などの表示情報をタッチパネル７４に表示させる。加えて、オーディオ７５に前回の操舵トルクＴｐ及び車速Ｖｓｐに基づく操舵支援情報を示す音声メッセージを出力させる。

（操舵支援情報報知指示処理）
次に、図１２に基づき、第２実施形態の操舵支援情報報知処理部５２で実行する操舵支援情報報知指示処理について説明する。
ステップＳ１０２において、操舵支援情報報知指示処理が実行されると、図１２に示すように、まず、ステップＳ７００に移行する。

ステップＳ７００では、操舵支援情報報知処理部５２において、現在位置情報を読み込む。その後、ステップＳ７０２に移行する。
ステップＳ７０２では、操舵支援情報報知処理部５２において、現在位置情報の示す現在位置から所定距離先の位置に対応する前回のＳＴ操作状況情報の取得要求を、車載ネットワークを介してナビ用コントローラ７２に送信する。そして、ナビ用コントローラ７２から車載ネットワークを介して送信されたＳＴ操作状況情報を受信して、ステップＳ７０４に移行する。

ステップＳ７０４では、操舵支援情報報知処理部５２において、車両がこれから走行する道路の道路情報と、前回の操舵トルクＴｐ及び車速Ｖｓｐとに基づく操舵支援情報の表示指令及び該操舵支援情報に応じた音声メッセージの出力指令を生成する。その後、ステップＳ７０６に移行する。
ステップＳ７０６では、操舵支援情報報知処理部５２において、ステップＳ７０４で生成した表示指令及び出力指令を含む報知指令を、車載ネットワークを介してナビ用コントローラ７２に送信する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
これにより、ナビ用コントローラ７２からの指令によって、タッチパネル７４には報知指令中の表示指令に対応する表示情報が表示され、オーディオ７５の内蔵スピーカーからは、報知指令中の出力指令に対応する音声メッセージ又はブザー音が出力される。

（動作）
操舵支援情報報知処理部５２は、ＳＣ操舵支援スイッチ３００がオン状態であると判定すると、まず、現在位置情報を取得する。そして、取得した現在位置情報の示す現在位置よりも所定距離先の位置に対応する前回のＳＴ操作状況情報の取得要求を、車載ネットワークを介してナビゲーションシステム１９のナビ用コントローラ７２に送信する。

ナビ用コントローラ７２は、操舵支援情報報知処理部５２から送信された取得要求を、車載ネットワークを介して受信すると、受信した取得要求に含まれる所定距離先の位置情報に対応する前回のＳＴ操作状況情報を、地図データベース７１から読み出す。そして、読み出した前回のＳＴ操作状況情報を、車載ネットワークを介してコントローラ１４に送信する。

操舵支援情報報知処理部５２は、ナビ用コントローラ７２から送信された所定距離先の位置に対応する前回のＳＴ操作状況情報を、車載ネットワークを介して受信する。そして、受信した前回のＳＴ操作状況情報に含まれる道路情報、前回の操舵トルクＴｐ及び前回の車速Ｖｓｐに基づき、車両がこれから走行する道路の前回の操舵トルクＴｐ及び前回の車速Ｖｓｐに基づく操舵支援情報を示すメッセージの表示指令を生成する。加えて、前回の操舵トルクＴｐ及び前回の車速Ｖｓｐに基づく操舵支援情報に応じた音声メッセージの出力指令を生成し、生成した表示指令及び出力指令を含む報知指令を、車載ネットワークを介してナビゲーションシステム１９のナビ用コントローラ７２に送信する。

ナビ用コントローラ７２は、操舵支援情報報知処理部５２から送信された報知指令を、車載ネットワークを介して受信すると、受信した報知指令に含まれる表示指令に基づき、地図データベースからメッセージデータを読み出す。そして、読み出したメッセージデータに基づき、タッチパネル７４に、前回の操舵状況を示すメッセージの画像表示指令を出力する。

これにより、例えば、車両がカーブ進入直前であれば、前回の同じカーブを走行時の操舵トルクＴｐの入力状況に基づく操舵支援を示すメッセージが、タッチパネル７４に表示される。例えば、「前回はカーブ進入時に過大なトルク入力あり。」等のメッセージが表示される。また、前回の同じカーブを走行時の車速Ｖｓｐの状態に基づく操舵支援を示すメッセージが、タッチパネル７４に表示される。例えば、前回の車速Ｖｓｐよりも現在の車速Ｖｓの方が速い場合に、「カーブ進入時の速度が速すぎます！」、「カーブ進入速度が前回よりも速いので注意してください。」等のメッセージが表示される。

