CN114533282B - 传动盘、无菌隔离板及手术器械组件 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种传动盘、无菌隔离板及手术器械组件，该无菌隔离板包括顶板、底板、无菌袋连接板以及若干个传动盘，该传动盘上具有复数个与器械盒的动力输入轴适配的上凸台以及复数个与动力盒的动力输出轴适配的下凸台，其中，上凸台的倾角小于等于所述的传动盘与动力输入轴之间的摩擦角，而下凸台的倾角小于等于所述的传动盘与动力输出轴之间的摩擦角。因此电机旋转扭矩提供的分力会落在下凸台与凹部接触面的摩擦角内，故旋转扭矩的力量再大也不会让两个面发生相对滑动，从而消除电机转动的背隙。

Description

传动盘、无菌隔离板及手术器械组件

技术领域

本发明属于医疗器械领域，特别涉及一种手术机器人***的传动盘、无菌隔离板以及手术器械组件。

背景技术

手术机器人***是近年来医疗器械领域中的研究热点，其能够辅助进行微创外科手术，并由于具有手术创口小、出血量低、手术操作精确、病患恢复快等优点，已被市场广泛接受。在手术机器人工作中，由医生通过主控制端发出指令，遥控操作从端多个机械臂互相协作在指定部位完成手术。从端单一机械臂集成多个自由度，使其末端的器械执行器到达预定位置，以便于满足手术器械在不同手术***下的切除、缝合等动作。

手术机器人的各机械手通常安装一组从端机械臂，机械臂可以包括器械盒、执行端、无菌隔离板以及动力盒等部件。动力盒通过动力输出轴，将扭矩传递给无菌隔离板上的传动盘，再通过传动盘向器械盒上的动力输入轴传递扭矩，最终带动执行端动作，普通的手术器械组件中，采用十字滑块联轴器的结构进行传动，该机构通常会有背隙，因此产生一定量的回程间隙，造成较大的传动误差，执行端在工作时可能会将晃动位移通过传送路径放大，进而影响执行端的手术精度，造成不可逆转的伤害。

发明内容

为了解决隔离板与器械盒之间连接的存在回程间隙的问题，本发明的一个目的是提供一种新的传动盘以及无菌隔离板结构，另一个目的是提供一种连接结构紧密、晃动误差小的手术器械组件。

为了实现上述发明的目的，本发明采用如下技术方案：一种传动盘，具有圆桶形的本体以及凸出于本体上端面的复数个上凸台和凸出于本体下端面的复数个下凸台，所述的复数个上凸台适配于器械盒的动力输入轴，所述的复数个下凸台适配于动力盒的动力输出轴，各所述的上凸台和下凸台均具有沿转动方向前后布置的前推面和后推面，所述的前推面沿倾斜于所述的传动盘轴心线的方向延伸，且所述的上凸台的前推面的倾角小于等于所述的传动盘与所述的动力输入轴之间的摩擦角，所述的下凸台的前推面的倾角小于等于所述的传动盘与所述的动力输出轴之间的摩擦角。摩擦角是当物体处于滑动的临界状态时，全约束力FR 与法向反力FN 之间的夹角，此时静摩擦力达到最大值Fmax，全约束力FR 与法向反力FN 的夹角也最大，该夹角即为摩擦角。因此旋转扭矩提供的分力会落在摩擦角内，故旋转扭矩的力量再大也不会让两个摩擦面发生相对滑动。

在一个实施例中，所述的传动盘还包括凸出所述的本体的外圆周表面的大幅环带和复数个小幅环带，所述的复数个上凸台分别位于所述的复数个小幅环带上，所述的复数个下凸台分别设置在所述的大幅环带的下端面上。

