CN107334533B - 支架组件、手术机器人的手术器械及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种支架组件、手术机器人的手术器械及手术机器人，其中，支架组件包括：第一支架，第一支架包括安装腔；弹性件，设置在安装腔内；定位销，设置在安装腔内并与弹性件相连接；第二支架，第二支架上设置有定位孔，定位孔与定位销相适配；其中，第一支架和第二支架中的一个上设置有定位凸起，另一个上设置有定位槽，通过定位凸起和定位槽的配合以及弹性件的弹力将定位销***定位孔以使第一支架与第二支架相连接。本发明提供的支架组件，实现了第一支架与第二支架之间的快拆功能，以便于用户随时将第一支架和第二支架装配或分离。

Description

支架组件、手术机器人的手术器械及手术机器人

技术领域

本发明涉及医学机器人技术领域，具体而言，涉及一种支架组件、手术机器人的手术器械及手术机器人。

背景技术

目前，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势，在相关技术中，由于微创外科手术自身特点，使得机器人的活动空间被极大的限制，导致机器人无法***，并且由于手术机器人的手术器械的结构复杂，体积大，进一步压缩了机器人的活动空间。因此，如何设计一款在有限的空间内可灵活地装配、拆卸和运动的手术机器人成为急需解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，本发明的第一方面的实施例提出了一种支架组件。

本发明的第二方面实施例，还提出了一种手术机器人的手术器械。

本发明的第三方面实施例，还提出了一种手术机器人。

有鉴于此，根据本发明的第一方面的实施例，本发明提出了一种支架组件，用于手术机器人的手术器械，包括：第一支架，第一支架包括安装腔；弹性件，设置在安装腔内；定位销，设置在安装腔内并与弹性件相连接；第二支架，第二支架上设置有定位孔，定位孔与定位销相适配；其中，第一支架和第二支架中的一个上设置有定位凸起，另一个上设置有定位槽，通过定位凸起和定位槽的配合以及弹性件的弹力将定位销***定位孔以使第一支架与第二支架相连接。

本发明提供的支架组件，通过定位凸起以及定位槽的配合以及定位销与定位孔的配合，使得第一支架与第二支架之间实现了紧固的连接，同时还可以通过拨动定位销使其脱出定位孔以将第一支架和第二支架相分离，通过上述的结构实现了第一支架与第二支架之间的快拆功能，以便于用户随时将第一支架和第二支架装配或分离。其中，对于采用了该支架组件的手术机器人领域的手术机器人的手术器械，第一支架和第二支架上可以分别设置不同的机构，如驱动组件、从动组件、医疗装置、手术执行部等，通过上述的快拆结构使得用户可以随时选用不同的第一支架和第二支架互相快速地连接或拆卸，极大地方便了用户的使用，同时提升了手术机器人的手术器械或手术机器人的通用性和装配效率。

另外，本发明提供的上述实施例中的支架组件还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，定位凸起上设置有第一导向斜面；定位槽上设置有第二导向斜面，第二导向斜面与第一导向斜面相适配。

在该技术方案中，通过分别在定位凸起和定位槽上设置导向斜面，使得定位凸起能够更加平顺地进出定位槽，这样也使得第一支架与第二支架之间的装配或拆卸更加方便容易，进一步地提升了两者装配或拆卸的效率。

在上述任一技术方案中，优选地，第一支架的底部设置有导向槽；第二支架上设置有导向凸起，导向凸起与导向槽相适配。

在该技术方案中，通过导向槽和导向凸起的结构，进一步实现了装配时对于第一支架和第二支架的导向作用，使得两者能够更高效的连接和装配，同时通过导向槽与导向凸起的配合也能够起到一定的对于第一支架和第二支架的定位作用，防止两者连接后发生相对运动。

