CN113288430B - 无菌板组件、手术器械、动力盒及手术机器人*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无菌板组件、手术器械、动力盒及手术机器人***，所述无菌板组件包括：第一基板及设置于第一基板上的第一锁定装置；第一锁定装置沿第一方向相对第一基板在第一锁定位置与第一解锁位置之间可移动地设置；第一锁定装置包括相连接的第一按压部与第一卡持部，当第一锁定装置处于第一锁定位置时，第一卡持部用于与第一目标对象之对应的部件相锁定；当第一锁定装置处于第一解锁位置时，第一卡持部用于与第一目标对象之对应的部件解除锁定；第一按压部被配置为，在无菌板组件用于与第二目标对象装配连接后，被第二目标对象限制沿第一方向的移动，使第一锁定装置被限制处于第一锁定位置。

Description

无菌板组件、手术器械、动力盒及手术机器人***

技术领域

本发明涉及机器人辅助手术技术领域，特别涉及一种无菌板组件、手术器械、动力盒及手术机器人***。

背景技术

近年来，随着机器人相关技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。其中，微创伤手术机器人***可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。

微创伤手术机器人***能够使医生在主操控台处以遥控方式操控从操作机器人上的机械臂及手术工具器械来完成手术的操作。微创伤手术机器人装置的研发，不仅使得医生能够以较小创伤的、但与传统开放式手术相同的视角与操作感受完成手术。更重要的是，它使医生能够远离病人的地方实施手术，或在病房中病人旁边进行手术操作，或也可以远程通过操作输入装置对远端接受设备进行控制，从而完成手术的操作。

在远程手术中，外科医生使用伺服机构等某种形式的遥控器操作手术器械的移动，而不是直接手持并移动器械。在远程手术***中，外科医生通过操作主控制装置控制手术工作站，从而对病人执行手术操作，主控制装置又控制伺服机构手术器械的移动。

但这种手术方式若要得以实现，必须有***/装置支撑并带动手术器械运动，上述***/装置通常通过机械臂得以实现。手术器械在手术过程会与患者病灶接触而发生污染，通常需要进行多次消毒灭菌以实现复用，而手术机器人的机械臂通常需要反复使用，但由于体积较大，且内部含有诸多不利于消毒灭菌的零部件如电子器件、编码器或传感器等，故为了避免手术过程中污染的手术器械进一步污染机械臂，需要无菌板隔离手术器械及机械臂，此外手术过程需要反复更换不同的手术器械以完成剪切，缝合或电凝等操作，手术过程中根据不同操作的情况，手术器械会受到多个方向作用力，目前的手术器械或无菌板在受到外力的作用时，手术器械或无菌板相对于机械臂常会发生不同程度的晃动，晃动对手术器械的精准控制是不利的，同时可能导致安全隐患，另一方面，目前的手术器械或无菌板的锁定结构存在脱扣的风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无菌板组件、手术器械、动力盒及手术机器人***，以解决现有手术器械或无菌板易晃动或脱扣的问题。

为解决上述技术问题，根据本发明的第一个方面，提供了一种无菌板组件，其包括：第一基板及设置于所述第一基板上的第一锁定装置；

所述第一锁定装置沿第一方向相对所述第一基板在第一锁定位置与第一解锁位置之间可移动地设置；

所述第一锁定装置包括相连接的第一按压部与第一卡持部，当所述第一锁定装置处于所述第一锁定位置时，所述第一卡持部用于与第一目标对象之对应的部件相锁定；当所述第一锁定装置处于所述第一解锁位置时，所述第一卡持部用于与所述第一目标对象之对应的部件解除锁定；

所述第一按压部被配置为，在所述无菌板组件用于与第二目标对象装配连接后，被所述第二目标对象限制沿所述第一方向的移动，使所述第一锁定装置被限制处于所述第一锁定位置。

可选的，所述无菌板组件还包括第一势能部件；

所述第一势能部件分别与所述第一基板和所述第一锁定装置连接；所述第一势能部件被配置为，在所述第一锁定装置受外力而自所述第一锁定位置向所述第一解锁位置移动的过程中存储势能；在所述第一锁定装置不受外力或所受的外力小于所述第一势能部件所存储的势能对所述第一锁定装置的驱动力时，所述第一势能部件释放势能而驱动所述第一锁定装置向所述第一锁定位置移动。

可选的，所述第一势能部件包括第一弹性件或两个同极相对布置的第一磁性件。

可选的，所述第一卡持部具有朝向所述动力盒方向的第一导向斜面，所述第一导向斜面向所述动力盒的方向逐渐朝向所述第一解锁位置倾斜。

可选的，所述第一按压部具有朝向所述手术器械方向的第二导向斜面，所述第二导向斜面向所述手术器械的方向逐渐朝向所述第一锁定位置倾斜。

可选的，所述无菌板组件包括至少两个所述第一锁定装置，至少两个所述第一锁定装置相对设置。

可选的，所述第一基板具有第一限位腔，所述第一限位腔用于限制所述第一锁定装置仅具有沿第一方向的移动自由度。

可选的，所述第一方向平行于所述第一基板的延伸方向。

可选的，所述第一基板具有第一锁定台，所述第一锁定台用于与所述手术器械之对应的锁定装置相锁合，以使所述手术器械与所述无菌板组件实现锁定。

可选的，所述第一基板具有贯通的第一动力传输孔，用于供动力传输件穿过。

为解决上述技术问题，根据本发明的第二个方面，还提供了一种手术器械，包括：第二基板及设置于所述第二基板上的第二锁定装置；所述手术器械用于与如上所述的无菌板组件装配连接；所述第二基板用于与所述无菌板组件的第一基板抵靠连接；所述第二锁定装置用于与所述无菌板组件之对应的部件相锁定；

所述第二基板具有第一锁定通道，所述第一锁定通道用于容置所述无菌板组件的所述第一按压部，并用于限制所述第一按压部沿所述第一方向的移动，使所述第一锁定装置被限制处于所述第一锁定位置。