在一个实施例中，所述的大幅环带的上端面开设有若干凸起的啮合齿。

本发明的第二个技术方案是，一种无菌隔离板，具有与器械盒相对接的上表面以及与上表面相背的下表面，所述的无菌隔离板包括：

顶板，延X-Y平面延伸；

底板，沿Z轴方向可分离的配合连接在所述的顶板的下方；

无菌袋连接板，可分离地固定在所述的顶板和底板之间；

若干个贯通孔，所述的若干个贯通孔分别贯通所述的底板和顶板；

若干个传动盘，分别绕Z轴可转动地设置在所述的若干个贯通孔内，且能够沿Z轴方向上下移动，各所述的传动盘分别具有凸出于其上端面的复数个上凸台和凸出于其下端面的复数个下凸台，所述的复数个上凸台适配于所述的器械盒的动力输入轴，所述的复数个下凸台适配于动力盒的动力输出轴，各所述的上凸台和下凸台均具有沿转动方向前后布置的前推面和后推面，所述的前推面沿倾斜于Z轴的方向延伸，所述的上凸台的前推面的倾角小于等于所述的传动盘与所述的动力输入轴之间的摩擦角，所述的下凸台的前推面的倾角小于等于所述的传动盘与所述的动力输出轴之间的摩擦角。

在一个实施例中，所述的传动盘包括圆桶形主体以及凸出于所述的主体的外圆周表面的大幅环带和复数个小幅环带，各所述的上凸台分别位于各所述的小幅环带上，所述的复数个下凸台分别设置在所述的大幅环带的下端面上。

在一个实施例中，所述的大幅环带的上端面开设有若干凸起的啮合齿，所述的顶板上具有多个分别对应设置在各所述贯通孔内的顶板幅环带，各所述的顶板幅环带的下端面分别与各所述的大幅环带的上端面吻合。

在一个实施例中，各所述的顶板幅环带上开设有复数个可供所述的小幅环带穿过的缺口，所述的底板上具有若干分别对应于各所述的缺口的底板幅环带，当所述的顶板与底板处于连接状态下，所述的底板幅环带与所述的顶板幅环带围成挡在各所述的小幅环带下方的环。

在一个实施例中，各所述的上凸台相对于所述的主体的中心线非对称分布，各所述的下凸台相对于所述的主体的中心线非对称分布。

在一个实施例中，至少有一个所述的上凸台到所述的传动盘的轴心线的距离与其他所述的上凸台到所述的传动盘的轴心线的距离不同，至少有一个所述的下凸台到所述的传动盘的轴心线的距离与其他所述的下凸台到所述的传动盘的轴心线的距离不同。

在一个实施例中，所述的主体的下部开口，且内部形成可供所述的动力盒的动力输出轴部分***的容纳腔。

本发明的另一技术方案是：一种手术器械组件，包括：

器械盒，所述的器械盒具有器械盒底板、可转动地设置在所述的器械盒底板上的若干个动力输入轴、以及与一个所述的动力输入轴传动连接的传动杆和执行器，各所述的动力输入轴的下端面上开设有复数个分别供所述的上凸台置入的插孔；

所述的无菌隔离板；

动力盒，所述的动力盒上具有动力盒顶板，所述的动力盒顶板上可转动的设置有若干个动力输出轴，各所述的动力输出轴上具有复数个分别供所述的下凸台置入的凹部；

所述的无菌隔离板可拆卸地连接在所述的器械盒与所述的动力盒之间，以便若干所述的动力输出轴的扭矩可通过所述的传动盘传递到若干所述的动力输入轴。

在一个实施例中，所述的复数个凹部中的一个距离所述的动力输出轴的轴心线的距离与其他所述的凹部到所述的动力输出轴的轴心线的距离不同。

在一个实施例中，所述的手术器械组件还包括卡接机构，用于实现将所述的无菌隔离板可拆卸地连接在所述的动力盒和/或器械盒上。

在一个实施例中，所述的无菌隔离板上还设置有若干个导向凸部，所述的器械盒底板上对应设置有若干个可容纳所述的导向凸部的导向槽，各所述的导向凸部均具有至少一对沿Z轴方向延伸的竖直面以及与所述的竖直面相接的斜坡面。

本发明与现有技术相比获得如下有益效果：本发明的传动盘和无菌隔离板，通过将传动盘的上凸台和下凸台设置成锥形，并使锥面的倾角小于等于传动盘与动力输入轴或传动盘与动力输出轴之间的摩擦角，保证在动力盒与无菌隔离板以及器械盒卡接后，动力盘能够紧密地与动力输出轴以及动力输入轴配合，并且消除回程间隙。

