JP6024396B2 - 経路案内システム、経路案内装置、及び走行経路送信装置 - Google Patents

Description

本発明は、経路案内システム、ならびに、この経路案内システムに含まれる経路案内装置及び走行経路送信装置に関するものである。

従来、緊急自動車を緊急事態の発生現場に誘導する技術が知られている。例えば、特許文献１には、本部装置が、収集した各種情報から、消防車両を火災現場に誘導する経路情報を検索して無線で送信するとともに、本部装置から経路情報を受信した消防車両において、その経路情報を画面表示する技術が開示されている。

特許第３５０１７２４号公報

特許文献１に開示の技術では、本部装置で収集した各種情報から検索した経路情報を消防車両に無線で送信するため、緊急事態の発生を確認してから各種情報を収集するものとした場合には、本部装置で緊急事態の発生を確認してから経路情報の送信を行うまでに時間がかかってしまう。従って、緊急時にも関わらず、緊急事態の発生現場への消防車両の誘導を迅速に行うことができないという問題点が生じる。

また、緊急事態の発生前から各種情報を収集しているものとした場合にも、収集した情報の鮮度が落ちているため、緊急事態の発生現場周辺の近況に沿っていない経路情報を本部装置で検索して送信してしまうことがある。具体的には、駐車車両や路上を塞ぐ構造物等によって通行不能な区間が突発的に生じていた場合にも、通行不能な区間を経路に含む経路情報を送信してしまうことになる。よって、本部装置から送信された経路情報に沿って走行している緊急自動車の乗員が、通行不能な区間で行き止った上で引き返し、自ら緊急事態の発生現場に到達可能な経路を捜して当該発生現場に向かわなければならない問題点が生じる。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、緊急自動車の乗員に対して、緊急事態の発生現場に到達可能な経路の案内を行うとともに、緊急事態の発生現場への誘導を迅速に行うことを可能にする経路案内システム、経路案内装置、及び走行経路送信装置を提供することにある。

本発明の経路案内システムは、車両に用いられ、所定の地点から緊急事態の発生場所である緊急現場に到達するまでの車両の進入経路を記録する進入経路記録手段（２５、２５ａ、Ｓ３、Ｓ４６）と、進入経路記録手段で記録した進入経路を、車両が緊急現場に到達した際に車両の乗員によって行われる所定の操作を検出した場合に送信を開始する進入経路送信手段（２５、２５ａ、Ｓ４、Ｓ４７）とを備える走行経路送信装置（２５、２５ａ）と、緊急自動車に用いられ、他車両で用いられる走行経路送信装置から送信された進入経路を受信する進入経路受信手段（２５、２５ｂ、２５ｃ）と、進入経路受信手段で受信した進入経路をもとに、緊急現場への経路案内を行う案内手段（２５、２５ｂ、２５ｃ、Ｓ２５、Ｓ２７、Ｓ６６、Ｓ６８）とを備える経路案内装置（２５、２５ｂ、２５ｃ）と、を含むことを特徴としている。

これによれば、先に緊急現場に到達した車両の走行経路送信装置から送信されてくる、当該車両が実際に通過してきた進入経路をもとに、緊急自動車の経路案内装置で経路案内を行うことになる。先に緊急現場に到達した車両が実際に通過してきた進入経路は、実際に緊急現場に到達可能であった経路であるので、以上の構成によれば、実際に緊急現場に到達可能な経路の案内を緊急自動車の乗員に対して行うことが可能になる。

他にも、先に緊急現場に到達した車両の進入経路を、実際に緊急現場に到達可能な経路として用いることができるので、複数の車両やセンタ等から各種情報を収集することで当該経路を検索する構成よりも短時間で当該経路を得て、緊急現場への経路案内を行うことができる。また、走行経路送信装置からの進入経路の送信は、車両が緊急現場に到達した際に車両の乗員によって行われる所定の操作を検出した場合に開始されるので、走行経路送信装置からの進入経路の送信は、車両が緊急現場に到達してから短時間に行われる可能性が高い。従って、以上の構成によれば、緊急事態の発生現場への誘導を迅速に行うことが可能になる。