可选的，所述第二锁定装置包括相连接的第二按压部以及第二卡持部；

所述第二按压部在初始位置与按下位置之间围绕所述第一轴线可转动地设置；所述第二卡持部随所述第二按压部的转动而运动；

所述第二卡持部被配置为，当所述第二按压部处于所述初始位置时，所述第二卡持部用于与无菌板组件之对应的部件相锁定；当所述第二按压部处于所述按下位置时，所述第二卡持部用于与无菌板组件之对应的部件解除锁定。

可选的，所述第二锁定装置还包括第二势能部件，所述第二势能部件被配置为，在所述第二按压部受外力按压而自所述初始位置向所述按下位置转动的过程中存储势能；在所述第二按压部不受外力或所受的外力小于所述第二势能部件所存储的势能对所述第二按压部的驱动力时，所述第二势能部件释放势能而驱动所述第二按压部向所述初始位置转动。

可选的，所述第二势能部件包括弹性段，所述第二按压部通过所述弹性段与所述第二基板固定连接；所述弹性段通过弹性变形存储和释放势能。

可选的，所述第二按压部与所述第二基板铰接，所述第二势能部件包括第二弹性件或两个同极相对布置的第二磁性件，所述第二弹性件的两端分别与所述第二按压部和所述第二基板连接；或者两个所述第二磁性件分别与所述第二按压部和所述第二基板连接。

可选的，所述第二基板具有凸起的基台，所述第二按压部与所述基台的凸起端连接，所述第一轴线位于所述基台的凸起端。

可选的，所述第一轴线平行于所述第二基板的延伸方向。

可选的，所述第二卡持部具有朝向所述无菌板组件方向的第三导向斜面，所述第三导向斜面向所述无菌板组件的方向逐渐朝向所述按下位置倾斜。

可选的，所述第一锁定通道具有朝向所述无菌板组件方向的第四导向斜面，所述第四导向斜面向所述无菌板组件的方向逐渐朝向所述第一解锁位置倾斜。

可选的，所述手术器械包括相对布置的两个第二锁定装置。

可选的，所述第二基板具有贯通的第二动力传输孔，所述第二动力传输孔与所述第一动力传输孔相对应，用于供动力传输件穿过。

为解决上述技术问题，根据本发明的第三个方面，还提供了一种动力盒，其用于与如上所述的无菌板组件装配连接；所述动力盒包括：第三基板；

所述第三基板用于与所述无菌板组件的第一基板抵靠连接；

所述第三基板具有第二锁定台，所述第二锁定台用于与所述无菌板组件的第一锁定装置的第一卡持部相锁合，以使所述无菌板组件与所述动力盒实现锁定。

可选的，所述动力盒还包括驱动组件和动力传输件，所述驱动组件与所述动力传输件耦接，所述动力传输件用于穿过所述无菌板组件，为手术器械提供动力。

可选的，所述第三基板具有贯通的第三动力传输孔，所述第三动力传输孔用于与所述第一基板的第一动力传输孔相对应，用于供所述动力传输件穿过。

为解决上述技术问题，根据本发明的第四个方面，还提供了一种手术机器人***，包括机械臂、如上所述的无菌板组件、如上所述的手术器械以及如上所述的动力盒；所述手术器械、所述无菌板组件以及所述动力盒之间可拆卸地连接，并用于挂载或连接于所述机械臂上。

综上所述，在本发明提供的无菌板组件、手术器械、动力盒及手术机器人***中，所述无菌板组件包括：第一基板及设置于所述第一基板上的第一锁定装置；所述第一锁定装置沿第一方向相对所述第一基板在第一锁定位置与第一解锁位置之间可移动地设置；所述第一锁定装置包括相连接的第一按压部与第一卡持部，当所述第一锁定装置处于所述第一锁定位置时，所述第一卡持部用于与第一目标对象之对应的部件相锁定；当所述第一锁定装置处于所述第一解锁位置时，所述第一卡持部用于与所述第一目标对象之对应的部件解除锁定；所述第一按压部被配置为，在所述无菌板组件用于与第二目标对象装配连接后，被所述第二目标对象限制沿所述第一方向的移动，使所述第一锁定装置被限制处于所述第一锁定位置。

如此配置，在无菌板组件、手术器械和动力盒三者装配连接后，无菌板组件的第一按压部将被手术器械所限制，使得第一锁定装置处于第一锁定位置而与动力盒可靠地实现锁定，可避免无菌板组件在术中因误操作而与动力盒意外解锁的风险，提高了连接的可靠性，从而保证了手术的安全性和可靠性。

附图说明

本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。其中：

图1是本发明涉及的手术机器人***的手术场景的示意图；

图2是本发明涉及的工具臂支撑并挂载手术器械的示意图；

图3是本发明涉及的手术器械、无菌板组件和动力盒的装配示意图；

图4是本发明实施例一的无菌板组件的示意图；

图5是本发明实施例一的无菌板组件的分解图；

图6是本发明实施例一的无菌板组件的局部示意图；

图7是图6所示的无菌板组件的分解图；

图8是本发明实施例一的第一弹性件的示意图；

图9是本发明实施例一的第一锁定装置位于第一锁定位置的示意图；

图10是本发明实施例一的第一锁定装置位于第一解锁位置的示意图；

图11是本发明实施例一的手术器械的示意图；

图12是本发明实施例一的手术器械的局部示意图；

图13是图12所示的手术器械的侧视图；

图14是图12所示的手术器械的横向断面图；

图15是本发明实施例一的手术器械与无菌板组件装配前的示意图；

图16是图15所示的手术器械与无菌板组件装配前的横向剖面图；

图17是本发明实施例一的手术器械与无菌板组件装配后的示意图；

图18是图17所示的手术器械与无菌板组件装配后的横向剖面图；

图19是本发明实施例一的手术器械、无菌板组件与动力盒装配前的横向剖面图；

图20是本发明实施例一的手术器械、无菌板组件与动力盒装配后的横向剖面图；

图21是本发明实施例二的手术器械的局部示意图；

图22是图21所示的手术器械的分解示意图；

图23是图21所示的手术器械的侧视图；

图24是本发明实施例二的手术器械的横向断面图；

图25是本发明实施例二的手术器械与无菌板组件装配后的示意图；

图26是本发明实施例二的手术器械与无菌板组件装配后的横向剖面图；

图27是本发明实施例二的第一弹性件的示意图；

图28是本发明实施例二的无菌板组件的局部示意图。

附图中：

1-患者端机器人；11-立柱；12-支撑机构；13-工具臂；104-图像台车；105-工具车；106-医生控制台；107-主操作手；

14-手术器械；140-第二基板；1401-第二动力传输孔；1402-销轴；1403-限位孔；141-第二锁定装置；142-第一锁定通道；143-第四导向斜面；144-第二按压部；145-第二卡持部；146-器械上盖；147-基台；148-第三导向斜面；1491-弹性段；1492-第二弹性件；

