JP6102667B2 - 電子制御装置 - Google Patents
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Description
マイコンにおいて、有効時間生成手段は、リセット端子に入力されるリセット信号が所定の有効時間以上アクティブレベルになった場合に、当該マイコンをリセット状態にするリセット回路を動作させるが、リセット信号がアクティブレベルになる時間が有効時間未満である場合には、リセット回路を動作させない。
[第1実施形態]
図1に示すように、本実施形態のECU1は、主にエンジンを制御するための処理を行うメインマイコン(以下単に、マイコンともいう)11と、メインマイコン11の動作を監視すると共に、メインマイコン11によって動作が監視されるサブマイコン(以下単に、マイコンともいう)12と、メインマイコン11から出力される制御信号に応じて、エンジンを動作させるためのアクチュエータ(例えばスロットルの開度を調節するスロットルモータやインジェクタ等)13を駆動する出力回路14と、を備えている。尚、駆動対象のアクチュエータ13は2つ以上でも良い。
インプットキャプチャ部28は、リセット端子20への入力信号Si(即ち、サブマイコン12からのリセット信号)に有効エッジ(この例では立ち上がりエッジ)が生じたことを検出する。そして、インプットキャプチャ部28は、入力信号Siに有効エッジが生じたことを検出すると、当該インプットキャプチャ部28が有するレジスタ(いわゆるインプットキャプチャレジスタ)28aに記憶されるエッジ検出履歴としてのフラグをセットする(具体的には“1”にする)。レジスタ28aは、CPU23からリード/ライトの両方のアクセスが可能である。
遅延回路27aは、図2における1段目及び2段目又は4段目及び5段目に示すように、リセット端子20への入力信号Siを所定の有効時間Te(例えば数ms)だけ遅延して出力する。
メインマイコン11は、自動車の運転者によるアクセル操作量、エンジン回転数、エンジンの冷却水温等の制御情報を入力し、その制御情報に基づいて制御演算を行う。そして、メインマイコン11は、その制御演算の結果に基づいて、出力回路14に制御信号を出力することにより、アクチュエータ13を動作させてエンジンを制御する。例えば、アクチュエータ13がスロットルモータであれば、エンジンの出力が制御される。
メインマイコン11は、例えば、一定時間毎に、ROM24内に用意されたダミーデータを演算対象の入力データとして、所定のテスト演算を行い、そのテスト演算の演算結果データをサブマイコン12に送信する。本実施形態では、例えば、複数のテスト番号毎にダミーデータとテスト演算が決められており、メインマイコン11は、その複数のテスト番号について、テスト演算を行うと共に、各テスト番号と、そのテスト番号に対応する演算結果データとを、対応付けてサブマイコン12に送信する。
メインマイコン11は、サブマイコン12の動作を監視し、サブマイコン12が異常であると判定すると、サブマイコン12をリセットするためのリセット信号を、出力端子21から出力する。
サブマイコン12のROM34には、メインマイコン11が前述の応答処理を行うことで送信してくる演算結果データの期待値が、テスト番号毎に記憶されている。
サブマイコン12は、メインマイコン11の監視処理を実行する毎に、前述の処理実行カウンタをインクリメントし、その処理実行カウンタの値をメインマイコン11に送信する。
図3に示すように、メインマイコン11は、例えば一定時間毎に、リセット診断準備モードになる(S110)。尚、他の例として、メインマイコン11は、例えば所定のイベントの発生時毎に、リセット診断準備モードになっても良い。
また、メインマイコン11は、サブマイコン12が後述するS640で送信してくるリセットライン16の診断結果を受信すると、S550にて、その受信したリセットライン16の診断結果と、当該メインマイコン11によるリセットライン15の診断結果とを、ROM24内のソフトウェアに対して公開する。具体的には、ソフトウェアが参照する(実際にはCPU23がソフトウェアを実行することで参照する)RAM25の診断結果格納用領域に、最新の診断結果を更新記憶する(上書きする)。そして、メインマイコン11において、診断結果を参照するソフトウェアは、リセットライン15,16の何れかが異常である場合には、所定のフェールセーフ処理が実施されるように構成されている。フェールセーフ処理としては、例えば、アクチュエータ13の駆動を中止したり、アクチュエータ13への電源供給経路を遮断したり、警告灯を点灯させたりする処理等が考えられる。
また、サブマイコン12は、メインマイコン11が前述のS540で送信してくるリセットライン15の診断結果を受信すると、S650にて、その受信したリセットライン15の診断結果と、当該サブマイコン12によるリセットライン16の診断結果とを、ROM34内のソフトウェアに対して公開する。具体的には、ソフトウェアが参照する(実際にはCPU33がソフトウェアを実行することで参照する)RAM35の診断結果格納用領域に、最新の診断結果を更新記憶する。そして、サブマイコン12においても、診断結果を参照するソフトウェアは、リセットライン15,16の何れかが異常である場合には、所定のフェールセーフ処理が実施されるように構成されている。
