JP6142898B2 - 測位システム - Google Patents

Description

本発明は、電波の強度を使って無線発信端末の位置を推測する測位システムに関する。

近年、人が居る位置を特定して行なわれるサービスが増加している。人が居る位置を特定してサービスを提供する場合、グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）や携帯電話機の通信網などの公共機関や通信事業者が運営する大規模なシステムを利用して携帯端末自身が位置を特定し携帯端末内のアプリケーションによってサービスを提供するケースがある。前述のようなケース以外に、例えば商業施設などの比較的狭いエリアについて、商業施設などの屋内空間における携帯端末の位置を特定するための情報をサービス提供主体が入手して、施設に関連するサービス提供主体側の推定装置が人の居る位置を特定することでサービスが提供されるケースがある。

このように携帯端末以外のところで人の位置が推定されてサービスが提供されるケースでは、例えば、特許文献１（特開２００７−３２９８８７号公報）に記載されているように基地局で受ける無線発信端末の電波強度を用いて位置を推定する場合、無線発信端末の位置を特定するための情報である電波強度を含むデータが基地局から位置を推定する推定装置に伝送される。

上述の特許文献１に記載されているように電波強度を含むデータが推定装置に伝送されるシステムでは、電波強度に対して固定の閾値を設け、閾値以下の電波強度を含むデータを伝送させないことで通信負荷及び計算負荷を軽減する手法がとられる。しかし、測位対象の無線発信端末の個体差や保持状況が区々であると、測位に関係のあるデータまで除外されて測位精度が低下したり、不要なデータが除外されないために通信負荷及び計算負荷が大きくなったりする場合が生じてしまう。

本発明の課題は、電波強度を用いて無線発信端末の位置を推定する測位システムにおいて計算負荷を軽減することである。

本発明の第１観点に係る測位システムは、所定の屋内空間を移動可能な第１無線発信端末から受信する電波の電波強度を使って第１無線発信端末の位置を推測し、屋内空間を移動可能な第２無線発信端末から受信する電波の電波強度を使って第２無線発信端末の位置を推測する測位システムであって、屋内空間に対して配置され、第１無線発信端末の電波強度に基づいて決定され且つ第１無線発信端末の端末識別データに対応した第１基準強度と第２無線発信端末の電波強度に基づいて決定され且つ第２無線発信端末の端末識別データに対応した第２基準強度とを記憶する基準強度記憶部を有し、第１無線発信端末及び第２無線発信端末から受信する電波の電波強度を検知し、電波強度に関する情報を含む受信データを生成可能な複数の無線受信機と、第１基準強度及び第２基準強度を決定して基準強度記憶部に伝送する基準強度決定部を有し、複数の無線受信機が生成可能な受信データの中の限られた範囲の第１位置推定用データ及び第２位置推定用データを用いて複数の無線受信機の配置位置に基づいて第１無線発信端末及び第２無線発信端末の位置をそれぞれ推定する位置推定部とを備え、位置推定部及び複数の無線受信機のうちの少なくとも一方は、第１無線発信端末について受信可能な受信データの中から第１設定領域に限定して第１位置推定用データを取得し得るように構成され、第２無線発信端末について受信可能な受信データの中から第２設定領域に限定して第２位置推定用データを取得し得るように構成されている、ものである。

第１観点の測位システムでは、受信データを取得する範囲として第１無線発信端末に適した第１設定領域と第２無線発信端末に適した第２設定領域とが区別して設けられているので、第１無線発信端末及び第２無線発信端末の測位精度が低下するのを抑制しながら、第１設定領域と第２設定領域によって第１無線発信端末及び第２無線発信端末のための第１位置推定用データ及び第２位置推定用データをそれぞれ適切に絞り込むことができる。

また、本発明の第１観点に係る測位システムは、複数の無線受信機が第１基準強度よりも低い電波強度の受信データの位置推定部への送信を中止することで第１基準強度以上の電波強度の受信データを第１位置推定用データとして用いることにより第１設定領域を設定し、複数の無線受信機が第２基準強度よりも低い電波強度の受信データの位置推定部への送信を中止することで第２基準強度以上の電波強度の受信データを第２位置推定用データとして用いることにより第２設定領域を設定する、ものである。

第１観点の測位システムでは、第１無線発信端末と第２無線発信端末の電波強度が異なる場合に、電波強度が高い方に適する基準強度で共通に設定すると低い方の測位精度が悪くなり、低い方に適する基準強度で共通に設定すると高い方のデータ量の増加によって計算負荷が増加するが、それぞれに適した第１基準強度及び第２基準強度で第１設定領域及び第２設定領域を設定することで計算負荷の減少と測位精度の低下抑制を同時に達成することができる。

本発明の第２観点に係る測位システムは、第１観点の測位システムであって、位置推定部及び複数の無線受信機のうちの少なくとも一方は、位置推定部が第１無線発信端末及び第２無線発信端末の位置を推定する運用期間の前に判定期間を設定し、判定期間において第１無線発信端末及び第２無線発信端末から受信する電波の電波強度を判定して第１基準強度及び第２基準強度を設定する、ものである。

第２観点の測位システムでは、運用期間の前に第１基準強度及び第２基準強度を設定するための判定期間が設定されているので、第１基準強度及び第２基準強度を精度良く設定することが容易になる。

本発明の第３観点に係る測位システムは、所定の屋内空間を移動可能な第１無線発信端末から受信する電波の電波強度を使って第１無線発信端末の位置を推測し、屋内空間を移動可能な第２無線発信端末から受信する電波の電波強度を使って第２無線発信端末の位置を推測する測位システムであって、屋内空間に対して配置され、第１無線発信端末についての第１ピーク強度と第２無線発信端末についての第２ピーク強度とを記憶するピーク強度記憶部を有し、第１無線発信端末及び第２無線発信端末から受信する電波の電波強度を検知し、電波強度に関する情報を含む受信データを生成可能な複数の無線受信機と、第１ピーク強度及び第２ピーク強度を決定してピーク強度記憶部に伝送するピーク強度決定部を有し、複数の無線受信機が生成可能な受信データの中の限られた範囲の第１位置推定用データ及び第２位置推定用データを用いて複数の無線受信機の配置位置に基づいて第１無線発信端末及び第２無線発信端末の位置をそれぞれ推定する位置推定部とを備え、位置推定部及び複数の無線受信機のうちの少なくとも一方は、第１無線発信端末について受信可能な受信データの中から第１設定領域に限定して第１位置推定用データを取得し得るように構成され、第２無線発信端末について受信可能な受信データの中から第２設定領域に限定して第２位置推定用データを取得し得るように構成され、第１無線発信端末の電波強度に基づいて決定される第１基準強度以上の電波強度の受信データを第１位置推定用データとして用いるために第１設定領域を複数の無線受信機のうちの第１無線発信端末より受信する電波が第１ピーク強度より強いものを中心とする地域以外からの位置推定部への送信を中止することで設定し、第２無線発信端末の電波強度に基づいて決定される第２基準強度以上の電波強度の受信データを第２位置推定用データとして用いるために第２設定領域を複数の無線受信機のうちの第２無線発信端末より受信する電波が第２ピーク強度よりも強いものを中心とする地域以外からの位置推定部への送信を中止することで設定する。

第３観点の測位システムでは、第１設定領域及び第２設定領域を複数の無線受信機のうちの第１無線発信端末及び第２無線発信端末より受信する電波が第１ピーク強度及び第２ピーク強度より強いものを中心とする地域以外からの位置推定部への送信を中止することで設定するので、これらの地域の外側エリアの無線受信機のデータを捨てることになるが、遠距離の電波強度の弱い通信データを使わなくても測定精度の低下が少ない一方で、電波強度の弱い通信データを大幅に省いて計算負荷を軽減することができる。また、第１無線発信端末及び第２無線発信端末の電波強度が変動したときに第１無線発信端末及び第２無線発信端末を測位システムが見失い難くなる。

本発明の第４観点に係る測位システムは、第３観点の測位システムであって、位置推定部及び複数の無線受信機のうちの少なくとも一方は、位置推定部が第１無線発信端末及び第２無線発信端末の位置を推定する運用期間の前に判定期間を設定し、判定期間において第１無線発信端末及び第２無線発信端末から受信する電波の電波強度を判定して第１ピーク強度及び第２ピーク強度を設定する、ものである。

第４観点の測位システムでは、運用期間の前に第１ピーク強度及び第２ピーク強度を設定するための判定期間が設定されているので、第１ピーク強度及び第２ピーク強度を精度良く設定することが容易になる。

本発明の第５観点に係る測位システムは、第１観点から第４観点のいずれかの測位システムであって、位置推定部及び複数の無線受信機のうちの少なくとも一方は、第１無線発信端末及び第２無線発信端末が検出された後に第１設定領域及び第２設定領域をそれぞれ設定する、ものである。

第５観点の測位システムでは、第１設定領域及び第２設定領域が設定される時点が第１無線発信端末及び第２無線発信端末が検出された後であるから、第１無線発信端末及び第２無線発信端末の検出が第１設定領域及び第２設定領域の設定のために妨げられることがないので、第１無線発信端末及び第２無線発信端末の検出の確実性が向上する。

本発明の第１観点に係る測位システムでは、無線発信端末数の増加にともなうデータ量の増加を抑制して計算負荷を軽減することができる。また、測位精度の低下を抑止しながら計算負荷の軽減を図ることができる。