15-无菌板组件；150-第一基板；1501-第一基板上盖板；1502-第一基板下盖板；1503-第一动力传输孔；1504-定位部；151-第一锁定装置；152-第一按压部；153-第一卡持部；154-第一弹性件；1541-定位区；1542-弹性区；155-第一锁定台；156-第一导向斜面；157-第一限位腔；158-第二导向斜面；

16-动力盒；160-第三基板；1601-第三动力传输孔；161-第二锁定台；166-动力盒壳体。

具体实施方式

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。

如在本说明书中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，术语“若干”通常是以包括“至少一个”的含义而进行使用的，术语“至少两个”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者至少两个该特征，术语“近端”通常是靠近操作者的一端，术语“远端”通常是靠近患者即靠近病灶的一端，“一端”与“另一端”以及“近端”与“远端”通常是指相对应的两部分，其不仅包括端点，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。此外，如在本说明书中所使用的，一元件设置于另一元件，通常仅表示两元件之间存在连接、耦合、配合或传动关系，且两元件之间可以是直接的或通过中间元件间接的连接、耦合、配合或传动，而不能理解为指示或暗示两元件之间的空间位置关系，即一元件可以在另一元件的内部、外部、上方、下方或一侧等任意方位，除非内容另外明确指出外。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本说明书中的具体含义。

本发明的目的在于提供一种无菌板组件、手术器械、动力盒及手术机器人***，以解决现有手术器械或无菌板易晃动或脱扣的问题。

以下参考附图进行描述。

请参考图1至图3，其中，图1是本发明涉及的手术机器人***的手术场景的示意图；图2是本发明涉及的工具臂支撑并挂载手术器械的示意图；图3是本发明涉及的手术器械、无菌板组件和动力盒的装配示意图。

本发明实施例提供一种手术机器人***，图1示出了该手术机器人***及其手术应用场景，在一个示范性的实施例中，所述手术机器人***为主从式遥操作手术机器人，即所述手术机器人***包括执行端和控制端，其中，控制端包括医生控制台106和可活动设置于医生控制台106的主操作手107。进一步参考图1，执行端包括患者端机器人1，患者端机器人1包括立柱11和机械臂，所述机械臂包括支撑机构12和工具臂13，手术器械14(包括操作器械和内窥镜等)挂载或者连接于工具臂13上。手术机器人***主要操作原理是：医生通过医生控制台106及主操作手107远程操作实现对病床101上的患者进行微创伤手术治疗。其中，主操作手107与工具臂13及手术器械14构成主从控制关系。具体的，工具臂13和手术器械14在手术过程中是根据主操作手107的运动而运动，即根据医生手部操作所述主操作手107而作相应运动。进一步，主操作手107还接受人体组织器官对手术器械的作用力信息并反馈至医生手部，以使医生能够更加直观的感受手术操作。所述工具臂13的末端用于挂载或者连接手术器械14，以使手术器械14能够执行手术操作，如围绕一空间中的不动点转动；所述支撑机构12可以与多个工具臂13可转动连接，用于调整所述不动点的空间位置，在一些实施例中，可进一步包括多个支撑结构12，多个支撑结构12分别与多个工具臂13可转动连接；所述立柱11与所述支撑机构12连接，用于确定支撑机构12和工具臂13的空间位置。可选的，所述手术机器人***还包括图像台车104和工具车105，所述图像台车104用于为辅助操作者(例如护士)实时提供显示手术操作信息。工具车105用于放置手术器械14或其它工具，以便手术中取用和放置手术器械14或其它工具。

患者端机器人1为遥操作手术机器人***的具体执行平台，请参考图2和图3，其示出了患者端机器人1的一个工具臂13支撑并挂载手术器械14的示意图。如背景技术所述，由于手术器械14在手术过程中需不断更换，为避免污染工具臂13，手术器械14通过无菌板组件15与工具臂13实现连接。进一步的，在图2和图3示出的示范例中，无菌板组件15的一侧与手术器械14可拆卸地连接，无菌板组件15的另一侧与动力盒16可拆卸地连接。动力盒16用于为手术器械14提供动力，以驱动手术器械14的远端执行手术操作，如夹、切、剪等操作。当然在其它的实施例中，手术器械14也可以为内窥镜等不需要动力输入的部件，则可不设置动力盒16，而仅将手术器械14通过无菌板组件15与工具臂13实现连接即可。可以理解的，图1所示出的手术机器人***，仅为手术机器人***的一个示例而非对手术机器人***的限定，如手术机器人***包括非主从式遥操作式的手术机器人等；同样的图2所示出的示范例仅为患者端机器人1的一个局部的示例而非对患者端机器人1的限定，本领域技术人员可根据现有技术对患者端机器人1的具体结构进行改进配置，本发明对此不作限制。

【实施例一】

请参考图4至图20，其中，图4是本发明实施例一的无菌板组件的示意图；

图5是本发明实施例一的无菌板组件的分解图；图6是本发明实施例一的无菌板组件的局部示意图；图7是图6所示的无菌板组件的分解图；图8是本发明实施例一的第一弹性件的示意图；图9是本发明实施例一的第一锁定装置位于第一锁定位置的示意图；图10是本发明实施例一的第一锁定装置位于第一解锁位置的示意图；图11是本发明实施例一的手术器械的示意图；图12是本发明实施例一的手术器械的局部示意图；图13是图12所示的手术器械的侧视图；

图14是图12所示的手术器械的横向断面图；图15是本发明实施例一的手术器械与无菌板组件装配前的示意图；图16是图15所示的手术器械与无菌板组件装配前的横向剖面图；图17是本发明实施例一的手术器械与无菌板组件装配后的示意图；图18是图17所示的手术器械与无菌板组件装配后的横向剖面图；

