JP2011145093A

JP2011145093A - 位置特定システム、位置特定装置、位置特定方法及びプログラム

Info

Publication number: JP2011145093A
Application number: JP2010004017A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Shibata; 洋希柴田; Ken Osegi; 健小瀬木
Original assignee: NTT Facilities Inc
Current assignee: NTT Facilities Inc
Priority date: 2010-01-12
Filing date: 2010-01-12
Publication date: 2011-07-28

Abstract

【課題】消費電力やコストを抑え、無線タグリーダーを常時設置せずとも物体に貼付した無線タグの位置を特定する。
【解決手段】位置特定システムは、空間１に配置された複数の無線タグのそれぞれの位置情報を記憶し、空間１に配置された位置情報が未知のＲＦＩＤタグ４と、複数の位置特定用ＲＦＩＤタグ２のうち少なくとも３つを共に識別し、当該共に識別した各無線タグからの距離を取得する無線タグリーダー５と、無線タグリーダー５により取得された、複数の位置特定用ＲＦＩＤタグ２のうち少なくとも３つからの距離と、記憶された当該各位置特定用ＲＦＩＤタグ２の位置情報とに基づいて、無線タグリーダー５の位置を特定し、無線タグリーダー５が空間１の複数の異なる位置にある場合に特定された各位置と、当該各位置からのＲＦＩＤタグ４の距離に基づいて、ＲＦＩＤタグ４の位置を特定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、位置特定システム、位置特定装置、位置特定方法及びプログラムに関する。

物体の位置を特定する方法の１つに、ＧＰＳ（Global Positioning System）がある。また、他の方法としては、下記の特許文献１に記載されているように、無線タグを物体に貼付して、物体に貼付された無線タグを位置が固定されている無線タグリーダーにより読み取ることで、物体のおおよその位置を特定することが考えられる。

特開２００６−３６４２８号公報

しかしながら、物体の大きさや用途によってはＧＰＳ機能を設けることは困難であるし、無線タグリーダーを複数設置するのには消費電力やコストがかかるほか、環境によっては無線タグリーダーを常時設置しておけないこともある。

本発明の目的の一つは、消費電力やコストを抑え、無線タグリーダーを常時設置せずとも物体に貼付した無線タグの位置を特定することができる位置特定システム、位置特定装置、位置特定方法及びプログラムを提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る、位置特定システムは、空間に配置された複数の無線タグのそれぞれの位置情報を記憶する記憶手段と、前記空間に配置された位置情報が未知の対象無線タグと、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つを共に識別し、当該共に識別した各無線タグからの距離を取得する無線タグリーダーと、前記無線タグリーダーにより取得された、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つからの距離と、前記記憶手段に記憶された当該各無線タグの位置情報とに基づいて、前記無線タグリーダーの位置を特定するリーダー位置特定手段と、前記無線タグリーダーが前記空間の複数の異なる位置にある場合に前記リーダー位置特定手段により特定された各位置と、当該各位置からの前記対象無線タグの距離とに基づいて、前記対象無線タグの位置を特定するタグ位置特定手段と、を含むことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記タグ位置特定手段は、前記無線タグリーダーが前記空間の少なくとも３つの異なる位置にある場合に前記リーダー位置特定手段により特定された各位置と、当該各位置からの前記対象無線タグの距離とに基づいて、前記対象無線タグの位置を特定することを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記無線タグリーダーから出力される電波の強度を、所定の数の前記無線タグが識別されるように調整する手段をさらに含むことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記タグ位置特定手段により特定された前記対象無線タグの位置を前記記憶手段にさらに記憶させることを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記無線タグリーダーは、所定の周期で前記空間に配置された位置情報が未知の対象無線タグと、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つを共に識別し、当該共に識別した各無線タグからの距離を取得することを特徴とする。

また、本発明の一態様に係る位置特定装置は、空間に配置された複数の無線タグのそれぞれの位置情報を記憶する記憶手段と、前記空間に配置された位置情報が未知の対象無線タグと、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つを共に識別し、当該共に識別した各無線タグからの距離を取得する無線タグリーダーにより取得された、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つからの距離と、前記記憶手段に記憶された当該各無線タグの位置情報とに基づいて、前記無線タグリーダーの位置を特定するリーダー位置特定手段と、前記無線タグリーダーが前記空間の複数の異なる位置にある場合に前記リーダー位置特定手段により特定された各位置と、当該各位置からの前記対象無線タグの距離とに基づいて、前記対象無線タグの位置を特定するタグ位置特定手段と、を含むことを特徴とする。