本発明の第２観点又は第４観点に係る測位システムでは、測位精度を安定させることができる。

本発明の第３観点に係る測位システムでは、測定精度の低下が抑制されながら計算負荷の軽減が行われ、かつ電波強度の変動に対して高い適応性を持つことができる。

本発明の第５観点に係る測位システムでは、システムの安定性が向上する。

第１実施形態に係る測位システムの構成の概要を説明するためのブロック図。 測位システムの構成の概要を説明するためのブロック図。 受信データを説明するための図。 第１基準強度及び第２基準強度の決定方法を説明するためのグラフ。 屋内空間の一例を説明するためのレイアウト図。 第１基準強度及び第２基準強度を用いた運用期間のデータ伝送を説明するための概念図。 電波強度が突発的に変動した場合の状況を説明するための概念図。 電波強度が突発的に変動した場合の対応を説明するためのフローチャート。 管理コンピュータで決定された第１基準強度及び第２基準強度の伝送の方法の一例を説明するための概念図。 管理コンピュータで決定された第１基準強度及び第２基準強度の伝送の方法の他の例を説明するための概念図。 管理コンピュータで決定された第１基準強度及び第２基準強度の伝送の方法の他の例を説明するための概念図。 運用期間における共通基準強度を用いたデータ伝送と管理コンピュータでの第１基準強度及び第２基準強度を用いたデータ処理を説明するための概念図。 第３施形態に係る測位システムを説明するための概念図。 運用期間におけるピーク強度を用いたデータ伝送を説明するための概念図。 第３施形態に係る測位システムの構成の概要を説明するためのブロック図。 第４施形態に係る測位システムの構成の概要を説明するためのブロック図。 第４実施例における設定閾値の再設定の動作を説明するためのフローチャート。 再設定条件が電波強度差の場合の再設定の動作を説明するためのフローチャート。 再設定条件が電波強度の変化率の場合の再設定の動作を説明するためのフローチャート。 再設定条件がアクセスポイント数の変化の場合の動作を説明するためのフローチャート。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態に係る測位システムについて、図面を用いて説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る測位システムの構成の概要を説明するためのブロック図である。図１に示されている測位システム１０は、空気調和装置５０と兼用する部分を備えることで、低コストであるにもかかわらず高い性能を有している。そこで、以下の第１実施形態の説明では、空気調和装置５０を簡単に説明した後に、測位システム１０について説明する。

（１）全体構成
図１に示されている測位システム１０は、例えばショッピングモール、アウトレットモール、高層ビル内のデパート又は地下街のように多数の店舗が入っている商業施設に設置される空気調和装置５０を使って構成されている。複数台の室外機４０のそれぞれに複数台の室内機３０が接続されて、商業施設内の空気調和を行うための空気調和装置５０が構成されている。図１の全ての室内機３０と全ての室外機４０は、空調制御装置５１によって制御されている。室内機３０と室外機４０はデータ伝送ライン５２で接続されている。また、空調制御装置５１と室外機４０及び室内機３０との間は、データ伝送ライン５２、ゲートウェイ５３及びネットワーク伝送ライン５４で繋がれている。また、室内機３０を含む各空調室内ユニット２０は、空調用電源線９０に接続されている。空気調和装置５０は、各室外機４０に複数台の室内機３０が並列に接続されているマルチタイプの空気調和装置である。

（２）測位システムの構成
（２−１）
図１及び図２に示されているように、測位システム１０は、データ伝送ライン５２で接続されている管理コンピュータ６０と複数台の無線受信機７０とで構成されている。管理コンピュータ６０と複数台の無線受信機７０とを接続するデータ伝送ライン５２は、空気調和装置５０のデータ伝送ライン５２と共通化されている。各無線受信機７０は、商業施設の天井に設けられている各空調室内ユニット２０に配置されている。１台の空調室内ユニット２０には、１台の無線受信機７０とともに１台の室内機３０が設置されている。これら空調室内ユニット２０は、空調用電源線９０に接続されており、空調用電源線９０から電力を供給される。また、空調用電源線９０は、無線受信機７０への電力の供給も行っており、測位システム１０と空気調和装置５０で共用されている。

各無線受信機７０は、例えばＷｉ-Ｆｉなどの規格に準拠した無線ＬＡＮ（Local Area Network)又はBluetooth（登録商標）などの規格に準拠した無線ＰＡＮ（Personal Area Network）に用いられ、例えばスマートフォンなどの第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２を含む複数の無線発信端末との間で通信を行なうことができる。各無線受信機７０が対応可能な無線発信端末個数を２個よりも多く設定できるが、以下、説明を簡単にするために複数の無線発信端末を代表して第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２を例に挙げて説明する。

各無線受信機７０は、受信データを受信した受信時刻、第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２を識別するための端末ＩＤ（identification data）、及び当該受信データに関する無線通信の電波強度を検知することができる。そして、各無線受信機７０は、データ伝送ライン５２を通じて、内部に保持している自身の受信機ＩＤとともに、受信時刻、端末ＩＤ、通信内容及び電波強度を含む図３に示されているような受信データの送信が可能である。なお、第１無線発信端末１０１の端末ＩＤはα、第２無線発信端末１０２の端末ＩＤはβである。

各無線受信機７０は、基準強度記憶部７１を有している。基準強度記憶部７１には、各端末ＩＤに対応した基準強度が記憶されている。そして、各無線受信機７０は、受信データを送信してきた電波の電波強度が基準強度よりも低い場合には、受信データの送信を中止する。

（２−２）管理コンピュータ６０
管理コンピュータ６０は、データ伝送ライン５２を通じて、各無線受信機７０との間でデータの送受信を行なう通信部６１と、例えばキーボードの文字信号などの管理コンピュータ６０の内部で処理可能な入力信号を管理コンピュータ６０の外部から内部に入力するための入力部６２と、管理コンピュータ６０の外部に対して情報を出力するための出力部６３と、管理コンピュータ６０に対して例えばデータ伝送ライン５２及び入力部６２から与えられたデータを記憶する記憶部６４と、例えばデータ伝送ライン５２及び入力部６２から与えられたデータ並びに記憶部６４に記憶されているデータを処理する処理部６５を備えている。

（２−２−１）記憶部６４
記憶部６４は、複数の無線受信機７０が配置されている屋内空間のマップデータを記憶するマップデータ記憶領域６４ａと、各無線受信機７０から伝送されてくる受信データを記憶するための受信データ記憶領域６４ｂと、基準強度を記憶する基準強度記憶領域６４ｃと、基準強度の決定に用いられる基準強度決定用データを記憶する基準強度決定用データ記憶領域６４ｄと、位置推定に用いる位置推定用データを記憶する位置推定用データ記憶領域６４ｅと、位置データ記憶領域６４ｆとを有する。

（２−２−２）処理部６５
処理部６５は、ＣＰＵを含んで構成されている。処理部６５のＣＰＵは、記憶部６４に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、位置推定部６６として機能する。位置推定部６６には、判定期間・運用期間切換部６６ａ、基準強度決定部６６ｂ及び位置推定用データ抽出部６６ｃが含まれている。

位置推定部６６は、所定のタイミングで、位置推定用データ記憶領域６４ｅから第１位置推定用データ及び第２位置推定用データを読み出し、マップデータ記憶領域６４ａに記憶されているマップデータから各無線受信機７０の位置を特定して第１無線発信端末１０１と第２無線発信端末１０２の位置を推定する。位置推定部６６は、同一時刻に複数の無線受信機７０で検出された電波強度がそれぞれ第１無線発信端末１０１からの伝搬距離に応じて減衰しているという特性を使って第１無線発信端末１０１の位置の推定を行う。同様にして、位置推定部６６は、第２無線発信端末１０２の位置の推定を行う。このようにして推定した第１無線発信端末１０１の位置と第２無線発信端末１０２の位置に関する位置データを、位置推定部６６は、記憶部６４に命じて、位置データ記憶領域６４ｆに記憶させる。

判定期間・運用期間切換部６６ａは、判定期間と運用期間の切り換えを行う。

基準強度決定部６６ｂは、判定期間・運用期間切換部６６ａが判定期間に切り換えたときに、第１無線発信端末１０１の第１基準強度及び第２無線発信端末１０２の第２基準強度を決定する。基準強度決定部６６ｂは、判定期間に得られた第１無線発信端末１０１の電波強度に基づいて第１基準強度を決定し、判定期間に得られた第２無線発信端末１０２の電波強度に基づいて第２基準強度を決定する。この判定期間においては、閾値としての第１基準強度及び第２基準強度の適用はなく、全ての無線受信機７０の検出する電波強度が基準強度決定のために、基準強度決定部６６ｂにより収集される。収集された時刻、受信機ＩＤ、端末ＩＤ及び電波強度を含む基準強度決定用データを、基準強度決定部６６ｂは、記憶部６４に命じて、基準強度決定用データ記憶領域６４ｄに記憶させる。例えば、判定期間の各時刻に得られる第１無線発信端末１０１の電波強度の最大値および第２無線発信端末１０２の電波強度の最大値にそれぞれ統計的手法が適用されて第１基準強度及び第２基準強度が決定される。具体的には、例えば、第１無線発信端末１０１の電波強度の最大値の平均値が−４０ｄＢｍと算出されれば、それよりも１０ｄＢｍ（所定値の一例）だけ小さい−５０ｄＢｍが第１基準強度として決定される。統計量としては、平均値以外の統計量、例えば中央値及び最頻値が用いられてもよい。また、前述のようにと時系列の電波強度のデータに対して統計的手法を適用するのではなく、同じ時刻の全無線受信機７０の電波強度のデータに対して統計的手法を適用して第１基準強度及び第２基準強度が決定されてもよい。また、図４に示されている、等間隔で直線上に並んだ配置位置ＰＩ，ＰＩＩ，ＰＩＩＩの中央の配置位置ＰＩＩに第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２が配置されると、障害物などによる減衰や反射などがなければ、同じ距離だけ離れた配置位置ＰＩ，ＰＩＩＩでは同程度の電波の減衰が見られる。そこで、実際に別々に移動している第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２の各位置において基準ラインＬｎ０と第１無線発信端末１０１の電波強度のラインＬｎ１と第２無線発信端末１０２の電波強度のラインＬｎ２を統計的な手法により求め、基準ラインＬｎ０からラインＬｎ１，Ｌｎ２の乖離の大きさを算出して第１基準強度及び第２基準強度を決定してもよい。

基準強度決定部６６ｂは、判定期間の終了時に、記憶部６４に命じて、決定した第１基準強度及び第２基準強度を基準強度記憶領域６４ｃに記憶させる。また、基準強度決定部６６ｂは、通信部６１に命じて、第１基準強度及び第２基準強度を全ての無線受信機７０の基準強度記憶部７１に伝送する。そして、全ての無線受信機７０は、管理コンピュータ６０の命令に応じて基準強度記憶部７１に第１基準強度及び第２基準強度を記憶し、第１基準強度及び第２基準強度を閾値として位置推定用データの伝送を行う。

