JP6150821B2 - ショベル及びショベルの制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、複数の蓄電セルで構成される蓄電器を有するショベル、及び、ショベルの制御方法に関する。
従来、直列接続された複数個の電気二重層キャパシタ(セル)と、セル毎に設けられた均等化回路とを有する蓄電装置を搭載するショベルが知られている(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1の均等化回路は、セルの電極間電圧(セル電圧)を抵抗で分圧して検出素子で検出することにより、セル電圧が作動電圧以上になっているか否かを判定し、作動電圧以上であれば半導体スイッチをオンしてバイパス回路で電流リークさせる。
このように、特許文献1の均等化回路は、セル電圧が作動電圧以上のセルを個別に放電することにより各セルの電圧が作動電圧より大きくなっていくことを防止する。そして、各セルのセル電圧を一定の範囲内に維持し、任意の2つのセル間のセル電圧の差を一定の範囲内に維持する。
しかしながら、特許文献1のショベルは、任意の2つのセル間のセル電圧の差のバラツキを監視していない。そのため、特定のセルのセル電圧が作動電圧以上となった場合に、セル毎のセル電圧に大きなバラツキが生じていないにもかかわらずその特定のセルの放電を行う場合がある。これは、無駄な放電であるとともに、逆にセル毎のセル電圧のバラツキを大きくしてしまうと考えられる。
上述の問題に鑑み、セル電圧のバラツキを監視可能であり、且つ、監視不能に陥った場合にも対処可能なショベル及びショベルの制御方法を提供することが望まれる。
本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、上部旋回体上に一端が回動自在に取り付けられたブームと、ブームの他端に一端が回動自在に取り付けられたアームと、アームの他端に回動可能に取り付けられた作業要素と、上部旋回体に搭載される複数の蓄電セルを有する蓄電器と、蓄電セルのセル電圧を均等化する蓄電管理装置と、蓄電管理装置との間で情報を送受信するコントローラと、を備え、蓄電管理装置は、コントローラとの情報の送受信に関する異常を検知した場合に、蓄電セルのセル電圧を均等化する。
また、本発明の実施形態に係るショベルの制御方法は、下部走行体と、下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、上部旋回体上に一端が回動自在に取り付けられたブームと、ブームの他端に一端が回動自在に取り付けられたアームと、アームの他端に回動可能に取り付けられた作業要素と、上部旋回体に搭載される複数の蓄電セルを有する蓄電器と、蓄電セルのセル電圧を均等化する蓄電管理装置と、蓄電管理装置との間で情報を送受信するコントローラと、を備えるショベルの制御方法であって、蓄電管理装置が蓄電管理装置とコントローラとの間の情報の送受信に関する異常を検知する異常検知ステップと、異常検知ステップにおいて異常を検知した場合に、蓄電管理装置が蓄電セルのセル電圧を均等化する均等化ステップと、を有する。
上述の手段により、セル電圧のバラツキを監視可能であり、且つ、監視不能に陥った場合にも対処可能なショベル及びショベルの制御方法を提供することができる。
図面を参照しながら本発明の一実施形態について説明する。
図1は、一実施形態によるショベルの側面図である。図1に示すショベルはハイブリッド型ショベルであるが、本発明はハイブリッド型ショベルに限られず、電気負荷の駆動用電源として蓄電器を備えているものであれば、どのような型のショベルにも適用することができる。
図1に示すように、ハイブリッド型ショベルの下部走行体1には、旋回機構2を介して上部旋回体3が旋回自在に搭載されている。上部旋回体3には、ブーム4、アーム5、及びバケット6と、これらを油圧駆動するためのブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9が設けられる。具体的には、上部旋回体3にはブーム4の一端が回動自在に取り付けられ、ブーム4の他端にはアーム5の一端が回動自在に取り付けられ、アーム5の他端にはバケット6が回動可能に取り付けられる。また、上部旋回体3には、キャビン10及び動力源が搭載される。なお、バケット6は、作業要素の一例である。作業要素は、アーム5の先端に回動可能に取り付けられる要素であり、例えば、リフティングマグネット、クラッシャ、グラップル等を含む。
図2は、ハイブリッド型ショベルの駆動系の構成を示すブロック図である。図2では、機械的動力系を二重線、高圧油圧ラインを実線、パイロットラインを破線、電気駆動・制御系を一点鎖線でそれぞれ示す。
機械式駆動部としてのエンジン11と、アシスト駆動部としての電動発電機12は、ともに変速機13の入力軸に接続されている。また、変速機13の出力軸には、メインポンプ14及びパイロットポンプ15が接続されている。メインポンプ14には、高圧油圧ライン16を介してコントロールバルブ17が接続されている。
コントロールバルブ17は、油圧系の制御を行う制御装置である。コントロールバルブ17には、下部走行体1用の油圧モータ1A(右用)及び1B(左用)、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9が高圧油圧ラインを介して接続される。
電動発電機12には、インバータ18を介して、蓄電用のキャパシタ又はバッテリである蓄電器を含む蓄電装置120が接続されている。本実施形態では蓄電装置120は蓄電器として電気二重層キャパシタ(Electric Double Layer Capacitor(EDLC))等のキャパシタを含む。また、蓄電装置120には、インバータ20を介して旋回用電動機21が接続されている。また、上述では蓄電器としてキャパシタを例として示したが、キャパシタの代わりに、リチウムイオン電池(Lithium Ion Battery(LIB))等の充電可能な二次電池、又は、電力の授受が可能なその他の形態の電源を蓄電器として用いてもよい。
旋回用電動機21の回転軸21Aには、レゾルバ22、メカニカルブレーキ23、及び旋回変速機24が接続される。また、パイロットポンプ15には、パイロットライン25を介して操作装置26が接続される。
操作装置26には、油圧ライン27及び28を介して、コントロールバルブ17及びレバー操作検出部としての圧力センサ29がそれぞれ接続される。この圧力センサ29には、電気系の駆動制御を行うコントローラ30が接続されている。
インバータ18は、電動発電機12と蓄電装置120との間に設けられ、コントローラ30からの指令に基づき、電動発電機12の運転制御を行う。これにより、インバータ18は、電動発電機12が力行運転をする際には、電力を蓄電装置120から電動発電機12に供給できる。また、電動発電機12が回生運転をする際には、電動発電機12により発電された電力を蓄電装置120の蓄電器に蓄電できる。