また、本発明の一態様に係る位置特定方法は、空間に配置された複数の無線タグのそれぞれの位置情報を記憶手段に記憶するステップと、前記空間に配置された位置情報が未知の対象無線タグと、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つを共に識別し、当該共に識別した各無線タグからの距離を無線タグリーダーにより取得するステップと、前記無線タグリーダーにより取得された、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つからの距離と、前記記憶手段に記憶された当該各無線タグの位置情報とに基づいて、前記無線タグリーダーの位置を特定するリーダー位置特定ステップと、前記無線タグリーダーが前記空間の複数の異なる位置にある場合に前記リーダー位置特定ステップで特定された各位置と、当該各位置からの前記対象無線タグの距離とに基づいて、前記対象無線タグの位置を特定するタグ位置特定ステップと、を含むことを特徴とする。

また、本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータを、空間に配置された複数の無線タグのそれぞれの位置情報を記憶する記憶手段と、前記空間に配置された位置情報が未知の対象無線タグと、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つを共に識別し、当該共に識別した各無線タグからの距離を取得する無線タグリーダーにより取得された、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つからの距離と、前記記憶手段に記憶された当該各無線タグの位置情報とに基づいて、前記無線タグリーダーの位置を特定するリーダー位置特定手段と、前記無線タグリーダーが前記空間の複数の異なる位置にある場合に前記リーダー位置特定手段により特定された各位置と、当該各位置からの前記対象無線タグの距離とに基づいて、前記対象無線タグの位置を特定するタグ位置特定手段として機能させるためのプログラムである。

本発明の一態様によれば、消費電力やコストを抑え、無線タグリーダーを常時設置せずとも物体に貼付した無線タグの位置を特定することができる。

本発明の一態様によれば、物体に貼付した無線タグの位置を精度良く特定することができる。

本発明の一態様によれば、物体に貼付した無線タグの位置を特定するために必要なデータの収集を効率よく行うことができる。

本発明の一態様によれば、物体に貼付した無線タグの位置を、他の位置情報が未知の無線タグの位置特定に利用することができる。

本発明の一態様によれば、ユーザーが無線タグリーダーを手にして巡回することで、物体に貼付した無線タグの位置を特定するために必要なデータの収集を行うことができる。

本実施形態に係る位置特定システムにより位置を特定する対象の物体が配置された空間の平面図である。位置特定システムの機能ブロック図である。タグ情報テーブルの一例を示す図である。位置情報テーブルの一例を示す図である。あるタイミングにおける、無線タグリーダー、物体、そして対象空間に配置された一部の位置特定用ＲＦＩＤタグの位置関係を示す図である。３つの異なるタイミングにおける、無線タグリーダー、物体の位置関係を示す図である。物体に貼付されたＲＦＩＤタグの位置を特定するための他の方法を説明する図である。位置特定処理のフローチャートである。

以下、本発明を実施するための好適な実施の形態（以下、実施形態という）を、図面に従って説明する。

図１は、本実施形態に係る位置特定システム１０により位置を特定する対象の物体が配置された空間（対象空間１）の平面図である。対象空間１には、位置情報が予め定められたＲＦＩＤタグ（位置特定用ＲＦＩＤタグ２）が複数配置されている。この位置特定用ＲＦＩＤタグ２は、図１に示された例では対象空間１内に縦横に所定の間隔で配置されているが、これに限らず任意の位置に配置されることとしてよい。また、対象空間１がオフィス等であれば、位置特定用ＲＦＩＤタグ２は、柱やデスク等の基準となる位置にそれぞれ配置することとしてもよい。

対象空間１に配置された物体３には、ＩＤ情報が既知のＲＦＩＤタグが貼付されている。この物体３に貼付されたＲＦＩＤタグ４の位置情報は未知であり、本実施形態に係る位置特定システム１０は物体３に貼付されたＲＦＩＤタグ４の位置情報を位置特定用ＲＦＩＤタグ２から得られる情報に基づいて特定することとする。なお、上記の処理の詳細については後述する。また、本実施形態におけるＲＦＩＤタグには、無線タグリーダー５からの電波をエネルギー源として動作するパッシブタグを用いることとするが、アクティブタグを用いることとしても構わない。

