KR20140121056A - 조향 제어 장치 및 조향 특성 제어 방법 - Google Patents

조향 제어 장치 및 조향 특성 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 조향 제어 장치 및 조향 특성 제어 방법에 관한 것으로서, 특히, 조향 제어 장치가 차량의 선회 상태를 판단하고, 차량이 정상 선회 상태를 유지하도록 조향 특성을 제어하여 차량의 안전성을 향상시키도록 하는 조향 제어 장치 및 조향 특성 제어 방법에 관한 것이다.

Description

조향 제어 장치 및 조향 특성 제어 방법{STEERING CONTROL APPARATUS AND STEERING FEATURE CONTROLLING METHOD}
본 발명은 조향 제어 장치 및 조향 특성 제어 방법에 관한 것이다.
전동식 조향 장치(Electric Power Steering) 등의 조향 제어 장치는 친환경성의 부각, 차량 연비의 중요성 증대 등 여러 요인으로 차량에서의 그 채택 범위를 확장하고 있다. 현재 조향 제어 장치는 고속 주행 안정성 확보뿐만 아니라, 능동 안전 시스템과 같은 자동 조향 장치를 목표로 활발히 연구되고 있다.
종래의 조향 제어 장치는 차량의 속도 및 가속도, 운전자의 조향 토크 등의 인자를 고려하여 조타력을 보조하는 것을 주목적으로 하는 장치이다.
하지만, 이와 같은 종래의 조향 제어 장치는 차량의 선회시 적절한 조향 특성 제어를 하지 못하는 단점이 있다. 예를 들면, 차량이 선회 시에 과도하거나 부족한 조향각, 노면 마찰계수의 감소 상황, 후륜구동의 차량에서 구동력 증가 상황 등에서 종종 발생하는 비정상 선회상태(오버스티어링 또는 언더스티어링)는 조향 제어 장치와 밀접한 관련이 있음에도 종래에는 차량의 선회시 이와 같은 문제점을 향상시켜주는 적절한 제어 방법을 제공해주지 못하고 있는 실정이다.
특히, 종래의 조향 제어 장치는 차량이 비정상 선회상태에 진입하는 경우 차량 및 인명에 큰 위협요인이 됨에도 불구하고, 차량의 선회 상태를 적절히 제어하지 못하는 문제점을 가지고 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 조향 제어 장치가 차량의 선회 상태를 판단하고, 차량이 정상 선회 상태를 유지하도록 조향 특성을 제어하여 차량의 안전성을 향상시키는 데에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량의 선회 여부를 판단하는 선회 여부 판단부; 상기 차량이 선회 중인 것으로 판단 시, 상기 차량의 선회 상태를 판단하는 선회 상태 판단부; 및 상기 선회 상태에 대한 판단 결과에 따라 조향 특성 제어를 위한 제어신호를 조절하는 조향 특성 제어부를 포함하는 조향 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 조향 제어 장치가 조향 특성을 제어하는 조향 특성 제어 방법에 있어서, 차량의 선회 여부를 판단하는 선회 여부 판단 단계; 상기 차량이 선회 중인 것으로 판단 시, 상기 차량의 선회 상태를 판단하는 선회 상태 판단 단계; 및 상기 선회 상태에 대한 판단 결과에 따라 조향 특성 제어를 위한 제어신호를 조절하는 조향 특성 제어단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 조향 특성 제어 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 조향 제어 장치가 차량의 선회 상태를 판단하고, 차량이 정상 선회 상태를 유지하도록 조향 특성을 제어하여 차량의 안전성을 향상시키는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 특성 제어 전과 후의 차량의 상태를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 특성 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 추정 횡가속도 연산을 위한 단순화된 자전거 모델을 예시적으로 나타낸 도면이다.
본 발명은 차량의 선회 상태를 근거로 안전한 주행을 제공하기 위한 조향 제어 장치 및 조향 특성 제어 방법을 개시한다.
아래에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 특성 제어 방법과 이를 위한 조향 제어 장치에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(100)에 대한 블록도이다.
도 1에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(100)는, 차량의 선회 여부를 판단하는 선회 여부 판단부(110)와 차량이 선회 중인 것으로 판단 시, 차량의 선회 상태를 판단하는 선회 상태 판단부(120) 및 선회 상태에 대한 판단 결과에 따라 조향 특성 제어를 위한 제어신호를 조절하는 조향 특성 제어부(130) 등을 포함한다.
