JP6075382B2 - 運転支援装置及び方法 - Google Patents
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Description
加速度モデル=(α・Vr+β・(Vr)t)/Drn …(1)
ジャークモデル=(α・Vr+β・(Vr)t+γ・(Vr)tt)/Drn …(2)
T={データ−標本平均}/{標本分散の平方根} …(3)
Claims (11)
- 車両の物体に対する車両進行方向における第1接近度を算出するとともに、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第2接近度を算出する接近度算出部と、
前記第1接近度及び前記第2接近度に基づいて運転支援の実行を制御する運転支援制御部と、
前記車両と前記物体との遭遇時における前記車両の運転者による運転操作の操作イベントの発生を示す操作情報を取得する運転情報取得部と、
前記第1接近度、前記第2接近度及び前記操作情報に基づいて、前記遭遇時における前記運転者の運転特性を生成する運転特性生成部と、
を備え、
前記第2接近度は、前記車両と前記物体の車両進行方向と交差する方向における相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した値であり、
前記運転特性は、前記第1接近度及び前記第2接近度と前記操作情報とを前記遭遇時における時間経過に基づいて関連付けた接近特性を含み、
前記運転支援制御部は、
複数の前記運転特性における同一の前記操作イベントの発生を示すプロットを包含する境界面が予め設定されたマップに前記第1接近度及び前記第2接近度を適用することにより、前記車両の速度又は加速度を変化させる特定の運転操作の特定操作イベントの発生を推定し、
前記運転情報取得部が取得した前記操作情報に基づいて、推定した前記特定操作イベントに対応する前記操作イベントが実際に発生したか否かを判定し、
前記特定操作イベントに対応する前記操作イベントが実際に発生していないと判定した場合、前記運転支援を実行する、運転支援装置。 - 前記第1接近度は、前記車両と前記物体の相対距離、相対速度、相対加速度又は相対ジャークのうちの少なくとも1つに基づいて求められる値である、請求項1に記載の運転支援装置。
- 車両の物体に対する車両進行方向における第1接近度を算出するとともに、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第2接近度を算出し、前記車両と前記物体の相対距離、相対速度、相対加速度又は相対ジャークのうちの少なくとも1つに基づいてリスクを算出する接近度算出部と、
前記第1接近度及び前記第2接近度とともに、前記リスクに基づいて運転支援の実行を制御する運転支援制御部と、
前記車両と前記物体との遭遇時における前記車両の運転者による運転操作の操作イベントの発生を示す操作情報を取得する運転情報取得部と、
前記第1接近度、前記第2接近度、前記リスク及び前記操作情報に基づいて、前記遭遇時における前記運転者の運転特性を生成する運転特性生成部と、
を備え、
前記第2接近度は、前記車両と前記物体の車両進行方向と交差する方向における相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した値であり、
前記運転特性は、前記第1接近度及び前記第2接近度と前記操作情報とを前記遭遇時における時間経過に基づいて関連付けた接近特性と、前記リスクと前記操作情報とを前記遭遇時における時間経過に基づいて関連付けたリスク特性と、を含み、
前記運転支援制御部は、
複数の前記運転特性における同一の前記操作イベントの発生を示すプロットを包含する境界面が予め設定されたマップに前記第1接近度、前記第2接近度、及び前記リスクを適用することにより、前記車両の速度又は加速度を変化させる特定の運転操作の特定操作イベントの発生を推定し、
前記運転情報取得部が取得した前記操作情報に基づいて、推定した前記特定操作イベントに対応する前記操作イベントが実際に発生したか否かを判定し、
前記特定操作イベントに対応する前記操作イベントが実際に発生していないと判定した場合、前記運転支援を実行する、運転支援装置。 - 前記第1接近度は、前記車両と前記物体の車両進行方向における相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した値である、請求項1又は3に記載の運転支援装置。
- 前記第1接近度は、前記車両と前記物体の相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した相対的な接近度における車両進行方向の成分の値である、請求項1又は3に記載の運転支援装置。
- 前記第1接近度は、前記車両の進路と前記物体の進路とが交差する地点に前記車両が到達するまでの時間である、請求項1又は3に記載の運転支援装置。
- 前記運転支援制御部は、前記特定の運転操作の操作タイミング又は操作量に基づいて前記運転支援の実行を制御する、請求項1〜6の何れか一項に記載の運転支援装置。
- 前記特定の運転操作は、アクセル操作又はブレーキ操作である、請求項7に記載の運転支援装置。
- 前記特定の運転操作は、アクセルオフ操作又はブレーキオン操作である、請求項8に記載の運転支援装置。
- 車両の物体に対する車両進行方向における第1接近度を算出するとともに、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第2接近度を算出し、
前記第1接近度及び前記第2接近度に基づいて運転支援の実行を制御することを含み、
前記第2接近度は、前記車両と前記物体の車両進行方向と交差する方向における相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した値であり、
前記車両と前記物体との遭遇時における前記車両の運転者による運転操作の操作イベントの発生を示す操作情報を取得し、
前記第1接近度、前記第2接近度及び前記操作情報に基づいて、前記遭遇時における前記運転者の運転特性を生成し、
前記運転特性は、前記第1接近度及び前記第2接近度と前記操作情報とを前記遭遇時における時間経過に基づいて関連付けた接近特性を含み、
複数の前記運転特性における同一の前記操作イベントの発生を示すプロットを包含する境界面が予め設定されたマップに前記第1接近度及び前記第2接近度を適用することにより、前記車両の速度又は加速度を変化させる特定の運転操作の特定操作イベントの発生を推定し、
取得した前記操作情報に基づいて、推定した前記特定操作イベントに対応する前記操作イベントが実際に発生したか否かを判定し、
前記特定操作イベントに対応する前記操作イベントが実際に発生していないと判定した場合、前記運転支援を実行する、運転支援方法。 - 車両の物体に対する車両進行方向における第1接近度を算出するとともに、前記車両と前記物体の相対速度に基づいて車両進行方向と交差する方向における第2接近度を算出し、前記車両と前記物体の相対距離、相対速度、相対加速度又は相対ジャークのうちの少なくとも1つに基づいてリスクを算出し、
前記第1接近度及び前記第2接近度とともに、前記リスクに基づいて運転支援の実行を制御することを含み、
前記第2接近度は、前記車両と前記物体の車両進行方向と交差する方向における相対距離を前記車両と前記物体の相対速度で除した値であり、
前記車両と前記物体との遭遇時における前記車両の運転者による運転操作の操作イベントの発生を示す操作情報を取得し、
前記第1接近度、前記第2接近度、前記リスク及び前記操作情報に基づいて、前記遭遇時における前記運転者の運転特性を生成し、
前記運転特性は、前記第1接近度及び前記第2接近度と前記操作情報とを前記遭遇時における時間経過に基づいて関連付けた接近特性と、前記リスクと前記操作情報とを前記遭遇時における時間経過に基づいて関連付けたリスク特性と、を含み、
複数の前記運転特性における同一の前記操作イベントの発生を示すプロットを包含する境界面が予め設定されたマップに前記第1接近度、前記第2接近度、及び前記リスクを適用することにより、前記車両の速度又は加速度を変化させる特定の運転操作の特定操作イベントの発生を推定し、
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