在上述任一技术方案中，优选地，导向凸起上设置有第三导向斜面。

在该技术方案中，导向凸起上设置的第三导向斜面可用于第一支架和第二支架在装配接触时的对于第一支架和导向槽的导向，这样也能够进一步地提升装配效率。

在上述任一技术方案中，优选地，第二支架上还设置有第四导向斜面，第一支架与第二之间装配时定位销先经过第四导向斜面再***定位孔。

在该技术方案中，在第一支架与第二支架装配连接的过程中，定位销先经过第二支架上的第四导向斜面再***定位孔，这样使得第一支架与第二支架接触之初就能够对定位销导向，同时通过第四导向斜面使装配连接时弹性件就开始压缩，而省去了用户对定位销的操作，提高装配连接效率的同时也方便了用户的使用。

在上述任一技术方案中，优选地，定位凸起设置在第一支架的底部，定位槽设置在第二支架上。

在该技术方案中，定位凸起设置在第一支架的底部，定位槽设置在第二支架上，通过定位凸起与定位槽的配合使得第一支架与第二支架紧固地连接。

在上述任一技术方案中，优选地，弹性件为弹簧。

在该技术方案中弹性件为弹簧，利用弹簧的弹力将定位销***定位孔中以使两者之间的位置相对固定，同时还可以拨动定位销压缩弹簧，进而将定位销退出定位孔，以使第一支架与第二支架之间分离。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：把手，把手穿过安装腔的壁面并与定位销相连接。

在该技术方案中，用户可以通过拨动与定位销相连接的把手移动定位销，进而将定位销退出定位孔，从而分离第一支架与第二支架。其中，把手本身可以设计有杠杆结构，这样用户在使用时就可以更省力、更方便。

本发明第二方面的实施例还提供了一种手术机器人的手术器械，包括：上述的支架组件。

本发明提供的手术机器人的手术器械，通过采用上述的支架组件，使得第一支架与第二支架之间实现了紧固的连接，同时还可以通过拨动定位销使其脱出定位孔以将第一支架和第二支架相分离，实现了第一支架与第二支架之间的快拆功能，以便于用户随时将第一支架和第二支架装配或分离。

另外，本发明提供的上述实施例中的支架组件还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，还包括：传动组件，设置在第一支架上；手术执行部，手术执行部与传动组件相连接；驱动组件，可拆卸地设置在第二支架上，当第一支架与第二支架连接时驱动组件与传动组件相连接。

在该技术方案中，第一支架和第二支架上分别设置有传动组件和驱动组件，同时传动组件上连接有手术执行部，这样可以将不同的手术执行部分别设置在不同的第一支架上，这样通过更换不同的第一支架就能够相当于更换了不同的手术执行部，提升了对于手术执行部的更换效率，进而提升了手术操作的效率和灵活性。

本发明第三方面的实施例还提供了一种手术机器人，包括：上述的手术机器人的手术器械。

本发明提供的手术机器人，通过采用上述的手术机器人的手术器械，可随时自由地更换不同的第一之间或第二支架，这样可以将不同的手术执行部分别设置在不同的第一支架上，这样通过更换不同的第一支架就能够相当于更换了不同的手术执行部，提升了对于手术执行部的更换效率，进而提升了手术操作的效率和灵活性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一种实施例的结构示意图；

图2是图1所示结构的剖视图；

图3是图1所示结构中第一支架的结构示意图；

图4是图1所示结构中第二支架的结构示意图；

图5是本发明一种实施例的结构示意图；

图6是图5所示结构中A部分的局部放大示意图。

其中，图1至图6中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

第一支架12，安装腔122，弹性件124，定位销126，定位凸起128，第一导向斜面1282，把手130，第二支架14，定位孔142，定位槽144，第二导向斜面1442，导向凸起146，第三导向斜面1462，第四导向斜面148，手术机器人的手术器械2，传动组件22，手术执行部24，驱动组件26。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图6描述根据本发明一些实施例所述的支架组件、手术机器人的手术器械及手术机器人。