さらに、走行経路送信装置からの進入経路の送信は、上述したように、車両が緊急現場に到達してから短時間に行われる可能性が高いので、より近況に沿った通行可能な進入経路を送信することが可能となる。従って、より確実に緊急現場に到達可能な経路の案内を緊急自動車の乗員に対して行うことも可能になる。

その結果、緊急自動車の乗員に対して、緊急事態の発生現場に到達可能な経路の案内を行うとともに、緊急事態の発生現場への誘導を迅速に行うことが可能になる。

ナビゲーションシステム１００の概略的な構成を示す図である。 ナビゲーション装置１の概略的な構成を示すブロック図である。 実施形態１における制御装置２５ａでの進入経路送信関連処理のフローを示すフローチャートである。 実施形態１における制御装置２５ｂでの進入経路案内関連処理のフローを示すフローチャートである。 （ａ）及び（ｂ）は、進入経路の余剰部分について説明を行うための模式図である。 （ａ）及び（ｂ）は、余剰除去処理の一例についての説明を行うための模式図である。 経路案内における表示装置１８での進入経路の表示の一例を示す図である。 変形例１における制御装置２５ｂでの進入経路案内関連処理のフローの一部を示すフローチャートである。 進入経路の送信元の車両よりも自車両の方が大きい旨を示す情報の表示の一例を示す図である。 実施形態２における制御装置２５ａでの進入経路送信関連処理のフローを示すフローチャートである。 ナビゲーションシステム１００ａの概略的な構成を示す図である。 実施形態３における制御装置２５ｃでの進入経路案内関連処理のフローを示すフローチャートである。 変形例３における制御装置２５ｃでの進入経路案内関連処理のフローの一部を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

（実施形態１）
図１は、本発明が適用されたナビゲーションシステム１００の概略的な構成を示す図である。図１に示すナビゲーションシステム１００は、複数の緊急自動車Ａ・Ｂの各々に１つずつ搭載されたナビゲーション装置１を含んでいる。ナビゲーションシステム１００が請求項の経路案内システムに相当する。

図１の例では、便宜上、緊急事態の発生場所（以下、緊急現場）Ｄｅに先に到達している緊急自動車Ａに搭載されたナビゲーション装置１をナビゲーション装置１ａ、緊急現場Ｄｅに到達していない緊急自動車Ｂに搭載されたナビゲーション装置１をナビゲーション装置１ｂとしている。また、図１の破線で示す円Ｒａが、緊急自動車Ａのナビゲーション装置１ａの車車間通信での通信範囲を示している。

ここで言う緊急自動車とは、人命救助や火災対応など、何らかの理由で急を要する業務に利用される自動車であって、例えば消防用自動車や救急用自動車や警察車両が該当する。また、緊急現場は、火災現場や震災時の建物倒壊現場等が該当する。

ここで、図２を用いてナビゲーション装置１（つまり、ナビゲーション装置１ａ・１ｂ）の概略的な構成について説明を行う。図２に示すようにナビゲーション装置１は、位置検出器１１、地図データベース（ＤＢ）１６、外部メモリ１７、表示装置１８、音声出力装置１９、操作スイッチ群２０、リモートコントロール端末（以下リモコン）２１、リモコンセンサ２２、外部入力インターフェース（Ｉ／Ｆ）２３、通信機２４、及び制御装置２５を備えている。

位置検出器１１は、いずれも周知の地磁気センサ１２、ジャイロスコープ１３、走行距離を算出するための車速（距離）センサ１４、及び衛星からの電波に基づいて自装置の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機１５を有しており、自装置の現在位置を逐次検出する。例えば、自装置の現在位置は、緯度・経度で表される座標であるものとする。

これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１１を上述した内の一部で構成しても良い。ナビゲーション装置１が車両で用いられる場合は、位置検出器１１はその車両の現在位置（以下、車両位置）を逐次検出することになる。以下では、位置検出器１１は車両位置を逐次検出するものとして説明を行う。