附图说明

附图1为手术机器人的机械臂连接示意图；

附图2为本申请的器械盒与无菌隔离板的示意图；

附图3为本申请的无菌隔离板的立体图；

附图4为本申请的无菌隔离板的主视图；

附图5为附图3中的I处的局部放大图；

附图6为本申请的无菌隔离板的立体图（仰视方向）；

附图7为本申请的顶板的立体图（仰视方向）；

附图8为本申请的无菌隔离板的***图；

附图9为本申请的传动盘的立体图；

附图10为本申请的传动盘的俯视图；

附图11为本申请的传动盘的主视图；

附图12为本申请的传动盘的左视图；

附图13为本申请的动力输出轴的立体图；

附图14为本申请的动力输出轴的主视图；

附图15为本申请的传动盘与动力输入轴以及动力输出轴连接结构示意图（主视方向）；

附图16为本申请的传动盘与动力输入轴以及动力输出轴连接结构示意图（左视方向）；

附图17为附图15中沿A-A的剖视图；

附图18为附图16中沿B-B的剖视图；

附图19为本申请的无菌隔离板的俯视图；

附图20为附图19中沿C-C的剖视图；

附图21为本申请的顶板沿附图19中C-C的剖视图。

其中：1、机械臂；2、器械盒；3、无菌隔离板；4、动力盒；5、传动杆；6、执行器；21、器械盒底板；211、导向槽；22、器械盒罩壳；23、动力输入轴；24、拨盘；241、插孔； 25、传动杆轴套；31、顶板；311、导向凸部；3111、斜坡面；3112、竖直面；312、缺口；313、顶板幅环带；32、底板；321、底板幅环带；33、无菌袋连接板；34、上表面；35、下表面；36、传动盘；361、小幅环带；362、大幅环带；363、上凸台；364、下凸台；365、啮合齿；37、贯通孔； 38、卡接机构；381、卡钩；39、U形槽；41、动力输出轴；411、圆台；412、裙边；413、凹部。

具体实施方式

为详细说明发明的技术内容、构造特征、所达成目的及功效，下面将结合实施例并配合附图予以详细说明，其中本说明书中所述的“上”、“下”位置关系分别与附图1中的上、下方对应，本说明书所述的X、Y、Z方向分别对应于附图3中的X、Y、Z方向，其中Z轴方向为上下方向。

参见图1所示，本申请公开了一种安装在手术机器人***的从端机械臂1上的手术器械组件，该手术器械组件包括：自上而下依次连接的器械盒2、无菌隔离板3、动力盒4、传动杆5以及执行器6。其中，无菌隔离板3与器械盒2以及动力盒4分别可拆卸地连接，并起到定位导向、快速卡接、浮动传动以及无菌袋集合等功能。

参见图2所示，器械盒2包括器械盒底板21、传动机构、若干动力输入轴23、器械盒罩壳22等，器械盒底板21上开设有若干安装孔，各动力输入轴23的上端部分别穿过各安装孔与传动机构相连，动力输入轴23的下部具有拨盘24，各拨盘24的下端面上开设有复数个插孔241，在向拨盘24施加扭力的情况下，动力输入轴23可以绕Z轴转动，并经传动机构带动传动杆5和执行器6绕Z轴转动。

动力盒4，动力盒4上具有动力盒顶板（图中未显示），动力盒顶板上可转动的设置有若干个动力输出轴41，参见图13、14。各动力输出轴41与动力盒内的电机传动连接，并对外输出旋转扭矩。

请参考图2-8，无菌隔离板3，具有与器械盒2相对接的上表面34以及与动力盒4相对的下表面35。无菌隔离板3包括：

顶板31，大致延X-Y平面延伸；

底板32，沿Z轴方向可分离的配合连接在顶板31的下方；

无菌袋连接板33，可分离地固定在顶板31和底板32之间，无菌袋通过热压、胶粘等方式连接到无菌袋连接板上，无菌隔离板被分为无菌袋内（底板32）和无菌袋外的部分（顶板31），后续无菌袋被套到机械臂1上，对整个机械臂1进行隔离；