如图1至图4所示，本发明提供了一种支架组件，用于手术机器人的手术器械2，包括：第一支架12，第一支架12包括安装腔122；弹性件124，设置在安装腔122内；定位销126，设置在安装腔122内并与弹性件124相连接；第二支架14，第二支架14上设置有定位孔142，定位孔142与定位销126相适配；其中，第一支架12和第二支架14中的一个上设置有定位凸起128，另一个上设置有定位槽144，通过定位凸起128和定位槽144的配合以及弹性件124的弹力将定位销126***定位孔142以使第一支架12与第二支架14相连接。

本发明提供的支架组件，通过定位凸起128以及定位槽144的配合以及定位销126与定位孔142的配合，使得第一支架12与第二支架14之间实现了紧固的连接，同时还可以通过拨动定位销126使其脱出定位孔142以将第一支架12和第二支架14相分离，通过上述的结构实现了第一支架12与第二支架14之间的快拆功能，以便于用户随时将第一支架12和第二支架14装配或分离。其中，对于采用了该支架组件的手术机器人领域的手术机器人的手术器械2，第一支架12和第二支架14上可以分别设置不同的机构，如驱动组件26、从动组件、医疗装置、手术执行部24等，通过上述的快拆结构使得用户可以随时选用不同的第一支架12和第二支架14互相快速地连接或拆卸，极大地方便了用户的使用，同时提升了手术机器人的手术器械2或手术机器人的通用性和装配效率。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图3和图4所示，定位凸起128上设置有第一导向斜面1282；定位槽144上设置有第二导向斜面1442，第二导向斜面1442与第一导向斜面1282相适配。

在该实施例中，通过分别在定位凸起128和定位槽144上设置导向斜面，使得定位凸起128能够更加平顺地进出定位槽144，这样也使得第一支架12与第二支架14之间的装配或拆卸更加方便容易，进一步地提升了两者装配或拆卸的效率。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图4所示，第一支架12的底部设置有导向槽；第二支架14上设置有导向凸起146，导向凸起146与导向槽相适配。

在该实施例中，通过导向槽和导向凸起146的结构，进一步实现了装配时对于第一支架12和第二支架14的导向作用，使得两者能够更高效的连接和装配，同时通过导向槽与导向凸起146的配合也能够起到一定的对于第一支架12和第二支架14的定位作用，防止两者连接后发生相对运动。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图3所示，导向凸起146上设置有第三导向斜面1462。

在该实施例中，导向凸起146上设置的第三导向斜面1462可用于第一支架12和第二支架14在装配接触时的对于第一支架12和导向槽的导向，这样也能够进一步地提升装配效率。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图4所示，第二支架14上还设置有第四导向斜面148，第一支架12与第二之间装配时定位销126先经过第四导向斜面148再***定位孔142。

在该实施例中，在第一支架12与第二支架14装配连接的过程中，定位销126先经过第二支架14上的第四导向斜面148再***定位孔142，这样使得第一支架12与第二支架14接触之初就能够对定位销126导向，同时通过第四导向斜面148使装配连接时弹性件124就开始压缩，而省去了用户对定位销126的操作，提高装配连接效率的同时也方便了用户的使用。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1至图4所示，定位凸起128设置在第一支架12的底部，定位槽144设置在第二支架14上。

在该实施例中，定位凸起128设置在第一支架12的底部，定位槽144设置在第二支架14上，通过定位凸起128与定位槽144的配合使得第一支架12与第二支架14紧固地连接。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图2所示，弹性件124为弹簧。

在该技术方案中弹性件124为弹簧，利用弹簧的弹力将定位销126***定位孔142中以使两者之间的位置相对固定，同时还可以拨动定位销126压缩弹簧，进而将定位销126退出定位孔142，以使第一支架12与第二支架14之间分离。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图1和图2所示，还包括：把手130，把手130穿过安装腔122的壁面并与定位销126相连接。

