JP6054960B2 - 車両動作制御装置及び方法 - Google Patents
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Description
車両の変速機が所定範囲内のギヤ比に設定されている、
ハンドル角が所定範囲内にある、
アクセルペダル位置が所定範囲内にある、
車両の1つまたは複数の駆動輪の前後スリップ値が所定値よりも大きい、
車両の1つまたは複数の車輪の左右スリップ値が所定値よりも大きい、
車両のヨー方向が設定された横滑り条件に適した方向に一致している、
なる条件の中から選択された少なくとも1つを含まれる。
車両の変速機が横滑り制御開始のための所定範囲内にないギヤ比に設定されている、
ハンドル角が横滑り制御開始のための所定範囲内にない値に設定されている、
アクセルペダル位置が横滑り制御開始のための所定範囲内にない、
車両の1つまたは複数の駆動輪の前後スリップ値が横滑り制御開始のための所定値未満である、
車両の1つまたは複数の車輪の左右スリップ値が横滑り制御開始のための所定値未満である、
車両のヨー方向が設定された横滑り条件に適していない方向に一致している、
なる条件の中から選択された少なくとも1つを含まれる。
i)車両100の各車輪102、104、112、114の速度を提供する車輪速信号168
ii)路面状態推定信号158及びμ状態信号162
iii)ハンドル106の角度位置に応じた信号であるハンドル角信号172
iv)アクセルペダル136の位置に応じた信号であるアクセル(またはスロットル)ペダル位置信号174
v)車両100の3つの直交軸X、Y、Zの各軸周りの車両100の回転速度に応じた信号、すなわち、これら軸周りの車両100のロール、勾配、ヨーの速度を示す信号と、X、Y、Z軸の各々に平行な方向の加速度に応じた信号と、を送る多軸車両センサ信号176
vi)車両100の四輪102、104、112、114の各々のブレーキ圧に応じた四輪のブレーキ圧力信号178
vii)車両100の4輪102、104、112、114の各々に加えられるトルクの現在値に対応する現在のトルク信号182
Claims (13)
- コーナリング時の車両の横滑り角度の所定の非ゼロ目標値を維持するように構成された車両横滑り制御システムであって、車両の横滑り角度の前記所定の非ゼロ目標値を維持するように1つまたは複数の車輪に正または負のトルクを与えるように車両を自動的に制御することができる車両横滑りコントローラを備え、
前記横滑りコントローラが横滑り角度の前記所定の非ゼロ目標値を維持するように車両を制御しているときに、1つまたは複数の所定の横滑り制御終了条件が満たされた場合、前記コントローラは、終了手順を実行するように構成され、
前記終了手順によって前記横滑りコントローラは、前記1つまたは複数の所定の横滑り制御終了条件が満たされたとき、横滑り角度の前記所定の非ゼロ目標値を減少させるように前記車両を自動的に制御することができる
ことを特徴とする車両横滑り制御システム。 - 1つまたは複数の運転者の制御入力に応じて車両の目標経路を判定するように構成された前記システムは、
前記車両の前記目標経路に対する横滑り角度の前記所定の非ゼロ目標値を維持するように構成されている
ことを特徴とする請求項1に記載の車両横滑り制御システム。 - 1つまたは複数の所定の横滑り制御開始条件が満たされたとき、横滑り角度の前記所定の非ゼロ目標値を設定して維持するように車両を制御することができる
ことを特徴とする請求項1または2に記載の車両横滑り制御システム。 - 前記1つまたは複数の所定の横滑り制御開始条件には、車両の変速機が所定範囲内のギヤ比に設定されている、ハンドル角が所定範囲内にある、アクセル開度が所定範囲内にある、車両の1つまたは複数の駆動輪の前後スリップ値が所定値よりも大きい、車両の1つまたは複数の車輪の横滑りの値が所定値より大きい、及び、車両のヨー方向が設定された横滑り状態に適した方向に一致する、なる条件の中から少なくとも1つが含まれている
ことを特徴とする請求項3に記載の車両横滑り制御システム。 - 前記1つまたは複数の所定の横滑り制御終了条件には、車両の変速機が所定範囲内にないギヤ比に設定されている、ハンドル角が所定範囲内にない、アクセル開度が所定範囲内にない、車両の1つまたは複数の駆動輪の前後スリップ値が所定値よりも小さい、車両の1つまたは複数の車輪の横滑りの値が所定値より小さい、及び、車両のヨー方向が設定された横滑り状態に適さない方向に一致する、なる条件の中から少なくとも1つが含まれている
ことを特徴とする請求項1に記載の車両横滑り制御システム。 - 前記終了手順によって前記横滑りコントローラは、前記1つまたは複数の所定の横滑り制御終了条件が満たされたとき、前記非ゼロの横滑り角度の維持を終了させることができる
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両横滑り制御システム。 - 前記横滑りコントローラは、運転者によって選択された前記車両の前記目標経路に適した横滑り角度の前記所定の非ゼロ目標値を決定することができ、前記車両の前記目標経路は、前記運転者によって選択されたハンドル角に応じて前記コントローラによって判定される
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両横滑り制御システム。 - 前記横滑りコントローラは、前記運転者によって選択されたハンドル角に応じて横滑り角度の前記所定の非ゼロ目標値を変化させることにより、実質的に一定の旋回半径を維持するように車両を制御することができる
ことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両横滑り制御システム。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の横滑り制御システムを備える車両。
- 前記車両は、その車輪の一対のみを駆動するように構成されている
ことを特徴とする請求項9に記載の車両。 - 前記車両は、その四輪を駆動するように構成されている
ことを特徴とする請求項9に記載の車両。 - 前記車両は、二輪駆動または四輪駆動モードで動作可能である
ことを特徴とする請求項9に記載の車両。 - 運転者が車両の横滑りの所定の非ゼロ目標値を設定することを望むことを判定するステップと、
前記車両の1つまたは複数の車輪に正または負のトルクを与えることにより、前記車両の横滑りの前記所定の非ゼロ目標値を自動的に維持するための車両横滑り制御によって前記車両を制御するステップと、
前記車両の横滑り角度の前記所定の非ゼロ目標値を維持するように車両を制御しているときに、1つまたは複数の所定の横滑り制御終了条件が満たされた場合、終了手順を実行するステップと、
前記終了手順によって、前記1つまたは複数の所定の横滑り制御終了条件が満たされたとき、前記車両の横滑り角度の前記所定の非ゼロ目標値を減少させるように前記車両を自動的に制御するステップとを有する
ことを特徴とする車両制御方法。
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