無線タグリーダー５は、所定の周期で電波を送信し、送信した電波に対するＲＦＩＤタグからの反応を受け取ることにより、無線タグリーダー５からの電波を受信可能な領域内に存在するＲＦＩＤタグの情報を取得するデバイスである。本実施形態では、無線タグリーダー５には携帯型のデバイスを用いることとし、ユーザー６は無線タグリーダー５を起動させた状態で無線タグリーダー５を手に対象空間１内を巡回する。この際、無線タグリーダー５は、対象空間１内の複数の各位置において、ＲＦＩＤタグからの反応に基づく情報を取得し、当該取得した情報をメモリに記録していくこととする。

図２には、位置特定システム１０の機能ブロック図を示した。図２に示されるように、位置特定システム１０は、無線タグリーダー５と情報処理装置１００を含む。以下、各装置が備える機能の詳細について説明する。

図２に示されるように、無線タグリーダー５は、無線通信部５０、タグ情報取得部５２、タグ情報格納部５４、及びデータ転送部５６を含む。以下、各部の機能の詳細について説明する。

無線通信部５０は、所定の周波数の電波を送受信するアンテナを含み、送信した電波に対するＲＦＩＤタグからの反射波を受信するものである。なお、ＲＦＩＤタグからの反射波には、当該ＲＦＩＤタグのＩＤ情報が乗せて返される。また、無線通信部５０により出力される電波の強度は調整可能としてよく、例えば無線タグリーダー５の位置から所定の数（例えば４つ等）以上のＲＦＩＤタグの情報が平均的（時間的又は／及び空間的な平均であってよい）に取得されるように、電波の出力強度を調整することとしてよい。さらに、無線通信部５０は、指定されたタイミングで電波を送信するようにしてもよいし、指定された時間間隔毎に順次電波を送信するようにしてもよい。

タグ情報取得部５２は、無線通信部５０により送信された電波に対する対象空間１に配置された１又は複数のＲＦＩＤタグからの反射波に基づいて、各ＲＦＩＤタグの情報（タグ情報）を取得するものである。本実施形態では、タグ情報は、情報の取得時刻、ＲＦＩＤタグのＩＤ情報、ＲＦＩＤタグまでの距離情報を含むデータとする。情報の取得時刻は、無線通信部５０により反射波を受信した際の時間情報としてもよいし、電波を送信した際の時間情報としてもよい。また、ＲＦＩＤタグのＩＤ情報は、受信した反射波に含まれるＩＤ情報を抽出して取得することとしてよい。そして、ＲＦＩＤタグまでの距離情報は、無線タグリーダー５とＲＦＩＤタグとの距離を表すデータであり、例えば無線タグリーダー５による電波の送信時刻と、当該電波のＲＦＩＤタグからの反射波を受信した受信時刻とに基づいて算出することとしてもよいし、他の公知の手法を用いることとしてもよい。

タグ情報格納部５４は、例えば半導体メモリを含み、タグ情報取得部５２により取得されたタグ情報が順次格納されるものである。

図３には、タグ情報格納部５４に格納されるタグ情報テーブルの一例を示す。図３に示されるように、タグ情報テーブルは、情報の取得時刻、ＲＦＩＤタグのＩＤ情報、距離情報をそれぞれ対応づけて格納したテーブルとして構成されることとしてよい。

データ転送部５６は、例えばＵＳＢ等のシリアルインターフェースを含み、タグ情報格納部５４に格納されたデータを読み出して外部の装置に転送するものである。

次に、情報処理装置１００に備えられた機能について説明する。図２に示されるように、情報処理装置１００は、入力部１０２、データ取得部１０４、データ抽出部１０６、位置情報格納部１０８、リーダー位置特定部１１０、タグ位置特定部１１２、データ管理部１１４を含む。上記の各部の機能は、ＣＰＵ等の制御手段、メモリ等の記憶手段、外部デバイスとデータを送受信する入出力手段等を備えたコンピュータが、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体に格納されたプログラムを読み込み実行することで実現されるものとしてよい。なお、プログラムは情報記憶媒体によってコンピュータである情報処理装置１００に供給されることとしてもよいし、インターネット等のデータ通信手段を介して供給されることとしてもよい。

入力部１０２は、キーボードやマウス等の入力デバイスと接続する入力インターフェースを含み、入力デバイスから操作情報の入力を受け付けるものである。

データ取得部１０４は、例えばＵＳＢ等のシリアルインターフェースを含み、データ転送部５６から転送されるデータを取得するものである。

データ抽出部１０６は、データ取得部１０４により取得したタグ情報の中から、物体３の位置特定に用いるタグ情報を抽出するものである。本実施形態では、例えば入力部１０２を介して位置を特定する対象の物体３に貼付されたＲＦＩＤタグ４のＩＤ情報が入力されると、当該入力されたＩＤ情報と同タイミングで取得されたＲＦＩＤタグについてのタグ情報を抽出することとする。