若干个贯通孔37，若干个贯通孔37分别贯通底板32、无菌袋连接板33和顶板31。

各贯通孔37内分别设置有一个传动盘36，传动盘36能够沿Z轴方向上下移动以及绕Z轴自转。

参见图9-12所示，传动盘36呈内部中空的倒扣圆桶形。传动盘36包括圆桶形主体以及凸出于主体外圆周表面的大幅环带362和小幅环带361。大幅环带和小幅环带都设置在传动盘的圆周表面上，其中大幅环带362可以环绕主体一周，或者如本实施例所示分成两部分，小幅环带的数量至少是两个，也可以设置3个或4个等。小幅环带361设置在传动盘36的上部，各小幅环带上分别设置有一个上凸台363，大幅环带的下端面上设置有至少两个下凸台364。

一般来说，为使力量传递均匀、省力，传动盘上的复数个上凸台平均分布在360度的圆周上，复数个下凸台也均匀分布在圆周上。本实施例中，传动盘36上设有一对上凸台363和一对下凸台364，一对上凸台363之间的连线与一对下凸台364之间的连线刚好垂直，这样可以最大程度上吸收动力输入轴23和动力输出轴41的同心度误差，在动力输出轴41和动力输入轴23不同心的情况下，传动盘36可以通过与两者间的相对滑动完成动态调整，以达到扭矩平稳传递的效果。其他实施例中，一对上凸台与一对下凸台连线的夹角是其他角度也可以，但夹角的角度越小消除同心度误差的效果越差。

进一步来说，传动盘36的大幅环带362的上端面均匀分布有截面为梯形或矩形凸起的啮合齿365，参见图10，各啮合齿365之间的夹角为α。参见图19-21，传动盘36安装在隔离板顶板31和底板32所开的贯通孔37内，贯通孔37的内侧具有隔离板环带，隔离板环带由顶板幅环带313和底板幅环带321拼成，顶板幅环带313相对于该贯通孔37为轴对称结构，底板幅环带321也为轴对称结构。顶板幅环带313或底板幅环带321在朝向隔离板下表面的一侧均匀分布有若干凸起，这些凸起的截面为梯形或矩形，且该凸起与传动盘36的大幅环带362上端面的若干啮合齿365可以互补。在传动盘36受到Z轴方向的压力时，大幅环带362的若干啮合齿365与这些凸起相互吻合，并阻止传动盘36相对于无菌隔离板转动。

无菌隔离板3可拆卸地连接在器械盒2与动力盒4之间，以便动力盒4上的若干动力输出轴41可通过传动盘36将扭矩传递到器械盒2的若干动力输入轴23。参见图15-18所示，当动力盒4、无菌隔离板3、器械盒2安装好之后，传动盘36位于动力输入轴23与动力输出轴41之间，传动盘36的一对上凸台363分别***在动力输入轴23下部的一对插孔241内，传动盘36的一对下凸台364分别***在动力输出轴41的一对凹部413内。

在动力盒4安装在无菌隔离板3和器械盒2上时，动力盒4的动力输出轴41自下向上伸入在传动盘36的容纳腔中，动力输出轴41转动并输出扭矩，带动传动盘36转动，进而带动器械盒2的动力输入轴23转动。

从图11、12可以看出，上凸台363和下凸台364大致呈锥形，上凸台363为自下向上横截面逐渐减小的锥体，下凸台364为自上向下横截面逐渐减小的锥体。上凸台363和下凸台364均具有沿转动方向前后布置的前推面和后推面，前推面是传动盘在转动时的主要受力面，与动力输入轴或动力输出轴摩擦接触。前推面和后推面是相对的位置概念，随着转动方向的改变可以互换。本申请当中，上凸台363和下凸台364的前推面均沿倾斜于传动盘36的轴心线（Z轴）的方向延伸，且上凸台363的前推面的倾角小于等于传动盘36与动力输入轴23之间的摩擦角，下凸台364的前推面的倾角小于等于传动盘36与动力输出轴41之间的摩擦角，倾角是指前推面/后推面与动力盒的动力输出轴的轴心线之间的夹角。本申请的优选实施例当中，上凸台363和下凸台364的后推面的倾角也小于等于摩擦角，在其他实施例中，后推面的倾角还可以为零。本实施例中，上凸台363和下凸台364的锥角均为θ大小，前推面和后推面的倾角等于θ/2。摩擦角γ=arctanf, f为两个接触表面的摩擦系数，即锥角θ小于等于两倍的摩擦角（θ≤2γ）。由于传动盘与动力输出轴以及动力输入轴之间的摩擦角分别大于等于接触面的倾角，因此，旋转扭矩提供的分力会落在摩擦角内，故旋转扭矩的力量再大也不会让两个摩擦面发生相对滑动，可以防止转动过程中传动盘与动力输入轴和动力输出轴之间的滑动。