地図ＤＢ１６は、地図データが記憶されている。地図データには、道路を示すリンクデータとノードデータとが含まれる。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンク方向、リンク方位、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、一方通行禁止や右左折禁止等の規制属性、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、及び速度規制値等の各データから構成される。一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、及び交差点種類等の各データから構成される。

地図ＤＢ１６の地図データは、図示しない通信Ｉ／Ｆを通じてインターネット等のネットワークから制御装置２５がダウンロードする構成としてもよいし、予め格納している構成としてもよい。地図ＤＢ１６としては、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＨＤＤ等の記憶媒体を用いる構成としてもよい。

外部メモリ１７は、書き込み可能なＨＤＤ等の大容量記憶装置である。外部メモリ１７には大量のデータや電源をオフしても消去してはいけないデータを記憶したり、頻繁に使用するデータを地図ＤＢ１６からコピーして利用したりする等の用途がある。なお、外部メモリ１７は、比較的記憶容量の小さいリムーバブルなメモリであってもよい。

表示装置１８は、例えばフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。また、音声出力装置１９は、スピーカ等から構成され、制御装置２５の指示に基づいて案内音声等を出力する。

操作スイッチ群２０は、例えば表示装置１８と一体になったタッチスイッチ若しくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、スイッチ操作により制御装置２５へ各種機能の操作指示を行う。

リモコン２１には複数の操作スイッチ（図示せず）が設けられ、スイッチ操作によりリモコンセンサ２２を介して各種指令信号を制御装置２５に入力することにより、操作スイッチ群２０と同じ機能を制御装置２５に対して実行させることが可能である。

外部入力Ｉ／Ｆ２３は、自車両に搭載されたＥＣＵやセンサから、車両状態の情報を制御装置２５が取得するためのインターフェースである。例えば、外部入力Ｉ／Ｆ２３には、ＣＡＮ（controller area network）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮ等を介して自車両に搭載されたＥＣＵやセンサから車両状態の情報が入力されてくるものとする。

車両状態の情報の一例としては、シフトポジションセンサの信号、パーキングブレーキスイッチのオンオフの信号、ドアカーテシスイッチのオンオフの信号等がある。また、緊急自動車に、放水装置等の救助器具を作動させたことを検知するセンサやスイッチが備えられている場合には、救助器具を作動させたことを検知したセンサやスイッチの信号も車両情報の情報に該当する。

通信機２４は、送受信アンテナを備え、自車両の周囲に存在する他車両（詳しくは、他車両の通信機２４）との間で、電話網を介さずに無線通信によって自車両の情報の配信や当該他車両の情報の受信（つまり、車車間通信）を行う。例えば、７００ＭＨｚ帯の電波を用いた場合には、自車両位置を中心とした例えば半径約１ｋｍの範囲に存在する他車両との間で車車間通信を行い、５．９ＧＨｚ帯の電波を用いた無線通信の場合には、自車両位置を中心とした例えば半径約５００ｍの範囲に存在する他車両との間で車車間通信を行う。

制御装置２５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等よりなるマイクロコンピュータを主体として構成される。そして、制御装置２５は、位置検出器１１、地図ＤＢ１６、外部メモリ１７、操作スイッチ群２０、リモコンセンサ２２、外部入力Ｉ／Ｆ２３、通信機２４から入力された各種情報に基づき、各種処理を実行する。例えば、緊急現場に到着した緊急自動車Ａの制御装置２５（以下、制御装置２５ａ）においては、後述の進入経路送信関連処理を実行する。また、緊急現場に到着していない緊急自動車Ｂ（以下、制御装置２５ｂ）においては、後述の進入経路案内関連処理を実行する。

次に、図３を用いて、制御装置２５ａでの進入経路送信関連処理についての説明を行う。制御装置２５ａが請求項の走行経路送信装置に相当する。図３は、制御装置２５ａでの進入経路送信関連処理のフローを示すフローチャートである。なお、本フローチャートは、一例としては、緊急自動車Ａのナビゲーション装置１ａの操作スイッチ群２０のうちの、緊急現場に出動する際に操作する専用スイッチの操作が行われたときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、位置検出器１１で逐次検出する緊急自動車Ａの車両位置と、地図ＤＢ１６の地図データとから、緊急自動車Ａの走行経路を逐次特定し、特定した走行経路をＲＡＭ等の電気的に書き換え可能なメモリに逐次記憶していく。走行経路は、例えば前述のリンクデータとノードデータとから表す構成とすればよい。