加えて、ナビ用コントローラ７２は、受信した報知指令に含まれる出力指令に基づき、地図データベースから音声メッセージデータを読み出し、読み出した音声メッセージデータに基づき、オーディオ７５に、音声メッセージの音声出力指令を出力する。これにより、オーディオ７５の内蔵スピーカーから、操舵支援情報に係る音声メッセージが出力される。例えば、「カーブ進入時の急ハンドルに注意！」、「カーブ進入時の速度が速すぎます！」等の操舵支援情報に応じた音声メッセージが出力される。
ここで、操舵トルクセンサ３は、ステアリング操作情報検出部に対応し、ＧＰＳ受信機７３は、位置情報取得部に対応し、地図データベース７１は、記憶装置に対応し、操作支援処理部２３は、操作支援処理部に対応し、タッチパネル７４は、表示装置に対応する。

（第２実施形態の効果）
第２実施形態は、上記第１実施形態の効果に加えて以下の効果を奏する。
（１）操作支援処理部２３が、車両の現在位置よりも先の位置に対応する過去のステアリング操作情報に基づき、これから走行する道路における操作支援に係る情報を事前にタッチパネル７４に表示する操作支援処理を行う。

この構成であれば、運転者は、車両がこれから走行する道路に対する過去の操舵トルクＴｐに基づく操作支援に係る情報を事前に知ることが可能となる。これにより、例えば、過去に急ハンドル気味の比較的大きいトルク入力があった場合などに、事前にそのことを知覚して、急ハンドルにならないように注意して操舵を行う等することが可能となる。その結果、操舵の安全性を向上することが可能となる。

また、第２実施形態では、過去の車速Ｖｓｐに基づく操舵支援情報も報知するようにしたので、例えば、カーブ進入時の速度が速過ぎる場合の警告情報を報知する制御や、安全性を確保する操舵支援制御等を行うことが可能となる。これにより、操舵の安全性を向上することが可能となる。
また、車載の方向指示器（ウィンカー）の情報を利用することで、交差点で右折や左折等するためにカーブしようとしていることを判断することが可能となり、より適切な操舵支援を行うことが可能となる。

（第３実施形態）
（構成）
第３実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、上記第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置に対して、車線維持支援処理部５４の処理内容が一部異なる。他の構成については上記第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置と同様となる。
以下、上記第１実施形態と異なる点を詳細に説明し、同様の構成部には同じ符号を付して適宜説明を省略する。
第３実施形態の車線維持支援処理部５４は、上記第１実施形態の第２車線維持支援処理に代えて、第３車線維持支援処理を実施する点が異なる。なお、スイッチ等によって、第２車線維持支援処理と第３車線維持支援処理とを切り替える構成としてもよい。

第３車線維持支援処理は、まず、操舵トルクセンサ３から入力される操舵トルクＴ及び車両の現在位置情報を取得する。次に、ナビ用コントローラ７２から、地図データベース７１に記憶された、現在位置及び現在位置から所定距離先までの道路位置に対応する過去のＳＴ操作状況情報を取得する。引き続き、取得した所定距離範囲のＳＴ操作状況情報に含まれる過去の複数位置の操舵トルクＴｐに基づき、過去の車両の走行軌跡を推定する。そして、現在の操舵トルクＴ及び車速Ｖｓと、過去の操舵トルクＴｐ及び車速Ｖｓｐと、推定した走行軌跡とに基づき、現在の操舵トルクＴと推定した走行軌跡との整合性を判断し、不整合がある場合に整合するように操舵支援を行う処理となる。