蓄電装置120は、インバータ18とインバータ20との間に配設されている。これにより、電動発電機12と旋回用電動機21の少なくともどちらか一方が力行運転を行っている際には、蓄電装置120は、力行運転用の電力を供給できる。また、蓄電装置120は、少なくともどちらか一方が回生運転を行っている際には、回生運転によって発生した回生電力を電気エネルギとして蓄積できる。
インバータ20は、旋回用電動機21と蓄電装置120との間に設けられ、コントローラ30からの指令に基づき、旋回用電動機21の運転制御を行う。これにより、インバータ20は、旋回用電動機21が力行運転をする際には、電力を蓄電装置120から旋回用電動機21に供給できる。また、旋回用電動機21が回生運転をする際には、旋回用電動機21により発電された電力を蓄電装置120の蓄電器に蓄電できる。
なお、蓄電装置120の蓄電器の充放電制御は、蓄電器の充電状態、電動発電機12の運転状態(力行運転又は回生運転)、旋回用電動機21の運転状態(力行運転又は回生運転)に基づき、コントローラ30によって行われる。
コントローラ30は、ショベルの駆動制御を行う制御装置であり、駆動制御部32、電動旋回制御部40、及び主制御部60を含む。コントローラ30は、CPU(Central Processing Unit)及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。駆動制御部32、電動旋回制御部40及び主制御部60は、コントローラ30のCPUが内部メモリに格納される駆動制御用のプログラムを実行することにより実現される機能要素である。
また、コントローラ30は、圧力センサ29から入力される信号を速度指令に変換する演算処理部(図示せず。)を備える。これにより、レバー26Aの操作量は、旋回用電動機21を回転駆動させるための速度指令(rad/s)に変換される。この速度指令は、駆動制御部32、電動旋回制御部40及び主制御部60に入力される。
駆動制御部32は、電動発電機12の運転制御(力行運転又は回生運転の切り替え)、及び、蓄電器の充放電制御を行うための制御装置である。駆動制御部32は、エンジン11の負荷の状態と蓄電器の充電状態に応じて、電動発電機12の力行運転と回生運転を切り替える。駆動制御部32は、電動発電機12の力行運転と回生運転を切り替えることにより、インバータ18を介して蓄電器の充放電制御を行う。
図3は、蓄電装置120の回路図である。蓄電装置120は、蓄電器としてのキャパシタ19と、昇降圧コンバータ100とDCバス110とを含む。DCバス110は、キャパシタ19、電動発電機12、及び旋回用電動機21の間での電力の授受を制御する。キャパシタ19には、キャパシタ電圧値を検出するためのキャパシタ電圧検出部112と、キャパシタ電流値を検出するためのキャパシタ電流検出部113が設けられている。キャパシタ電圧検出部112とキャパシタ電流検出部113によって検出されるキャパシタ電圧値とキャパシタ電流値は、コントローラ30に供給される。
また、昇降圧コンバータ100は、DCバス110の電圧を一定にする制御を行ってもよい。この場合、昇降圧コンバータ100は、電動発電機12の力行運転と回生運転の切り替わりに応じ、インバータ18を介してDCバス110から電流を流出させ或いはDCバス110に電流を流入させる。このようにして、昇降圧コンバータ100は、キャパシタ19の充放電を実行する。
また、昇降圧コンバータ100は、電動発電機12及び旋回用電動機21の運転状態に応じ、DCバス電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り替える。DCバス110は、インバータ18及び20と昇降圧コンバータ100との間に配設されており、キャパシタ19、電動発電機12、及び旋回用電動機21の間での電力の授受を行う。
昇降圧コンバータ100の昇圧動作と降圧動作の切替制御は、DCバス電圧検出部111によって検出されるDCバス電圧値、キャパシタ電圧検出部112によって検出されるキャパシタ電圧値、及びキャパシタ電流検出部113によって検出されるキャパシタ電流値に基づいて行われる。
以上のような構成において、アシストモータである電動発電機12が発電した電力は、インバータ18を介して蓄電装置120のDCバス110に供給され、昇降圧コンバータ100を介してキャパシタ19に供給される。旋回用電動機21が回生運転して生成した回生電力は、インバータ20を介して蓄電装置120のDCバス110に供給され、昇降圧コンバータ100を介してキャパシタ19に供給される。
昇降圧コンバータ100は、リアクトル101、昇圧用IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)102A、降圧用IGBT102B、キャパシタ19を接続するための電源接続端子104、及び、インバータ18、20を接続するための出力端子106を備える。昇降圧コンバータ100の出力端子106とインバータ18、20との間は、DCバス110によって接続される。
リアクトル101の一端は昇圧用IGBT102A及び降圧用IGBT102Bの中間点に接続され、他端は一方の電源接続端子104に接続される。リアクトル101は、昇圧用IGBT102Aのオン/オフに伴って生じる誘導起電力をDCバス110に供給するために設けられている。
昇圧用IGBT102A及び降圧用IGBT102Bは、MOSFET(Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor)をゲート部に組み込んだバイポーラトランジスタで構成され、大電力の高速スイッチングが可能な半導体素子(スイッチング素子)である。昇圧用IGBT102A及び降圧用IGBT102Bは、コントローラ30により、ゲート端子にPWM電圧が印加されることによって駆動される。昇圧用IGBT102A及び降圧用IGBT102Bには、整流素子であるダイオード102a及び102bが並列接続される。
蓄電器としては、昇降圧コンバータ100を介してDCバス110との間で電力の授受が行えるように、充放電可能な蓄電器が採用される。なお、図3には、蓄電器としてキャパシタ19を示すが、キャパシタ19の代わりに、リチウムイオン電池等の充放電可能な二次電池、又は、電力の授受が可能なその他の形態の電源が採用されてもよい。
電源接続端子104は、キャパシタ19が接続可能な端子であり、出力端子106は、インバータ18、20が接続可能な端子である。一対の電源接続端子104の間には、キャパシタ電圧を検出するキャパシタ電圧検出部112が接続される。一対の出力端子106の間には、DCバス電圧を検出するDCバス電圧検出部111が接続される。