本申请可以通过浮动传动实现动力盒4到器械盒2的动力传动，动力盒驱动的数量可根据具体需求而定。参见图6、7、8、20所示，传动盘36可以相对于顶板31或底板32上下活动，当传动盘36向上，使大幅环带362的上端面与顶板幅环带313卡合时，传动盘36不再能够相对顶板31转动。

各顶板幅环带313上开设有复数个可供小幅环带361穿过的缺口312，底板32上具有若干分别对应于各缺口312的底板幅环带321，在安装传动盘36时，小幅环带361可以先后穿过底板32，再通过顶板31上的缺口312穿过顶板上的顶板幅环带313，当顶板31与底板32处于连接状态下，底板幅环带321与顶板幅环带313围成挡在各小幅环带361下方的隔离板环带，防止传动盘36下落，参见图19、20所示。由于上述结构的存在，使得传动盘36被限定在无菌隔离板3的贯通孔37内，且沿Z轴可以有少量位移，同时传动盘绕Z轴旋转则不受限制。动力输出轴41会由弹簧提供向上的推力，在轴向有部分位移活动量S，这样可以保证下凸台364与凹部413、上凸台363与插孔241的斜面可以贴紧。

下面将详细描述本申请的无菌隔离板与动力盒以及器械盒的安装过程。

当无菌隔离板3卡接到动力盒顶板时，无菌隔离板的底板紧贴动力盒顶板，动力盒4上的卡接结构和限位结构（图中未显示）保证无菌隔离板相对动力盒不发生相对位移。无菌隔离板3卡接到动力盒顶板之后，传动盘36在动力输出轴41的轴向弹力的作用下，大幅环带362的凹凸面被推动抵压在顶板幅环带313的凹凸面上，在电机驱动下，动力输出轴41发生旋转，如果传动盘36与动力输出轴41一起发生转动，传动盘36的大幅环带362的凹凸面和顶板幅环带313的凹凸面先吻合，在推力的作用下，可以保证一定的扭力值下传动盘36和动力输入轴23不会发生旋转位移，此时传动盘36、顶板31和底板32均保持相对不动，动力输出轴41继续转动，直至传动盘36的下凸台364与动力输出轴41的凹部413卡上时，完成无菌隔离板3与动力盒4的装配。

在另一种情况下，如果无菌隔离板3卡接到动力盒顶板之后，动力输出轴41发生旋转，而传动盘36未跟随动力输出轴41一起运动，与上述过程相反地，动力输出轴41转动，使传动盘36的下凸台364与动力输出轴41的凹部413先卡上，继而再带动传动盘36运动，直至传动盘36的大幅环带362的凹凸面和顶板幅环带313的凹凸面吻合，完成无菌隔离板3与动力盒4适配。

由于凹部413与下凸台364均带有倾角，在动力输出轴41推力的作用下，下凸台364和凹部413的倾斜面始终紧贴在一起，并同步转动，在电机正反转动时都不会出现背隙，同时由于下凸台的锥角θ小于等于两倍的摩擦角，因此电机旋转扭矩提供的分力会落在下凸台与凹部接触面的摩擦角内，故旋转扭矩的力量再大也不会让两个面发生相对滑动。当所有传动盘的下凸台均分别与动力盒的动力输出轴适配完成时，无菌隔离板卡接完成。