また、第３実施形態では、スイッチ（不図示）又はナビ用コントローラ７２を介して、操舵支援の強度（強、弱、無し）を設定することが可能となっている。そして、第３実施形態の車線維持支援処理部５４は、第３車線維持支援処理として、設定された強度に応じた操舵支援処理を行うように構成されている。
具体的に、第３実施形態の車線維持支援処理部５４は、操舵支援の強度が「弱」に設定されている場合は、過去の走行軌跡との不整合がある場合に、不整合（過去の走行軌跡との変位）を打ち消す方向の比較的小さい操舵補助トルクを発生するための車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋｗを算出する。そして、算出した車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋｗを、電流指令値制御部５５に出力する。一方、操舵支援の強度が「強」に設定されている場合は、過去の走行軌跡との不整合がある場合に、不整合を打ち消す方向の比較的大きい操舵補助トルクを発生するための車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋｓを算出する。車線維持支援処理部５４は、算出した車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋｓを、電流指令値制御部５５に出力する。

また、車線維持支援処理部５４は、操舵支援の強度が「無し」に設定されている場合は、不整合があっても操舵支援を行わない。
即ち、第３実施形態では、「弱」に設定されている場合は、過去の走行軌跡に近づく方向に比較的弱めの操舵補助トルクを発生し、「強」に設定されている場合は、車両が過去の走行軌跡をトレースする（例えば過去の走行軌跡との変位を０とする）ように比較的強めの操舵補助トルクを発生する。

（第３車線維持支援処理）
次に、図１３に基づき、車線維持支援処理部５４で実行される第３車線維持支援処理について説明する。
ステップＳ１０８において、第３車線維持支援処理が実行されると、図１３に示すように、まず、ステップＳ８００に移行する。

ステップＳ８００では、車線維持支援処理部５４において、現在位置情報を取得して、ステップＳ８０２に移行する。
ステップＳ８０２では、車線維持支援処理部５４において、現在位置情報の示す現在位置及び現在位置から所定距離先までの道路位置に対応するＳＴ操作状況情報を取得して、ステップＳ８０４に移行する。

ステップＳ８０４では、車線維持支援処理部５４において、過去の操舵トルクＴｐに基づき、車両の過去の走行軌跡を推定して、ステップＳ８０６に移行する。
ステップＳ８０６では、車線維持支援処理部５４において、現在の操舵トルクＴ及び車速Ｖｓと、過去の操舵トルクＴ及び車速Ｖｓｐと、推定した走行軌跡とに基づき、現在の操舵トルクＴと推定した走行軌跡とに不整合があるか否かを判定する。そして、不整合があると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８０８に移行し、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８１２に移行する。

具体的に、過去の走行軌跡に対する現在の車両走行位置の車速差を加味した変位を演算し、演算した変位が変位量閾値以上のときに不整合があると判定し、変位量閾値未満のときに不整合がないと判定する。
ステップＳ８０８では、車線維持支援処理部５４において、操舵支援の強度が「弱」又は「強」に設定されているか否かを判定する。そして、「弱」又は「強」に設定されていると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８１０に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８１４に移行する。

ステップＳ８１０に移行した場合は、車線維持支援処理部５４において、操舵支援の強度が「弱」に設定されている場合は、不整合（変位）を打ち消す方向の比較的小さい操舵補助トルクを発生するための車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋｗを算出する。そして、算出した車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋｗを、電流指令値制御部５５に出力する。一方、操舵支援の強度が「強」に設定されている場合は、不整合（変位）を打ち消す方向の比較的大きい操舵補助トルクを発生するための車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋｓを算出する。そして、算出した車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋｓを、電流指令値制御部５５に出力する。その後、ステップＳ８１２に移行する。

ステップＳ８１２では、車線維持支援処理部５４において、「弱」又は「強」による操舵支援を行ったことを知らせる表示情報の表示指令及び音声メッセージの出力指令を含む報知指令を、車載ネットワークを介してナビ用コントローラ７２に送信する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ８０６で不整合が無いと判定されるか又はステップＳ８０８で「弱」又は「強」に設定されていないと判定されてステップＳ８１４に移行した場合は、車線維持支援処理部５４において、「アシスト無し」を示す情報を電流指令値制御部５５に出力する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。

（動作）
いま、ＳＣ操舵アシストスイッチ３００及び車線維持支援スイッチ３０２がオン状態となり、かつ、車線維持支援制御を実施可能な状態になったとする。
これにより、車線維持支援処理部５４において、第３車線維持支援処理が実行され、車線維持支援処理部５４は、まず、現在の操舵トルクＴ及び現在位置情報を取得する。次に、取得した現在位置情報の示す現在位置及び現在位置よりも所定距離先までの位置に対応する前回のＳＴ操作状況情報の取得要求を、車載ネットワークを介してナビゲーションシステム１９のナビ用コントローラ７２に送信する。