そして、リセットライン15が正常であれば、サブマイコン12からの診断用パルスがリセット端子20に入力されるため、メインマイコン11は、リセット端子20に診断用パルスが入力されたと判定して(S510:YES)、リセットライン15は正常と判定することとなる(S520)。この場合、診断用パルスのハイ時間は有効時間Te未満であるため、メインマイコン11は、リセットされずに動作する。
次に、第2実施形態のECUについて説明するが、ECUの符号としては、第1実施形態と同じ“1”を用いる。また、第1実施形態と同様の構成要素や処理についても、第1実施形態と同じ符号を用いる。そして、このことは、後述する他の実施形態についても同様である。
前述の通り、ECU1において、メインマイコン11とサブマイコン12は、互いに監視し合うため、監視マイコンと監視対象マイコンとの双方として機能する。しかし、以下では、分かりやすくするために、サブマイコン12の方を監視マイコンとし、メインマイコン11の方を監視対象マイコンとして説明する。このため、サブマイコン12が図4の第1処理を行い、メインマイコン11が図5の第2処理を行うものとして、各処理及びECU1の作用を説明する。
また、サブマイコン12は、リセットライン15の異常が通知されていないと判定した場合には(S710:NO)、リセットライン15の診断を行うために、S720に進む。
その後、サブマイコン12は、S750にて、メインマイコン11が送信してくるリセットライン15の診断結果を受信し、その受信した診断結果を、前述したRAM35の診断結果格納用領域に更新記憶する。そして、その後、サブマイコン12は、当該第1処理を終了する。
図5に示すように、メインマイコン11は、第2処理を開始すると、S810にて、サブマイコン12からの出力通知情報を受信したか否かを判定する。
そして、メインマイコン11は、次のS830にて、出力通知情報によって通知された出力予定時刻が過ぎるまで待つ。具体的には、出力通知情報を受信してから、その出力通知情報が示す時間Toが経過するまで待つ。尚、他の例として、S830では、出力通知情報を受信してから、上記時間Toに所定の余裕時間Tγを加えた時間(To+Tγ)が経過するまで待つようにしても良い。
また、メインマイコン11は、S820〜S860の処理により、第1実施形態と同様に、診断用パルスが、サブマイコン12からの当該診断用パルスの出力予定時刻において、リセット端子20に入力されたか否かを判定している。よって、第1実施形態と同様に、メインマイコン11は、サブマイコン12から出力された診断用パルスがリセット端子20に入力されたか否かを、精度良く判定することができる。
そこで、本第2実施形態においても、メインマイコン11は、S820〜S860の処理では、診断用パルスがサブマイコン12からの当該診断用パルスの出力予定時刻においてリセット端子20に入力されたか否かとして、診断用パルスが出力予定時刻を含む所定の期間においてリセット端子20に入力されたか否か、を判定している。その所定の期間とは、S820の処理でエッジ検出履歴をクリアした時から、S840でレジスタ28aからエッジ検出履歴を読み出す時までの期間である。そして、このようにすることで、メインマイコン11は、サブマイコン12からリセット端子20に入力された診断用パルスを見逃してしまうことがない。
第3実施形態のECU1は、第1実施形態のECU1と比較すると、各マイコン11,12が、図6のパルス出力禁止処理と図7の判定禁止処理とを、更に行う点が異なる。
前述の通り、メインマイコン11とサブマイコン12は、監視マイコンと監視対象マイコンとの双方として機能するが、以下では、分かりやすくするために、サブマイコン12の方を監視マイコンとし、メインマイコン11の方を監視対象マイコンとして説明する。このため、サブマイコン12が図6の処理を行い、メインマイコン11が図7の処理を行うものとして、各処理及びECU1の作用を説明する。
また、サブマイコン12は、リセットライン15の異常が既に通知されていると判定した場合には(S910:YES)、S920にて、出力端子31からの診断用パルスの出力を、実施しないようにする処理を行い、その後、当該パルス出力禁止処理を終了する。尚、S920で行う処理は、例えば、図3におけるS240の処理(即ち、診断用パルスの出力時刻を設定する処理)を実施しないようにする処理で良いが、他の例として、例えば、図3におけるS420の処理(即ち、診断用パルスを出力する処理)自体を実施しないようにする処理でも良い。
例えば、第1,第3実施形態において、メインマイコン11は、診断用パルスの入力有無判定のために、図3のS500〜S530の処理に代えて、以下の処理を行っても良い。