为保证传动盘36与动力输入轴23以及动力输出轴41的配合的相对位置唯一确定，也就是只有在0°和转动360°的情况下可以适配，动力输出轴41上的一对凹部413到轴心线的距离不同，即不对称设置。对应地，传动盘36的一对下凸台之间，以及传动盘36的一对上凸台之间也不对称设置，动力输入轴23上的一对插孔241之间也不对称设置。

继续组装该手术器械组件，将器械盒2卡接在上述无菌隔离板3和动力盒4的组件上。器械盒2卡接到无菌隔离板的顶板31之后，传动盘36被动力输入轴23下压，此时传动盘36将动力输出轴41向下推移一定距离，该距离可以确保传动盘36的大幅环带362的凹凸面和顶板幅环带313下端的凹凸面彻底分离。设计时保证，动力输入轴23下压时，大幅环带362与顶板幅环带313之间的距离还应大于传动盘上凸台363的高度。此时，动力盒的电机可以自由旋转，并带动传动盘36发生与动力输入轴23的相对旋转，直至传动盘36的上凸台363与动力输入轴23的插孔241卡上；当所有传动盘36均完成上述动作时，器械盒2与无菌隔离板3以及动力盒4卡接完成。

手术器械组件还包括卡接机构38，用于实现将无菌隔离板3可拆卸地连接在动力盒4和/或器械盒2上，卡接机构可以设置在无菌隔离板上或者设置在动力盒或器械盒上，结构也可以通过多种具体形式实现，本申请中不对此进行限制。

为了保证无菌隔离板与器械盒实现快速对接安装，以及保证器械盒在安装完成后，能够与无菌隔离板在X-Y平面内相对固定。无菌隔离板3的顶板31上还设置有若干个导向凸部311，器械盒底板21上对应设置有若干个可容纳导向凸部311的导向槽211，各导向凸部311均具有至少一对沿Z轴方向延伸的竖直面3112以及与竖直面相接的斜坡面3111。斜坡面3111起到导向作用，而竖直面3112起到定位作用。当器械盒2连接在无菌隔离板3上时，导向凸部311伸入导向槽211之中。竖直面3112可限制器械盒2相对于无菌隔离板3在X、Y向的水平移动和绕X/Y/Z的旋转运动；多个导向凸部311分别分布在顶板31的两个相对的长边以及一个窄边上，其中，平行于Y-Z平面的竖直面限制X方向的水平移动；平行于X-Z平面的竖直面限制Y方向的水平移动。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，本发明要求保护范围由所附的权利要求书、说明书及其等效物界定。

Claims (12)

1.一种传动盘，其特征在于：具有圆桶形的本体以及凸出于本体上端面的复数个上凸台和凸出于本体下端面的复数个下凸台，所述的复数个上凸台适配于器械盒的动力输入轴，且所述的上凸台为自下向上横截面逐渐减小的锥体，所述的复数个下凸台适配于动力盒的动力输出轴，且所述的下凸台为自上向下横截面逐渐减小的锥体，所述的传动盘还包括凸出所述的本体的外圆周表面的大幅环带和复数个小幅环带，所述的复数个上凸台分别位于所述的复数个小幅环带上，所述的复数个下凸台分别设置在所述的大幅环带的下端面上；各所述的上凸台和下凸台均具有沿转动方向前后布置的前推面和后推面，所述的前推面沿倾斜于所述的传动盘轴心线的方向延伸，且所述的上凸台的前推面的倾角小于等于所述的传动盘与所述的动力输入轴之间的摩擦角，所述的下凸台的前推面的倾角小于等于所述的传动盘与所述的动力输出轴之间的摩擦角。