位置情報格納部１０８は、例えば半導体メモリやハードディスクドライブ等の記憶装置を含み、対象空間１に配置された位置特定用ＲＦＩＤタグ２のそれぞれの位置情報を格納するものである。本実施形態では、位置情報は、対象空間１の平面図について設定された二次元座標系における座標値（Ｘ座標，Ｙ座標）を用いて表すこととするが、二次元座標に限らず三次元座標を用いて表すこととしても構わない。

図４には、位置情報格納部１０８に格納される位置情報テーブルの一例を示した。図４に示されるように、位置情報テーブルは、位置特定用ＲＦＩＤタグ２のＩＤ情報に関連づけて、位置情報（Ｘ座標，Ｙ座標）が格納されたテーブルとして構成されるものである。

リーダー位置特定部１１０は、データ抽出部１０６により抽出されたタグ情報に基づいて、無線タグリーダー５の位置情報を特定するものである。以下、図５を参照しながら、リーダー位置特定部１１０により行われる処理の具体例を説明する。

図５は、あるタイミングにおける、無線タグリーダー５、物体３、そして対象空間１に配置された一部の位置特定用ＲＦＩＤタグ２の位置関係を示す図である。リーダー位置特定部１１０は、抽出されたタグ情報のうち取得時刻が一致する（又は所定の時間範囲内にある）タグ情報に基づいて、当該取得時刻においてＩＤ情報が取得された位置特定用ＲＦＩＤタグ２（例えばＲＦＩＤタグ（１，１），（２，１），（２，２）とする）の各々について位置情報格納部１０８に格納される位置情報と、無線タグリーダー５と各位置特定用ＲＦＩＤタグ２とのそれぞれの距離に基づいて、無線タグリーダー５の位置を特定する。すなわち、リーダー位置特定部１１０は、ＲＦＩＤタグ（１，１）から距離Ｒ_Ａの円と、ＲＦＩＤタグ（２，１）から距離Ｒ_Ｂの円と、ＲＦＩＤタグ（２，２）から距離Ｒ_Ｃの円との交点の位置を求め、当該交点の位置を無線タグリーダー５の位置として得る。

リーダー位置特定部１１０は、取得時刻が異なるタグ情報について上記の処理を行い、無線タグリーダー５の複数の異なる位置情報を得ることとする。なお、リーダー位置特定部１１０は、データ抽出部１０６により抽出されたタグ情報のうち、取得時刻が一致する（又は所定の時間範囲内にある）ものを選択し、当該選択されたタグ情報のうち位置特定用ＲＦＩＤタグ２のデータを示すものの数が３以上である場合に、無線タグリーダー５の位置を算出する処理を行うこととしてよい。

タグ位置特定部１１２は、リーダー位置特定部１１０により特定された無線タグリーダー５の複数の異なる位置情報と、当該各位置情報における無線タグリーダー５と物体３に貼付されたＲＦＩＤタグ４の距離情報に基づいて、物体３に貼付されたＲＦＩＤタグ４の位置（すなわち物体３の位置）を特定するものである。以下、図６を参照しながら、タグ位置特定部１１２による処理の具体例を説明する。

図６には、３つの異なるタイミング（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）における、無線タグリーダー５、物体３の位置関係を示す図である。なお、各タイミングにおける無線タグリーダー５の位置Ｐ_Ｔ１，Ｐ_Ｔ２，Ｐ_Ｔ３は、それぞれ異なるものとする。そして、各タイミングにおいて、無線タグリーダー５の位置と、無線タグリーダー５と物体３に貼付されたＲＦＩＤタグ４との距離は分かっているため、タグ位置特定部１１２は、位置Ｐ_Ｔ１の無線タグリーダー５から距離Ｒ_Ｔ１の円と、位置Ｐ_Ｔ２の無線タグリーダー５から距離Ｒ_Ｔ２の円と、位置Ｐ_Ｔ３の無線タグリーダー５から距離Ｒ_Ｔ３の円との交点の位置を求め、当該交点の位置を物体３に貼付されたＲＦＩＤタグ４の位置として得る。