位置推定用データ抽出部６６ｃは、判定期間・運用期間切換部６６ａが運用期間に切り換えたときに、受信データに含まれる時刻、受信機ＩＤ、端末ＩＤ及び電波強度を位置推定用データとして抽出する。位置推定用データ抽出部６６ｃは、抽出した位置推定用データを端末ＩＤによって分類し、記憶部６４に命じて、第１無線発信端末１０１のための第１位置推定用データと第２無線発信端末１０２のための第２位置推定用データを位置推定用データ記憶領域６４ｅに記憶させる。

（３）マップデータ
ここでは、屋内空間として、図５に示されているような書店内の空間を例に挙げて説明する。ここでは一つの店舗内についての例を説明するが、屋内空間がショッピングモールなどの施設のようなものであってもよい。図５に示されている書店２００には、出入口２０１，２０２が２箇所設けられている。書店２００の内部には、複数の書棚２０３と通路２０４が設けられており、種々のジャンルの書籍が展示されている。また、書店２００には、精算のためのカウンター２０５が設けられている。そして、通路２０４の上の天井には配置位置Ｐ１〜Ｐ２０に２０台の無線受信機７０が配置されている。この場合、書籍が商品の例であり、書棚２０３が商品棚の例になる。

例えば、出入口２０１を基点として、北にＸメートル、東にＹメートルのように座標で、書店２００の複数の書棚２０３、複数の通路２０４、カウンター２０５、及び複数の無線受信機７０の配置位置がマップデータとして、マップデータ記憶領域６４ａに記憶されている。

（４）測位システム１０の運用期間の動作
図６は、第１基準強度及び第２基準強度を用いた運用期間のデータ伝送を説明するための概念図である。図６において、曲線Ｌｎ３は第１無線発信端末１０１が位置Ｐ３に在るときの距離と電波強度との関係を示している。また、曲線Ｌｎ４は第２無線発信端末１０２が位置Ｐ３に在るときの距離と電波強度との関係を示している。さらに、直線ＳＨ１は、全ての無線受信機７０に設定された第１基準強度を示しており、直線ＳＨ２は、全ての無線受信機７０に設定された第２基準強度を示している。なお、丸の中のアルファベットは、受信機ＩＤである。

配置位置Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４に配置されている無線受信機７０では、第１基準強度以上の電波強度で第１無線発信端末１０１からの電波が受信されている。しかし、配置位置Ｐ１に配置されている無線受信機７０では、第１基準強度より小さい電波強度で第１無線発信端末１０１からの電波が受信されている。そのため、受信機ＩＤがＢ，Ｃ，Ｄの無線受信機７０からは、管理コンピュータ６０に対してデータ伝送ライン５２を使って第１位置推定用データが含まれた受信データが伝送され、受信機ＩＤがＡの無線受信機７０からの受信データの伝送は行われない。その結果、受信機ＩＤがＡの無線受信機７０からのデータ伝送量が削減される。図６には、４台しかの無線受信機７０が示されていないが、図７に示されているように２０台の無線受信機７０が設置されている屋内空間では例えば１７台分のデータ伝送量の削減が行われる場合もある。

同様に、配置位置Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４に配置されている無線受信機７０では、第２基準強度以上の電波強度で第２無線発信端末１０２からの電波が受信されている。しかし、配置位置Ｐ１に配置されている無線受信機７０では、第２基準強度より小さい電波強度で第２無線発信端末１０２からの電波が受信されている。そのため、受信機ＩＤがＢ，Ｃ，Ｄの無線受信機７０からは、管理コンピュータ６０に対してデータ伝送ライン５２を使って第２位置推定用データが含まれた受信データが伝送され、受信機ＩＤがＡの無線受信機７０からの受信データの伝送は行われない。もし、閾値が一種類しかなく、第２基準強度が第１基準強度と同じ値に設定されていた場合には、受信機ＩＤがＢ，Ｃ，Ｄの無線受信機７０からも管理コンピュータ６０へは、第２位置推定用データの含まれた受信データが伝送されなくなる。逆に、第１基準強度が第２基準強度と同じ値に設定されていた場合には、受信機ＩＤがＡの無線受信機７０や他の多数の無線受信機７０からも受信データの伝送が行われ、データ伝送量の増加を招いてしまうことになる。

（５）電波強度の突発的な変動への対応
図７及び図８を用いて電波強度が突発的に変動した場合の対応について説明する。図７に示されている曲線Ｌｎ５は、例えば第１無線発信端末１０１が位置Ｐ１２に在るときの時刻Ｔ１０の電波強度を示している。曲線Ｌｎ５で示されている状態のときには、受信機ＩＤがＨ，Ｌ，Ｐの無線受信機７０から第１位置推定用データが伝送されてきている。この第１無線発信端末１０１が例えば端末保持者の鞄の中に入れられるなどに起因して急激に電波強度が低下する場合がある。図７に示されている曲線Ｌｎ６は、同じ位置Ｐ１２に在りながら時刻Ｔ１１に第１無線発信端末１０１の電波強度が低下した状態を示している。曲線Ｌｎ６で示されている電波強度に低下した場合、最初の判定期間（ステップＳＴ１）に設定された第１基準強度を示す直線ＳＨ３よりも曲線Ｌｎ６全体が下に位置するため、運用期間に入っている状態（ステップＳＴ３）にもかかわらず、受信機ＩＤがＤ，Ｈ，Ｌ，Ｐ，Ｔのいずれの無線受信機７０からも第１位置推定用データが伝送されなくなってしまう。

そこで、予め定められた猶予期間を過ぎても第１無線発信端末１０１から第１基準強度以上の電波で受信データを受信しない場合には、管理コンピュータ６０の判定期間・運用期間切換部６６ａは、端末ＩＤがαの第１無線発信端末１０１に突発的な電波強度の変動が発生したと判断して（ステップＳＴ４）、第１無線発信端末１０１については運用期間から判定期間に切り換える。

このような切り換えが行われれば、既に設定されていた第１基準強度に関係なく、第１無線発信端末１０１の電波の受信が行われるので、判定期間（ステップＳＴ１）に移行した後は図７に示されている受信機ＩＤがＤ，Ｈ，Ｌ，Ｐ，Ｔの無線受信機７０の全てから管理コンピュータ６０に第１無線発信端末１０１から受信した電波に関する第１位置推定用データが送信される。その後、管理コンピュータ６０が処理を行ない、ステップＳＴ１からステップＳＴ２を経てステップＳＴ３に至ったときには、曲線Ｌｎ６に適した新しい第１基準強度が設定されている。新しく設定された第１基準強度は、直線ＳＨ３の値よりも小さくなっている。その結果、曲線Ｌｎ６のような電波強度の場合であっても、突発的な変動が生じる前と同様に、受信機ＩＤがＨ，Ｌ，Ｐの無線受信機７０から第１位置推定用データが伝送されてくるようになる。

（６）無線受信機への基準強度データの伝送
上述のようにして管理コンピュータ６０で決定された第１基準強度及び第２基準強度の伝送の方法について図９乃至図１１を用いて説明する。上述の説明は、図９に記載されているように、管理コンピュータ６０で第１基準強度及び第２基準強度を決定した後は、図８の運用期間に移行する前（ステップＳＴ２からステップＳＴ３に進む前）に、管理コンピュータ６０から全ての無線受信機７０に第１基準強度及び第２基準強度が第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２の端末ＩＤと共に伝送される場合を例に挙げている。図９に示されている基準強度データの伝送方法では、図５に示された書店２００のように屋内空間が比較的小さい場合には、書店２００内のいずれの無線受信機７０も第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２の近傍に位置する可能性が高いことから適切なデータ伝送方法と考えられる。

しかし、ショッピングモールなどのように屋内空間が広く、無線発信端末台数が多くなってきた場合には、一括して全ての無線受信機７０に伝送しようとするとデータ伝送量が膨大になり、また第１無線発信端末１０１や第２無線発信端末１０２と関わる可能性が小さい無線受信機７０にまでデータを伝送する状況が生じる。そこで、図１０に示されているように、例えば、近くに第１無線発信端末１０１が来て電波を受信したときに、無線受信機７０から管理コンピュータ６０に問い合わせるように構成することもできる。管理コンピュータ６０は、問い合わせがあった無線受信機７０のみに対して、またはその無線受信機７０が属する近隣のグループの複数の無線受信機７０に対して、第１基準強度を伝送する。このように構成した場合には、問い合わせがなかった無線受信機７０あるは問い合わせがなかったグループの無線受信機７０に対するデータの伝送を省けるので、データ伝送量を抑制することができる。また、問い合わせ回数を不用意に増やさないために、過去の所定時間内に受信したことが無い端末ＩＤを持つものについて問い合わせるとか、前回問い合わせ後に所定時間経過してから問い合わせるとか、有効期間を設けて有効期間が過ぎた場合に問い合わせるなどの問い合わせ条件を設定することもできる。

また、全ての無線発信端末に対して基準強度を設定するのではなく、例えば、比較的高いデフォルト値を基準強度として設定しておき、図１１に示されているように、例えば高い電波強度の第１無線発信端末１０１に対しては、管理コンピュータ６０に問い合わせること無くデフォルト値を第１基準強度として用い、電波強度が閾値より低い第２無線発信端末１０２に対しては管理コンピュータ６０に問い合わせるように構成することもできる。この場合には、高い電波強度を持つものについては基準強度を無線受信機７０に設定するためのデータ伝送を省くことができる。