また、上記各実施形態のECU1において、例えば、メインマイコン11がサブマイコン12の動作監視及びリセットを実施しない構成にすることもできる。また例えば、サブマイコン12の代わりに、サブマイコン12と同様の役割を果たす監視回路を設けても良い。その場合、メインマイコン11は、監視回路の動作を監視しなくても良い。
Claims (6)
- マイコン(11〈12〉)と、
前記マイコンの動作を監視して、前記マイコンが異常であると判定すると、前記マイコンのリセット端子(20〈30〉)へ、アクティブレベルのリセット信号を、リセットライン(15〈16〉)を介して出力することにより、前記マイコンをリセットする監視手段(12〈11〉)と、
を備える電子制御装置において、
前記マイコンは、
前記リセット端子に入力される前記リセット信号が所定の有効時間以上アクティブレベルになった場合に、当該マイコンをリセット状態にするリセット回路(26〈36〉)を動作させ、前記リセット信号がアクティブレベルになる時間が前記有効時間未満である場合には、前記リセット回路を動作させない有効時間生成手段(27〈37〉)を備え、
前記監視手段は、
前記マイコンの前記リセット端子へ、前記有効時間よりも短い時間アクティブレベルとなるリセット信号である診断用パルスを、前記リセットラインを介して出力するパルス出力手段(33,S240,S410,S420,S730,S740〈23,S140,S310,S320,S730,S740〉)を備え、
更に、前記マイコンは、
前記パルス出力手段により出力された前記診断用パルスが前記リセット端子に入力されたか否かを判定することにより、前記リセットラインが正常か否かを判定する判定手段(23,S150,S500〜S530,S820〜S860〈33,S250,S600〜S630,S820〜S860〉)を備え、
前記判定手段は、
前記診断用パルスが前記パルス出力手段による当該診断用パルスの出力予定時刻において前記リセット端子に入力されたか否かを判定し、前記診断用パルスが入力されないと判定した場合に、前記リセットラインが異常であると判定すること、
を特徴とする電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置において、
前記判定手段は、
前記診断用パルスが前記出力予定時刻において前記リセット端子に入力されたか否かとして、前記診断用パルスが前記出力予定時刻を含む所定の期間において前記リセット端子に入力されたか否か、を判定すること、
を特徴とする電子制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の電子制御装置において、
前記マイコンは、
前記監視手段に前記診断用パルスの前記出力予定時刻を指示する時刻指示手段(23,S160〈33,S220〉)を備え、
前記監視手段の前記パルス出力手段(33,S240,S410,S420〈23,S140,S310,S320〉)は、
前記時刻指示手段により指示された前記出力予定時刻になると前記診断用パルスを出力し、
前記マイコンの前記判定手段(23,S150,S500〜S530〈33,S250,S600〜S630〉)は、
前記診断用パルスが前記時刻指示手段により指示された前記出力予定時刻において前記リセット端子に入力されたか否かを判定すること、
を特徴とする電子制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の電子制御装置において、
前記監視手段は、
前記マイコンに前記診断用パルスの前記出力予定時刻を通知する時刻通知手段(33,S720〈23,S720〉)を備え、
前記監視手段の前記パルス出力手段(33,S730,S740〈23,S730,S740〉)は、
前記時刻通知手段により通知された前記出力予定時刻になると前記診断用パルスを出力し、
前記マイコンの前記判定手段(23,S820〜S860〈33,S820〜S860〉)は、
前記診断用パルスが前記時刻通知手段により通知された前記出力予定時刻において前記リセット端子に入力されたか否かを判定すること、
を特徴とする電子制御装置。 - 請求項1ないし請求項4の何れか1項に記載の電子制御装置において、
前記判定手段によって前記リセットラインが異常であると判定された後は、前記パルス出力手段が前記診断用パルスを出力しないようにする出力禁止手段(33,S710,S920〈22,S710,S920〉)を備えること、
を特徴とする電子制御装置。 - 請求項1ないし請求項5の何れか1項に記載の電子制御装置において、
前記判定手段によって前記リセットラインが異常であると判定された後は、前記判定手段が、前記診断用パルスが前記リセット端子に入力されたか否かの判定を実施しないようにする判定禁止手段(33とS710,22とS1020〈22とS710,33とS1020〉)を備えること、
を特徴とする電子制御装置。
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