图19是本发明实施例一的手术器械、无菌板组件与动力盒装配前的横向剖面图；

图20是本发明实施例一的手术器械、无菌板组件与动力盒装配后的横向剖面图。

为实现上述手术器械14、无菌板组件15及动力盒16之间的快速、可靠地装卸，本实施例提供一种无菌板组件15，如图4至图10所示，所述无菌板组件15包括：第一基板150与设置于所述第一基板150上的第一锁定装置151；所述第一锁定装置151沿第一方向相对所述第一基板150在第一锁定位置与第一解锁位置之间可移动地设置；在图4示出的示范例中，第一方向为平行于第一基板150，沿图中左下至右上延伸的方向。所述第一锁定装置151包括相连接的第一按压部152与第一卡持部153，当所述第一锁定装置151处于所述第一锁定位置时，所述第一卡持部153用于与动力盒16(即第一目标对象)之对应的部件(如动力盒16的第二锁定台161，详见下文对动力盒16的说明)相锁定；当所述第一锁定装置151处于所述第一解锁位置时，所述第一卡持部153用于与动力盒16之对应的部件解除锁定；所述第一按压部152被配置为，在所述无菌板组件15用于与手术器械14(即第二目标对象)装配连接后，被所述手术器械14限制沿所述第一方向的移动，使所述第一锁定装置151被限制处于所述第一锁定位置。由此，在手术器械14、无菌板组件15及动力盒16三者装配连接后，无菌板组件15的第一按压部152将被手术器械14所限制，使得第一锁定装置151处于第一锁定位置，第一卡持部153与动力盒16可靠地实现锁定，可避免无菌板组件15在术中因误操作而与动力盒16意外解锁的风险，提高了连接的可靠性，从而保证了手术的安全性和可靠性。

请参考图11至图14，为了与前述的无菌板组件15实现装配连接，本实施例提供的手术器械14包括：第二基板140与设置于所述第二基板140上的第二锁定装置141；所述第二基板140用于与所述无菌板组件15的第一基板150抵靠连接；所述第二锁定装置141用于与所述无菌板组件15之对应的部件(如无菌板组件15的第一锁定台155，详见下文对无菌板组件15的说明)相锁定；所述第二基板140具有第一锁定通道142，所述第一锁定通道142用于容置所述无菌板组件15的所述第一按压部152，并用于限制所述第一按压部152沿所述第一方向的移动，使所述第一锁定装置151被限制处于所述第一锁定位置。

进一步的，请参考图19和图20，本实施例提供的动力盒16用于与如上所述的无菌板组件15装配连接；所述动力盒16包括：第三基板160；所述第三基板160用于与所述无菌板组件15的第一基板150抵靠连接；所述第三基板160具有第二锁定台161，所述第二锁定台161用于与所述无菌板组件15的第一锁定装置151的第一卡持部153相锁合，以使所述无菌板组件15与所述动力盒16实现锁定。

可选的，所述第一基板150具有第一锁定台155，所述第一锁定台155用于与所述手术器械14之对应的锁定装置(即第二锁定装置141)相锁合，以使所述手术器械14与所述无菌板组件15实现锁定。实际中，当手术器械14、无菌板组件15及动力盒16三者装配连接时，无菌板组件15通过第一锁定装置151的第一卡持部153与第三基板160的第二锁定台161卡合锁定，进而手术器械14通过第二锁定装置141与第一基板150的第一锁定台155卡合锁定，实现三者的装配连接。

在一个示范性的实施例中，第一基板150、第二基板140和第三基板160均大致为板状件，其沿各自延伸方向的相对的两面为相互平行的平面。第一方向亦平行于所述第一基板150的延伸方向。当然在其它的实施例中，第一基板150、第二基板140和第三基板160的形状并不限为两面平行的板状件，第一方向也不限于平行于第一基板150的延伸方向，如第一方向可与第一基板150的延伸方向成一定的角度。本领域技术人员可根据实际对其进行合理的配置，本发明对此不限。

可选的，无菌板组件15的第一按压部152朝向与手术器械14连接的一侧凸起于第一基板150上，且凸起的高度大于或等于第二基板140的厚度；相对应的，第一锁定通道142贯穿开设于第二基板140上。如此配置，装配时，第一按压部152经由第一锁定通道142穿出第二基板140。可选的，第一锁定通道142能够通过抵靠至少限制第一按压部152沿第一方向朝向第一解锁位置方向的位置，从而将第一锁定装置151限制在第一锁定位置处。在一个具体的示范例中，如可通过第一锁定通道142的侧壁1421实现对第一按压部152的限位。优选的，第一锁定通道142的内轮廓与第一按压部152的外轮廓形状相适配，第一锁定通道142不仅可通过抵靠限制第一按压部152沿第一方向的位置，还可以限制第一按压部152在第二基板140之延伸方向上的其它方向的位移，即第一按压部152仅能沿第一锁定通道142的轴向穿入穿出，而不具有其它的自由度。如此配置，在手术器械14与无菌板组件15装配连接时，第一按压部152与第一锁定通道142还能作为定位柱和定位通道，对两者的装配连接形成定位。当然在其它的一些实施例中，第一按压部152凸起于第一基板150上的高度并不限制必须大于或等于第二基板140的厚度，第一按压部152的凸起高度也可以小于第二基板140的厚度，此时第一锁定通道142则不必贯通开设，其可以是与第一按压部152的凸起高度相匹配的盲孔。本领域技术人员可根据实际对此进行合理的配置。

可选的，在图4和图12示出的示范例中，所述无菌板组件15包括至少两个所述第一锁定装置151，至少两个所述第一锁定装置151相对设置；所述手术器械14包括相对布置的两个第二锁定装置141。当然在其它的实施例中，无菌板组件15可以包括更多数量的第一锁定装置151，手术器械14可以包括更多数量的第二锁定装置141。这里的相对布置，对于两个第一锁定装置151而言，可以是背对背地关于一垂直于第一基板150的轴线对称布置，如图4所示。但在其它实施例中，也不限于对称布置，两者可以围绕所述垂直于第一基板150的轴线成一定的角度分布；而对于多个第一锁定装置151而言，则可以是多个第一锁定装置151围绕所述垂直于第一基板150的轴线环绕布置，各第一锁定装置151之间成一定的角度即可，本发明对此不作限制。同样的，两个第二锁定装置141相对布置，可以参考上述对于第一锁定装置151的描述，其可以是指两个第二锁定装置141背对背地关于一垂直于第二基板140的轴线对称布置，如图14所示。