＜第２実施形態＞
（７）測位システムの概要
上記第１実施形態では、端末ＩＤの異なる第１無線発信端末１０１と第２無線発信端末１０２に対してそれぞれ異なる第１基準強度と第２基準強度を複数の無線受信機７０の基準強度記憶部７１が記憶する場合について説明したが、第２実施形態では管理コンピュータ６０が第１基準強度と第２基準強度を基準強度記憶領域６４ｃに記憶し、無線受信機７０の基準強度記憶部７１は、第１基準強度と第２基準強度の間の閾値を共通基準強度として記憶している。そして、無線受信機７０は、共通基準強度よりも高い電波強度を含む受信データしか伝送しないようにすることでデータのフィルタリングを行い、管理コンピュータ６０は、第１基準強度及び第２基準強度よりもそれぞれ高い電波強度を含む第１位置推定用データ及び第２位置推定用データしか位置推定の計算に用いないようにすることで計算負荷の軽減を図っている。

図１２は、運用期間における共通基準強度を用いたデータ伝送と管理コンピュータ６０での第１基準強度及び第２基準強度を用いたデータ処理を説明するための概念図である。図１２の第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２並びにそれらが発信する電波の状態は、図６に示されている状態と同様であるものとして説明を行う。

受信機ＩＤがＡ，Ｂの無線受信機７０の受ける第２無線発信端末１０２の電波の電波強度は、共通基準強度を示す直線ＳＨＣよりも小さい。従って、図６に示された第１実施形態の状況に比べて、有益な第２位置推定用データを伝送する無線受信機７０の数が減少するが、図１２に示された第２実施形態の状況でも受信機ＩＤがＣ，Ｄの無線受信機７０から第２位置推定用データの伝送を受けることができる。

また、第１無線発信端末１０１については、図６に示された第１実施形態の状況に比べて図１２に示された第２実施形態の状況の方が、第１位置推定用データを送信する無線受信機７０の台数が増えている。増えたのは受信機ＩＤがＡの無線受信機７０であるから、どちらかと言えば不要なデータの通信量の増加があったと考えられる。このように、第２実施形態の測位システム１０では、第１実施形態のそれに比べて、有用な第２位置推定用データの伝送が減り、不要な第１位置推定用データの伝送が増えるというデメリットが生じている。しかし、第２実施形態の場合には、第１基準用度及び第２基準強度に関するデータを管理コンピュータ６０と複数の無線受信機７０との間で送受信するのを省くことにより、データ伝送量の削減効果がある。

ところで、複数の無線受信機７０から伝送されてきた位置推定用データに対して、管理コンピュータ６０の位置推定用データ抽出部６６ｃは、第１基準強度及び第２基準強度に基づいたフィルタリングを行う。その結果、第１無線発信端末１０１について、受信機ＩＤがＡの無線受信機７０から伝送されたデータが位置推定には使用されず、管理コンピュータ６０における位置推定のための計算負荷は軽減される。

なお、第１基準強度及び第２基準強度の算出については、第２実施形態においても第１実施形態と同様に判定期間に同じ手法を用いて行えるので、説明を省略する。

＜第３実施形態＞
（８）測位システムの概要
上述の第１実施形態及び第２実施形態では、第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２から受信した電波の電波強度が互いに異なるものであっても、それぞれの電波強度の大きさに適した第１基準強度及び第２基準強度を設定することで、位置推定のための計算負荷の軽減を図っている。言い換えれば、第１実施形態でも第２実施形態でも、全ての無線受信機７０の受信データに対して、第１基準強度及び第２基準強度等閾値で選別して、第１位置推定用データ及び第２位置推定用データとして用いるものを一部の無線受信機７０から得られる受信データだけを選別することが行なわれている。

それに対して、第３実施形態では、受信データを位置推定用として受け付ける対象は、全ての無線受信機７０Ａの中から平面的な地域の範囲指定をすることで選別される。図１３は、第３実施形態における範囲設定の一例を示す概念図である。図１４は、運用期間におけるピーク強度を用いたデータ伝送を説明するための概念図である。また、図１５は第３実施形態の測位システムの構成の一例を示すブロック図である。図１５において、図２と同一のものには同一の符号を付して説明を省略する。

図１３に示されているシンボル４０１は第１無線発信端末１０１から受信された電波の電波強度が最も高かった場所を示しており、シンボル４０２は第２無線発信端末１０２から受信された電波の電波強度が最も高かった場所を示している。それに対し、シンボル４０１の周囲の第１エリアＡｒ１が第１位置推定用データを収集する無線受信機７０が配置されている領域であり、シンボル４０２の周囲の第２エリアＡｒ２が第２位置推定用データを収集する無線受信機７０が配置されている領域である。このエリアの設定は、例えば、図５を用いて説明したマップデータ上で、中心となる無線受信機７０Ａからの距離又は座標で限定したり、中心となる無線受信機７０に隣接する無線受信機７０Ａのような条件で限定したりすることで行うことができる。

上述のシンボル４０１，４０２の位置を特定するために、例えば、判定期間に、図１４に示されているような最大の電波強度の無線受信機７０Ａを特定するための閾値であるピーク強度ＳＨＰ１，ＳＨＰ２を設定する。ピーク強度ＳＨＰ１，ＳＨＰ２の設定は、第１基準強度及び第２基準強度を設定したのと同様の方法を使って、それぞれの値をピークの特定に適するように異ならせるだけで行うことができる。そのため、ここでは、ピーク強度ＳＨＰ１，ＳＨＰ２の設定の方法についての説明を省略する。ピーク強度は、例えば図１５に示されている各無線受信機７０Ａの記憶部６４Ａのピーク強度記憶部７２に記憶される。

図１４の場合には、受信機ＩＤがＣの無線受信機７０Ａの近傍に第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２が存在していることは、ピーク強度記憶部７２を使って無線受信機７０Ａ自身で検知することができる。例えば、第１エリアＡｒ１及び第２エリアＡｒ２の設定条件が最大の電波強度の無線受信機７０Ａに隣接する無線受信機７０Ａまでということであれば、第１エリアＡｒ１及び第２エリアＡｒ２は、図１４の場合には、受信機ＩＤがＢ，Ｄの無線受信機７０Ａまでの範囲が受信データを伝送すべき無線受信機７０Ａが存在している領域ということになる。例えば、図１に示されているように、隣接する無線受信機７０Ａがデータ伝送ライン５２で結ばれているので、受信機ＩＤがＣの無線受信機７０Ａにより、受信機ＩＤがＢ，Ｄの無線受信機７０Ａに受信データを伝送するように命じるよう構成されてもよい。

図１４では、隣接する無線受信機７０Ａは、受信機ＩＤがＢ，Ｄである２台だけであったが、図５に示されているように、無線受信機７０Ａが配置位置Ｐ１〜Ｐ２０まで平面的に配置されている場合には、東隣、西隣、北隣及び南隣の４台を含む平面的な範囲を第１エリアＡｒ１及び第２エリアＡｒ２とすることができる。さらには、北東隣、南東隣、北西隣及び南西隣の４台を加えた長方形の平面的な空間を第１エリアＡｒ１及び第２エリアＡｒ２とすることができる。例えば、図１３の座標Ｘ３，Ｙ３に隣接するＸ３，Ｙ２が北隣に対応すると見ることができる。

このような第３実施形態の測位システム１０Ａが第１実施形態の測位システム１０と異なる点は、無線受信機７０Ａが基準強度記憶部７１に代えてピーク強度記憶部７２を備えている点、及び管理コンピュータ６０Ａが基準強度記憶領域６４ｃに代えてピーク強度記憶領域６４ｇを備えるとともに基準強度決定部６６ｂに代えてピーク強度決定部６６ｄを備えている点である。これらの機能は、第１基準強度及び第２基準強度の決定と記憶に代わって、第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２のための各ピーク強度の決定と記憶になるだけである。

第３実施形態の測位システム１０Ａは、第１実施形態の測位システム１０に比べて、電波強度に関係なく第１エリアＡｒ１及び第２エリアＡｒ２内の無線受信機７０Ａの台数が決まるので、一定の通信量の削減効果が見込める。また、管理コンピュータ６０の側でも、位置推定部６６が行なう位置推定の計算対象から第１エリアＡｒ１及び第２エリアＡｒ２の外側にある無線受信機７０Ａを外すことができ、計算負荷を軽減することができる。なお、念のために説明しておくが、位置推定部６６が行う位置推定は、受信機ＩＤがＣの無線受信機７０Ａの近傍に存在するといった精度の低いものではなく、受信機ＩＤがＣの無線受信機７０Ａとその周辺の無線受信機７０Ａの位置推定用データを使って行なわれる精度の高いものである。

なお、第１エリアＡｒ１及び第２エリアＡｒ２の設定は、上述のように無線受信機７０Ａが行ってもよく、また管理コンピュータ６０Ａの位置推定部６６Ａが行ってもよい。

（９）特徴
（９−１）
以上説明したように、管理コンピュータ６０，６０Ａの位置推定部６６は、第１位置推定用データ及び第２位置推定用データを用いて複数の無線受信機７０，７０Ａの配置位置に基づいて第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２の位置をそれぞれ推定するが、第１基準強度（直線ＳＨ１で示された値）又は第１エリアＡｒ１で与えられる範囲が第１位置推定用データを取得するための第１設定領域であり、第２基準強度（直線ＳＨ２で示された値）又は第２エリアＡｒ２で与えられる範囲が第２位置推定用データを取得するための第２設定領域である。このように、第１位置推定用データ及び第１位置推定用データを取得する範囲として第１無線発信端末１０１に適した第１設定領域と第２無線発信端末１０２に適した第２設定領域とが区別して設けられているので、第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２の測位精度が低下するのを抑制することができる。また、測位システム１０，１０Ａの管理コンピュータ６０，６０Ａ及び無線受信機７０，７０Ａのうちの少なくとも一方は、第１設定領域と第２設定領域によって第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２のための第１位置推定用データ及び第２位置推定用データを、それぞれ適切に絞り込むことができる。その結果、無線発信端末数の増加にともなうデータ量の増加が抑制され、計算負荷が軽減される。