図７には、物体３に貼付されたＲＦＩＤタグ４の位置を特定するための他の方法を説明する図を示した。図７には、２つの異なるタイミングにおける（Ｔ１，Ｔ２）、無線タグリーダー５、物体３、位置特定用ＲＦＩＤタグ２の位置関係を示した。なお、各タイミングにおける無線タグリーダー５の位置Ｐ_Ｔ１，Ｐ_Ｔ２は、それぞれ異なるものとする。そして、各タイミングにおいて無線タグリーダー５の位置、及び無線タグリーダー５と物体３に貼付されたＲＦＩＤタグ４との距離は分かっており、物体３に貼付されたＲＦＩＤタグ４の存在領域は、無線タグリーダー５により識別された位置特定用ＲＦＩＤタグ２により囲まれる領域２０内にあると推定されるため、タグ位置特定部１１２は、領域２０と、第１のタイミングＴ１における無線タグリーダー５の位置Ｐ_Ｔ１から距離Ｒ_Ｔ１にある円と、第２のタイミングＴ２における無線タグリーダー５の位置Ｐ_Ｔ２から距離Ｒ_Ｔ２にある円との交点を求めることで、当該交点の位置を物体３に貼付されたＲＦＩＤタグ４の位置として得る。

データ管理部１１４は、タグ位置特定部１１２により特定された物体３に貼付されたＲＦＩＤタグ４の位置情報を、当該ＲＦＩＤタグ４のＩＤ情報に関連づけて管理するものである。データ管理部１１４は、上記特定されたＲＦＩＤタグ４の位置情報を位置情報格納部１０８に格納して管理することとしてもよい。そして、位置特定システム１０では、上記新たに管理されるＲＦＩＤタグ４の位置情報を、他の位置情報が未知のＲＦＩＤタグの位置を特定する際に利用することとしてもよい。情報処理装置１００は、指定された物体３に貼付されたＩＤ情報に関連づけて管理される位置情報を取得して、当該取得した位置情報に画像を表示して物体３の位置を提示するようにしてもよい。

図８には、位置特定システム１０において行われる物体３の位置特定処理のフローチャートを示した。図８に示されるように、対象空間１内の複数の位置に位置特定用ＲＦＩＤタグ２を配置し（Ｓ１）、各位置特定用ＲＦＩＤタグ２の配置された位置情報を記憶しておく（Ｓ２）。

次に、ユーザー６により携帯される無線タグリーダー５は所定周期で電波を送信して、対象空間１内に配置されたＲＦＩＤタグからタグ情報を取得し（Ｓ３）、取得したタグ情報をメモリに順次格納する（Ｓ４）。なお、タグ情報は、取得時刻、ＲＦＩＤタグのＩＤ、無線タグリーダー５とＲＦＩＤタグとの距離を含む情報としてよい。

情報処理装置１００は、無線タグリーダー５に格納されたタグ情報を取得して（Ｓ５）、取得したタグ情報の中から、対象の物体３に貼付されたＲＦＩＤタグ４のＩＤと取得時刻が一致するタグ情報を抽出する（Ｓ６）。情報処理装置１００は、抽出したタグ情報に基づき、取得時刻毎に位置特定用ＲＦＩＤタグ２の位置と、位置特定用ＲＦＩＤタグ２と無線タグリーダー５の距離とを用いて無線タグリーダー５の位置を特定する（Ｓ７）。次に、情報処理装置１００は、異なる取得時刻毎の、無線タグリーダー５の位置と、無線タグリーダー５と対象のＲＦＩＤタグ４の距離とに基づいて、対象のＲＦＩＤタグ４の位置を特定する（Ｓ８）。

以上説明した、本実施形態に係る位置特定システム１０によれば、ＲＦＩＤタグを予め対象空間１内の定められた位置に複数配置しておき、携帯型の無線タグリーダー５を用いて各ＲＦＩＤタグから取得される情報を利用することで、位置情報が未知のＲＦＩＤタグについてもの位置情報を特定することができる。ＲＦＩＤタグは外部からの電力供給を要さず、無線タグリーダー５に比べて小さいため、無線タグリーダー５を対象空間１内に複数配置する場合に比べて設置の制約が小さい。

また、本実施形態では、１つの位置情報が未知のＲＦＩＤタグの位置を特定する処理を説明したが、複数の位置情報が未知のＲＦＩＤタグの位置をそれぞれ特定する場合にも、各々について同様の手順を実行することで各ＲＦＩＤタグについての位置を特定することができる。

また、本実施形態では、タグ情報を収集する無線タグリーダー５と、タグ情報を用いてＲＦＩＤタグの位置を特定する情報処理装置１００とを別体として構成したが、無線タグリーダー５にＲＦＩＤタグの位置を特定する機能を搭載するように構成しても構わない。