相对应的，无菌板组件15的第一锁定台155的数量可与手术器械14的第二锁定装置141的数量相适配或大于第二锁定装置141的数量；第三基板160的第二锁定台161的数量可与无菌板组件15的第一锁定装置151的数量相适配或大于第一锁定装置151的数量。需理解，无菌板组件15包括两个以上的第一锁定装置151时，每个第一锁定装置151均分别具有其各自的第一方向，每个第一锁定装置151的第一方向可以是相互平行的，也可以是相互成角度的。优选的，各第一锁定装置151的第一方向均平行于第一基板150的延伸方向。

请参考图6和图7，可选的，所述无菌板组件15还包括第一势能部件；所述第一势能部件分别与所述第一基板150和所述第一锁定装置151连接；所述第一势能部件被配置为，在所述第一锁定装置151受外力而自所述第一锁定位置向所述第一解锁位置移动的过程中存储势能；在所述第一锁定装置151不受外力或所受的外力小于所述第一势能部件所存储的势能对所述第一锁定装置151的驱动力时，所述第一势能部件释放势能而驱动所述第一锁定装置151向所述第一锁定位置移动。这里对第一锁定装置151所受的外力小于所述第一势能部件所存储的势能对所述第一锁定装置151的驱动力的情况进行说明，第一锁定装置151有可能会受到外力，但若该外力较小，小于第一势能部件所存储的势能对所述第一锁定装置151的驱动力时，则第一锁定装置151将在第一势能部件释放的势能的驱动下向所述第一锁定位置移动。

结合图19和图20，第一锁定装置151在处于第一锁定位置时能够与动力盒16实现锁定，而装配中，无菌板组件15和手术器械14可以是依次装配于动力盒16上的，在无菌板组件15与动力盒16装配连接而手术器械14还未装配时，第一势能部件的设置即可在未受外力时将第一锁定装置151保持在第一锁定位置上，保证无菌板组件15与动力盒16两者的装配稳定性。

可选的，所述第一势能部件包括第一弹性件154或两个同极相对布置的第一磁性件。下面以第一势能部件包括第一弹性件154为例进行说明，该第一弹性件154如可为弹簧、弹片或板簧等常见的弹性件，请参考图6至图8，在一个可替代的实施例中，第一弹性件154为弹片，其上具有定位区1541及弹性区1542，相对应的，第一基板150上具有供定位区1541卡合固定的定位部1504，定位区1541能够卡合在定位部1504上而实现固定。弹片的形状如可为V型、N型、W型等，本发明对弹片的形状并不作特别的限制。弹性区1542的一端与定位区1541连接，另一端与第一锁定装置151连接。弹性区1542能够通过弹性形变存储或释放势能。在另一个可替代的实施例中，第一势能部件如可包括同极相对布置的第一磁性件，其中一者与第一锁定装置151连接，另一者则可固定在第一基板150上。当第一锁定装置151朝向第一解锁位置移动时，两个第一磁性件相互靠近，产生斥力并存储势能；当撤去施加在第一锁定装置151上的外力时，两个第一磁性件因相斥而释放势能，推动第一锁定装置151朝向第一锁定位置移动。

请参考图16和图18，可选的，所述第一卡持部153具有朝向所述动力盒16方向的第一导向斜面156，所述第一导向斜面156向所述动力盒16的方向逐渐朝向所述第一解锁位置倾斜。在图16和图18示出的示范例中，第一方向为图中的水平方向，第一解锁位置为两个第一锁定装置151靠近第一基板150之中心的位置，第一锁定位置为两个第一锁定装置151向左右两端远离第一基板150之中心的位置，对于图中左侧的第一卡持部153而言，其第一导向斜面156是朝向动力盒16的方向(即图中下方)逐渐向第一基板150之中心(即图中右方)倾斜的，而对于图中右侧的第一卡持部153而言，其第一导向斜面156是朝向左下方倾斜的。可以理解的，第一导向斜面156的倾斜方向，仅与第一锁定位置和第一解锁位置相关。在无菌板组件15与动力盒16装配时，在一些实施例中，可以通过按压第一按压部152的方式来驱动第一锁定装置151向第一解锁位置移动，而在其它的一些实施例中，则可以直接利用第一导向斜面156与动力盒16的抵靠，利用动力盒16对第一导向斜面156产生的沿第一方向的分力来推动第一锁定装置151向第一解锁位置移动。该方式尤其适合于设置多个第一锁定装置151的情况下，操作者可以不需要对第一锁定装置151作特别的操作，只需将无菌板组件15扣合在动力盒16上即可完成装配。需要说明的，第一导向斜面156并不限于为平面，其也可以是圆滑的曲面。

优选的，如图5所示，所述第一基板150具有第一限位腔157，所述第一限位腔157用于限制所述第一锁定装置151仅具有沿第一方向的移动自由度。请参考图5，在一个示范例中，第一基板150可包括第一基板上盖板1501和第一基板下盖板1502，第一基板上盖板1501和第一基板下盖板1502两者可组装拼合，第一基板上盖板1501和第一基板下盖板1502之间形成所述第一限位腔157，该第一限位腔157可沿第一方向延伸，对应的第一锁定装置151的一部分轮廓形状与第一限位腔157的内轮廓相适配，第一锁定装置151能够被卡合在第一限位腔157中并可沿第一方向移动，同时第一限位腔157限制了第一锁定装置151除沿第一方向移动外的其它自由度。第一限位腔157的设置，可避免第一锁定装置151从第一基板150中脱出、倾覆或产生扭转，提高了第一锁定装置151移动的可靠性。

可选的，请参考图15至图18，所述第一按压部152具有朝向所述手术器械14方向的第二导向斜面158，所述第二导向斜面158向所述手术器械14的方向逐渐朝向所述第一锁定位置倾斜。对于第二导向斜面158的倾斜方向，可参考上述关于第一导向斜面156的倾斜方向的说明进行理解，这里不再重复说明。当无菌板组件15和动力盒16完成装配后，在安装手术器械14时，第二导向斜面158对第一按压部152穿入第一锁定通道142产生引导作用，使第一按压部152可以方便地滑入第一锁定通道142中。需要说明的，第二导向斜面158并不限于为平面，其也可以是圆滑的曲面，其也能够起到一定的引导作用。