（９−２）
一般的には、第１無線発信端末１０１と第２無線発信端末１０２の電波強度が異なる場合に、電波強度が高い方に適する基準強度で共通に設定すると低い方の測位精度が悪くなり、低い方に適する基準強度で共通に設定すると高い方のデータ量の増加によって計算負荷が増加する傾向がある。それに対して、測位システム１０では、第１設定領域を電波強度が第１基準強度以上である範囲に設定し、第２設定領域を電波強度が第２基準強度以上である範囲に設定し、第１無線発信端末１０１と第２無線発信端末１０２のそれぞれに適した第１基準強度及び第２基準強度を設定することで計算負荷の減少と測位精度の低下抑制を同時に達成することができる。

（９−３）
例えば図８を用いて説明したように、ステップＳＴ４のような突発的な変動の発生を考慮に入れ、第１基準強度及び第２基準強度を動的に変更するので、例えば第１無線発信端末１０１や第２無線発信端末１０２を鞄に入れたなどの状況の変化によって、第１無線発信端末１０１と第２無線発信端末１０２の電波強度の変化に対して適切に対応することができるようになる。その結果、測位精度が安定する。

（９−４）
管理コンピュータ６０，６０Ａは判定期間・運用期間切換部６６ａを備えており、図８を用いて説明したように、運用期間の前に第１基準強度及び第２基準強度を設定するための判定期間が設定されている。その結果、第１基準強度及び第２基準強度を精度良く設定することが容易になる。そして、第１基準強度及び第２基準強度が精度良く設定されることにより、データ量の増加が抑制される。

（９−５）
測位システム１０Ａは、第１設定領域及び第２設定領域を複数の無線受信機７０Ａのうちの第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２より受信する電波の電波強度の最も強いものを中心とする地域、図１３の例では第１エリアＡｒ１及び第２エリアＡｒ２でそれぞれ設定するので、これらの地域の外側エリアの無線受信機７０Ａのデータを捨てることになるが、遠距離の電波強度の弱い通信データを使わなくても測定精度の低下が少ない一方で、電波強度の弱い通信データを大幅に省いて計算負荷を軽減することができる。また、第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２の電波強度が変動したときに第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２を測位システム１０Ａが見失い難くなり、測位システム１０Ａは、電波強度の変動に対して高い適応性を持つことができる。

（９−６）
測位システム１０，１０Ａでは、第１設定領域及び第２設定領域が設定される時点が第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２が検出された後であるから、第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２の検出が第１設定領域及び第２設定領域の設定のために妨げられることがないので、第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２の検出の確実性が向上する。例えば、予め電波強度に対して閾値が設定された状態では、第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２のうちの少なくとも一方の電波強度が閾値以下である場合には、その電波強度が閾値以下のものが検出されなくなってしまうが、測位システム１０，１０Ａの場合には、判定期間において閾値を設けないので、第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２が検出されないという事態を回避し易くなる。その結果、システムの安定性が向上する。

（９−７）
第２実施形態において説明したように、例えば無線受信機７０の基準強度記憶部７１には予め共通基準強度が設定されており、位置推定部６６は、無線受信機７０に閾値である第１基準強度及び第２基準強度を設定しなくてもよいので、無線受信機７０に対する操作を簡素化し易くなる。

（９−８）
複数の無線受信機７０，７０Ａのうちの限定されたものだけが第１位置推定用データ及び第２位置推定用データを位置推定部６６，６６Ａに伝送するので、複数の無線受信機７０，７０Ａから位置推定部６６，６６Ａに位置推定に不要な受信データが伝送されるのを防ぐことができる。その結果、測位システム１０，１０Ａの通信負荷が低減される。

（９−９）
位置推定部６６，６６Ａは、複数の無線受信機７０，７０Ａのうちの少なくとも二つの第１無線受信機と第２無線受信機から伝送されてくる複数時刻の第１位置推定用データ及び第２位置推定用データを用いて第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２の位置をそれぞれ推定するので、第１無線受信機と第２無線受信機を結ぶ直線に沿った動きの推定ができる。そのため、例えば通路のように直線上を第１無線発信端末１０１及び第２無線発信端末１０２が移動する場合には少ない計算負荷で十分な位置の推定が可能になる。

＜第４実施形態＞
（１０）測位システムの概要
本発明の第４実施形態に係る測位システムについて図１６を用いて説明する。第４実施形態の測位システムの構成には、上述の測位システム１０又は測位システム１０Ａの構成を用いることができる。第４実施形態において、複数の無線受信機７０，７０Ａは、屋内空間に対して配置され、無線発信端末１０１から受信する電波の電波強度を検知し、電波強度に関する情報を含む受信データを生成する。位置推定部６６，６６Ａは、複数の無線受信機７０，７０Ａが生成可能な受信データの中の設定閾値以上の電波強度の受信データを位置推定用データとして用いて複数の無線受信機７０，７０Ａの配置位置に基づいて無線発信端末１０１の位置を推定する。

上述の構成を有する測位システム１０，１０Ａは、位置推定部６６，６６Ａ及び複数の無線受信機７０，７０Ａのうちの少なくとも一方は、受信データが設定閾値に関する再判定条件を満たすときには無線発信端末から受信する電波の電波強度を判定して設定閾値を再設定する機能を備えている。

第４実施形態で説明する設定閾値は、上記各実施形態の基準強度を包含する概念である。例えば、第１基準強度を設定閾値と同様に取り扱って後述する方法によって再設定することができる。同様に、第２基準強度を設定閾値と同様に取り扱って後述する方法によって再設定することができる。また、設定閾値は、上記各実施形態のピーク強度を包含する概念である。従って、ピーク強度を設定閾値と同様に取り扱って後述する方法によって再設定することができる。

（１１）測位システムの設定閾値の再設定
（１１−１）再設定の基本的な動作
次に、図１７を用いて、測位システム１０，１０Ａの動作のうち閾値の決定方法について説明する。以下の説明では、測位システム１０を例に挙げて設定閾値の決定方法について説明する。図１６を用いて設定閾値の決定方法の第１の例について説明する。

位置推定部６６は、閾値として、デフォルト値を取得する（ステップＳＴ１１）。デフォルト値は、例えば記憶部６４に記憶されている。そして、矢印ＡＷ１に示されている向き即ち管理コンピュータ６０から複数の無線受信機７０に、デフォルト値が設定閾値として送信される。

管理コンピュータ６０には、矢印ＡＷ２に示されている向き即ち複数の無線受信機７０から、設定閾値以上の電波強度で受信された受信データが送信される。管理コンピュータ６０に送信されてきた受信データは、受信データ記憶領域６４ｂに記憶される（ステップＳＴ１２）。位置推定部６６は、受信データ記憶領域６４ｂの受信データを監視しており、新たに記憶された受信データがあるか否かを判断する（ステップＳＴ１３）。

位置推定部６６は、新たに記憶された受信データがあれば（ステップＳＴ１３の「Ｙｅｓ」のルート）、受信データ記憶領域６４ｂから読み出して（ステップＳＴ１４）、新たに記憶された受信データを用い、再判定条件を満たすか否かを判定する（ステップＳＴ１５）。再判定条件については後述する。位置推定部６６は、新たに記憶された受信データが無ければ（ステップＳＴ１３の「Ｎｏ」のルート）、新たに記憶された受信データの無いことを前提としてそれまでの状況から再判定条件を満たすか否かを判定する（ステップＳＴ１５）。

再判定条件を満たす場合には（ステップＳＴ１５の「Ｙｅｓ」のルート）、位置推定部６６は、設定閾値の候補値ＴＭＰとして、閾値を再計算する（ステップＳＴ１６）。閾値の再計算の方法には、例えば上述の第１基準強度及び第２基準強度の算出と同様の方法が適用できる。ただし、ステップＳＴ１３の「Ｎｏ」のルートを通った場合には、設定閾値の候補値ＴＭＰの値が０になり、デフォルト値の値よりも候補値ＴＭＰの値が小さくなる。

次に、位置推定部６６は、設定閾値の候補値ＴＭＰとデフォルト値とを比較して（ステップＳＴ１７）、設定閾値の候補値ＴＭＰがデフォルト値以上であれば（ステップＳＴ１７の「Ｙｅｓ」のルート）、設置閾値を候補値ＴＭＰに変更する（ステップＳＴ１８）。しかし、位置推定部６６は、設定閾値の候補値ＴＭＰとデフォルト値とを比較して（ステップＳＴ１７）、設定閾値の候補値ＴＭＰがデフォルト値よりも小さければ（ステップＳＴ１７の「Ｎｏ」のルート）、設置閾値をデフォルト値に変更する（ステップＳＴ１９）。

（１１−１−１）閾値調整の開始
無線発信端末１０１が屋内に入って、無線発信端末１０１の電波強度が強くなるまでは、設定閾値がデフォルト値になっている。そのため、ステップＳＴ１２での受信データ記憶領域６４ｂへの受信データの新たな記憶が発生せず、ステップＳＴ１３の「Ｎｏ」のルートを通って、ステップＳＴ１５の「Ｙｅｓ」のルートをステップＳＴ１９まで進んで再びステップＳＴ１２に戻るか、またはステップＳＴ１５の「Ｎｏ」のルートからステップＳＴ１２に戻るようなループの動作を繰り返して無線発信端末１０１の電波強度が強くなるまで待機している。このような待機状態では、無線発信端末１０１の設置閾値がデフォルト値になっていることで、無線発信端末１０１に関して、無線受信機７０，７０Ａから管理コンピュータ６０，６０Ａへの不要な受信データの送信を防ぐことができる。

そして、無線発信端末１０１が屋内に入って、無線発信端末１０１の電波強度が強くなると、ステップＳＴ１２での受信データ記憶領域６４ｂへの受信データの新たな記憶が生じる。そうすると、ステップＳＳＴ１２→ステップＳＴ１３→ステップＳＴ１４→ステップＳＴ１５→ステップＳＴ１６→ステップＳＴ１７→ステップＳＴ１８→ステップＳＳＴ１２のループを繰り返して設定閾値が適切な値に保持される。

