JP5763350B2 - ロボット用肢体駆動機構、およびこの肢体駆動機構を用いたロボット装置 - Google Patents
ロボット用肢体駆動機構、およびこの肢体駆動機構を用いたロボット装置 Download PDFInfo
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Description
リンク23aのリンク長を「a」、
リンク23aに生じるモーメントを「Ma」、
リンク23aの可動角を「θa」、
肢体支持部材21のリンクとして機能する箇所のリンク長を「b」、
肢体支持部材21に生じるモーメントを「Mb」、
肢体支持部材21の可動角を「θb」、
と定義したときに、以下の表に示す関係を満たすように構成することが必要である。この表の条件を満足する構成をロボット用肢体駆動機構に採用することにより、上述した本実施形態と同様の好適な動作を実現することが可能となる。
Claims (3)
- 胴体部と、
前記胴体部に対して可動自在に設置される肢体支持部材と、
前記肢体支持部材に対して設置される可動肢体と、
前記胴体部に固定設置されて駆動力を及ぼすアクチュエータと、
複数のリンクと、当該複数のリンクを可動自在に接続するジョイントとから構成され、一端側のリンクが前記アクチュエータに接続し、他端側のリンクが前記肢体支持部材と接続することで、前記アクチュエータと前記肢体支持部材とをリンク接続するリンク部材と、
を備え、
前記アクチュエータから及ぼされる駆動力が、前記リンク部材を介して前記肢体支持部材に伝達され、
前記リンク部材は、2つのリンクと、これら2つのリンクを可動自在に接続する1つのジョイントとから構成されており、
前記肢体支持部材が前記可動肢体を前記胴体部の上方に向けて傾動させたときに、前記リンク部材を構成する2つのリンクが突っ張り状態となるように構成されていることを特徴とするロボット用肢体駆動機構。 - 請求項1に記載のロボット用肢体駆動機構において、
前記肢体支持部材は、前記可動肢体が設置される箇所において、前記可動肢体よりも大きい外郭形状を備えることを特徴とするロボット用肢体駆動機構。 - 胴体部に連結された複数の可動肢体を有し、
前記複数の可動肢体のうち、下肢として機能する可動肢体を用いることで、任意の移動面上を歩行可能とされるロボット装置において、
上肢として機能する可動肢体が、請求項1又は2に記載のロボット用肢体駆動機構によって構成されていることを特徴とするロボット装置。
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