１対象空間、２位置特定用ＲＦＩＤタグ、３物体、４ＲＦＩＤタグ（対象ＲＦＩＤタグ）、５無線タグリーダー、６ユーザー、１０位置特定システム、２０領域、５０無線通信部、５２タグ情報取得部、５４タグ情報格納部、５６データ転送部、１００情報処理装置、１０２入力部、１０４データ取得部、１０６データ抽出部、１０８位置情報格納部、１１０リーダー位置特定部、１１２タグ位置特定部、１１４データ管理部。

Claims

空間に配置された複数の無線タグのそれぞれの位置情報を記憶する記憶手段と、
前記空間に配置された位置情報が未知の対象無線タグと、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つを共に識別し、当該共に識別した各無線タグからの距離を取得する無線タグリーダーと、
前記無線タグリーダーにより取得された、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つからの距離と、前記記憶手段に記憶された当該各無線タグの位置情報とに基づいて、前記無線タグリーダーの位置を特定するリーダー位置特定手段と、
前記無線タグリーダーが前記空間の複数の異なる位置にある場合に前記リーダー位置特定手段により特定された各位置と、当該各位置からの前記対象無線タグの距離とに基づいて、前記対象無線タグの位置を特定するタグ位置特定手段と、
を含むことを特徴とする位置特定システム。
前記タグ位置特定手段は、前記無線タグリーダーが前記空間の少なくとも３つの異なる位置にある場合に前記リーダー位置特定手段により特定された各位置と、当該各位置からの前記対象無線タグの距離とに基づいて、前記対象無線タグの位置を特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の位置特定システム。
前記無線タグリーダーから出力される電波の強度を、所定の数の前記無線タグが識別されるように調整する手段をさらに含む
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の位置特定システム。
前記タグ位置特定手段により特定された前記対象無線タグの位置を前記記憶手段にさらに記憶させる
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の位置特定システム。
前記無線タグリーダーは、所定の周期で前記空間に配置された位置情報が未知の対象無線タグと、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つを共に識別し、当該共に識別した各無線タグからの距離を取得する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の位置特定システム。
空間に配置された複数の無線タグのそれぞれの位置情報を記憶する記憶手段と、
前記空間に配置された位置情報が未知の対象無線タグと、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つを共に識別し、当該共に識別した各無線タグからの距離を取得する無線タグリーダーにより取得された、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つからの距離と、前記記憶手段に記憶された当該各無線タグの位置情報とに基づいて、前記無線タグリーダーの位置を特定するリーダー位置特定手段と、
前記無線タグリーダーが前記空間の複数の異なる位置にある場合に前記リーダー位置特定手段により特定された各位置と、当該各位置からの前記対象無線タグの距離とに基づいて、前記対象無線タグの位置を特定するタグ位置特定手段と、
を含むことを特徴とする位置特定装置。
空間に配置された複数の無線タグのそれぞれの位置情報を記憶手段に記憶するステップと、
前記空間に配置された位置情報が未知の対象無線タグと、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つを共に識別し、当該共に識別した各無線タグからの距離を無線タグリーダーにより取得するステップと、
前記無線タグリーダーにより取得された、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つからの距離と、前記記憶手段に記憶された当該各無線タグの位置情報とに基づいて、前記無線タグリーダーの位置を特定するリーダー位置特定ステップと、
前記無線タグリーダーが前記空間の複数の異なる位置にある場合に前記リーダー位置特定ステップで特定された各位置と、当該各位置からの前記対象無線タグの距離とに基づいて、前記対象無線タグの位置を特定するタグ位置特定ステップと、
を含むことを特徴とする位置特定方法。
コンピュータを、
空間に配置された複数の無線タグのそれぞれの位置情報を記憶する記憶手段と、
前記空間に配置された位置情報が未知の対象無線タグと、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つを共に識別し、当該共に識別した各無線タグからの距離を取得する無線タグリーダーにより取得された、前記複数の無線タグのうち少なくとも３つからの距離と、前記記憶手段に記憶された当該各無線タグの位置情報とに基づいて、前記無線タグリーダーの位置を特定するリーダー位置特定手段と、
前記無線タグリーダーが前記空間の複数の異なる位置にある場合に前記リーダー位置特定手段により特定された各位置と、当該各位置からの前記対象無線タグの距離とに基づいて、前記対象無線タグの位置を特定するタグ位置特定手段として機能させるためのプログラム。