ナビ用コントローラ７２は、車線維持支援処理部５４から送信された取得要求を、車載ネットワークを介して受信すると、受信した取得要求に含まれる現在位置及び現在位置から所定距離先までの位置の情報に対応する前回のＳＴ操作状況情報を、地図データベース７１から読み出す。そして、読み出した所定距離範囲の前回のＳＴ操作状況情報を、車載ネットワークを介してコントローラ１４に送信する。

車線維持支援処理部５４は、ナビ用コントローラ７２から送信された所定距離範囲の前回のＳＴ操作状況情報を、車載ネットワークを介して受信すると、受信した所定距離範囲の前回のＳＴ操作状況情報に含まれる前回の操舵トルクＴｐに基づき車両の過去の走行軌跡を推定する。
そして、推定した走行軌跡と、現在の操舵トルクＴ及び車速Ｖｓと、過去の操舵トルクＴｐ及び車速Ｖｓｐとに基づき、推定した走行軌跡に対する現在の車両走行位置の車速差を加味した変位を演算し、演算した変位が変位量閾値以上であるか否かを判定する。これにより、現在の操舵トルクＴと推定した走行軌跡とに不整合があるか否かを判定する。

ここで、例えば、カーブ路において、現在の車速Ｖｓと過去の車速Ｖｓｐとが同じで、現在の操舵トルクＴと過去の操舵トルクＴｐとが同じ場合に、現在の車両の走行位置は推定した過去の走行軌跡の対応する位置に一致する。そのため、変位量が変位量閾値未満となって不整合が無いと判定される。一方、例えば、現在の車速Ｖｓと過去の車速Ｖｓｐとが同じで、現在の操舵トルクＴと過去の操舵トルクＴｐとが異なる場合に、現在の車両の走行位置は推定した過去の走行軌跡の対応する位置に対して異なる位置となる（変位している）。そのため、この変位が変位量閾値以上のときは不整合があると判定される。

ここでは、不整合があると判定されたとし、かつ、操舵支援の強度が「強」に設定されているとする。この場合、車線維持支援処理部５４は、推定した走行軌跡からの変位を打ち消す方向の比較的大きい操舵補助トルクを発生するための車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋｓを算出する。そして、算出した車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋｓを、電流指令値制御部５５に出力する。また、車線維持支援処理部５４は、強度が「強」で操舵支援を行っていることを知らせるための表示情報の表示指令及び音声メッセージの出力指令を含む報知指令を、車載ネットワークを介してナビ用コントローラ７２に送信する。

電流指令値制御部５５は、車線維持支援処理部５４から車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋｓが入力されると、現在の電流指令値Ｉｒｅｆに代えて、入力された車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋｓを、減算器６２に出力する。
減算器６２は、電流指令値制御部５５から入力された車線維持電流指令値Ｉｒｅｆｋｓと、電流検出器６０で検出したモータ電流検出値との電流偏差を演算し、これを電流制御部６３に出力する。

これにより、電流制御部６３からは、変位を打ち消す方向の比較的大きめの操舵補助トルクを発生させる駆動電流がモータ駆動部６５に出力される。
一方、ナビ用コントローラ７２は、電流指令値制御部５５から送信された報知指令を、車載ネットワークを介して受信すると、受信した報知指令に含まれる表示指令に基づき、地図データベースからメッセージデータを読み出す。そして、読み出したメッセージデータに基づき、タッチパネル７４に、強度「強」で操舵支援を行っていることを示すメッセージの画像表示指令を出力する。

加えて、ナビ用コントローラ７２は、受信した報知指令に含まれる出力指令に基づき、地図データベースから音声メッセージデータを読み出し、読み出した音声メッセージデータに基づき、オーディオ７５に、音声メッセージの音声出力指令を出力する。これにより、オーディオ７５の内蔵スピーカーから、強度「強」で操舵支援を行っていることを示す音声メッセージが出力される。
ここで、操舵トルクセンサ３は、ステアリング操作情報検出部に対応し、ＧＰＳ受信機７３は、位置情報取得部に対応し、地図データベース７１は、記憶装置に対応し、操作支援処理部２３は、操作支援処理部に対応し、タッチパネル７４は、表示装置に対応する。
また、操舵トルクＴｓは、走行軌跡に係る情報に対応する。