キャパシタ電圧検出部112は、キャパシタ19の電圧値Vcapを検出する。DCバス電圧検出部111は、DCバス110の電圧値Vdcを検出する。平滑用のコンデンサ107は、出力端子106の正極端子と負極端子との間に挿入され、DCバス電圧を平滑化するための蓄電素子である。この平滑用のコンデンサ107によって、DCバス110の電圧は予め定められた電圧に維持されている。
キャパシタ電流検出部113は、キャパシタ19の正極端子(P端子)側においてキャパシタ19に流れる電流の値を検出する検出手段である。すなわち、キャパシタ電流検出部113は、キャパシタ19の正極端子に流れる電流I1の値を検出する。
昇降圧コンバータ100において、DCバス110を昇圧する際には、昇圧用IGBT102Aのゲート端子にPWM電圧が印加される。そして、降圧用IGBT102Bに並列に接続されたダイオード102bを介して、昇圧用IGBT102Aのオン/オフに伴ってリアクトル101に発生する誘導起電力がDCバス110に供給される。これにより、DCバス110が昇圧される。
DCバス110を降圧する際には、降圧用IGBT102Bのゲート端子にPWM電圧が印加され、インバータ18、20を介して供給される回生電力がDCバス110から降圧用IGBT102Bを通ってキャパシタ19に供給される。これにより、DCバス110に蓄積された電力がキャパシタ19に充電され、DCバス110が降圧される。
本実施形態では、キャパシタ19の正極端子を昇降圧コンバータ100の上述の一方の電源接続端子104に接続する電源ライン114に、電源ライン114を遮断できる遮断器としてリレー130−1が設けられる。リレー130−1は、電源ライン114へのキャパシタ電圧検出部112の接続点115とキャパシタ19の正極端子との間に配置されている。リレー130−1はコントローラ30からの信号により作動し、キャパシタ19からの電源ライン114を遮断することで、キャパシタ19を昇降圧コンバータ100から切り離すことができる。
また、キャパシタ19の負極端子を昇降圧コンバータ100の他方の電源接続端子104に接続する電源ライン117に、電源ライン117を遮断できる遮断器としてリレー130−2が設けられる。リレー130−2は、電源ライン117へのキャパシタ電圧検出部112の接続点118とキャパシタ19の負極端子との間に配置されている。リレー130−2はコントローラ30からの信号により作動し、キャパシタ19からの電源ライン117を遮断することで、キャパシタ19を昇降圧コンバータ100から切り離すことができる。なお、リレー130−1とリレー130−2を一つのリレーとして正極端子側の電源ライン114と負極端子側の電源ライン117の両方を同時に遮断してキャパシタ19を切り離してもよい。
なお、実際には、コントローラ30と昇圧用IGBT102A及び降圧用IGBT102Bとの間には、昇圧用IGBT102A及び降圧用IGBT102Bを駆動するPWM信号を生成する駆動部が存在するが、図3では省略する。このような駆動部は、電子回路又は演算処理装置のいずれでも実現することができる。
図4は、キャパシタ19の構成を示す概略図である。図4に示すように、蓄電器としてのキャパシタ19は、複数の蓄電部としてのn個のキャパシタセル(以下、「蓄電セル」或いは単に「セル」とも称する。)19−1〜19−n(nは2以上の整数)と蓄電管理装置140とを含む。なお、図4では、電気駆動系を実線、電気制御系を破線でそれぞれ示す。
蓄電管理装置140は、キャパシタ19の蓄電を管理する装置であり、主に、均等化回路部141−1〜141−n及び均等化制御部142を含む。本実施形態では、蓄電管理装置140は、キャパシタ19から電力の供給を受けて常時動作可能な状態にある。なお、蓄電管理装置140は、24Vバッテリ等の外部バッテリから電力の供給を受けてもよい。また、蓄電管理装置140は、コントローラ30から離間して配置され、CAN等の通信規格に準拠する通信線145を介してコントローラ30に接続される。なお、蓄電管理装置140とコントローラ30とは無線通信を介して接続されてもよい。
また、蓄電管理装置140は、蓄電装置120に含まれるように構成されてもよく、蓄電装置120とは別個に構成されていてもよい。また、その一部が蓄電装置120に含まれ、別の一部が蓄電装置120に含まれない構成であってもよい。
また、本実施形態では、n個のセル19−1〜19−nの全ては直列に接続され、全てのセル19−1〜19nに対して一つの蓄電管理装置140が設けられている。しかしながら、直列に接続されたセルを一つのグループとし、複数のグループが直列又は並列に接続され、グループ毎に一つの蓄電管理装置が設けられてもよい。また、複数の蓄電管理装置を制御する上位の蓄電管理装置が設けられてもよい。
なお、以下では、便宜上、全てのセル19−1〜19−nをまとめてセル19−nと称することもあり、各セルを19−nと称することもある。均等化回路部141−1〜141−n、並びに、均等化回路部141−1〜141−nの構成要素である後述のバランス用スイッチ146−1〜146−n、放電抵抗148−1〜148−n、及び電圧測定部149−1〜149−n等についても同様である。
均等化回路部141−1〜141−nは、均等化機能を実現する電気回路である。本実施形態では、均等化回路部141−1〜141−nは、均等化制御部142による制御の下で均等化機能を実行する。均等化機能は、セル19−1〜19−nのそれぞれのセル電圧のバラツキを小さくするためにセル19−1〜19−nの一部又は全部を放電させる機能である。
具体的には、均等化回路部141−nのそれぞれは、対応する1つのセル19−nの両端に接続されている。例えば、図4に示すように、特定のセル19−m(mは1以上n以下の整数)の2つの電極は均等化回路部141−mに接続されている。また、均等化回路部141−mは、バランス用スイッチ146−m及び放電抵抗148−mを有する。また、均等化回路部141−mは、セル19−mの2つの電極の間でバランス用スイッチ146−m及び放電抵抗148−mを直列に、且つ、セル19−mに対して並列に接続する。また、均等化回路部141−mは、セル19−mの電極間電圧を測定する電圧測定部149−mを含む。また、均等化回路部141−nのそれぞれは、1又は複数のセルグループの両端に接続されてもよい。なお、セルグループは、直列に接続された複数のセルのグループである。
バランス用スイッチ146−nは、均等化のためのセル19−nの放電を制御する開閉器であり、ON(導通)状態のときにセル19−nを放電させ、OFF(遮断)状態のときにセル19−nの放電を停止させる。本実施形態では、バランス用スイッチ146−nは、FET(電界効果トランジスタ)で構成され、均等化制御部142からの制御信号に応じてON(導通)状態とOFF(遮断)状態とが切り替わる。