위에서 언급한 차량의 선회 여부를 판단한다는 것은, 차량이 소정의 곡률을 갖는 곡선로(선회 경로)를 주행하고 있는지를 판단한다는 것이다. 또한, 조향 특성이란, 차량의 코너링 특성을 조향 핸들 조작과 차량 움직임의 관계를 나타낸 것으로, 언더 스티어(Under-Steer), 오버 스티어(Over-Steer) 및 뉴트럴 스티어(Neutral-Steer)의 3개로 나누어진다.
상세하게는, 일정한 조향 각으로 선회하며, 속도를 높일 때 선회 반지름이 커지는 것을 언더스티어(Under-steer), 선회 반지름이 작아지는 것을 오버 스티어(Over-Steer), 변하지 않는 것을 뉴트럴 스티어(Neutral-steer)라고 한다.
전술한 조향 특성 제어라는 것은, 차량이 선회 시 조향 특성에 따라서 차량의 언더 스티어(Under-Steer) 또는 오버 스티어(Over-Steer)를 방지하기 위한 제어 신호를 생성하여 조향 특성을 제어하는 것을 의미한다.
전술한 선회 여부 판단부(110)는, 조향각과 횡가속도 및 도로곡률 중 하나 이상에 근거하여 차량의 선회 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 차량의 선회 여부를 판단함에 있어서, 차량의 조향각과 실제 측정되는 차량의 횡가속도 값 또는 도로의 곡률정보 중 하나 이상이 미리 설정된 기준 범위 또는 기준값을 벗어나는 경우 차량이 선회하고 있다고 판단할 수 있다.
예를 들면, 위에서 언급된 차량의 조향각과 횡가속도 및 도로의 곡률정보 등은 차량에 부착된 센서 또는 카메라 등 차량의 정보 또는 도로의 정보를 측정하고 수집할 수 있는 하나 이상의 기기에 의하여 측정되고 위의 방법으로 측정된 정보가 선회 여부 판단에 사용되어 질 수 있다.
전술한 선회 상태 판단부(120)는, 차량 속도 정보와 조향각 정보에 근거하여 차량에 대한 추정 횡가속도를 연산하고, 추정 횡가속도와 실제로 측정된 측정 횡가속도에 근거하여 차량의 선회 상태를 판단할 수 있다.
위에서 언급한, 차량 속도 정보와 조향각 정보에 근거한 차량의 횡가속도 연산 정보는 수학식과 도 4를 참조하여 아래에서 더욱 상세히 설명한다.
전술한, 선회 상태 판단부(120)는, 차량 속도 정보와 조향각 정보에 근거하여 연산된 차량의 추정 횡가속도 및 실제로 측정된 측정 횡가속도 간의 차이값과 설정된 기준값을 비교하고, 비교 결과에 따라 차량의 선회 상태를 판단할 수 있다. 또한, 선회 상태 판단부(120)는, 위에서 언급한 추정 횡가속도와 측정 횡가속도를 비교한 비교 결과, 차이값이 기준값을 초과하는 것으로 판단되면 차량의 선회 상태를 오버 스티어링(Over-Steering) 상태로 판단할 수 있다.
구체적 판단 방법을 더욱 상세하게 알아보면, 일 예로, 선회 상태 판단부는(120) 연산된 추정 횡가속도와 실제 차량의 횡가속도 값의 차이가 미리 설정된 기준값 이내인 경우 정상 선회 상태로 판단할 수 있고, 추정 횡가속도 값과 실제 횡가속도 값의 차이가 기준값을 초과하는 경우에는 차량의 선회 상태가 정상 선회 상태를 벗어나 오버 스티어링(Over-Steering) 상태 또는 언더 스티어링(Under-Steering) 상태인 것으로 판단할 수 있다.
전술한 조향 특성 제어부(130)는, 선회 상태 판단부(120)의 판단 결과에 따라, 조향 특성 제어를 위한 제어 신호로서 댐핑-제어 전류신호 또는 복원-제어 전류신호의 전류값을 조절할 수 있다.