可选的，请继续参考图15至图18，所述第一锁定通道142具有朝向所述无菌板组件15方向的第四导向斜面143，所述第四导向斜面143向所述无菌板组件15的方向逐渐朝向所述第一解锁位置倾斜。同样的，对于第四导向斜面143的倾斜方向，可参考上述关于第一导向斜面156的倾斜方向的说明进行理解，这里不再重复说明。第四导向斜面143的设置，同样可以对第一按压部152穿入第一锁定通道142产生引导作用，使第一按压部152可以方便地滑入第一锁定通道142中。同样的，第四导向斜面143并不限于为平面，其也可以是圆滑的曲面，其也能够起到一定的引导作用。

下面结合图11至图14，对本实施例提供的手术器械14进行说明。在图11至图14示出的示范例中，所述手术器械14包括第二基板140以及两个第二锁定装置141，两个第二锁定装置141间隔地设置于所述第二基板140上，所述手术器械14用于通过两个第二锁定装置141与对应的无菌板组件15实现锁定或解锁。进一步的，手术器械14还包括器械上盖146，器械上盖146用于与第二基板140装配，形成内腔，以容置手术器械14的其它部件。本实施例对手术器械14内部的其它部件不作展开说明，本领域技术人员可根据现有技术对其进行配置。当然在其它的一些实施例中，手术器械14还可以包括更多数量的第二锁定装置141，第二锁定装置141的布置方式也不限于相对平行布置，例如手术器械14可包括三个第二锁定装置141，三个第二锁定装置141呈匚字形布置等，本发明对此不限。两个以上的第二锁定装置141，可减少手术器械14在手术过程中的晃动，提高稳定性及安全性，提升手术精度。进一步需要说明的，第二锁定装置141的数量可与第一锁定装置151的数量相同，也可以不同，本发明对此不限。

请参考图12至图14，在一个示范例中，所述第二锁定装置141包括相连接的第二按压部144以及第二卡持部145；所述第二按压部144在初始位置与按下位置之间围绕所述第一轴线A可转动地设置；所述第二卡持部145随所述第二按压部144的转动而运动；所述第二卡持部145被配置为，当所述第二按压部144处于所述初始位置时，所述第二卡持部145用于与无菌板组件15之对应的部件(如第一锁定台155)相锁定；当所述第二按压部144处于所述按下位置时，所述第二卡持部145用于与无菌板组件15之对应的部件(如第一锁定台155)解除锁定。

优选的，所述第二锁定装置141还包括第二势能部件，所述第二势能部件被配置为，在所述第二按压部144受外力按压而自所述初始位置向所述按下位置转动的过程中存储势能；在所述第二按压部144不受外力或所受的外力小于所述第二势能部件所存储的势能对所述第二按压部144的驱动力时，所述第二势能部件释放势能而驱动所述第二按压部144向所述初始位置转动。对第二按压部144所受的外力小于所述第二势能部件所存储的势能对所述第二按压部144的驱动力的情况，可参考前文对于第一势能部件的说明，这里不再重复。第二势能部件的设置可在未受外力时将第二按压部144保持在初始位置上，保证手术器械14与无菌板组件15两者的装配稳定性。

可选的，所述第二卡持部145具有朝向所述无菌板组件方向的第三导向斜面148，所述第三导向斜面148向所述无菌板组件15的方向逐渐朝向所述按下位置倾斜。关于第三导向斜面148的倾斜方向，可参考上述关于第一导向斜面156的倾斜方向的说明进行理解，这里不再重复说明。

请参考图13，可选的，为了保证第二卡持部145的稳定性，第二卡持部145的沿平行于第一轴线A方向上的宽度d、以及第二基板沿平行于第一轴线A方向上的长度L，满足d≥0.1L。如此配置，可减少手术器械14在手术过程中的晃动，提高稳定性及安全性，提升手术精度。

在一些实施例中，手术器械14用于与无菌板组件15装配时，操作者可通过按压第二按压部144，使第二卡持部145与第一锁定台155解除锁定，而在另一些实施例中，则可以直接利用第三导向斜面148与无菌板组件15的抵靠，利用无菌板组件15对第三导向斜面148产生的朝向按下位置的分力来推动第二按压部144向按下位置移动。该方式尤其适合于设置多个第二锁定装置141的情况下，操作者可以不需要对第二按压部144作特别的操作，只需将手术器械14扣合在无菌板组件15上即可完成装配。需要说明的，第三导向斜面148并不限于为平面，其也可以是圆滑的曲面。

可选的，所述第二基板140具有凸起的基台147，所述第二按压部144与所述基台147的凸起端连接，所述第一轴线A位于所述基台147的凸起端(即远离第二基板140之主体的一端)。

优选的，所述第一轴线A平行于所述第二基板140的延伸方向。

可选的，请参考图12至图15，所述第二势能部件包括弹性段1491，所述第二按压部144通过所述弹性段1491与所述第二基板140固定连接；所述弹性段1491通过弹性变形存储和释放势能。弹性段1491的材料具有一定的弹性，如可选用高分子材料；优选的，弹性段1491的横截面的形状尺寸与其弹性模量相适配，以使第二按压部144在受到预定压力的按压时，弹性段1491可产生弹性变形而存储势能。当然本领域技术人员可根据实际需要来设置预定压力，进而配置弹性段1491的横截面的形状尺寸与其弹性模量。可选的，弹性段1491可与第二按压部144一体成型。进一步的，弹性段1491还可与基台147以及第二基板140一体成型。

可选的，所述动力盒16还包括驱动组件(未图示)和动力传输件(未图示)，所述驱动组件与所述动力传输件耦接，所述动力传输件用于穿过所述无菌板组件15，为手术器械14提供动力。

