JP6155958B2 - 油圧パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示す油圧パワーステアリング装置1は、一時停止時にエンジンを自動停止するアイドルストップ機能を備えた車両に搭載されるものである。同図に示すように、油圧パワーステアリング装置1は、ステアリングホイール2が固定されるステアリングシャフト3と、ステアリングシャフト3の回転に応じて、軸方向に往復動するラック軸5と、ラック軸5が往復動可能に挿通される略円筒状のラックハウジング6とを備えている。尚、ステアリングシャフト3は、ステアリングホイール2側から順にコラム軸7、中間軸8、及びピニオン軸9を連結することにより構成されている。
また、ラック軸5の両端には、タイロッド12が連結されており、タイロッド12の先端は、転舵輪13が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。従って、油圧パワーステアリング装置1では、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転がラックアンドピニオン機構11によりラック軸5の軸方向移動に変換され、この軸方向移動がタイロッド12を介してナックルに伝達されることにより、転舵輪13の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。
図1及び図2に示すように、第1及び第2電動ポンプ22、23は、CAN(車内ネットワーク)61を介して互いに接続されている。CAN61には、ステアリングセンサ62、及び車速センサ63がそれぞれ接続されており、ステアリングホイール2の操舵角θs、及び車速vが伝送されている。また、CAN61には、上位ECU64が接続されており、第1、及び第2ECU43、46は、CAN61を介して得られる各状態量に基づいて互いに協調して、第1、及び第2電動ポンプ22、23(第1、及び第2モータ41、44)の作動を制御できるように構成されている。
まず、第1マイコン71は、CAN61から送信された操舵角θs、車速v、第1電動ポンプ起動指令信号Sk1、及び第2電動ポンプ異常判定信号Sf2を取り込む。
そして、第1マイコン71は、第1電動ポンプ作動中信号Sd1、第1電動ポンプ異常判定信号Sf1、及び積分状態量送受信信号SmをCAN61から上位ECU64、及び第2マイコン73へ送信する。
まず、第1マイコン71は、第1電流センサ76u、76v、76wで検出された、第1電動ポンプ22のU相実電流値Iu1、V相実電流値Iv1、W相実電流値Iw1を取り込む。そして、第1マイコン71は、取り込んだU相実電流値Iu1、V相実電流値Iv1、W相実電流値Iw1を、第1d/q変換演算部91で2相電流である、第1q軸電流値Iq1及び第1d軸電流値Id1を生成する。
第2マイコン73の機能は、第1マイコン71の機能とほぼ同一である。
まず、第2マイコン73は、CAN61から送信された操舵角θs、車速v、第2電動ポンプ起動指令信号Sk2、第1電動ポンプ異常判定信号Sf1、及び積分状態量送受信信号Smを取り込む。そして、第2マイコン73は、第2電動ポンプ作動中信号Sd2、及び第2電動ポンプ異常判定信号Sf2をCAN61から上位ECU64、及び第1マイコン71へ送信する。
まず、第2マイコン73は、第2電流センサ78u、78v、78wで検出された、第2電動ポンプ23のU相実電流値Iu2、V相実電流値Iv2、W相実電流値Iw2を取り込む。そして、第2マイコン73は、取り込んだU相実電流値Iu2、V相実電流値Iv2、W相実電流値Iw2を、第2d/q変換演算部121で2相電流である、第2q軸電流値Iq2及び第2d軸電流値Id2を生成する。
第1マイコン71は、第2電動ポンプ作動中信号Sd2がオンか否かを判定する(ステップS101)。そして、第1マイコン71は、第2電動ポンプ作動中信号Sd2がオンでない場合(ステップS101:NO)には、初期設定フラグFが「0」か否かを判定する(ステップS102)。そして、第1マイコン71は、初期設定フラグFが「0」の場合(ステップS102:YES)には、更に、第1マイコン71は、第1電動ポンプ作動中信号Sd1がオンか否かを判定する(ステップS103)。