위에서 언급한 댐핑-제어 전류란, 기어가 빠르게 움직이는 것을 억제도록 제어하는 전류이며, 복원-제어 전류란, 타이어가 조향각 0도 근처가 되도록 제어하는 전류이다. 따라서, 일 예로, 후륜구동 차량의 선회 상태가 오버 스티어링(Over-Steering) 상태인 경우에는 전륜이 차량이 미끄러지는 방향으로 정렬되도록 하는 것을 방해하는 제어 전류로 작용할 수 있다. 따라서, 위에서 언급한 댐핑-제어 전류 또는 복원-제어 전류신호의 전류값을 조절하여 차량의 선회 상태를 조절할 수 있다.
더욱 상세하게는, 일 예로, 조향 특성 제어부(130)는 차량이 비정상 선회 상태인 것으로 판단되면, 추정 횡가속도와 측정 횡가속도의 차이값이 미리 설정된 기준값 이하가 되도록 하는 전류값으로 조절할 수 있다. 또한, 일 예로, 차량의 전륜이 차량이 움직이는 방향으로 정렬되도록 하는 전류값으로 조절하거나, 오버 스티어링(Over-Steering) 상태로 판단되었던 선회 상태가 정상적인 선회 상태로 판단되도록 하는 전류값으로 조절할 수 있다.
더욱 상세하게는, 일 예로, 위에서 언급한 선회 상태 판단부(120)의 판단 결과, 차량이 정상 선회 상태를 벗어나 오버 스티어링(Over-Steering) 상태인 것으로 판단된 경우에 조향 특성 제어부(130)는, 댐핑-제어 전류 및 복원-제어 전류 중 하나 이상을 저감시키는 제어 신호로서, 댐핑-제어 전류를 감소시키거나 복원-제어 전류를 감소시켜서 차량의 전륜이 신속하게 차량이 미끄러지는 방향으로 정렬 되도록하여 차량의 Yaw Stability를 향상시켜 정상 선회 상태로 유도할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 특성 제어 전과 후의 차량의 상태를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 일 예로, 후륜구동 차량에서 구동력이 증가하면, 타이어의 그립력이 저하되어 후륜이 옆으로 미끄러지게 되어 차량이 도 2의 (a)와 같이 오버 스티어링(Over-Steering)상태에서 Yawing 현상이 발생할 수 있다. 특히, EPS차량의 경우 조향장치의 마찰(Friction) 증가와 댐핑제어 전류의 영향 및 복원제어 전류의 영향 등으로 전륜 타이어가 정렬되지 않아 오버스티어(Over Steer) 및 Yawing을 유발할 수 있다.
일 예로, 오버 스티어링(Over-Steering) 상황이 발생한 경우, 본 발명의 조향 제어 장치(100)는 차량의 비정상 선회 상태를 판단하여, 댐핑-제어 전류값 또는 복원-제어 전류값을 저감시키는 제어 신호를 통해서 전륜 타이어를 도 2의 (b)와 같이 신속하게 정렬시킴으로서 차량의 오버 스티어링(Over-Steering) 및 Yawing 현상을 방지할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(100)가 조향 특성을 제어하는 방법에 대한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(100)가 조향 특성을 제어하는 조향 특성 제어 방법에 있어서, 차량의 선회 여부를 판단하는 선회 여부 판단 단계(S300)와, 차량이 선회 중인 것으로 판단 시, 차량의 선회 상태를 판단하는 선회 상태 판단 단계(S302) 및 선회 상태에 대한 판단 결과에 따라 조향 특성 제어를 위한 제어신호를 조절하는 조향 특성 제어단계(S304) 등을 포함한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 추정 횡가속도 연산을 위한 단순화된 자전거 모델을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하여, 위에서 언급한 차량 상태 판단부(120)가 추정 횡가속도를 연산하는 방법을 예시적으로 상세하게 설명한다.
일 예로, 일반적으로 이용하는 단순화된 자전거 모델을 이용하면, 도 4의 δf는 조향각(δ) 또는 조향각(δ)에 대응되는 각도(선회각과 관련된 각도)이고, Pf는 전륜의 중심, Pr은 후륜의 중심, ℓ은 전륜의 중심(Pf)과 후륜의 중심(Pr)간의 거리, P는 Pf와 Pr을 잇는 선분의 특정지점을 나타낸다. 또한, ℓf는 전륜의 중심(Pf)에서 P 지점까지의 거리 성분이고, ℓr은 후륜의 중심(Pr)에서 P지점까지의 거리성분을 나타낸다.