进一步的，无菌板组件15的第一基板150具有贯通的第一动力传输孔1503，手术器械14的第二基板140具有贯通的第二动力传输孔1401，动力盒16的第三基板160具有贯通的第三动力传输孔1601；第二动力传输孔1401和第三动力传输孔1601分别与第一动力传输孔1503相对应，如三者同轴贯通布置。第一动力传输孔1503、第二动力传输孔1401和第三动力传输孔1601用于供所述动力传输件穿过。驱动组件如包括电机等本领域常用的驱动器，动力传输件如可为电机的驱动轴或其它的传动部件等。可选的，所述动力盒16还包括动力盒壳体166，所述动力盒壳体166用于与第三基板160装配连接形成内腔，以容置和保护驱动组件和动力传输件等部件。

进一步的，本实施例提供的手术机器人***，包括如上所述的无菌板组件15、如上所述的手术器械14以及如上所述的动力盒16；所述手术器械14、所述无菌板组件15以及所述动力盒16三者依次可拆卸地连接。手术机器人***的结构原理和其它部件请参考前文的说明，这里不再重复。当然本领域技术人员也可以根据现有及技术，对手术机器人***的其它部件进行合理的配置，本发明对此不限。

【实施例二】

本发明实施例二的无菌板组件、手术器械、动力盒及手术机器人***与实施例一基本相同，对于相同部分不再叙述，以下仅针对不同点进行描述。

请参考图21至图28，其中，图21是本发明实施例二的手术器械的局部示意图；图22是图21所示的手术器械的分解示意图；图23是图21所示的手术器械的侧视图；图24是本发明实施例二的手术器械的横向断面图；图25是本发明实施例二的手术器械与无菌板组件装配后的示意图；图26是本发明实施例二的手术器械与无菌板组件装配后的横向剖面图；图27是本发明实施例二的第一弹性件的示意图；图28是本发明实施例二的无菌板组件的局部示意图。

在本实施例二中，手术器械14的具体结构与实施例一不同。具体的，如图21至图26所示，实施例二提供的手术器械14中，所述第二按压部144与所述第二基板140铰接，所述第二势能部件包括第二弹性件1492或两个同极相对布置的第二磁性件，所述第二弹性件1492的两端分别与所述第二按压部144和所述第二基板140连接；或者两个所述第二磁性件分别与所述第二按压部144和所述第二基板140连接。

在一个示范例中，第二基板140具有凸起的基台147，第二按压部144通过销轴1402可转动地设置在基台147的凸起端。第一轴线A即为销轴1402的轴线。进一步的，第二基板140具有限位孔1403，限位孔1403用于供第二卡持部145穿设，并能够限制第二卡持部145的转动范围，从而也限制了第二按压部144的转动范围在初始位置与按下位置之间。

下面以第二势能部件包括第二弹性件1492为例进行说明。第二弹性件1492如可为弹簧或弹片等具有弹性的结构，第二弹性件1492的一端与基台147连接，另一端与第二按压部144连接。在未受外力时，第二弹性件1492通过自身的弹力将第二按压部144向初始位置的方向推，同时在第二卡持部145与限位孔1403的抵靠下，第二按压部144即被保持在初始位置，如图24和图26的右侧的第二锁定装置141所示。在第二按压部144受到外力按压，克服第二弹性件1492的弹力时，第二按压部144向按下位置移动，直至第二卡持部145与限位孔1403的另一侧抵靠时，第二按压部144即到达按下位置，如图24的左侧的第二锁定装置141所示。在其它的一些实施例中，可将上述的第二弹性件1492替换为两个同极相对布置的第二磁性件，其也能实现类似的效果。

在本实施例二提供的无菌板组件15中，第一弹性件154的具体结构与实施例一不同。请参考图27和图28，可选的，第一弹性件154如可为与第一锁定装置151一体成型的弹性折叠部件，弹性折叠部件的形状如可为V型、N型、W型等，其材料如可为高分子材料等具有一定弹性的材料。本领域技术人员可根据实际需要来配置第一弹性件154的横截面的形状尺寸与其弹性模量。进一步的，第一弹性件154同样可以折叠形成定位区1541，以用于和第一基板150的定位部1504卡合固定。

综上所述，在本发明提供的无菌板组件、手术器械、动力盒及手术机器人***中，所述无菌板组件包括：第一基板及设置于所述第一基板上的第一锁定装置；所述第一锁定装置沿第一方向相对所述第一基板在第一锁定位置与第一解锁位置之间可移动地设置；所述第一锁定装置包括相连接的第一按压部与第一卡持部，当所述第一锁定装置处于所述第一锁定位置时，所述第一卡持部用于与第一目标对象之对应的部件相锁定；当所述第一锁定装置处于所述第一解锁位置时，所述第一卡持部用于与所述第一目标对象之对应的部件解除锁定；所述第一按压部被配置为，在所述无菌板组件用于与第二目标对象装配连接后，被所述第二目标对象限制沿所述第一方向的移动，使所述第一锁定装置被限制处于所述第一锁定位置。如此配置，在无菌板组件、手术器械和动力盒三者装配连接后，无菌板组件的第一按压部将被手术器械所限制，使得第一锁定装置处于第一锁定位置而与动力盒可靠地实现锁定，可避免无菌板组件在术中因误操作而与动力盒意外解锁的风险，提高了连接的可靠性，从而保证了手术的安全性和可靠性。

需要说明的，上述若干实施例并不限于单独使用，其可相互组合，本发明对此不限。上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (25)

1.一种无菌板组件，其特征在于，包括：第一基板及设置于所述第一基板上的第一锁定装置；

所述第一锁定装置沿第一方向相对所述第一基板在第一锁定位置与第一解锁位置之间可移动地设置；

所述第一锁定装置包括相连接的第一按压部与第一卡持部，当所述第一锁定装置处于所述第一锁定位置时，所述第一卡持部用于与第一目标对象之对应的部件相锁定；当所述第一锁定装置处于所述第一解锁位置时，所述第一卡持部用于与所述第一目标对象之对应的部件解除锁定；