均等化制御部142は、均等化機能を制御する装置である。本実施形態では、均等化制御部142は、均等化回路部141−1〜141−nのそれぞれを制御する。具体的には、均等化制御部142は、均等化回路部141−1〜141−nからキャパシタセル19−1〜19−nのセル電圧測定値を個別に取得する。なお、キャパシタセル19−1〜19−nのセル電圧測定値は、電圧測定部149−1〜149−nによって個別に測定される。また、均等化制御部142は、バランス用スイッチ146−1〜146−nに対して制御信号を出力し、バランス用スイッチ146−1〜146−nのON(導通)/OFF(遮断)状態を個別に制御する。
より具体的には、均等化制御部142は、CAN等の通信規格に準拠する通信を介して均等化回路部141−1〜141−nのそれぞれに接続される。そして、均等化制御部142は、所定の周期で均等化回路部141−1〜141−nのそれぞれからセル電圧測定値を取得する。そして、均等化制御部142は、取得した1セットのセル電圧測定値の最大値、最小値、平均値等の統計値を算出し、算出した統計値をコントローラ30に対して出力する。1セットのセル電圧測定値は、キャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれの直近のセル電圧測定値で構成される。なお、均等化制御部142は、取得したセル電圧測定値をそのままコントローラ30に対して出力してもよい。
このような複数のセル電圧に関する情報は、後述する均等化要否判定部600を含むコントローラ30に取り込まれる。均等化要否判定部600は、セル電圧のバラツキを抑制するために均等化を行うか否かの判定を行う。なお、コントローラ30は、ショベルの駆動制御を行う制御装置であり、駆動制御部32、電動旋回制御部40、及び主制御部60を含む。また、上述のように、コントローラ30は、蓄電装置120とは別に設けられていてもよい。
したがって、コントローラ30は、駆動制御部32、電動旋回制御部40、及び主制御部60の制御状態、並びに、これらの制御部から得られる情報をも考慮し、複数のセル電圧に関する情報を用いてキャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれの均等化を行うか否かを判定できる。また、コントローラ30は、キャパシタセル19−1〜19−nを含め、電動発電機12、メインポンプ14、旋回用電動機21等のショベルを構成する各種機器が通常状態か異常状態かを判定することもできる。また、上述のとおり、複数のセル電圧に関する情報は、蓄電装置120内で処理されたものでもよいし、測定した電圧値そのものでもよい。なお、コントローラ30は、均等化を行うと判定した場合は、均等化制御部142に均等化開始指令を出力する。
また、均等化制御部142は、コントローラ30からの均等化開始指令(バランス開始指令)に応じて、キャパシタセル19−1〜19−nのうち所定条件を満たすセルに対応するバランス用スイッチ146−nに対して均等化開始信号(バランス開始信号)を出力する。例えば、均等化制御部142は、セル電圧が所定電圧V0より高いキャパシタセル19−nに対応するバランス用スイッチ146−nに対してバランス開始信号を出力する。所定電圧V0は、予め設定された電圧値であってもよく、例えば、均等化制御部142が算出したセル電圧の統計値(例えば平均値である。)であってもよい。
バランス開始信号を受けたバランス用スイッチ146−nは、キャパシタ19の充放電が行われているか否かにかかわらず、ON(導通)状態に切り替わり、対応するキャパシタセル19−nを放電させる。
この場合、特定のキャパシタセル19−nは導通状態となるので、キャパシタ19の全体としての電圧は低下する。したがって、コントローラ30は、均等化機能に関する情報(複数のセル電圧に関する情報を含む。)に基づいてショベルの駆動制御(駆動制御部32、電動旋回制御部40、及び主制御部60の制御を含む。)の内容を変更してもよい。例えば、コントローラ30は、電動発電機12、メインポンプ14、旋回用電動機21等の出力を少なくとも一定期間制限し或いは停止させる様な制御を行ってもよい。また、均等化機能の実行が終了した場合、コントローラ30は、均等化機能に関する情報に基づいてこの制御を解除してもよい。このようにして、コントローラ30は、ショベルの運転中・作業中にでも均等化機能を実行させることができる。
また、コントローラ30は、キーオン中に電力供給を受けて作動し、キーオフ中に電力供給が遮断されて停止する。そのため、キーオフ中にバランス用スイッチ146−nがバランス開始信号を受けることはない。しかしながら、キーオフ前にバランス開始信号を受けていた場合、バランス用スイッチ146−nは、キーオフ後もON(導通)状態を維持し、対応するキャパシタセル19−nの均等化(放電)を継続する。なお、「キーオン」は、ショベルを作動させた状態を意味し、例えば、エンジン作動中を含む。また、「キーオフ」は、キーオン以外の状態、すなわち、ショベルの作動を停止させた状態を意味する。
また、均等化制御部142は、コントローラ30からの均等化停止指令(バランス停止指令)に応じて、放電を開始させたキャパシタセル19−nに対応するバランス用スイッチ146−nの全てに対して均等化停止信号(バランス停止信号)を出力する。この場合、バランス停止信号を受けたバランス用スイッチ146−nは、対応するキャパシタセル19−nのセル電圧の大きさにかかわらず、OFF(遮断)状態に切り替わり、対応するキャパシタセル19−nの放電を停止させる。
また、均等化制御部142は、放電を開始させたキャパシタセル19−nのセル電圧がキーオン中に所定電圧V0まで低下すると、コントローラ30からのバランス停止指令の有無にかかわらず、そのキャパシタセル19−nに対応するバランス用スイッチ146−nに対してバランス停止信号を出力する。バランス停止信号を受けたバランス用スイッチ146−nは、OFF(遮断)状態に切り替わり、対応するキャパシタセル19−nの放電を停止させる。このように、均等化制御部142は、コントローラ30からのバランス停止指令が無くとも、キャパシタセル19−nの放電を停止させることができるので、より確実にキャパシタセル19−nを保護することができ、キャパシタセル19−nの電圧を均等に維持することができる。
