JP6134768B2 - ロボット支援手術のための機器 - Google Patents
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Description
1.器具シャフトの回転
2.器具シャフトと無関係の器具先端の回転
3.器具シャフトに関する器具先端の曲げ
4.特に、相互に移動可能に配置される2つのエレメントの相対運動を生成するための手術器具の器具先端又は鋏の刃の掴み動作等の動作
12 マニプレータ
14 マウント
16,16a−16d マニプレータアーム
20 マウントヘッド
22,26 駆動ユニット
24 マウントベース
28,30 マウントアーム
32 手術台支柱
34 手術台
36 制御ユニット
37 入出力ユニット
38 殺菌カバー
39 殺菌手術領域
40a−58a,40b−58b,40c−58c,40d−58d セグメント
60 セグメント
62,64,66 伸縮自在設備の断面
68 駆動ユニット
100 連結ユニット
102 第1の伝達手段
104 第1の電気的伝達手段
106,108 電気接点
109 光学的伝達手段
110 第1の直進駆動エレメント/直線リフトフォーク
112 第2の直進駆動エレメント/直線リフトフォーク
114 第1の回転駆動エレメント/駆動ピニオン
116 第2の回転駆動エレメント/駆動ピニオン
118,120 連結センサ
121 RFID読み書きユニット
122,124 ガイド溝
123,125 ガイド溝の前端
126 スナップインノーズ
128 スナップインエレメント
130 回転軸
132 ばね
134 ロック解除ボタン
136,138 開口
140,142,144,146 駆動モータ
147 第1の直線連結ギアメカニズム
148 第2の直線連結ギアメカニズム
150 第1のギア段
152 第2のギア段
154,156 位置センサ
200 殺菌ロック
202 接続縁
204,206 ガイドピン
208,210 ロックフラップ
212 下部
214,216 開口
218,220 側壁
222 前端壁
224 後端壁
226 V字形凹部
228,230 ガイド及びロック解除バー
232,234 検知窓
236−242 ガイドビード
244 ガイドフォーク
246,248 枝
250,252 スナップインビード
254 ガイドウェブ
266 第1の接続領域
268 第2の接続領域
300,300a−300d 器具ユニット
400 殺菌ユニット
401 底板
402,404 殺菌フラップ
406 第2の伝達手段
408 第1の直進従動エレメント
410 第2の直進従動エレメント
412 第1の回転従動エレメント
414 第2の回転従動エレメント
415,417 カム
416,418 ばね
420 外部器具シャフトのベアリング
421 光インタフェース
422,423 電気接点
426,428 検出エレメント
430,432 側壁
434,436 スナップインエレメント
438,440 作動エレメント
442 前端壁
444,446 溝
450 後端壁
452 ガイド溝
454 駆動バー
456−462 V字形連結エレメント
464,466 ガイドフラップ
468,470 角度トランスミッタ
494 RFIDトランスポンダ
500 器具
510 器具シャフトの縦軸
512 外部器具シャフト
514 エンドエフェクタ
516,518 把持アーム
D4 傾斜軸
D6,D7,D8 回転軸
P1,P2,P3 方向矢印
520 第1の内部器具シャフト
522 第2の内部器具シャフト
524 第3の内部器具シャフト
1300 器具ユニット
1400 殺菌ユニット
1500 手術器具
1410 ジャロジ
1038 殺菌カバー
1200 殺菌ロック
1210 ジャロジ
2300 器具ユニット
2400 殺菌ユニット
2500 手術器具
2038 殺菌カバー
2200 殺菌ロック
Claims (15)
- 駆動エレメントを含む連結ユニット(100)を有する少なくとも1つの無殺菌マニプレータアーム(16)と、
殺菌領域(39)に配置されると共に手術器具(500)と前記連結ユニット(100)の前記駆動エレメントに前記手術器具(500)を連結するための殺菌ユニット(400)とを含む殺菌器具ユニット(300)と、
前記無殺菌マニプレータアーム(16)の少なくとも一部を前記殺菌領域(39)から保護するための殺菌カバー(38)と、