（１１−１−２）閾値調整の終了
例えば、無線発信端末１０１を所持していた端末保持者が屋外に出て電波強度が弱くなったり、無線発信端末１０１の電源が切られたりして、無線発信端末１０１を位置推定する必要がなくなったり、無線発信端末１０１を位置推定できなくなったりした状況になると、ステップＳＴ１２での受信データ記憶領域６４ｂへの受信データの新たな記憶が発生しなくなる。そうすると、ステップＳＳＴ１２→ステップＳＴ１３→ステップＳＴ１５→ステップＳＴ１６→ステップＳＴ１７→ステップＳＴ１９→ステップＳＳＴ１２のループを通って設定閾値がデフォルト値に変更される。無線発信端末１０１の設置閾値をデフォルト値に戻すことで、無線発信端末１０１に関して、無線受信機７０，７０Ａから管理コンピュータ６０，６０Ａへの不要な受信データの送信を防ぐことができる。なお、例えば、無線発信端末１０１を所持していた端末保持者が屋外に出たけれども再び屋内に戻ってきて無線発信端末１０１を位置推定する必要が生じたり、無線発信端末１０１の電源が再びオンされて位置推定できるような状況になったりしたときには、ステップＳＴ１２からステップＳＴ１８までのルートを繰り返して、再び無線発信端末１０１に関する設定閾値を適切に設定することが可能である。

（１１−２）再判定条件が受信電波強度差の場合
次に、図１８を用いて、再判定条件が電波強度差ＤＦである場合について説明する。図１８において図１７と同一符号が付されているステップは図１７で説明したステップと同様の操作が行なわれる。なお、図１８のステップＳＴ２２が図１７のステップＳＴ１５に対応し、図１８のステップＳＴ２４、ＳＴ２５が図１７のステップＳＴ１６に対応する。

まず、位置推定部６６は、閾値として、デフォルト値を取得し（ステップＳＴ１１）、前回サンプリング回数Ｐと今回のサンプリング回数Ｃと電波強度差ＤＦ（０，０）を０に設定する。各サンプリングタイミングで、管理コンピュータ６０に送信されてきた受信データは、受信データ記憶領域６４ｂに記憶される（ステップＳＴ１２）。スタート時点から、新たな受信データの記憶があるまでは、ステップＳＴ１３から「Ｎｏ」のルートに進み、前回Ｐ回目とその今回Ｃ回目の受信データの電波強度差ＤＦが比較される（ステップＳＴ２２）。この場合には、ステップＳＴ２１で設定されたとおり、ＤＦ（０，０）=０であるから電波強度差が無い。従って、ステップＳＴ２３に進むが、Ｃ＝０であるので、ステップＳＴ２３の「Ｙｅｓ」のルートに進む。そして、ステップＳＴ２５で設定閾値から定数βを設定閾値の候補値ＴＭＰを算出する。このとき、設定閾値がデフォルト値であるから、ＴＭＰ＝（デフォルト値−β）になる。その結果、ステップＳＴ１７からステップＳＴ１９に進んで、再び設置閾値がデフォルト値に設定される。ステップＳＴ２６では前回Ｐが再度０回目になって初期状態が維持される。

無線発信端末１０１の電波強度が強くなって位置推定ができるようになると、ステップＳＴ１２で受信データ記憶領域６４ｂの受信データが新たに記憶される。そして、ステップＳＴ１３からステップＳＴ１４を経て行われる次のステップＳＴ２２では、電波強度差ＤＦが正の値になって判定値以上になるか否かが判定される。このときの電波強度差ＤＦは、受信データ記憶領域６４ｂから読み出しを行ったサンプリング回を今回Ｃ回目とする。

例えば、デフォルト値に判定値を加えた値を受信データのうちの最も大きな電波強度が超えたときには、ステップＳＴ２４に進み、設定閾値の計算が行われる。そして、ステップＳＴ１７からステップＳＴ１８に進み、新たな設定閾値は、デフォルト値にαを加えた値になる。そして、この新たな設定閾値に変更された今回Ｃ回目が次の再設定の判定時の前回Ｐ回目になるようにデータが書き換えられる（ステップＳＴ２６）。一つの具体例を示すと、例えば、判定値が２０ｄｂｍであり、前回Ｐ回目に複数の無線受信機７０，７０Ａから送られてきた受信データのうちの最大の電波強度が−４５ｄｂｍであり、今回Ｃ回目に複数の無線受信機７０，７０Ａから送られてきた受信データのうちの最大の電波強度が−２０ｄｂｍであるとすると、（（−２０）−（−４５））≧２０となるから、このような場合に位置推定部６６，６６Ａは、ステップＳＴ２２からステップＳＴ２４に進む動作手順を選択する。

デフォルト値に比べて無線発信端末１０１の電波強度が十分に大きいときには、ステップＳＴ１２→ステップＳＴ１３→ステップＳＴ１４→ステップＳＴ２２→ステップＳＴ２４→ステップＳＴ１７→ステップＳＴ１８→ステップＳＴ２６→ステップＳＴ１２のループを複数回繰り返して設定閾値が適切な大きさの値に設定される。

次に、無線発信端末１０１の設定閾値が上述のようにしてデフォルト値よりもある程度大きな適切な値に定まった後の状況を考える。例えば、無線発信端末１０１がポケットなどに入れられて電波強度が低下したとすると、ステップＳＴ２２での電波強度差ＤＦの比較では、前回Ｐ回目の電波強度よりも今回Ｃ回目の電波強度の方が小さくなるので、ＤＦ（Ｐ，Ｃ）が負の値になる。そして、電波強度差ＤＦ（Ｐ，Ｃ）が負で、その絶対値が判定値以上の場合（｜ＤＦ（Ｐ，Ｃ）｜≧判定値）、設定閾値の候補値ＴＭＰは、現在の設定閾値からβを引いた値が算出される（ステップＳＴ２５）。この候補値ＴＭＰがデフォルト値よりも大きければ、この候補値ＴＭＰが新たな設定閾値になる。一つの具体例を示すと、例えば判定値が２０ｄｂｍであり、前回Ｐ回目に複数の無線受信機７０，７０Ａから送られてきた受信データのうちの最大の電波強度が−２０ｄｂｍであり、今回Ｃ回目に複数の無線受信機７０，７０Ａから送られてきた受信データのうちの最大の電波強度が−４０ｄｂｍであるとすると、｜（−４０）−（−２０）｜≧２０となるから、このような場合に位置推定部６６，６６Ａは、ステップＳＴ２２からステップＳＴ２４に進む動作手順を選択する。

（１１−３）判定値の設定
既に説明したように、無線受信機７０，７０Ａが離散的に配置されているため、無線発信端末１０１が送信する電波の強度が一定であっても無線発信端末１０１の位置が変化することにより無線発信端末１０１と無線受信機７０，７０Ａとの距離が変化して受信データの電波強度が変化する。このような無線発信端末１０１の端末保持者の移動にともなって変化する電波強度の変動幅を考慮して、判定値が設定される。例えば、位置推定を行うエリア内で送信出力一定の無線発信端末を移動させて、受信データの電波強度の変動幅を求めておき、その変動幅よりも大きな値に判定値を設定する。このように設定することにより、端末保持者が移動することに起因して頻繁に再設定が行われるのを防ぐことができる。

（１２）変形例
（１２−１）４Ａ
上記第４実施形態では、再判定条件が受信電波強度差の場合について説明したが、電波強度の変化率、つまり受信電波下落率及び／又は受信電波上昇率を再判定条件に用いることができる。図１９には、電波強度の変化率を再判定条件に用いた場合の設定閾値の再設定の動作の一例が示されている。

変形例４Ａが第４実施形態と異なる点は、ステップＳＴ３１とステップＳＴ３２の動作である。ステップＳＴ３１では、第４実施形態のステップＳＴ２１と同様に、初期値の設定を行う。つまり、Ｃ＝Ｐ＝０に設定し、初期の電波強度の変化率であるＣＲ（０，０）を０に設定する。

ステップＳＴ３１で比較する電波強度の変化率ＣＲ（Ｐ，Ｃ）は、例えば次のようにして求められる。サンプリング間隔をΔｔ、前回Ｐ回目の電波強度をＰＷ（Ｐ）、今回Ｃ回目の電波強度をＰＷ（Ｃ）とすると、ＣＲ（Ｐ，Ｃ）＝（ＰＷ（Ｃ）−ＰＷ（Ｐ））／（（Ｃ−Ｐ）×Δｔ）となる。この電波強度の変化率ＣＲ（Ｐ，Ｃ）が正で判定値以上のときはステップＳＴ２４に進み、この電波強度の変化率ＣＲ（Ｐ，Ｃ）が負でその絶対値|ＣＲ（Ｐ，Ｃ）|が判定値以上のときはステップＳＴ２５に進み、この電波強度の変化率の絶対値|ＣＲ（Ｐ，Ｃ）|が判定値より小さいときはステップＳＴ２３に進む。この場合の判定値も、無線発信端末１０１の端末保持者が移動することによって生じる変化率ＣＲの変動幅よりも大きく設定されることが好ましい。

（１２−２）４Ｂ
上記第４実施形態では、電波強度差ＤＦを直接電波強度の差を計算することによって求めたが、電波強度差を別の変数で代替することもできる。前回Ｐ回目と今回Ｃ回目の電波強度差が大きいということは、例えば、前回のアクセスポント数と今回のアクセスポイント数の差が大きいということに置き換えることができる。ここでアクセスポイントとは、受信データを送信してきた無線受信機７０，７０Ａであり、アクセスポイント数とは受信データを送信してきた無線受信機７０，７０Ａの台数である。図２０には、アクセスポイント数を再判定条件に用いた場合の設定閾値の再設定の動作の一例が示されている。

変形例４Ｂが第４実施形態と異なる点は、ステップＳＴ４１とステップＳＴ４２の動作である。ステップＳＴ４１では、第４実施形態のステップＳＴ２１と同様に、初期値の設定を行う。つまり、Ｃ＝Ｐ＝０に設定し、初期のアクセスポイント数であるＡＰ（Ｃ）、ＡＰ（Ｐ）を０に設定する。