また、均等化制御部142は、キーオフ中においては、キャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれのセル電圧のバラツキが所定レベル未満となるまで、放電を開始させたキャパシタセル19−nの放電を継続させてもよい。具体的には、均等化制御部142は、キャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれのセル電圧の最大値である最大セル電圧と最小値である最小セル電圧との差であるバラツキ幅が所定電圧Vth未満となるまで、放電を開始させたキャパシタセル19−nの放電を継続させてもよい。この構成により、均等化制御部142は、単に一定期間にわたって均等化のためにキャパシタセル19−nを放電させる場合と比較して、任意の2つのセル間のセル電圧の差のバラツキを小さくできる。
次に、コントローラ30の主制御部60について説明する。主制御部60は、ショベルの動きを制御する機能要素であり、下位の機能要素として均等化要否判定部600を含む。
均等化要否判定部600は、蓄電器における複数のセルのセル電圧の均等化の要否を判定する機能要素である。本実施形態では、均等化要否判定部600は、キーオン中にキャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれのセル電圧の均等化の要否を判定する。
具体的には、均等化要否判定部600は、同じ条件で測定されたキャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれのセル電圧に関する情報に基づいて、セル電圧の均等化の要否を判定する。なお、均等化要否判定部600は、セル電圧に関する情報を蓄電管理装置140の均等化制御部142から取得する。また、セル電圧に関する情報は、キャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれのセル電圧測定値、並びに、1セットのセル電圧測定値の最大値、最小値、及び平均値のうちの少なくとも1つを含んでいてもよいし、これらの電圧に関係する情報でもよい。
「同じ条件で測定される」は、セル電圧を大きく変動させる要因が存在しない状態で測定されること、例えば、キャパシタ19の充放電が行われていない状態で測定されることを含む。なお、「同じ条件で測定される」は、キャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれのセル電圧が異なるタイミングで測定されることを許容する。本実施形態では、均等化制御部142は、所定の周期で、均等化回路部141−1〜141−nのそれぞれからセル電圧測定値を順次取得するためである。
本実施形態では、均等化要否判定部600は、キャパシタ19の充放電が行われていない状態のときに測定されたセル電圧に関する情報を用いる。なお、均等化要否判定部600は、「同じ条件で測定される」のであれば、例えば充放電量が小さい状態等、キャパシタ19の充放電が僅かに行われている状態のときに測定されたセル電圧に関する情報を用いてもよい。また、均等化要否判定部600は、キャパシタ19の充放電が行われていない状態を判別するために、ショベルの誤動作を防ぐためのゲートレバーの状態を用いてもよい。具体的には、均等化要否判定部600は、ゲートレバーがオフ状態であれば、キャパシタ19の充放電が行われていない状態であると判断してもよい。なお、ゲートレバーのオフ状態は、ゲートレバーが下げられた状態であり、各種操作レバーの操作が無効とされる状態である。また、ゲートレバーのオフ状態において、均等化要否判定部600は、昇降圧コンバータ100の制御を停止させ、DCバス110における電圧の変動がキャパシタ19の電圧に影響するのを防止してもよい。
そして、均等化要否判定部600は、キャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれの直近のセル電圧測定値のバラツキの大きさに基づいてセル電圧の均等化の要否を判定する。具体的には、均等化要否判定部600は、例えば、キャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれの直近のセル電圧測定値の最大セル電圧と最小セル電圧との差であるバラツキ幅が所定電圧V1以上である場合にセル電圧測定値のバラツキが大きいと判断し、セル電圧の均等化が必要と判定する。
そして、均等化要否判定部600は、セル電圧の均等化が必要と判定した場合、蓄電管理装置140の均等化制御部142に対してバランス開始指令を出力する。一方で、均等化要否判定部600は、セル電圧の均等化が不要と判定した場合、蓄電管理装置140の均等化制御部142に対してバランス停止指令を出力する。なお、均等化要否判定部600は、セル電圧の均等化の要否の判定結果に応じてバランス開始指令又はバランス停止指令を二者択一的に出力するのではなく、別の手順でバランス開始指令又はバランス停止指令を出力してもよい。例えば、均等化要否判定部600は、既にバランス開始指令を出力している場合には、バラツキ幅が所定電圧V2(<V1)未満となった場合にバランス停止指令を出力してもよい。
このように、コントローラ30は、複数のセル電圧に関する情報に基づいて均等化の要否を判定するので、任意の2つのセル間のセル電圧の差を直接的に制御できる。
バランス開始指令を受けた均等化制御部142は、上述のように、キャパシタセル19−1〜19−nのうち所定条件を満たすセルに対応するバランス用スイッチ146−nに対してバランス開始信号を出力する。また、バランス停止指令を受けた均等化制御部142は、放電を開始させたキャパシタセル19−nに対応するバランス用スイッチ146−nに対してバランス停止信号を出力する。なお、バランス停止指令を受けた均等化制御部142は、キャパシタセル19−1〜19−nの全てに対してバランス停止信号を出力してもよい。
次に、図5を参照しながら、セル電圧のバラツキ幅Vwの推移について説明する。なお、図5は、セル電圧の時間的推移を示すグラフであり、横軸が時間経過を表し、縦軸がセル電圧の大きさを表す。また、図5は、キャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれのセル電圧のうちの最大電圧であるセル電圧(最大セル電圧)の推移C1と最小電圧であるセル電圧(最小セル電圧)の推移C2を示す。
通常、セル毎の充電効率及び放電効率は、周囲温度、製造誤差、劣化度等に応じて異なるが短時間でその大小関係が大きく変動するものではない。そのため、最大セル電圧と最小セル電圧との差であるバラツキ幅Vwは、図5(時刻ta以前)に示すように、時間の経過と共に、すなわち、キャパシタ19の充放電を繰り返すにつれて増大する傾向を有する。