在该实施例中，用户可以通过拨动与定位销126相连接的把手130移动定位销126，进而将定位销126退出定位孔142，从而分离第一支架12与第二支架14。其中，把手130本身可以设计有杠杆结构，这样用户在使用时就可以更省力、更方便。

本发明还提供了一种手术机器人的手术器械2，如图5和图6所示，包括：上述的支架组件。

本发明提供的手术机器人的手术器械2，通过采用上述的支架组件，使得第一支架12与第二支架14之间实现了紧固的连接，同时还可以通过拨动定位销126使其脱出定位孔142以将第一支架12和第二支架14相分离，实现了第一支架12与第二支架14之间的快拆功能，以便于用户随时将第一支架12和第二支架14装配或分离。

在本发明的一个实施例中，优选地，如图5和图6所示，还包括：传动组件22，设置在第一支架12上；手术执行部24，手术执行部24与传动组件22相连接；驱动组件26，可拆卸地设置在第二支架14上，当第一支架12与第二支架14连接时驱动组件26与传动组件22相连接。

在该实施例中，第一支架12和第二支架14上分别设置有传动组件22和驱动组件26，同时传动组件22上连接有手术执行部24，这样可以将不同的手术执行部24分别设置在不同的第一支架12上，这样通过更换不同的第一支架12就能够相当于更换了不同的手术执行部24，提升了对于手术执行部24的更换效率，进而提升了手术操作的效率和灵活性。

本发明还提供了一种手术机器人，包括：上述的手术机器人的手术器械2。

本发明提供的手术机器人，通过采用上述的手术机器人的手术器械2，可随时自由地更换不同的第一之间或第二支架14，这样可以将不同的手术执行部24分别设置在不同的第一支架12上，这样通过更换不同的第一支架12就能够相当于更换了不同的手术执行部24，提升了对于手术执行部24的更换效率，进而提升了手术操作的效率和灵活性。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种支架组件，用于手术机器人的手术器械，其特征在于，包括：

第一支架，所述第一支架包括安装腔；

弹性件，设置在所述安装腔内；

定位销，设置在所述安装腔内并与所述弹性件相连接；

第二支架，所述第二支架上设置有定位孔，所述定位孔与所述定位销相适配；

其中，所述第一支架和所述第二支架中的一个上设置有定位凸起，另一个上设置有定位槽，通过所述定位凸起和所述定位槽的配合以及所述弹性件的弹力将所述定位销***所述定位孔以使所述第一支架与所述第二支架相连接；

所述定位凸起上设置有第一导向斜面；

所述定位槽上设置有第二导向斜面，所述第二导向斜面与所述第一导向斜面相适配；

把手，所述把手穿过所述安装腔的壁面并与所述定位销相连接；

所述第一支架底部设置有导向槽；

所述第二支架上设置有导向凸起，所述导向凸起与所述导向槽相适配；

所述第一支架上设置有传动组件，所述传动组件用于连接手术执行部；

所述第二支架上可拆卸地设置有驱动组件，当所述第一支架与所述第二支架连接时所述驱动组件与所述传动组件相连接。

2.根据权利要求1所述的支架组件，其特征在于，

所述导向凸起上设置有第三导向斜面。

3.根据权利要求1所述的支架组件，其特征在于，

所述第二支架上还设置有第四导向斜面，所述第一支架与所述第二支架装配时所述定位销先经过所述第四导向斜面再***所述定位孔。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的支架组件，其特征在于，

所述定位凸起设置在所述第一支架的底部，所述定位槽设置在所述第二支架上。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的支架组件，其特征在于，

所述弹性件为弹簧。

6.一种手术机器人的手术器械，其特征在于，包括：

如权利要求1至5中任一项所述的支架组件。

7.一种手术机器人，其特征在于，包括：

如权利要求6所述的手术机器人的手术器械。

Images