JP6119643B2 - 周辺監視装置及び物体判定方法 - Google Patents
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Description
12 カメラ
14 電子制御ユニット(ECU)
16 映像認識部
20 モニタ
22 速度測定部
24 グルーピング部
26 領域判別部
28 第1の判定部
29 第2の判定部(判定制限部)
Claims (5)
- 周辺が撮影された映像から抽出される特徴点のうち同一移動物を構成すると推定される特定特徴点をグルーピングするグルーピング部と、
前記グルーピング部によりグルーピングされた前記特定特徴点が占める領域の大きさが第1の大きさ以上である場合に、該領域に映る物体が移動物であると判定する第1の判定部と、
前記映像内に含まれる前記領域のうちに大きさが前記第1の大きさ以上である第1の領域があったときに、前記第1の領域に対して所定範囲内で隣接する、大きさが第2の大きさ以上でありかつ前記第1の大きさ未満である第2の領域があるか否かを判別する領域判別部と、
前記領域判別部により前記第2の領域があると判別される場合に、前記第1の判定部により前記第1の領域に映る物体が移動物であると判定するのを制限する判定制限部と、
を備えることを特徴とする周辺監視装置。 - 前記領域判別部により前記第2の領域があると判別される場合に、前記第1の領域及び前記第2の領域に映る物体が周期的な模様が繰り返される構造物であると判定する第2の判定部を備えることを特徴とする請求項1記載の周辺監視装置。
- 前記特徴点の移動速度を測定する速度測定部を備え、
前記グルーピング部は、前記速度測定部により測定された移動速度が所定速度以上である前記特徴点のうち前記特定特徴点をグルーピングすることを特徴とする請求項1又は2記載の周辺監視装置。 - 前記領域判別部は、前記映像内に含まれる前記領域のうちに前記第1の領域があったときに、前記第1の領域に対する外側の所定ピクセル範囲内に少なくとも一部が含まれる前記第2の領域があるか否かを判別することを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項記載の周辺監視装置。
- 周辺が撮影された映像から抽出される特徴点のうち同一移動物を構成すると推定される特定特徴点をグルーピングする第1のステップと、
前記映像内に含まれる、前記第1のステップにおいてグルーピングされた前記特定特徴点が占める領域のうちに、大きさが第1の大きさ以上である第1の領域があるか否かを判別する第2のステップと、
前記第2のステップにおいて前記第1の領域があると判別される場合に、前記第1の領域に対して所定範囲内で隣接する、大きさが第2の大きさ以上でありかつ前記第1の大きさ未満である第2の領域があるか否かを判別する第3のステップと、
前記第3のステップにおいて前記第2の領域がないと判別される場合に、前記第1の領域に移る物体が移動物であると判定する第4のステップと、
前記第3のステップにおいて前記第2の領域があると判別される場合に、前記第1の領域に移る物体が周期的な模様が繰り返される構造物であると判定する第5のステップと、
を備えることを特徴とする物体判定方法。
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