また、キャパシタ19の充放電は、キャパシタ19の全体の劣化を抑制するために所定の電圧を超えないように制御される。具体的には、キャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれのセル電圧が所定の変動幅に収まるように制御される。また、キャパシタ19の充放電は、所定の電圧を下回らないように制御される。すなわち、最大セル電圧が許容最大電圧以下に維持され、最小セル電圧が許容最小電圧以上に維持される。そのため、最大セル電圧が大きいほどキャパシタ19の充電がより早期に中止され、最小セル電圧が小さいほどキャパシタ19の放電がより早期に中止される。具体的には、キャパシタ19の充放電を行うとキャパシタ19の全体にエネルギが流入出する。すなわち、キャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれにエネルギが流入出する。これは、特定のキャパシタセル19−nのセル電圧次第でキャパシタ19の充放電が早期に中止されることを意味する。すなわち、バラツキ幅Vwが大きくなればなるほど充放電可能な電気量が減少することを意味する。
コントローラ30は、この充放電可能な電気量(エネルギ)の減少を回避するために、バラツキ幅Vwが所定電圧V1以上になったと判定できた場合に、キャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれのセル電圧を均等化してバラツキ幅Vwを減少させる。例えば図5の時刻taにおいて、コントローラ30が蓄電管理装置140に対してバランス開始指令を出力した場合を想定する。具体的には、コントローラ30の主制御部60における均等化要否判定部600が、キャパシタ19の充放電が行われていないと判定した場合を想定する。この場合、蓄電管理装置140は、バランス開始指令に応じて後述の図7に示すようなキーオン時均等化処理を実行する。具体的には、蓄電管理装置140の均等化制御部142は、セル電圧が所定電圧V0より高いキャパシタセル19−nに対応するバランス用スイッチ146−nに対してバランス開始信号を出力する。バランス開始信号を受けたバランス用スイッチ146−nはON(導通)状態に切り替わり、対応するキャパシタセル19−nを放電させる。その結果、図5に示すように、最大セル電圧は、時間の経過と共に低下して所定電圧V0に近づく。また、最小セル電圧は、最大セル電圧の低下に伴って充電の早期中止が抑制され、時間の経過と共に増大して所定電圧V0に近づく。
一方、時刻taにおいてコントローラ30が蓄電管理装置140に対してバランス開始指令を出力できない場合、図5の点線C1aに示すように、最大セル電圧は増大し続け、また、図5の点線C2aに示すように、最小セル電圧は低下し続ける。バランス開始指令を出力できない状況は、例えば、キャパシタ19の充放電が絶え間なく実行される場合に起こり得る。セル電圧の変動が大きいためコントローラ30がセル電圧のバラツキ幅Vwの大きさを正確に算出できず、バラツキ幅Vwの大きさに基づく均等化の要否を判定できないためである。
また、セル電圧のバラツキ幅Vwの大きさを正確に算出できない状況は、コントローラ30と蓄電管理装置140との間の情報の送受信に関する異常が発生した場合にも起こり得る。コントローラ30がキャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれのセル電圧を取得できないためである。また、コントローラ30と蓄電管理装置140との間の情報の送受信に関する異常が発生した場合は、キャパシタ19の充放電が絶え間なく実行される場合に比べ事態はより深刻である。バランス開始指令を出力できない状況がより長い期間に亘って継続する、或いは、その状況から抜け出せないおそれがあるためである。
なお、コントローラ30と蓄電管理装置140との間の情報の送受信に関する異常の発生は、ショベルでは無視できない問題である。ショベルでは、走行時や掘削等の作業時に強い振動がコントローラ30及び蓄電管理装置140に伝わり易いためである。具体的には、一般的なショベルは、ゴム製タイヤで走行する自動車とは異なり、金属製クローラで走行するためである。また、軸受け及び旋回機構2を介して実現される下部走行体1と上部旋回体3との間の接続は、金属同士が接触した状態となっているためである。そして、強い振動がコントローラ30及び蓄電管理装置140に伝わると、コントローラ30及び蓄電管理装置140を含む通信系に異常が発生するおそれが高まるためである。また、通信系に異常が発生すると、上述のように、蓄電管理装置140がコントローラ30からバランス開始指令を受信できなくなるためである。
なお、蓄電管理装置140は、コントローラ30からの情報無しにはキャパシタ19の充放電の有無を知り得ず、キャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれのセル電圧が同じ条件で測定されたか否かを判断できない。そのため、蓄電管理装置140は、適切なタイミングで均等化を開始させることができない。
そこで、蓄電管理装置140は、コントローラ30と蓄電管理装置140との間の情報の送受信に関する異常を検知した場合には、バラツキ幅Vwの大きさに関係なく、キーオン時均等化処理を実行する。キャパシタセル19−nの過充電、過放電を確実に防止するためである。
例えば、蓄電管理装置140の均等化制御部142は、コントローラ30からのACK(肯定応答)を検出できない場合、或いは、コントローラ30のウォッチドッグカウンタが更新されない若しくはリセットされないことを検知した場合に、コントローラ30と蓄電管理装置140との間の情報の送受信に関する異常が発生したと判断する。
そして、均等化制御部142は、例えば時刻taにおいて情報の送受信に関する異常が発生したと判断した場合、セル電圧が所定電圧V0より高いキャパシタセル19−nに対応するバランス用スイッチ146−nに対してバランス開始信号を出力する。
ここで、図6を参照しながら、キーオン中にコントローラ30と蓄電管理装置140との間の情報の送受信に関する異常が発生した場合に蓄電管理装置140の均等化制御部142がセル電圧を強制的に均等化する処理(以下、「強制バランス処理」とする。)について説明する。なお、図6は、強制バランス処理の流れを示すフローチャートであり、均等化制御部142は、所定周期で繰り返しこの強制バランス処理を実行する。
最初に、均等化制御部142は、コントローラ30と蓄電管理装置140との間の通信異常の有無を判定する(ステップS1)。具体的には、均等化制御部142は、CAN通信を介して電圧測定部149−nが測定したセル電圧測定値をコントローラ30に送信する。そして、均等化制御部142は、コントローラ30からACKを受信することで、コントローラ30がセル電圧測定値を適切に受信できたことを認識する。このとき、コントローラ30からACKを受信できない場合、均等化制御部142は、コントローラ30と蓄電管理装置140との間で通信異常が発生したと判定する。この場合、均等化制御部142は、通信異常フラグをオン(異常有り)に設定してもよい。