（第３実施形態の効果）
第３実施形態は、上記第１及び第２実施形態の効果に加えて以下の効果を奏する。
（１）ＳＴ操作状況情報を、ステアリング操作情報を検出時の位置情報に対応する車両の走行軌跡に係る情報（ここでは操舵トルクＴｓ）を含む構成とした。そして、操作支援処理部５４が、現在のステアリング操作情報及び走行軌跡に係る情報と、過去のステアリング操作情報及び走行軌跡に係る情報とに基づき、過去の走行軌跡に対する現在の変位を打ち消す方向に操舵を支援する操舵補助トルクを前記電動モータに発生させる操作支援処理を行う。

この構成によって、車両が過去の走行軌跡に近づくように、または過去の走行軌跡をトレースするように操舵支援を行うことが可能となる。その結果、過去の走行軌跡に近い軌跡による走行を容易に行うことが可能となる。
特に、過去の複数位置の操舵トルクＴｐに基づき走行軌跡を推定する場合は、通行区分線（白線）の情報を不要とできるため、白線が消えかかっている道路や、白線の無い道路に対しても走行軌跡を求めることが可能となる。
なお、過去の操舵トルクＴｐを用いた擬似的な走行軌跡に代えて又は加えて、ナビゲーションシステム１９の有する走行軌跡の情報を利用してもよい。

（変形例）
（１）上記各実施形態では、コントローラ１４が車線維持支援処理を行う構成としたが、この構成に限らず、車線維持支援用のコントローラを別途備える構成としてもよい。または、車載カメラ２０に画像処理機能を付加して、変位Ｘの演算までを車載カメラ２０で行う構成とするなど他の構成としてもよい。

（２）上記各実施形態では、道路形状や道路種別によらずに操作支援処理を行う構成としたが、この構成に限らない。例えば、カーブ路のみ情報を蓄積し、カーブ路のみ操作支援処理を行う構成とするなど特別な道路形状及び道路種別の道路を走行時のみに操作支援処理を行う構成としてもよい。

（３）上記各実施形態では、ステアリング操作情報として、操舵トルクＴを検出する構成としたが、この構成に限らない。例えば、操舵トルクＴに代えて又は加えて、舵角速度を検出する構成としてもよい。この場合、図１に示すように、操舵角センサ１８によって検出した操舵角θｓをコントローラ１４に入力し、図２に示すように、例えば、コントローラ１４の操作支援処理部２３において操舵角θｓを微分して舵角速度ωｓを検出する。そして、例えば、現在の舵角速度ωｓに対して過去の舵角速度ωｐが大きい場合に、操舵補助トルクを通常よりも低減するように電流指令値Ｉｒｅｆを減少補正する。または、現在の舵角速度ωｓに対して過去の舵角速度ωｐが小さい場合に、操舵補助トルクを増加するように電流指令値Ｉｒｅｆを増加補正する。

（４）上記各実施形態では、過去２回分のＳＴ操舵状況情報を地図データベース７１に記憶保持する構成としたが、この構成に限らず、過去３回分以上を記憶保持する構成としてもよい。この構成とした場合に、例えば、過去３回以上のＳＴ操舵状況情報から学習によって、より安全な過去の操作情報（例えば、過去の操舵トルクＴｐ）を生成し、この過去の操作情報に基づき、操舵支援情報報知指示処理や、操舵ＡＴ補正処理等の操作支援処理を行うことが可能となる。

（５）上記各実施形態では、現在の操舵トルクＴと前回の操舵トルクＴｐとの差分値Ｔｄを算出するなど、現在と前回との値に基づき操作支援処理を行う構成としたが、この構成に限らない。例えば、地図データベース７１に記憶された過去の操舵トルクＴｐの平均値等の統計値と、現在の操舵トルクＴとに基づき操作支援処理を行う構成とするなど他の構成としてもよい。