도 4에서, X축 방향(Pf와 Pr을 잇는 선분의 방향)이 차량의 정면방향이고, Y축 방향(Pf와 Pr을 잇는 선분과 수직하는 방향)이 차량의 측면 방향일 때, vx는 차량의 X축 속도 성분을 나타내며, vy는 차량의 Y축 속도 성분을 나타낸다. 따라서, 차량의 속도(V)는 vx와 vy의 벡터 합으로 구해질 수 있다.
또한, β성분은 X축을 기준으로 할 경우 오버스티어링(Over-Steering) 상태에서의 선회각에 대응되는 각도이고, γ는 차량의 오버 스티어링(Over-Steering) 상태에서 P점을 중심 축으로 한 Yaw rate값과 대응되는 요소이다. 2Fyf는 전륜이 Y축 방향으로 받는 힘이며, 2Fyr은 후륜이 Y축 방향으로 받는 힘을 표시한다.
예시적으로, 아래 수학식 1을 이용하여 차속과 조향 입력에 대한 횡가속도를 추정할 수 있다.
Figure pat00001
ay; 횡가속도
δ: 조향각
V : 차속
L : 축거
K : Under Steer Gradient(상수)
g : 중력가속도
더욱 상세하게는, 상수인 축거(L), Under Steer Gradient상수(K) 및 중력가속도(g)의 정보를 알고 있는 상태에서, 차량의 속도 측정센서 또는 기기로부터 얻어진 차속(V) 정보와 조향각 측정 센서 또는 기기로부터 얻어진 조향각(δ) 정보를 근거로 하면, 수학식 1에 따라 차량의 추정 횡가속도(ay)를 연산할 수 있다.
따라서, 전술한 선회 상태 판단부(120)는 연산된 횡가속도를 추정 횡가속도로하여 실제 차량의 측정 횡가속도와 비교하고, 비교 결과가 미리 설정된 기준값을 벗어나는 경우 차량의 선회 상태가 비정상 선회 상태에 있음을 판단할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 조향 제어 장치(100)가 차량의 선회 상태를 판단하고, 차량이 정상 선회 상태를 유지하도록 조향 특성을 제어하여 차량의 안전성을 향상시키는 효과가 있다.

Claims (7)

  1. 차량의 선회 여부를 판단하는 선회 여부 판단부;
    상기 차량이 선회 중인 것으로 판단 시, 상기 차량의 선회 상태를 판단하는 선회 상태 판단부; 및
    상기 선회 상태에 대한 판단 결과에 따라 조향 특성 제어를 위한 제어신호를 조절하는 조향 특성 제어부를 포함하는 조향 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 선회 여부 판단부는,
    조향각, 횡가속도 및 도로 곡률 중 하나 이상에 근거하여 상기 차량의 선회 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 선회 상태 판단부는,
    차량 속도 정보와 조향각 정보에 근거하여 상기 차량에 대한 추정 횡가속도를 연산하고,
    상기 추정 횡가속도와 실제로 측정된 측정 횡가속도에 근거하여 상기 차량의 선회 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 선회 상태 판단부는,
    상기 추정 횡가속도 및 상기 측정 횡가속도 간의 차이값과 설정된 기준값을 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 차량의 선회 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 선회 상태 판단부는,
    상기 비교 결과, 상기 차이값이 상기 기준값을 초과하는 것으로 판단되면 상기 차량의 선회 상태를 오버 스티어링(Over-Steering) 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 조향 특성 제어부는,
    상기 선회 상태에 대한 판단 결과에 따라, 조향 특성 제어를 위한 제어신호로서 댐핑-제어 전류신호 또는 복원-제어 전류신호의 전류값을 조절하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
  7. 조향 제어 장치가 조향 특성을 제어하는 조향 특성 제어 방법에 있어서,
    차량의 선회 여부를 판단하는 선회 여부 판단 단계;
    상기 차량이 선회 중인 것으로 판단 시, 상기 차량의 선회 상태를 판단하는 선회 상태 판단 단계; 및
    상기 선회 상태에 대한 판단 결과에 따라 조향 특성 제어를 위한 제어신호를 조절하는 조향 특성 제어단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 조향 특성 제어 방법.
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