ステップＳ２では、所定のトリガを検出したか否かを判定する。ここで言うところの所定のトリガとは、緊急自動車Ａが緊急現場に到達した際に緊急自動車Ａの乗員によって行われる所定の操作である。

所定のトリガは、例えばナビゲーション装置１ａの操作スイッチ群２０のうちの、緊急現場に到着した際に緊急自動車Ａの乗員が操作する専用スイッチの操作とすればよい。これによれば、緊急現場における活動地点として最適の地点に到達したと乗員が判断した上で、この最適の地点を到達点とする進入経路の送信を行うことが可能になる。

また、所定のトリガは、緊急自動車Ａの駐車としてもよい。これによれば、緊急現場に緊急自動車Ａを駐車すれば、自動でこの駐車位置を到達点とする進入経路の送信を行うため、進入経路の送信を行うための乗員の負担が軽減される。駐車の検出については、シフトポジションが駐車位置であることを示すシフトポジションセンサの信号、パーキングブレーキスイッチのオン信号、ドアカーテシスイッチのオフ信号の入力をもとに行う構成とすればよい。

他にも、所定のトリガは、緊急自動車Ａの救助器具の作動としてもよい。これによれば、緊急現場に到着後に救助器具を作動させれば、自動でこの駐車位置を到達点とする進入経路の送信を行うため、進入経路の送信を行うための乗員の負担が軽減される。救助器具の作動の検出については、救助器具を作動させたことを検知したセンサやスイッチの信号の入力をもとに行う構成とすればよい。

そして、ステップＳ２では、トリガを検出したと判定した場合（ステップＳ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、トリガを検出したと判定しなかった場合（ステップＳ２でＮＯ）には、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。

ステップＳ３では、進入経路記録処理を行って、ステップＳ４に移る。進入経路記録処理では、メモリに記憶した緊急自動車Ａの走行経路をもとに、所定の地点から緊急現場に到達するまでの緊急自動車Ａの進入経路を、ＲＡＭ等の電気的に書き換え可能なメモリに記録する。よって、このステップＳ３の処理が請求項の進入経路記録手段に相当する。

ここで、緊急現場の到達点は、前述の所定のトリガを検出した時点において位置検出器１１で検出していた車両位置とする。また、所定の地点は、緊急現場の到達点から遡って所定距離以上となるノードとすればよい。この場合、緊急現場の到達点から遡った距離は、メモリに記憶した走行経路の各リンクのリンク長から算出する構成とすればよい。さらに、所定の地点は、緊急現場の到達点から遡って所定数個目のノードとしてもよい。

他にも、メモリに記憶した走行経路において、車線数が片側２車線から片側１車線に切り替わったノードや道路幅員が所定値以上減少したノードのうち、緊急現場の到達点に最も近い地点を所定の地点とする構成としてもよい。これによれば、幹線道路等の比較的迷いにくい道路から細街路等の比較的迷いやすい道路に進入する地点を所定の地点とすることが可能になる。よって、緊急現場に到達する走行経路のうち、案内が必要になりやすい細街路に限定した経路を進入経路として緊急自動車Ａから送信することが可能になる。

ステップＳ４では、進入経路送信処理を行ってステップＳ５に移る。進入経路送信処理では、進入経路記録処理で記録した進入経路に、送信元を特定するための識別情報（以下、送信ＩＤ）を付与して、通信機２４からの車車間通信によって送信する。よって、このステップＳ４の処理が請求項の進入経路送信手段に相当する。進入経路送信処理では、進入経路を例えば所定の送信周期で送信し続けるものとする。送信周期は、例えば１００ｍｓｅｃごとや１ｓｅｃごとなどとすればよい。