図6は、横軸に操舵速度(deg/sec)、縦軸に目標回転速度(rev/min)、及び、車速vをパラメータとして、構成されている。
モータに対する駆動電力の供給を通じて、油圧アクチュエータの作動を制御する制御手段と、制御手段は、比例要素と積分要素を有する速度フィードバック制御部と、比例要素と積分要素を有する電流フィードバック制御部と、速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量とを記憶する積分状態量記憶手段と、を有し、制御手段は、第1の電動ポンプの作動より遅れて、第2の電動ポンプを作動させる場合には、第1の電動ポンプの速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量を、積分状態量記憶手段から読み出し、第2の電動ポンプの速度フィードバック制御部及び電流フィードバック制御部の積分状態量記憶手段にトレースした後、第2の電動ポンプの作動を開始する構成とした。
・本実施形態では、第1の電動ポンプを駆動する速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量を絶えず記憶しておき、第1の電動ポンプの作動より遅れて、第2の電動ポンプを作動させる場合には、記憶した第1の電動ポンプを駆動する速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量を、第2の電動ポンプを駆動する速度フィードバック制御部の積分状態量と、電流フィードバック制御部の積分状態量にトレースする構成とした。
しかし、記憶する状態量は積分状態量に限定せず、比例状態量、又は、微分状態量等も記憶して、トレースする構成としてもよい。
3:ステアリングシャフト、5:ラック軸、5a:ラック歯、
6:ラックハウジング、7:コラム軸、8:中間軸、9:ピニオン軸、
9a:ピニオン歯、11:ラックアンドピニオン機構、12:タイロッド、
13:転舵輪、21:油圧シリンダ、22:第1電動ポンプ、23:第2電動ポンプ、24:切換弁、25:貯留タンク、31:シリンダチューブ、32:第1油圧室、
33:第2油圧室、34:ピストン、41:第1モータ、42:第1ポンプ、
43:第1ECU、44:第2モータ、45:第2ポンプ、46:第2ECU、
47:吸入油路、51:供給ポート、52:排出ポート、53:第1給排ポート、
54:第2給排ポート、55:供給油路、56:排出油路、57:第1給排油路、
58:第2給排油路、61:CAN、62:ステアリングセンサ、63:車速センサ、64:上位ECU、71:第1マイコン(制御手段)、72:第1駆動回路、
73:第2マイコン(制御手段)、74:第2駆動回路、
75:車載電源(バッテリ)、
76u、76v、76w:第1電流センサ、77:第1回転角センサ、
78u、78v、78w:第2電流センサ、79:第2回転角センサ、
80:第1目標速度指令演算部、81:第1マップ、
82:第1速度制御の比例制御部、
83:第1速度制御の積分制御部、
84、87、90:メモリ部(積分状態量記憶手段)、
85:第1q軸電流制御の比例制御部、86:第1q軸電流制御の積分制御部、
88:第1d軸電流制御の比例制御部、89:第1d軸電流制御の積分制御部、
91:第1d/q変換演算部、92:第1d/q逆変換演算部、
93:第1PWM出力部、
95、97、99:減算器、96、98、100:加算器、94:第1微分器、
101、131:微分器、
102、132:マイコン間状態量送受信部、
110:第2目標速度指令演算部、111:第2マップ、
112:第2速度制御の比例制御部、
113:第2速度制御の積分制御部、
114、117、120:メモリ部(積分状態量記憶手段)、
115:第2q軸電流制御の比例制御部、116:第2q軸電流制御の積分制御部、
118:第2d軸電流制御の比例制御部、119:第2d軸電流制御の積分制御部、
121:第2d/q変換演算部、122:第2d/q逆変換演算部、
123:第2PWM出力部、124:第2微分器、
125、127、129:減算器、126、128、130:加算器、