2.根据权利要求1所述的传动盘，其特征在于：所述的大幅环带的上端面开设有若干凸起的啮合齿。

3.一种无菌隔离板，具有与器械盒相对接的上表面以及与上表面相背的下表面，其特征在于，

所述的无菌隔离板包括：

顶板，延X-Y平面延伸；

底板，沿Z轴方向可分离的配合连接在所述的顶板的下方；

无菌袋连接板，可分离地固定在所述的顶板和底板之间；

若干个贯通孔，所述的若干个贯通孔分别贯通所述的底板和顶板；

若干个传动盘，分别绕Z轴可转动地设置在所述的若干个贯通孔内，且能够沿Z轴方向上下移动，各所述的传动盘分别具有圆桶形的本体以及凸出于本体上端面的复数个上凸台和凸出于本体下端面的复数个下凸台，所述的复数个上凸台适配于所述的器械盒的动力输入轴，且所述的上凸台为自下向上横截面逐渐减小的锥体，所述的复数个下凸台适配于动力盒的动力输出轴，且所述的下凸台为自上向下横截面逐渐减小的锥体，所述的传动盘还包括凸出所述的本体的外圆周表面的大幅环带和复数个小幅环带，所述的复数个上凸台分别位于所述的复数个小幅环带上，所述的复数个下凸台分别设置在所述的大幅环带的下端面上；各所述的上凸台和下凸台均具有沿转动方向前后布置的前推面和后推面，所述的前推面沿倾斜于Z轴的方向延伸，所述的上凸台的前推面的倾角小于等于所述的传动盘与所述的动力输入轴之间的摩擦角，所述的下凸台的前推面的倾角小于等于所述的传动盘与所述的动力输出轴之间的摩擦角。

4.根据权利要求3所述的无菌隔离板，其特征在于：所述的大幅环带的上端面开设有若干凸起的啮合齿，所述的顶板上具有多个分别对应设置在各所述贯通孔内的顶板幅环带，各所述的顶板幅环带的下端面分别与各所述的大幅环带的上端面吻合。

5.根据权利要求4所述的无菌隔离板，其特征在于：各所述的顶板幅环带上开设有复数个可供所述的小幅环带穿过的缺口，所述的底板上具有若干分别对应于各所述的缺口的底板幅环带，当所述的顶板与底板处于连接状态下，所述的底板幅环带与所述的顶板幅环带围成挡在各所述的小幅环带下方的环。

6.根据权利要求3所述的无菌隔离板，其特征在于：各所述的上凸台相对于所述的本体的中心线非对称分布，各所述的下凸台相对于所述的本体的中心线非对称分布。

7.根据权利要求6所述的无菌隔离板，其特征在于：至少有一个所述的上凸台到所述的传动盘的轴心线的距离与其他所述的上凸台到所述的传动盘的轴心线的距离不同，至少有一个所述的下凸台到所述的传动盘的轴心线的距离与其他所述的下凸台到所述的传动盘的轴心线的距离不同。

8.根据权利要求3所述的无菌隔离板，其特征在于：所述的本体的下部开口，且内部形成可供所述的动力盒的动力输出轴部分***的容纳腔。

9.一种手术器械组件，其特征在于，包括：

器械盒，所述的器械盒具有器械盒底板、可转动地设置在所述的器械盒底板上的若干个动力输入轴、以及与一个所述的动力输入轴传动连接的传动杆和执行器，各所述的动力输入轴的下端面上开设有复数个分别供所述的上凸台置入的插孔；

如权利要求3-8中任意一项所述的无菌隔离板；

动力盒，所述的动力盒上具有动力盒顶板，所述的动力盒顶板上可转动的设置有若干个动力输出轴，所述的动力输出轴由弹簧提供向上的推力，各所述的动力输出轴上具有复数个分别供所述的下凸台置入的凹部；

所述的无菌隔离板可拆卸地连接在所述的器械盒与所述的动力盒之间，以便若干所述的动力输出轴的扭矩可通过所述的传动盘传递到若干所述的动力输入轴。

10.根据权利要求9所述的手术器械组件，其特征在于：所述的复数个凹部中的一个距离所述的动力输出轴的轴心线的距离与其他所述的凹部到所述的动力输出轴的轴心线的距离不同。

11.根据权利要求9所述的手术器械组件，其特征在于：所述的手术器械组件还包括卡接机构，用于实现将所述的无菌隔离板可拆卸地连接在所述的动力盒和/或器械盒上。

12.根据权利要求9所述的手术器械组件，其特征在于：所述的无菌隔离板上还设置有若干个导向凸部，所述的器械盒底板上对应设置有若干个可容纳所述的导向凸部的导向槽，各所述的导向凸部均具有至少一对沿Z轴方向延伸的竖直面以及与所述的竖直面相接的斜坡面。

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