所述第一按压部被配置为，在所述无菌板组件用于与第二目标对象装配连接后，被所述第二目标对象限制沿所述第一方向的移动，使所述第一锁定装置被限制处于所述第一锁定位置。

2.根据权利要求1所述的无菌板组件，其特征在于，所述无菌板组件还包括第一势能部件；

所述第一势能部件分别与所述第一基板和所述第一锁定装置连接；所述第一势能部件被配置为，在所述第一锁定装置受外力而自所述第一锁定位置向所述第一解锁位置移动的过程中存储势能；在所述第一锁定装置不受外力或所受的外力小于所述第一势能部件所存储的势能对所述第一锁定装置的驱动力时，所述第一势能部件释放势能而驱动所述第一锁定装置向所述第一锁定位置移动。

3.根据权利要求2所述的无菌板组件，其特征在于，所述第一势能部件包括第一弹性件或两个同极相对布置的第一磁性件。

4.根据权利要求1所述的无菌板组件，其特征在于，所述第一卡持部具有朝向所述动力盒方向的第一导向斜面，所述第一导向斜面向动力盒的方向逐渐朝向所述第一解锁位置倾斜。

5.根据权利要求1所述的无菌板组件，其特征在于，所述第一按压部具有朝向手术器械的方向的第二导向斜面，所述第二导向斜面向所述手术器械的方向逐渐朝向所述第一锁定位置倾斜。

6.根据权利要求1所述的无菌板组件，其特征在于，所述无菌板组件包括至少两个所述第一锁定装置，至少两个所述第一锁定装置相对设置。

7.根据权利要求1所述的无菌板组件，其特征在于，所述第一基板具有第一限位腔，所述第一限位腔用于限制所述第一锁定装置仅具有沿第一方向的移动自由度。

8.根据权利要求1所述的无菌板组件，其特征在于，所述第一方向平行于所述第一基板的延伸方向。

9.根据权利要求1所述的无菌板组件，其特征在于，所述第一基板具有第一锁定台，所述第一锁定台用于与手术器械之对应的锁定装置相锁合，以使所述手术器械与所述无菌板组件实现锁定。

10.根据权利要求1所述的无菌板组件，其特征在于，所述第一基板具有贯通的第一动力传输孔，用于供动力传输件穿过。

11.一种手术器械，其特征在于，包括：第二基板及设置于所述第二基板上的第二锁定装置；所述手术器械用于与根据权利要求1~10中任一项所述的无菌板组件装配连接；所述第二基板用于与所述无菌板组件的第一基板抵靠连接；所述第二锁定装置用于与所述无菌板组件之对应的部件相锁定；

所述第二基板具有第一锁定通道，所述第一锁定通道用于容置所述无菌板组件的所述第一按压部，并用于限制所述第一按压部沿所述第一方向的移动，使所述第一锁定装置被限制处于所述第一锁定位置。

12.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述第二锁定装置包括相连接的第二按压部以及第二卡持部；

所述第二按压部在初始位置与按下位置之间围绕第一轴线可转动地设置；所述第二卡持部随所述第二按压部的转动而运动；

所述第二卡持部被配置为，当所述第二按压部处于所述初始位置时，所述第二卡持部用于与无菌板组件之对应的部件相锁定；当所述第二按压部处于所述按下位置时，所述第二卡持部用于与无菌板组件之对应的部件解除锁定。

13.根据权利要求12所述的手术器械，其特征在于，所述第二锁定装置还包括第二势能部件，所述第二势能部件被配置为，在所述第二按压部受外力按压而自所述初始位置向所述按下位置转动的过程中存储势能；在所述第二按压部不受外力或所受的外力小于所述第二势能部件所存储的势能对所述第二按压部的驱动力时，所述第二势能部件释放势能而驱动所述第二按压部向所述初始位置转动。

14.根据权利要求13所述的手术器械，其特征在于，所述第二势能部件包括弹性段，所述第二按压部通过所述弹性段与所述第二基板固定连接；所述弹性段通过弹性变形存储和释放势能。

15.根据权利要求13所述的手术器械，其特征在于，所述第二按压部与所述第二基板铰接，所述第二势能部件包括第二弹性件或两个同极相对布置的第二磁性件，所述第二弹性件的两端分别与所述第二按压部和所述第二基板连接；或者两个所述第二磁性件分别与所述第二按压部和所述第二基板连接。

16.根据权利要求12所述的手术器械，其特征在于，所述第二基板具有凸起的基台，所述第二按压部与所述基台的凸起端连接，所述第一轴线位于所述基台的凸起端。

17.根据权利要求12所述的手术器械，其特征在于，所述第一轴线平行于所述第二基板的延伸方向。

18.根据权利要求12所述的手术器械，其特征在于，所述第二卡持部具有朝向所述无菌板组件方向的第三导向斜面，所述第三导向斜面向所述无菌板组件的方向逐渐朝向所述按下位置倾斜。

19.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述第一锁定通道具有朝向所述无菌板组件方向的第四导向斜面，所述第四导向斜面向所述无菌板组件的方向逐渐朝向所述第一解锁位置倾斜。

20.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械包括相对布置的两个第二锁定装置。

21.根据权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述第二基板具有贯通的第二动力传输孔，所述第二动力传输孔与所述无菌板组件的第一动力传输孔相对应，用于供动力传输件穿过。

22.一种动力盒，其特征在于，用于与根据权利要求1~10中任一项所述的无菌板组件装配连接；所述动力盒包括：第三基板；

所述第三基板用于与所述无菌板组件的第一基板抵靠连接；

所述第三基板具有第二锁定台，所述第二锁定台用于与所述无菌板组件的第一锁定装置的第一卡持部相锁合，以使所述无菌板组件与所述动力盒实现锁定。

23.根据权利要求22所述的动力盒，其特征在于，所述动力盒还包括驱动组件和动力传输件，所述驱动组件与所述动力传输件耦接，所述动力传输件用于穿过所述无菌板组件，为手术器械提供动力。

24.根据权利要求23所述的动力盒，其特征在于，所述第三基板具有贯通的第三动力传输孔，所述第三动力传输孔用于与所述第一基板的第一动力传输孔相对应，用于供所述动力传输件穿过。

25.一种手术机器人***，其特征在于，包括机械臂、根据权利要求1~10中任一项所述的无菌板组件、根据权利要求11~21中任一项所述的手术器械以及根据权利要求22~24中任一项所述的动力盒；所述手术器械、所述无菌板组件以及所述动力盒之间可拆卸地连接，并用于挂载或连接于所述机械臂上。

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