JP4897539B2 - 障害物検知装置 - Google Patents
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Description
17 操舵支援装置
18 減速制御装置
19 警報装置
M1 特徴部抽出手段
M2 積算手段
M3 収縮/膨張処理手段
M4 障害物認識手段
M5 相対位置算出手段
M6 移動軌跡算出手段
M7 相対位置トレース手段
O 立体物
F 図形
R 領域
V 車両
Claims (6)
- 車両(V)の側面に設けられて、車両(V)の移動時に少なくとも車両(V)の側方から斜め前方を含む領域(R)を撮像する撮像手段(12)と、
前記撮像手段(12)で撮像した画像から特徴部を抽出する特徴部抽出手段(M1)と、
前記特徴部の移動軌跡を積算して積算画像を作成する積算手段(M2)と、
前記積算画像の表示画面を水平な複数の平行線で複数の領域に区画すると共に、その各領域で前記積算画像に対し、該各領域毎に予め定められた回数の収縮処理を実行した後、前記収縮処理と同一回数の膨張処理を実行することで、路面上の図形(F)の積算画像を消去して立体物(O)の積算画像を残す収縮/膨張処理手段(M3)と、
残った立体物(O)の積算画像から障害物を認識する障害物認識手段(M4)と、
を備えたことを特徴とする障害物検知装置。 - 前記障害物の車両(V)に対する相対位置を算出する相対位置算出手段(M5)と、車両(V)の移動軌跡を算出する移動軌跡算出手段(M6)と、前記移動軌跡算出手段(M6)で算出した車両(V)の移動軌跡に応じて変化する前記障害物の相対位置をトレースする相対位置トレース手段(M7)とを備えたことを特徴とする、請求項1に記載の障害物検知装置。
- 前記相対位置算出手段(M5)は、車両(V)の上方からみた、車体を基準としたX−Y座標系において、障害物の画像の下端位置のX−Y座標を、その障害物の位置座標として算出することを特徴とする、請求項2に記載の障害物検知装置。
- 前記相対位置算出手段(M5)は、複数の障害物のうち車両(V)に最も近い障害物の相対位置を算出することを特徴とする、請求項2または請求項3に記載の障害物検知装置。
- 前記移動軌跡算出手段(M6)は車両(V)の速度および操舵角に基づいて車両(V)の移動軌跡を算出することを特徴とする、請求項2〜請求項4の何れか1項に記載の障害物検知装置。
- 前記相対位置トレース手段(M7)でトレースした前記障害物と車両(V)との距離が所定の閾値以下になったとき、前記障害物との接触を回避する方向への操舵を支援する操舵支援装置(17)、車両(V)を自動減速する減速制御装置(18)および運転者に警報を発する警報装置(19)の少なくとも一つを備えたことを特徴とする、請求項2〜請求項5の何れか1項に記載の障害物検知装置。
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