ステップＳＴ４１で比較するアクセスポイント数の変化は、ＡＰ（Ｃ）−ＡＰ（Ｐ）で求められる。このアクセスポイント数の変化（ＡＰ（Ｃ）−ＡＰ（Ｐ））が正で判定値以上のときはステップＳＴ２４に進み、このアクセスポイント数の変化（ＡＰ（Ｃ）−ＡＰ（Ｐ））が負でその絶対値｜ＡＰ（Ｃ）−ＡＰ（Ｐ）｜が判定値以上のときはステップＳＴ２５に進み、このアクセスポイント数の変化の絶対値｜ＡＰ（Ｃ）−ＡＰ（Ｐ）｜が判定値より小さいときはステップＳＴ２３に進む。例えば、前回Ｐ回目には、１０台の無線受信機７０，７０Ａから管理コンピュータ６０，６０Ａに受信データが送られてきていたのに、今回Ｃ回目には６台の無線受信機７０，７０Ａからしか管理コンピュータ６０，６０Ａに受信データが送られてこなくなったとする。例えば判定値が３台以上の差とすると、この例では（ＡＰ（Ｃ）−ＡＰ（Ｐ））＝（１０−６）≧３となり、設定閾値がβだけ引き下げられる（ステップＳＴ２５）。この場合の判定値も、無線発信端末１０１の端末保持者が移動することによって生じるアクセスポイント数ＡＰの変動幅よりも大きく設定されることが好ましい。

（１２−３）４Ｃ
上記第４実施形態では、電波強度差ＤＦを直接電波強度の差を計算することによって求めたが、前回Ｐ回目と今回Ｃ回目の電波強度差が大きいということは、例えば、前回のアクセスポイントの配置領域の面積と今回のアクセスポイントの配置領域の面積との差が大きいということに置き換えることができる。ここでアクセスポイントの配置領域の面積とは、受信データを送信してきた無線受信機７０，７０Ａを含む領域の面積のことである。例えば、３３００平方メートルの屋内に２００台の無線受信機７０，７０Ａが配置されていると、受信データが２０台の無線受信機７０，７０Ａから送信されてきたとするとおよそ３３０平方メートルの範囲に配置されている無線受信機７０，７０から受信データが送られてきた計算になる。ただし、無線受信機７０，７０Ａが均等に配置されているとは限らない。そこで、配置が密なところの無線受信機７０，７０Ａには小さな面積を割り付け、配置が疎なところの無線受信機７０，７０Ａには大きな面積を割り付けておいて、受信データを送信してきた無線受信機７０，７０Ａに割り付けられている面積を合計して、その合計面積が今回Ｃ回目と前回Ｐ回目でどのように変化したかによって再設定を行うようにしてもよい。

変形例４Ｃが変形例４Ｂと異なる点は、ステップＳＴ４１とステップＳＴ４２の動作である。ステップＳＴ４１では、変形例４ＢのステップＳＴ４１と同様に、初期値の設定を行う。つまり、Ｃ＝Ｐ＝０に設定し、初期の合計面積であるＰＤ（Ｃ）、ＰＤ（Ｐ）を０に設定する。

ステップＳＴ４１で比較する合計面積の変化は、ＰＤ（Ｃ）−ＰＤ（Ｐ）で求められる。この合計面積の変化（ＰＤ（Ｃ）−ＰＤ（Ｐ））が正で判定値以上のときはステップＳＴ２４に進み、この合計面積の変化（ＰＤ（Ｃ）−ＰＤ（Ｐ））が負でその絶対値｜ＰＤ（Ｃ）−ＰＤ（Ｐ）｜が判定値以上のときはステップＳＴ２５に進み、この合計面積の変化の絶対値｜ＰＤ（Ｃ）−ＰＤ（Ｐ）｜が判定値より小さいときはステップＳＴ２３に進む。この場合の判定値も、無線発信端末１０１の端末保持者が移動することによって生じる合計面積ＰＤの変動幅よりも大きく設定されることが好ましい。

（１２−４）４Ｄ
第４実施形態では、設定閾値を再設定した後すぐであっても再設定条件が満たされれば再設定されるように構成されているが、再設定のための判定を行なわない猶予期間を、設定閾値を再設定した後に設けるように構成することもできる。例えば、図１７のステップＳＴ１５の再設定条件に前回Ｐ回目と今回Ｃ回目の間のサンプリング回数がｍ回以上であるという条件を追加することで、猶予期間を設けることができる。あるいは、前回Ｐ回目と今回Ｃ回目の受信データの送信時刻を記憶しておいて受信データの送信時刻を比較するように構成することもできる。そのように構成する場合には、たとえば猶予期間がＴＢ時間とすると、今回Ｃ回目の受信データの送信時刻ＴＣから前回Ｐ回目の受信データの送信時刻ＴＰを差し引いてそれをＴＢと比較するようにすればよい。このように構成された場合には、ＴＣ−ＴＰ≧ＴＢの条件が満たされれば再設定が行われ、ＴＣ−ＴＰ＜ＴＢであれば常にステップＳＴ１５の「Ｎｏ」のルートに進み、受信データのサンプリング間隔が一様でない場合であっても適用することができる。

このような猶予期間は、常に設けておいてもよいが、所定の条件を満たしたときに猶予期間が設けられるように構成することもできる。例えば、一定期間内に所定回数以上設置閾値の再設定が行なわれたときにのみ猶予期間が設けられるように設定することもできる。一つの具体例を示すと、例えば、１０分間（一定期間の例）に設定閾値の再設定が３回以上（所定回数の例）行われたときには１５分間の猶予期間を設けるという設定である。

（１２−５）４Ｅ
第４実施形態の測位システム１０，１０Ａについて、位置推定部６６，６６Ａが、設定閾値を再設定するときに、再判定期間を設定して再判定期間の前に無線発信端末１０１が存在していた位置を含む所定範囲の無線受信機７０，７０Ａについて設定閾値を引き下げるか又は設定閾値の設定を解除するように構成してもよい。

例えば、図１３のような座標Ｘ１〜Ｘ６と座標Ｙ１〜Ｙ６で表される３６箇所に１台ずつ無線受信機７０，７０Ａが配置されていて、前回Ｐ回目の受信データの電波強度の最大値が−３０ｄｂｍであったものが、今回Ｃ回目の受信データの電波強度の最大値が−５０ｄｂｍに急に下がった場合を考える。そして、測位システム１０，１０Ａは、例えば、今回Ｃ回目の無線発信端末１０１の位置を座標Ｘ３，Ｙ３の位置と特定していたものとする。

このように受信データの電波強度が弱くなった場合、一時的に設定閾値を引き下げるか設定閾値を解除することで、このような操作をしない場合に比べて多くの受信データが得られる。このようにして再設定のための受信データを多く得ることで、設定閾値を適切な値に設定し易くなる。この場合の一時的に設定閾値を引き下げるか設定閾値を解除する期間が再判定期間である。しかし、３６台の無線受信機７０，７０Ａから得た３６個の受信データを解析すると時間が掛かる。そこで、今回Ｃ回目の無線発信端末１０１の位置である座標Ｘ３，Ｙ３の周囲に限って設定閾値を引き下げるか又は設定閾値を解除する。例えば、座標Ｘ３，Ｙ３の周囲のＸ座標がＸ２，Ｘ３，Ｘ４であってＹ座標がＹ２，Ｙ３，Ｙ４の範囲に限って設定閾値を引き下げるか又は設定閾値を解除する。そのようにすると、Ｘ座標がＸ１，Ｘ５，Ｘ６又はＹ座標がＹ１，Ｙ５，Ｙ６の位置にある無線受信機７０，７０Ａからは受信データが送られてこないので、位置推定部６６，６６Ａの再設定の負担を減少させることができる。

上述のように、測位システム１０，１０Ａで今回Ｃ回目の無線発信端末１０１の位置を特定すると計算が必要になるので、位置を特定すること無く、建物のフロアーの外周であるＸ座標がＸ１，Ｘ６又はＹ座標がＹ１，Ｙ６の位置にある無線受信機７０，７０Ａからは再判定期間に受信データが送られてこないように、再判定期間に設定閾値を引き下げるか又は設定閾値を解除する無線受信機７０，７０ＡからＸ座標がＸ１，Ｘ６又はＹ座標がＹ１，Ｙ６にある無線受信機７０，７０Ａを除外するように構成することもできる。なお、建物のフロアーの外周は、例えば建物の壁に沿った部分のように定義することもでき、端末保持者が存在する確率の少ない領域である。

（１２−６）４Ｆ
上記第４実施形態では、今回Ｃ回目と前回Ｐ回目とを比較したが、例えば今回の電波強度と設定閾値とを比較して再設定を行うか否かを決定してもよい。

（１２−７）４Ｇ
上記第４実施形態及びその変形例では、位置推定部が再設定を行なう場合について説明したが、複数の無線受信機７０，７０Ａを相互に接続してネットワーク化して、複数の無線受信機７０，７０Ａが相互にデータの送受信が行える場合には、位置推定部６６，６６Ａに代わって複数の無線受信機７０，７０Ａが再設定を行うように構成することもできる。

（１３）特徴
（１３−１）
第４実施形態及びその変形例４Ａ〜４Ｆの位置推定部６６，６６Ａは、複数の無線受信機７０，７０Ａが生成可能な受信データの中の設定閾値以上の電波強度の受信データを位置推定用データとして用いる。そのため、位置推定部６６，６６Ａが設定閾値より小さい電波強度の受信データを位置推定に用いなくなるので、位置推定に用いられる受信データが減少して位置推定部６６，６６Ａが処理するデータ量の増加が抑制されて位置推定部６６，６６Ａの計算負荷が軽減される。再判定条件を満たすような状態に受信データの電波強度が変わったときに、位置推定部６６，６６Ａは、設定閾値を再設定することで、位置推定用データの位置推定に用いるのに適した設定閾値に変更する。このように位置推定部６６，６６Ａは、受信データの電波強度が変わっても、設定閾値を位置推定にとって良好な値に維持することができる。設定閾値が位置推定にとって良好な値に維持されるので、電波強度が低下して無線発信端末１０１を測位システム１０，１０Ａが見失うことを防止することができ、また電波強度が高くなったことによって測位システムの負荷が増大するのを抑制することができる。設定閾値が適正な値に保たれることで、データ量の増加が抑制されて計算負荷が軽減される。なお、変形例４Ｇで説明したように、位置推定部６６，６６Ａに代えて複数の無線受信機７０，７０Ａが再設定を行なうように構成しても同様の効果を奏する。