を含み、
前記連結ユニット(100)は、直進駆動移動を生成するための直進駆動エレメント(110,112)と、回転駆動移動を生成するための回転駆動エレメント(114,116)と、を含み、
前記殺菌ユニット(400)は、前記直進駆動エレメント(110,112)に連結可能な直進従動エレメント(408,410)と、前記回転駆動エレメント(114,116)に連結可能な回転従動エレメント(412,414)と、を有し、
前記殺菌カバー(38)は、前記連結ユニット(100)と前記殺菌ユニット(400)とに接続可能な殺菌ロック(200)を含み、
前記連結ユニット(100)に接続された前記殺菌ロック(200)は、前記殺菌ユニット(400)が前記殺菌ロック(200)に接続される前と前記殺菌ユニット(400)が前記殺菌ロック(200)から分離された後とに前記直進駆動エレメント(110,112)と前記回転駆動エレメント(114,116)とを覆って保護する
ことを特徴とするロボット支援手術のための機器。 - 前記殺菌ロック(200)は、前記直進駆動エレメント(110,112)が前記直進従動エレメント(408,410)に連結可能なように、且つ前記回転駆動エレメント(114,116)が前記回転従動エレメント(412,414)に連結可能なように、前記連結ユニット(100)と前記駆動エレメント(110−116)に対するアクセスを提供する前記殺菌ユニット(400)とに接続される
請求項1に記載の機器。 - 前記殺菌ユニット(400)は、前記殺菌ユニット(400)が前記殺菌ロック(200)に接続される前と前記殺菌ユニット(400)が前記殺菌ロック(200)から分離された後とに前記従動エレメント(408−414)を覆って保護する殺菌カバー(402,404)を含み、
前記殺菌ユニット(400)は、前記殺菌ロック(200)が前記連結ユニット(100)と前記殺菌ユニット(400)とに接続される時に、前記従動エレメント(408−414)に対するアクセスを提供する
請求項1又は2に記載の機器。 - 前記殺菌ロック(200)は、前記殺菌ユニット(400)が前記殺菌ロック(200)に接続される前と前記殺菌ユニット(400)が前記殺菌ロック(200)から分離された後とに前記連結ユニット(100)の前記駆動エレメント(110−116)を覆って保護する殺菌カバー(208,210)を含み、
前記殺菌ロック(200)は、前記殺菌ロック(200)が前記連結ユニット(100)と殺菌ユニット(400)とに接続される時に、前記駆動エレメント(110−116)にアクセスを提供する
請求項1乃至3の何れか一項に記載の機器。 - 前記殺菌カバーは、ジャロジ(1410)と、ローラブラインドと、開口及び/又はフラップ(208,210,402,404)に提供される回転可能ディスクと、を含む
請求項3又は4に記載の機器。 - 前記連結ユニット(100)の前記直進駆動エレメント(110)は、第1の直進駆動エレメント(110)であり、
前記連結ユニット(100)の前記回転駆動エレメント(114)は、第1の回転駆動エレメント(114)であり、
前記殺菌ユニット(400)の前記直進従動エレメント(408)は、第1の直進従動エレメント(408)であり、
前記殺菌ユニット(400)の前記回転従動エレメント(412)は、第1の回転従動エレメント(412)であり、
前記連結ユニット(100)は、直進駆動移動を生成するための第2の直進駆動エレメント(112)と、回転駆動移動を生成するための第2の回転駆動エレメント(116)と、を含み、
前記殺菌ユニット(400)は、前記第2の直進駆動エレメント(112)に連結可能な第2の直進従動エレメント(410)と、前記第2の回転駆動エレメント(116)に連結可能な第2の回転従動エレメント(414)と、を有し、
前記連結ユニット(100)に接続された前記殺菌ロック(200)は、前記第1の直進駆動エレメント(110)と前記第2の直進駆動エレメント(112)と前記第1の回転駆動エレメント(114)と前記第2の回転駆動エレメント(116)とを覆って保護する
請求項1乃至5の何れか一項に記載の機器。 - 前記第1の直進従動エレメント(408)及び/又は前記第2の直進従動エレメント(410)は、弾性変形可能エレメント(416,418)の復元力によって初期位置に移動可能であり、