通信異常が発生していないと判定した場合(ステップS1のNO)、均等化制御部142は、コントローラ30の異常の有無を判定する(ステップS2)。具体的には、均等化制御部142は、CAN通信を介して取得するコントローラ30のウォッチドッグカウンタの値が異常値を示す場合に、コントローラ30が異常であると判定する。この場合、均等化制御部142は、コントローラ異常フラグをオン(異常有り)に設定してもよい。
コントローラ30が正常であると判定した場合(ステップS2のNO)、均等化制御部142は、セル電圧の均等化を開始させることなく、今回の強制バランス処理を終了させる。コントローラ30がセル電圧のバラツキ幅Vwの大きさを正確に判定できる状態にあると判断できるためである。
一方、通信異常が発生したと判定した場合(ステップS1のYES)、或いは、コントローラ30が異常であると判定した場合(ステップS2のYES)、均等化制御部142は、コントローラ30からの指令の受け付けを禁止する(ステップS3)。コントローラ30がセル電圧のバラツキ幅の大きさを正確に判定できる状態にないと判断できるためであり、また、不正確な判定に基づくバランス開始指令又はバランス停止指令に応じた処理の実行を防止するためである。
その上で、均等化制御部142は、コントローラ30からバランス開始指令を受けることなく、後述の図7に示すようなキーオン時均等化処理を実行する(ステップS4)。このままの状態を放置すれば、キャパシタセル19−nの過充電、過放電を引き起こすおそれがあるためである。
なお、以下では、コントローラ30からの指令の受け付けを禁止してキーオン時均等化処理を実行する均等化制御部142の状態を「緊急均等化作業モード」と称し、それ以外の状態を「通常モード」と称する。
次に、図7を参照しながら、キーオン中に、均等化制御部142がキャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれに対応するバランス用スイッチ146−1〜146−nを制御する処理(以下、「キーオン時均等化処理」とする。)について説明する。なお、図7は、キーオン時均等化処理の流れを示すフローチャートである。均等化制御部142は、キーオン中において、コントローラ30からバランス開始指令を受けた後、所定周期で繰り返しこのキーオン時均等化処理を実行する。
最初に、均等化制御部142は、キャパシタセル19−nに対応する電圧測定部149−nの出力に基づいてセル電圧測定値が所定電圧V0以上であるか否かを判定する(ステップS11)。
セル電圧測定値が所定電圧V0以上であると判定した場合(ステップS11のYES)、均等化制御部142は、キャパシタセル19−nに対応するバランス用スイッチ146−nに対してバランス開始信号を出力し、バランス用スイッチ146−nをON(導通)状態に設定する(ステップS12)。
一方、セル電圧測定値が所定電圧V0未満であると判定した場合(ステップS11のNO)、均等化制御部142は、キャパシタセル19−nに対応するバランス用スイッチ146−nに対してバランス停止信号を出力し、バランス用スイッチ146−nをOFF(遮断)状態に設定する(ステップS13)。
なお、均等化制御部142は、所定電圧V0ではなく、直近のセル電圧の統計値(例えば、平均値である。)に基づいて、バランス開始信号の出力の要否を判断してもよい。
その後、均等化制御部142は、全てのバランス用スイッチ146−nのON(導通)/OFF(遮断)状態の設定を完了したか否かを判定する(ステップS14)。
そして、全てのバランス用スイッチ146−nの設定を未だ完了していないと判定した場合(ステップS14のNO)、均等化制御部142は、全てのバランス用スイッチ146−nの設定を完了するまで、ステップS11〜ステップS14の処理を繰り返す。
全てのバランス用スイッチ146−nの設定を完了したと判定した場合(ステップS14のYES)、均等化制御部142は、今回のキーオン時均等化処理を終了させる。
なお、均等化制御部142は、キーオン時均等化処理の実行中にコントローラ30からバランス停止指令を受けた場合には、全てのバランス用スイッチ146−nをOFF(遮断)状態に設定した上でキーオン時均等化処理の繰り返しを中止する。
このように、蓄電管理装置140は、コントローラ30から適切なバランス開始指令を受けることができなくなった場合、すなわち、キャパシタ19の充放電が行われているか否かを適切に判定できなくなった場合には、セル電圧の均等化を強制的に開始させる。その結果、セル電圧のバラツキ幅が過度に大きくなるのを確実に防止し、キャパシタセル19−nの過充電、過放電を確実に防止する。
また、蓄電管理装置140は、コントローラ30と蓄電管理装置140との間で通信異常が発生したことを検知した場合には、コントローラ30からバランス開始指令を受けることなく独自の判断によりキーオン時均等化処理を開始する。そのため、コントローラ30と蓄電管理装置140との間の通信異常が発生した場合にも、セル電圧のバラツキ幅が過度に大きくなるのを確実に防止し、キャパシタセル19−nの過充電、過放電を確実に防止する。
また、蓄電管理装置140は、コントローラ30のウォッチドッグカウンタの値に基づいてコントローラ30の異常を検知した場合にも、コントローラ30からバランス開始指令を受けることなく独自の判断によりキーオン時均等化処理を開始する。そのため、コントローラ30の故障が発生した場合にも、セル電圧のバラツキ幅が過度に大きくなるのを確実に防止し、キャパシタセル19−nの過充電、過放電を確実に防止する。
また、均等化制御部142は、緊急均等化作業モードに移行した場合であっても、その後に異常が解消したことを検知した場合には、通常モードに復帰してもよい。具体的には、均等化制御部142は、全てのバランス用スイッチ146−nの設定を完了したか否かにかかわらず、通信異常の有無及びコントローラ異常の有無を繰り返し判定し、発生した異常が全て解消したことを検知した場合に、セル電圧の均等化を中止させてもよい。
また、本実施形態では、通信異常又はコントローラ30の異常が発生した場合、均等化を実行するか否かの判定は、コントローラ30とは異なる部分によって行われる。具体的には、均等化制御部142が通信異常フラグ及びコントローラ異常フラグの値を参照して判定する。すなわち、均等化を実行するか否かの判定は、蓄電装置120又は蓄電管理装置140に含まれる機能として実装される。そのため、本発明の実施形態に係るショベルは、キャパシタセル19−nの劣化をより確実に抑制することができる。