（１３−２）
位置推定のために無線受信機７０，７０Ａから管理コンピュータ６０，６０Ａに送られる受信データつまり位置推定用データのうちの最も高い電波強度と設定閾値との差が判定値以上となることを再判定条件とするように構成すると、電波強度が変わって負荷低減と推定精度との両立についての適性を設定閾値が欠くときには、設定閾値の再設定の判定を確実に行なって設定閾値を適正な値に保つことができる。電波強度の方が大きくなる場合と設定閾値の方が大きくなる場合があるので、ここでいう差とは、電波強度差の絶対値｜電波強度差ＤＦ｜と考えてもよい。なお、変形例４Ｇで説明したように、位置推定部６６，６６Ａに代えて複数の無線受信機７０，７０Ａが再設定を行なうように構成しても同様の効果を奏する。

（１３−３）
位置推定のために無線受信機７０，７０Ａから管理コンピュータ６０，６０Ａに送られる受信データつまり位置推定用データのうちの最も高い電波強度が変化する変化率が判定用変化率以上となることを再判定条件とするように構成すると、電波強度が変わって負荷低減と推定精度との両立についての適性を欠くようになるときにその兆候も考慮しながら設定閾値の再設定の判定を行なうことができる。その結果、設定閾値の再設定を早く行って設定閾値を適正な値に保つことができるようになる。なお、変形例４Ｇで説明したように、位置推定部６６，６６Ａに代えて複数の無線受信機７０，７０Ａが再設定を行なうように構成しても同様の効果を奏する。

（１３−４）
位置推定部６６，６６Ａ及び複数の無線受信機７０，７０Ａのうちの少なくとも一方が、設定閾値を再設定した後、所定の猶予期間内には設定閾値の再設定のための判定を行なわないように構成されている場合、頻繁に再判定が行われる事態を回避して、頻繁に再判定をすることによるシステム負荷の増加を防止することができる。その結果、再判定を行なうことにともなうシステム負荷の増加を抑制することができる。

（１３−５）
位置推定部６６，６６Ａ及び複数の無線受信機７０，７０Ａのうちの少なくとも一方が、一定期間内に所定回数以上設定閾値を再設定した場合に猶予期間を設定するように構成されている場合、一定期間内に所定回数以上設定閾値を再設定したときに猶予期間が設定されるということは、言い換えると頻繁に再判定が行われる事態が生じていないときには猶予期間が設けられないということである。このように猶予期間を設けたことで長期間設置閾値が再設定をされないという事態を回避することができるから、猶予期間を設けたことによって長期間再設定がされなくなることによる不具合の発生を抑制できる。

（１３−６）
位置推定部６６，６６Ａが、設定閾値を再設定するときに、再判定期間を設定して再判定期間の前に無線発信端末が存在していた位置を含む所定範囲の無線受信機７０，７０Ａについて設定閾値を引き下げるか又は設定閾値の設定を解除するように構成されていると、無線発信端末１０１が端末保持者の移動に伴って移動するものであっても再判定期間に入ったときに無線発信端末１０１が存在する位置を、再判定期間の前の無線発信端末１０１の存在位置から想定される所定範囲に含められる。このことは、再判定時に所定範囲外の無線受信機７０，７０Ａからの受信データを管理コンピュータ６０，６０Ａが受信せずに済むことを意味しており、再判定のためのデータから省くことができるということになる。その結果、再判定時の計算負荷を軽減することができる。

（１３−７）
位置推定部６６，６６Ａが、複数の無線受信機７０，７０Ａの配置位置のうちの外周部を除いて所定範囲を設定するように構成されていると、再判に有効活用される可能性の小さい外周部の受信データが無線受信機７０，７０Ａから管理コンピュータ６０，６０Ａに送られてこなくなる。つまり、再判に有効活用される可能性の小さい外周部の受信データを再判定時に省くことができることから、有効な再判定を行ないながら再判定時の計算負荷を軽減することができる。

１０，１０Ａ 測位システム
６０，６０Ａ 管理コンピュータ
６６，６６Ａ 位置推定部
７０，７０Ａ 無線受信機
１０１ 第１無線発信端末
１０２ 第２無線発信端末

特開２００７−３２９８８７号公報

Claims (5)

1. 所定の屋内空間を移動可能な第１無線発信端末（１０１）から受信する電波の電波強度を使って前記第１無線発信端末の位置を推測し、前記屋内空間を移動可能な第２無線発信端末（１０２）から受信する電波の電波強度を使って前記第２無線発信端末の位置を推測する測位システムであって、
   前記屋内空間に対して配置され、前記第１無線発信端末の電波強度に基づいて決定され且つ前記第１無線発信端末の端末識別データに対応した第１基準強度と前記第２無線発信端末の電波強度に基づいて決定され且つ前記第２無線発信端末の端末識別データに対応した第２基準強度とを記憶する基準強度記憶部（７１）を有し、前記第１無線発信端末及び前記第２無線発信端末から受信する電波の電波強度を検知し、電波強度に関する情報を含む受信データを生成可能な複数の無線受信機（７０，７０Ａ）と、
   前記第１基準強度及び前記第２基準強度を決定して前記基準強度記憶部に伝送する基準強度決定部（６６ｂ）を有し、複数の前記無線受信機が生成可能な前記受信データの中の限られた範囲の第１位置推定用データ及び第２位置推定用データを用いて複数の前記無線受信機の配置位置に基づいて前記第１無線発信端末及び前記第２無線発信端末の位置をそれぞれ推定する位置推定部（６６，６６Ａ）と
   を備え、
   前記位置推定部及び複数の前記無線受信機のうちの少なくとも一方は、前記第１無線発信端末について受信可能な前記受信データの中から第１設定領域に限定して前記第１位置推定用データを取得し得るように構成され、前記第２無線発信端末について受信可能な前記受信データの中から第２設定領域に限定して前記第２位置推定用データを取得し得るように構成され、複数の前記無線受信機が前記第１基準強度よりも低い電波強度の前記受信データの前記位置推定部への送信を中止することで前記第１基準強度以上の電波強度の前記受信データを前記第１位置推定用データとして用いることにより前記第１設定領域を設定し、複数の前記無線受信機が前記第２基準強度よりも低い電波強度の前記受信データの前記位置推定部への送信を中止することで前記第２基準強度以上の電波強度の前記受信データを前記第２位置推定用データとして用いることにより前記第２設定領域を設定する、測位システム。
2. 前記位置推定部及び複数の前記無線受信機のうちの少なくとも一方は、前記位置推定部が前記第１無線発信端末及び前記第２無線発信端末の位置を推定する運用期間の前に判定期間を設定し、前記判定期間において前記第１無線発信端末及び前記第２無線発信端末から受信する電波の電波強度を判定して前記第１基準強度及び前記第２基準強度を設定する、
   請求項１に記載の測位システム。
3. 所定の屋内空間を移動可能な第１無線発信端末（１０１）から受信する電波の電波強度を使って前記第１無線発信端末の位置を推測し、前記屋内空間を移動可能な第２無線発信端末（１０２）から受信する電波の電波強度を使って前記第２無線発信端末の位置を推測する測位システムであって、
   前記屋内空間に対して配置され、前記第１無線発信端末についての第１ピーク強度と前記第２無線発信端末についての第２ピーク強度とを記憶するピーク強度記憶部（７２）を有し、前記第１無線発信端末及び前記第２無線発信端末から受信する電波の電波強度を検知し、電波強度に関する情報を含む受信データを生成可能な複数の無線受信機（７０，７０Ａ）と、
   前記第１ピーク強度及び前記第２ピーク強度を決定して前記ピーク強度記憶部に伝送するピーク強度決定部（６６ｄ）を有し、複数の前記無線受信機が生成可能な前記受信データの中の限られた範囲の第１位置推定用データ及び第２位置推定用データを用いて複数の前記無線受信機の配置位置に基づいて前記第１無線発信端末及び前記第２無線発信端末の位置をそれぞれ推定する位置推定部（６６，６６Ａ）と
   を備え、
   前記位置推定部及び複数の前記無線受信機のうちの少なくとも一方は、前記第１無線発信端末について受信可能な前記受信データの中から第１設定領域に限定して前記第１位置推定用データを取得し得るように構成され、前記第２無線発信端末について受信可能な前記受信データの中から第２設定領域に限定して前記第２位置推定用データを取得し得るように構成され、前記第１無線発信端末の電波強度に基づいて決定される第１基準強度以上の電波強度の前記受信データを前記第１位置推定用データとして用いるために前記第１設定領域を複数の前記無線受信機のうちの前記第１無線発信端末より受信する電波が前記第１ピーク強度より強いものを中心とする地域以外からの前記位置推定部への送信を中止することで設定し、前記第２無線発信端末の電波強度に基づいて決定される第２基準強度以上の電波強度の前記受信データを前記第２位置推定用データとして用いるために前記第２設定領域を複数の前記無線受信機のうちの前記第２無線発信端末より受信する電波が前記第２ピーク強度よりも強いものを中心とする地域以外からの前記位置推定部への送信を中止することで設定する、測位システム。
4. 前記位置推定部及び複数の前記無線受信機のうちの少なくとも一方は、前記位置推定部が前記第１無線発信端末及び前記第２無線発信端末の位置を推定する運用期間の前に判定期間を設定し、前記判定期間において前記第１無線発信端末及び前記第２無線発信端末から受信する電波の電波強度を判定して前記第１ピーク強度及び前記第２ピーク強度を設定する、
   請求項３に記載の測位システム。
5. 前記位置推定部及び複数の前記無線受信機のうちの少なくとも一方は、前記第１無線発信端末及び前記第２無線発信端末が検出された後に前記第１設定領域及び前記第２設定領域をそれぞれ設定する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の測位システム。

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