また、進入経路送信処理では、自車両の大きさ（以下、車両サイズ）や自車両の向かうべき緊急現場を特定する識別情報（以下、緊急現場特定情報）も、進入経路に付与して送信する構成とすることが好ましい。ここで言うところの車両サイズとしては、例えば車幅を用いる構成とすればよいが、車幅が推定可能であれば車長等を用いる構成としてもよい。車両サイズについては、制御装置２５ａの不揮発性メモリに予め記憶してあるものとする。よって、制御装置２５ａが請求項の送信側サイズ記憶手段に相当する。

緊急現場特定情報としては、例えば緊急現場の住所やＩＤ等を用いる構成とすればよい。緊急現場特定情報については、操作スイッチ群２０を介して入力されたものを制御装置２５ａが取得する構成としてもよいし、例えば緊急自動車の本部装置から通信機２４を介した無線通信等で制御装置２５ａが取得する構成としてもよい。よって、緊急現場特定情報が請求項の現場識別情報に相当し、制御装置２５ａが請求項の送信側現場取得手段に相当する。

ステップＳ５では、進入経路の送信終了のタイミングか否かを判定する。例えば、ナビゲーション装置１ａの操作スイッチ群２０のうちの、進入経路の送信を終了するための専用スイッチの操作を検出した場合に、進入経路の送信終了のタイミングと判定する構成とすればよい。他にも、シフトポジションが駐車位置から後退位置や前進位置に切り替わったことを検出した場合や進入経路の送信開始から所定時間の経過を検出した場合に、進入経路の送信終了のタイミングと判定する構成としてもよい。

そして、進入経路の送信終了のタイミングと判定した場合（ステップＳ５でＹＥＳ）には、フローを終了する。一方、進入経路の送信終了のタイミングでないと判定した場合（ステップＳ５でＮＯ）には、ステップＳ４に戻ってフローを繰り返す。

次に、図４を用いて、制御装置２５ｂでの進入経路案内関連処理についての説明を行う。制御装置２５ｂが請求項の経路案内装置に相当する。図４は、制御装置２５ｂでの進入経路案内関連処理のフローを示すフローチャートである。なお、本フローチャートは、一例としては、緊急自動車Ｂのナビゲーション装置１ｂの操作スイッチ群２０のうちの、緊急現場に出動する際に操作する専用スイッチの操作が行われたときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ２１では、緊急自動車Ａから送信される前述の進入経路を受信した場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移る。一方、緊急自動車Ａから送信される進入経路を受信していない場合（ステップＳ２１でＮＯ）には、ステップＳ２１のフローを繰り返す。進入経路の受信は、通信機２４を介して制御装置２５ｂが行う。よって、制御装置２５ｂが請求項の進入経路受信手段に相当する。

ステップＳ２２では、受信した進入経路に、同じ地点を再度通過する余剰部分を含む場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）には、ステップＳ２３に移る。一方、受信した進入経路に、同じ地点を再度通過する余剰部分を含まない場合（ステップＳ２２でＮＯ）には、ステップＳ２４に移る。

ここで、図５（ａ）及び図５（ｂ）を用いて、進入経路のうちの、同じ地点を再度通過する余剰部分についての説明を行う。図５（ａ）の例の場合、進入経路はノードＮ４〜Ｎ９を用いて、Ｎ４−Ｎ５−Ｎ６−Ｎ７−Ｎ８−Ｎ５−Ｎ６−Ｎ９と表される。この進入経路では、Ｎ５、Ｎ６のノードを２度通過しており、重複して通過するこのノード間の、ループ状になったＮ５−Ｎ６−Ｎ７−Ｎ８の区間が余剰部分となる。

また、図５（ｂ）の例の場合、進入経路はノードＮ４〜Ｎ７、Ｎ９〜１１を用いて、Ｎ４−Ｎ５−Ｎ１０−Ｎ１１−Ｎ７−Ｎ５−Ｎ６−Ｎ９と表される。この進入経路では、Ｎ５のノードを２度通過しており、重複して通過するこのノード間の、ループ状になったＮ５−Ｎ１０−Ｎ１１−Ｎ７の区間が余剰部分となっている。