また、蓄電装置120又は蓄電管理装置140は、コントローラ30と同様、キャパシタセル19−1〜19−nを含め、電動発電機12、メインポンプ14、旋回用電動機21等のショベルを構成する各種機器が通常状態か異常状態かを判定する機能を有していてもよい。この構成により、蓄電装置120又は蓄電管理装置140は、通信異常又はコントローラ30の異常が発生した場合ばかりでなく、各種機器に異常が発生した場合にも、コントローラ30によることなく、必要に応じて均等化機能の実行を開始させることができる。そのため、本発明の実施形態に係るショベルは、キャパシタセル19−nの劣化をより確実に抑制することができる。
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の範囲内において、種々の変形、変更等が可能である。
例えば、コントローラ30は、ゲートレバーが下げられたときに、昇降圧コンバータ100の制御を停止し、キャパシタ19の充放電が行われていない状態を創り出してもよい。
また、昇降圧コンバータ100を備えない構成、すなわち、キャパシタ19とインバータ18、20とを直接接続する構成においても、コントローラ30は、キャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれのセル電圧に関する情報に基づいてセル電圧の均等化の要否を判定してもよい。具体的には、コントローラ30は、キャパシタ19の充放電が行われていない状態、又は、異なるタイミングで測定されたキャパシタセル19−1〜19−nのそれぞれのセル電圧を「同じ条件で測定された」セル電圧として許容できる程度の僅かな充放電が行われている状態で測定されたセル電圧に関する情報に基づいて、セル電圧の均等化の要否を判定してもよい。より具体的には、コントローラ30は、上述の何れかの状態が所定時間t1以上継続すれば、その間に測定されたキャパシタ19−1〜19−nのそれぞれの直近のセル電圧のバラツキの大きさに基づいてセル電圧の均等化の要否を判定してもよい。
また、本願は、2013年2月8日に出願した、日本国特許出願2013−023621号に基づく優先権を主張するものでありそれらの日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
1・・・下部走行体 1A、1B・・・油圧モータ 2・・・旋回機構 3・・・上部旋回体 4・・・ブーム 5・・・アーム 6・・・バケット 7・・・ブームシリンダ 8・・・アームシリンダ 9・・・バケットシリンダ 10・・・キャビン 11・・・エンジン 12・・・電動発電機 13・・・変速機 14・・・メインポンプ 15・・・パイロットポンプ 16・・・高圧油圧ライン 17・・・コントロールバルブ 18、20・・・インバータ 19・・・キャパシタ 19−1〜19−n・・・キャパシタセル 21・・・旋回用電動機 22・・・レゾルバ 23・・・メカニカルブレーキ 24・・・旋回変速機 25・・・パイロットライン 26・・・操作装置 26A・・・レバー 27・・・油圧ライン 28・・・油圧ライン 29・・・圧力センサ 30・・・コントローラ 32・・・駆動制御部 40・・・電動旋回制御部 60・・・主制御部 101・・・リアクトル 102A・・・昇圧用IGBT 102B・・・降圧用IGBT 104・・・電源接続端子 106・・・出力端子 107・・・コンデンサ 110・・・DCバス 111・・・DCバス電圧検出部 112・・・キャパシタ電圧検出部 113・・・キャパシタ電流検出部 114、117・・・電源ライン 120・・・蓄電装置 140・・・蓄電管理装置 141−1〜141−n・・・均等化回路部 142・・・均等化制御部 146−1〜146−n・・・バランス用スイッチ 148−1〜148−n・・・放電抵抗 149−1〜149−n・・・電圧測定部 600・・・均等化要否判定部
Claims (10)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体上に一端が回動自在に取り付けられたブームと、
前記ブームの他端に一端が回動自在に取り付けられたアームと、
前記アームの他端に回動可能に取り付けられた作業要素と、
前記上部旋回体に搭載される複数の蓄電セルを有する蓄電器と、
前記蓄電セルのセル電圧を均等化する蓄電管理装置と、
前記蓄電管理装置との間で情報を送受信するコントローラと、を備え、
前記蓄電管理装置は、前記コントローラとの情報の送受信に関する異常を検知した場合に、前記蓄電セルのセル電圧を均等化する、
ショベル。 - 前記蓄電管理装置は、前記複数の蓄電セルのうち、セル電圧が所定電圧以上の蓄電セルを放電させる、
請求項1に記載のショベル。 - 前記蓄電管理装置は、前記蓄電管理装置と前記コントローラとの間で通信異常を検知した場合、又は、前記コントローラの異常を検知した場合に、前記蓄電セルのセル電圧を均等化する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記蓄電管理装置は、前記通信異常が解消したこと、又は、前記コントローラの異常が解消したことを検知した場合に、前記蓄電セルのセル電圧の均等化を中止する、
請求項3に記載のショベル。 - 前記蓄電管理装置は、当該ショベルを構成する各種機器の異常を検知した場合に、前記蓄電セルのセル電圧を均等化する、
請求項1に記載のショベル。 - 下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体上に一端が回動自在に取り付けられたブームと、前記ブームの他端に一端が回動自在に取り付けられたアームと、前記アームの他端に回動可能に取り付けられた作業要素と、前記上部旋回体に搭載される複数の蓄電セルを有する蓄電器と、前記蓄電セルのセル電圧を均等化する蓄電管理装置と、前記蓄電管理装置との間で情報を送受信するコントローラと、を備えるショベルの制御方法であって、
前記蓄電管理装置が前記蓄電管理装置と前記コントローラとの間の情報の送受信に関する異常を検知する異常検知ステップと、
前記異常検知ステップにおいて異常を検知した場合に、前記蓄電管理装置が前記蓄電セルのセル電圧を均等化する均等化ステップと、を有する、
制御方法。 - 前記蓄電管理装置は、前記複数の蓄電セルのうち、セル電圧が所定電圧以上の蓄電セルを放電させる、
請求項6に記載の制御方法。 - 前記蓄電管理装置は、前記蓄電管理装置と前記コントローラとの間で通信異常を検知した場合、又は、前記コントローラの異常を検知した場合に、前記蓄電セルのセル電圧を均等化する、
請求項6に記載の制御方法。 - 前記蓄電管理装置は、前記通信異常が解消したこと、又は、前記コントローラの異常が解消したことを検知した場合に、前記蓄電セルのセル電圧の均等化を中止する、
請求項8に記載の制御方法。 - 前記蓄電管理装置は、当該ショベルを構成する各種機器の異常を検知した場合に、前記蓄電セルのセル電圧を均等化する、
請求項6に記載の制御方法。
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