（６）上記各実施形態では、車線維持支援処理部５４において、第２車線維持支援処理を実施時において、過去の操舵トルクＴｐから大きなトルク変化を検出するように構成したが、この構成に限らない。例えば、一方向へのトルク入力が継続して行われている状態（逸脱方向への微小な操舵が継続する状態）を検出する構成とするなど他の構成としてもよい。

（７）上記各実施形態では、ＳＴ操作状況情報をナビゲーションシステム１９の地図データベース７１に記憶する構成としたが、この構成に限らない。例えば、電動パワーステアリング装置の備える記憶装置に記憶する構成としてもよいし、外部サーバ装置の備える記憶装置に記憶する構成としてもよい。外部サーバ装置に備える構成とした場合は、別途、遠距離無線通信装置（例えば、携帯電話の基地局を利用する装置等）を備える構成とする。

（８）上記各実施形態では、操舵支援情報報知処理部５２から送信された報知指令に基づき、表示情報をナビゲーションシステム１９のタッチパネル７４に表示する構成としたが、この構成に限らない。例えば、車両の備えるメータパネル内に設けられた表示装置に表示する構成とするなど、他の構成としてもよい。

（９）上記各実施形態では、操作支援処理として、操舵支援情報の表示処理と、操舵補助トルク（電流指令値Ｉｒｅｆ）の制御処理とを両方とも行う構成としたが、この構成に限らない。例えば、いずれか一方のみを行う構成としてもよいし、差分値Ｔｄの大きさに応じて、比較的小さい場合に表示処理のみを行い、比較的大きい場合に操舵補助トルクの制御処理のみ又は両方を行う構成としてもよい。

（１０）上記第１実施形態では、操舵支援情報報知指示処理及び操舵ＡＴ補正処理において、現在の位置情報に対応するＳＴ操作状況情報のみを取得し、取得したＳＴ操作状況情報に基づき各処理を実施する構成としたが、この構成に限らない。例えば、所定周期で現在位置から所定距離先までのＳＴ操作状況情報を先取りして、コントローラ１４側のＲＡＭに記憶保持し、このＲＡＭから、現在位置情報に対応するＳＴ操作状況情報を取得する構成としてもよい。この構成とすることで、現在位置情報に対応するＳＴ操作状況情報を取得する際の遅延を大幅に低減することが可能である。

（１１）上記第１実施形態では、操舵支援情報報知指示処理及び操舵ＡＴ補正処理において、現在の位置情報に対応するＳＴ操作状況情報のみを取得し、取得したＳＴ操作状況情報に基づき各処理を実施する構成としたが、この構成に限らない。例えば、ナビ用コントローラ７２によって、予め設定した周期で、現在位置に対応するＳＴ操作状況情報をコントローラ１４に送信し、コントローラ１４は周期的に送信されてくるＳＴ操作状況情報を、タイミングを合わせて取得する構成としてもよい。この構成とすることで、現在位置情報に対応するＳＴ操作状況情報を取得する際の遅延を大幅に低減することが可能である。

（１２）上記第２実施形態では、操舵支援情報報知指示処理において、現在位置から所定距離先のＳＴ操作状況情報（単数）を取得して、取得したＳＴ操作状況情報に基づき、車両がこれから走行する道路に対する操舵支援情報の報知処理の指示を行う構成とした。この構成に限らず、例えば、現在位置から所定距離先までの複数のＳＴ操作状況情報を取得し、取得した複数のＳＴ操作状況情報に基づき車両がこれから走行する道路に対する操舵支援情報の報知処理の指示を行う構成としてもよい。

（１３）上記各実施形態では、本発明をコラムアシスト式の電動パワーステアリング装置に適用した例を説明したが、この構成に限らず、例えば、ラックアシスト式又はピニオンアシスト式の電動パワーステアリング装置に適用する構成としてもよい。
以上、本願が優先権を主張する日本国特許出願Ｐ２０１５−１１８５０４（２０１５年６月１１日出願）の全内容は、ここに引用例として包含される。
ここでは、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく各実施形態の改変は当業者にとって自明のことである。