ステップＳ２３では、余剰除去処理を行って、ステップＳ２４に移る。よって、このステップＳ２３の処理が請求項の受信側余剰除去手段に相当する。余剰除去処理では、前述の余剰部分が含まれた進入経路から当該余剰部分を削除する。

ここで、図６（ａ）及び図６（ｂ）を用いて、余剰除去処理の一例についての説明を行う。例えば、受信した緊急現場Ｄｅへの進入経路は、図６（ａ）に示すように、ノードＮ１〜Ｎ９を用いて、Ｎ１−Ｎ２−Ｎ３−Ｎ４−Ｎ５−Ｎ６−Ｎ７−Ｎ８−Ｎ５−Ｎ６−Ｎ９と表され、Ｎ５−Ｎ６−Ｎ７−Ｎ８の区間が余剰部分として含まれているものとする。この場合には、余剰除去処理では、Ｎ５−Ｎ６−Ｎ７−Ｎ８の区間を除去して、図６（ｂ）で示すようなＮ１−Ｎ２−Ｎ３−Ｎ４−Ｎ５−Ｎ６−Ｎ９を進入経路として得る。

ステップＳ２４では、緊急自動車Ｂの現在位置から進入経路までの推奨経路を探索する。よって、このステップＳ２４の処理が請求項の探索手段に相当する。推奨経路の探索に用いる進入経路は、余剰除去処理が行われた場合には、余剰部分を除去した進入経路であり、余剰除去処理が行われていない場合には、車車間通信で受信した進入経路である。

緊急自動車Ｂの現在位置については、ステップＳ２４の処理の開始時に位置検出器１１で検出していた車両位置を制御装置２５ｂで取得し、取得した車両位置を緊急自動車Ｂの現在位置として用いる構成とすればよい。よって、制御装置２５ｂが請求項の位置取得手段に相当する。

また、緊急自動車Ｂの現在位置から進入経路までの推奨経路の探索は、進入経路のノードのうちの、緊急自動車Ｂの現在位置からの直線距離が最も近いノードを目的地として、一方通行禁止や右左折禁止等の規制属性を無視した上で、公知の探索法と同様にして探索する構成とすればよい。

他の例としては、進入経路のノードのうちの、緊急自動車Ｂの現在位置からの直線距離がより近い複数のノードをそれぞれ目的地として各目的地について推奨経路を探索する構成としてもよい。この場合、探索した各目的地についての推奨経路のうち、走行距離や走行時間が最も短くなる推奨経路を選択する構成とすればよい。これによれば、緊急自動車Ｂが緊急現場により短時間で到達することが可能になる。

ステップＳ２５では、ステップＳ２４で探索した進入経路までの推奨経路の経路案内を行う。よって、このステップＳ２５の処理が請求項の案内手段に相当する。進入経路までの推奨経路の経路案内については、公知の経路案内と同様に、表示装置１８に表示する電子地図に、推奨経路と自車位置とを重畳表示することで行ったり、右左折の音声案内を音声出力装置１９から出力することで行ったりする構成とすればよい。

ステップＳ２６では、緊急自動車Ｂが進入経路に到達したか否かを判定する。一例としては、緊急自動車Ｂの現在位置が進入経路上に位置するようになった場合に、緊急自動車Ｂが進入経路に到達したと判定する構成とすればよい。そして、緊急自動車Ｂが進入経路に到達したと判定した場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）には、ステップＳ２７に移る。一方、緊急自動車Ｂが進入経路に到達していないと判定した場合（ステップＳ２６でＮＯ）には、ステップＳ２５に戻ってフローを繰り返す。

ステップＳ２７では、進入経路案内処理を行って、ステップＳ２８に移る。進入経路案内処理では、進入経路に沿った経路案内を行う。よって、このステップＳ２７の処理が請求項の探索手段に相当する。経路案内に用いる進入経路は、余剰除去処理が行われた場合には、余剰部分を除去した進入経路であり、余剰除去処理が行われていない場合には、余剰部分を除去する加工が行われていない進入経路である。