前記復元力は、前記殺菌ユニット(400)が前記殺菌ロック(200)から分離された後に前記第1の直進従動エレメント(408)と前記第2の直進従動エレメント(410)の夫々をその初期位置に移動させる
請求項6に記載の機器。 - 前記連結ユニット(100)は、前記第1の回転従動エレメント(412)及び/又は前記第2の回転従動エレメント(414)の少なくとも1つの回転角度位置を検出するための少なくとも1つの位置センサ(154,156)を有する
請求項6又は7に記載の機器。 - 前記連結ユニット(100)は、前記駆動エレメント(110−116)の夫々に対して個別の駆動ユニット(140−146)を有する
請求項1乃至8の何れか一項に記載の機器。 - 前記連結ユニット(100)は、前記殺菌ユニット(400)が前記殺菌ロック(200)から分離された後に前記直進駆動エレメント(110,112)を初期位置に移動させ、
その初期位置に配置された前記直進駆動エレメント(110,112)は、前記連結ユニット(100)に接続された前記殺菌ロック(200)に前記殺菌ユニット(400)を接続する時にその初期位置に配置された前記直進従動エレメント(408,410)と自動的に直接的に係合される
請求項1乃至9の何れか一項に記載の機器。 - 前記殺菌ユニット(400)の前記従動エレメント(408−414)は、前記手術器具(500)の縦軸(510)に沿って連続的に配置され、
前記従動エレメント(408−414)は、前記手術器具(500)の近位端から、第2の回転従動エレメント(414)、第2の直進従動エレメント(410)、第1の回転従動エレメント(412)、第1の直進従動エレメント(408)の順に配置され、
前記殺菌ユニット(400)は、電気接点(422,423)及び/又は光インタフェース(421)を含み、
前記連結ユニット(100)は、相補駆動エレメント(110−116)、電気接点(106,108)、及び/又は光インタフェース(109)を含む
請求項1乃至10の何れか一項に記載の機器。 - 前記第2の直進従動エレメント(410)は、外部器具シャフト(512)において前記外部器具シャフト(512)の縦軸(510)の方向に縦に移動可能に配置された第1の内部器具シャフト(520)に接続され、
前記第1の内部器具シャフト(520)が移動される時に、前記手術器具(500)のエンドエフェクタ(514)が傾斜軸(D4)に対して旋回可能であり、
前記第1の回転従動エレメント(412)は、前記第1の内部器具シャフト(520)に配置された第2の内部器具シャフト(522)に回転可能に固定される方法で接続され、
前記第2の内部器具シャフト(522)が回転される時に、前記エンドエフェクタ(514)の回転が前記外部器具シャフト(512)と無関係にもたらされ、
前記第1の直進従動エレメント(408)は、相互に対して移動可能なエンドエフェクタ(514)の駆動アーム(516,518)のために前記第2の内部器具シャフト(522)において前記第2の内部器具シャフト(522)に対して縦に移動可能に配置された第3の内部器具シャフト(524)に接続される
請求項6、7、8、又は11に記載の機器。 - 前記エンドエフェクタ(514)の前記駆動アーム(516,518)は、切断アーム、把持アーム、及び/又は持針器アームである
請求項12に記載の機器。 - 前記エンドエフェクタ(514)の前記駆動アーム(516,518)は、相互に電気的に絶縁されて配置され、
前記駆動アーム(516,518)の夫々は、1本のケーブルに導電性の方法で接続され、
前記ケーブルは、前記第3の内部器具シャフト(524)を通じて通される
請求項12又は13に記載の機器。 - 請求項1乃至14の何れか一項に記載の機器と、
手術領域の少なくとも1つのイメージをリアルタイムに出力する少なくとも1つのディスプレイユニットと、
少なくとも1つの入力コマンドを入力するための少なくとも1つの入力機器(37)と、
マニプレータアーム(16)と少なくとも1つの駆動ユニットによって入力コマンドに依存して前記殺菌ロック(200)を通じて前記マニプレータアーム(16)の前記連結ユニット(100)に接続された前記殺菌ユニット(400)とを配置する制御ユニット(36)と、
を含むことを特徴とするロボット支援手術のための設備。
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