JP4321410B2 - 物体検出装置、および方法 - Google Patents
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Description
(1)カメラ101で撮像した画像内に存在する物体の移動情報を算出して、当該算出結果に基づいて自車両の推定進行先に向かって飛び出してくる移動物体を検出して運転者に警告することとした。これによって、自車両前方に存在する物体のうち、飛び出し物体のみを正確に検出することができ、運転者に対してあらかじめ危険を通知することが可能となる。
101 カメラ
102 画像メモリ
103 車輪速センサ
104 操舵角センサ
105 車速センサ
106 制御装置
107 モニタ
108 スピーカー
109 メモリ
Claims (4)
- 自車両前方の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像に対してエッジ抽出処理を行って、画像内に含まれる物体の輪郭を抽出したエッジ画像を生成し、時間的に連続した少なくとも2フレーム以上のエッジ画像における注目エッジの位置の時間変化に基づいて、前記注目エッジの移動方向、および移動速度をエッジの速度情報として算出する速度情報算出手段と、
前記速度情報算出手段で算出された前記エッジの速度情報に基づいて、移動方向が自車両の進行先に向かっているエッジを含む画素を抽出する画素抽出手段と、
前記速度情報算出手段で算出された前記エッジの速度情報に基づいて、前記画素抽出手段で抽出した画素を、エッジの速度情報が同一である画素ごとにグルーピングするグルーピング手段と、
前記グルーピング手段でグルーピングされた結果、同一のグループに属する画素を含む領域を設定する領域設定手段と、
前記領域設定手段で設定された領域内に存在する物体を、自車両の推定進行先に向かって飛び出してくる移動物体として検出する移動物体検出手段とを備えることを特徴とする物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置において、
前記移動物体検出手段で検出された移動物体の種別を判定する物体種別判定手段をさらに備えることを特徴とする物体検出装置。 - 請求項2に記載の物体検出装置において、
前記移動物体検出手段によって検出された移動物体、前記速度情報算出手段によって算出されたエッジの速度情報、および前記物体種別判定手段によって判定された移動物体の種別を組としてその履歴を格納する履歴格納手段と、
前記移動物体検出手段によって自車両の推定進行先に向かって飛び出してくる移動物体が検出された場合に、今回検出したエッジの速度情報、および種別とに基づいて、前記履歴格納手段に同一の移動物体の履歴が格納されているかを判定し、同一の移動物体の履歴が格納されている場合には、同一の移動物体の履歴情報を、今回検出した移動物体の情報で更新して、移動物体を追従する追従手段とをさらに備えることを特徴とする物体検出装置。 - 自車両前方の画像を撮像し、
撮像した画像に対してエッジ抽出処理を行って、画像内に含まれる物体の輪郭を抽出したエッジ画像を生成し、時間的に連続した少なくとも2フレーム以上のエッジ画像における注目エッジの位置の時間変化に基づいて、前記注目エッジの移動方向、および移動速度をエッジの速度情報として算出し、
算出した前記エッジの速度情報に基づいて、移動方向が自車両の進行先に向かっているエッジを含む画素を抽出し、
算出した前記エッジの速度情報に基づいて、抽出した画素を、エッジの速度情報が同一である画素ごとにグルーピングし、
グルーピングされた結果、同一のグループに属する画素を含む領域を設定し、
設定した領域内に存在する物体を、自車両の推定進行先に向かって飛び出してくる移動物体として検出することを特徴とする物体検出方法。
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