経路案内は、例えば表示装置１８に表示する電子地図に、進入経路と自車位置とを重畳表示することで行う構成とすればよい。この場合、余剰部分の除去を行った後の進入経路を、余剰部分の除去を行う前の進入経路と区別可能に表示装置１８に表示して経路案内を行うことが好ましい。

一例としては、図７（ａ）に示すように、進入経路のうちの除去を行った余剰部分の線種を破線にするなど、除去を行った余剰部分を余剰部分でない箇所と表示態様を異ならせて表示装置１８に表示する構成とすればよい。なお、図７（ａ）及び図７（ｂ）のＨＶが自車位置を示すマーク、Ｄが緊急現場への到達点を示すマークである。表示態様を異ならせる構成の例としては、他にも色を変えるなどの例が挙げられる。

余剰部分の除去を行った後の進入経路を、余剰部分の除去を行う前の進入経路と区別可能に表示装置１８に表示する構成の一例としては、他にも表示装置１８の画面を分割して、各画面に余剰部分の除去を行った後の進入経路と、余剰部分の除去を行う前の進入経路とをそれぞれ表示する構成がある。他にも、操作スイッチ群２０の操作によって、余剰部分の除去を行った後の進入経路と、余剰部分の除去を行う前の進入経路との表示の切り替えを行う構成もある。

なお、余剰部分の除去を行う前の進入経路と余剰部分の除去を行った後の進入経路とのうち、余剰部分の除去を行った後の進入経路のみを表示装置１８に表示して経路案内を行う構成としてもよい。他にも、余剰部分があるか否かに関わらず前述した余剰除去処理を行わずに、図７（ｂ）に示すように、余剰部分の除去を行っていない進入経路を表示装置１８に表示して経路案内を行う構成としてもよい。余剰部分の除去を行っていない進入経路は、緊急自動車Ａから受信した進入経路と言い換えることができる。

また、表示装置１８に進入経路の表示を行わず、進入経路に沿って自車両が進むべき方向を案内する音声を音声出力装置１９から出力することで経路案内を行う構成としてもよい。なお、表示装置１８に進入経路の表示を行うとともに、進入経路に沿って自車両が進むべき方向を案内する音声を音声出力装置１９から出力することで経路案内を行う構成としてもよい。進入経路の経路案内を行う場合には、一方通行禁止や右左折禁止等の規制はないものとして経路案内を行うものとする。

ステップＳ２８では、緊急自動車Ｂが緊急現場に到達したか否かを判定する。一例としては、緊急自動車Ｂの現在位置が進入経路上に位置するようになった場合に、緊急自動車Ｂが進入経路に到達したと判定する構成とすればよい。そして、緊急自動車Ｂが進入経路に到達したと判定した場合（ステップＳ２８でＹＥＳ）には、フローを終了する。一方、緊急自動車Ｂが進入経路に到達していないと判定した場合（ステップＳ２８でＮＯ）には、ステップＳ２７に戻ってフローを繰り返す。

実施形態１の構成によれば、先に緊急現場に到達した緊急自動車が実際に通過してきた進入経路に沿った経路案内を、遅れて緊急現場に向かっている緊急自動車のナビゲーション装置１で行うので、実際に緊急現場に到達可能な経路の案内を緊急自動車の乗員に対して行うことが可能になる。例えば、広域から緊急現場に緊急自動車が集まってくる場合に、先に緊急現場に到達しした土地勘のある緊急現場近辺の車両の進入経路に沿った経路案内を、遅れて緊急現場に向かっている遠方からの緊急自動車において行うことができるという利点がある。

また、進入経路に、同じ地点を再度通過する余剰部分が含まれる場合には、この余剰部分を除去した進入経路に沿った経路案内を行うので、迅速に緊急現場に到達可能な経路の案内を緊急自動車の乗員に対して行うことが可能になる。