θs:操舵角、ωs:操舵速度、v:車速、
Sk1:第1電動ポンプ起動指令信号、Sk2:第2電動ポンプ起動指令信号、
Sd1:第1電動ポンプ作動中信号、Sd2:第2電動ポンプ作動中信号、
Sf1:第1電動ポンプ異常判定信号、Sf2:第2電動ポンプ異常判定信号、
Sm:積分状態量送受信信号、
θ1:第1回転角、
ω1*:第1目標速度指令値、ω1:第1回転速度、Δω1:第1速度偏差、
Iu1:第1電動ポンプのU相実電流値、
Iv1:第1電動ポンプのV相実電流値、
Iw1:第1電動ポンプのW相実電流値、
Kp1v:第1速度制御の比例ゲイン、Ki1v:第1速度制御の積分ゲイン、
Kp1v・Δω1:第1速度制御の比例状態量、
Ki1v・ΣΔωk:第1速度制御の積分状態量、
Iq1*:第1q軸電流指令値、Iq1:第1q軸電流値、
ΔIq1:第1q軸電流偏差、
Kp1qd:第1q軸電流制御の比例ゲイン、
Ki1qd:第1q軸電流制御の積分ゲイン、
Kp1qd・ΔIq1:第1q軸電流制御の比例状態量、
Ki1qd・ΣΔIqk:第1q軸電流制御の積分状態量、
Id1*:第1d軸電流指令値、Id1:第1d軸電流値、
ΔId1:第1d軸電流偏差、
Kp1dd:第1d軸電流制御の比例ゲイン、
Ki1dd:第1d軸電流制御の積分ゲイン、
Kp1dd・ΔId1:第1d軸電流制御の比例状態量、
Ki1dd・ΣΔIdk:第1d軸電流制御の積分状態量、
Vq1*:第1q軸電圧指令値、Vd1*:第1d軸電圧指令値、
Vu1*、Vv1*、Vw1*:第1各相電圧指令値、
θ2:第2回転角、
ω2*:第2目標速度指令値、ω2:第2回転速度、Δω2:第2速度偏差、
Iu2:第2電動ポンプのU相実電流値、
Iv2:第2電動ポンプのV相実電流値、
Iw2:第2電動ポンプのW相実電流値、
Kp2v:第2速度制御の比例ゲイン、Ki2v:第2速度制御の積分ゲイン、
Kp2v・Δω2:第2速度制御の比例状態量、
Ki2v・ΣΔωk:第2速度制御の積分状態量、
Iq2*:第2q軸電流指令値、Iq2:第2q軸電流値、
ΔIq2:第2q軸電流偏差、
Kp2qd:第2q軸電流制御の比例ゲイン、
Ki2qd:第2q軸電流制御の積分ゲイン、
Kp2qd・ΔIq2:第2q軸電流制御の比例状態量、
Ki2qd・ΣΔIqk:第2q軸電流制御の積分状態量、
Id2*:第2d軸電流指令値、Id2:第2d軸電流値、
ΔId2:第2d軸電流偏差、
Kp2dd:第2d軸電流制御の比例ゲイン、
Ki2dd:第2d軸電流制御の積分ゲイン、
Kp2dd・ΔId2:第2d軸電流制御の比例状態量、
Ki2dd・ΣΔIdk:第2d軸電流制御の積分状態量、
Vq2*:第2q軸電圧指令値、Vd2*:第2d軸電圧指令値、
Vu2*、Vv2*、Vw2*:第2各相電圧指令値、
F:初期設定フラグ
Claims (1)
- モータを駆動源として、操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を発生させる油圧アクチュエータに、作動油を供給するための第1及び第2の電動ポンプを備えた油圧パワーステアリング装置の制御装置において、
前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御手段と、
前記制御手段は、比例要素と積分要素を有する速度フィードバック制御部と、
比例要素と積分要素を有する電流フィードバック制御部と、
前記速度フィードバック制御部の積分状態量と、前記電流フィードバック制御部の積分状態量とを記憶する積分状態量記憶手段と、を有し、
前記制御手段は、前記第1の電動ポンプの作動より遅れて、前記第2の電動ポンプを作動させる場合には、前記第1の電動ポンプの前記速度フィードバック制御部の積分状態量と、前記電流フィードバック制御部の積分状態量を、前記積分状態量記憶手段から読み出し、前記第2の電動ポンプの前記速度フィードバック制御部及び前記電流フィードバック制御部の積分状態量記憶手段にトレースした後、前記第2の電動ポンプの作動を開始すること、
を特徴とする油圧パワーステアリング装置の制御装置。
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