１…ステアリングホイール、２…ステアリングシャフト、３…操舵トルクセンサ、８…ステアリングギヤ、１０…操舵補助機構、１３…電動モータ、１４…コントローラ、１５…バッテリ、１７…車速センサ、２１…指令値演算部、２２…指令値補償部、２３…操作支援処理部、２４…モータ制御部、３１…操舵補助指令値演算部、３２…位相補償部、３３…トルク微分回路、４１…角速度演算部、４２…角加速度演算部、４３…収斂性補償部、４４…慣性補償部、４５…ＳＡＴ推定フィードバック部、４６〜４８…加算器、５１…操作情報記憶処理部、５２…操舵支援情報報知処理部、５３…操舵補助トルク補正処理部、５４…車線維持支援処理部、５５…電流指令値制御部、６１…電流指令値演算部、６２…減算器、６３…電流制御部、６５…モータ駆動部、３００…ＳＣ操舵支援スイッチ

Claims (8)

1. 少なくともステアリング機構に入力される操舵トルクに基づき、電流指令値を演算する電流指令値演算部と、
   前記ステアリング機構のステアリングシャフトに与える操舵補助トルクを発生する電動モータと、
   前記電流指令値に基づき前記電動モータを駆動制御するモータ制御部と、
   運転者によるステアリングホイールの操作情報であるステアリング操作情報を検出するステアリング操作情報検出部と、
   自装置を搭載した車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記ステアリング操作情報検出部で検出した前記ステアリング操作情報と、該ステアリング操作情報を検出時の前記位置情報とを対応付けたステアリング操作状況情報を記憶装置に記憶する操作情報記憶処理部と、
   前記記憶装置内の前記ステアリング操作状況情報を参照して現在の前記位置情報に対応する前記ステアリング操作情報を取得し、取得した前記ステアリング操作情報を基準としてこの基準から大きく外れなくなるように前記運転者の前記ステアリングホイールの操作を支援する操作支援処理を行う操作支援処理部と、を備える電動パワーステアリング装置。
2. 前記ステアリング操作状況情報は、更に、前記ステアリング操作情報を検出時の前記車両の車速と、前記ステアリング操作情報を検出時の位置情報に対応する道路情報とを含む請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
3. 前記操作支援処理部は、前記現在の位置情報に対応する前記ステアリング操作情報に基づく現在の操作状態を示す情報を表示装置に表示する操作支援処理を行う請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
4. 前記操作支援処理部は、前記記憶装置内の前記車両の現在位置よりも先の位置に対応する前記ステアリング操作情報に基づき、これから走行する道路における操作支援に係る情報を表示装置に表示する操作支援処理を行う請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
5. 前記操作支援処理部は、前記ステアリング操作情報検出部で検出した現在の前記ステアリング操作情報と前記記憶装置内の現在の位置情報に対応する前記ステアリング操作情報との差分情報に基づき、前記電流指令値を補正する操作支援処理を行う請求項１から４のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
6. 前記ステアリング操作情報は、前記操舵トルクであり、
   前記操作支援処理部は、前記差分情報である現在の操舵トルクと前記記憶装置内の現在の位置情報に対応する過去の操舵トルクとの差分値が予め設定した第１閾値以上のときは、前記電流指令値を、前記操舵補助トルクを通常よりも低減する値に補正し、前記差分値が予め設定した前記第１閾値よりも小さい第２閾値以下のときは、前記電流指令値を、前記操舵補助トルクを通常よりも増加する値に補正する請求項５に記載の電動パワーステアリング装置。
7. 前記操作支援処理部は、道路区分線を含む前記車両の前方の画像情報と、前記記憶装置内の前記ステアリング操作状況情報とに基づき前記車両の走行車線に対する横方向の変位を補正する方向に操舵を支援する操舵補助トルクを前記電動モータに発生させる操作支援処理を行う請求項１から６のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
8. 前記ステアリング操作状況情報は、更に、前記ステアリング操作情報を検出時の位置情報に対応する前記車両の走行軌跡に係る情報を含み、
   前記操作支援処理部は、前記記憶装置内の前記ステアリング操作状況情報を参照して、現在の位置情報に対応する過去の前記ステアリング操作情報及び過去の前記走行軌跡に係る情報を取得し、取得した過去のステアリング操作情報及び過去の前記走行軌跡に係る情報と、現在の前記ステアリング操作情報及び現在の前記走行軌跡に係る情報とに基づき、過去の走行軌跡に対する現在の車両走行位置の変位を打ち消す方向に操舵を支援する操舵補助トルクを前記電動モータに発生させる操作支援処理を行う請求項１から６のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。

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