他にも、先に緊急現場に到達した緊急自動車の進入経路を、実際に緊急現場に到達可能な経路（以下、到達可能経路）として用いることができるので、複数の車両やセンタ等から各種情報を収集することで到達可能経路を検索する構成よりも短時間で到達可能経路を得ることができる。また、進入経路の送信は、緊急自動車が緊急現場に到達した際に車両の乗員によって行われる所定の操作の検出をトリガにして行われるので、進入経路の送信は、車両が緊急現場に到達してから短時間に行われる可能性が高い。従って、以上の構成によれば、緊急事態の発生現場への誘導を迅速に行うことが可能になる。

さらに、進入経路の送信は、上述したように、緊急自動車が緊急現場に到達してから短時間に行われる可能性が高いので、より近況に沿った通行可能な進入経路を送信することが可能となる。従って、より確実に緊急現場に到達可能な経路の案内を緊急自動車の乗員に対して行うことも可能になる。

また、制御装置２５ｂでの進入経路案内関連処理では、緊急自動車Ａから進入経路に加え、前述の緊急現場特定情報も受信していた場合に、当該緊急現場特定情報が自車両の緊急現場特定情報と同一でない限り、以降の処理を行わず、経路案内に用いない構成（以下、変形例１）としてもよい。自車両の緊急現場特定情報については、操作スイッチ群２０を介して入力されたものを制御装置２５ｂが取得する構成としてもよいし、例えば緊急自動車の本部装置から通信機２４を介した無線通信等で制御装置２５ｂが取得する構成としてもよい。よって、制御装置２５ｂが請求項の受信側現場取得手段に相当する。

変形例１における制御装置２５ｂでの進入経路案内関連処理について、図８を用いて説明を行う。図８のフローチャートは、変形例１における制御装置２５ｂでの進入経路案内関連処理の一部のフローを示すフローチャートである。なお、図８のフローチャートでは、説明の便宜上、実施形態１における進入経路案内関連処理と同一のステップＳ２２以降の処理については省略している。

また、ステップＳ２１の処理も、実施形態１における進入経路案内関連処理と同様であるので、説明を省略する。ステップＳ２１に続くステップＳ２１ａでは、緊急自動車Ａから受信した緊急現場特定情報が、自車両の緊急現場特定情報と同一であった場合（ステップＳ２１ａでＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移る。一方、緊急自動車Ａから受信した緊急現場特定情報が、自車両の緊急現場特定情報と同一でなかった場合（ステップＳ２１ａでＮＯ）には、ステップＳ２１に戻って、フローを繰り返す。

変形例１の構成によれば、向かうべき緊急現場が異なる緊急自動車の進入経路の案内を受けてしまう不具合を抑えることができる。

さらに、制御装置２５ｂでの進入経路案内関連処理では、緊急自動車Ａから進入経路に加え、前述の車両サイズも受信していた場合であって、当該車両サイズよりも自車両の車両サイズが大きい場合には、進入経路の送信元の車両よりも自車両の方が大きい旨を示す情報を報知した上で経路案内を行う構成（以下、変形例２）としてもよい。自車両の車両サイズについては、制御装置２５ｂの不揮発性メモリに予め記憶してあるものとする。よって、制御装置２５ｂが請求項の受信側サイズ記憶手段に相当する。

進入経路の送信元の車両よりも自車両の方が大きい旨を示す情報の報知の一例としては、例えば図９に示すような「進入経路の発信元の車両サイズを本車両が上回っております」といったテキストを、進入経路に沿った経路案内時において表示装置１８に表示する構成とすればよい。他にも、進入経路の送信元の緊急自動車Ａを示すアイコンを、自車両を示すアイコンよりも小さく表示させる構成としてもよい。

変形例２の構成によれば、経路案内を受けている進入経路を自車両が通行できない可能性を自車両の乗員が知ることができるため、予め別の経路を選択するなどして、通行不能になってから引き返したりする時間ロスを抑えることが可能になる。

（実施形態２）
本発明は、前述の実施形態１に限定されるものではなく、次の実施形態２も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態２について図１０を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。実施形態２のナビゲーションシステム１００は、進入経路の受信側でなく、進入経路の送信側で余剰部分の削除を行う点を除けば、実施形態１のナビゲーションシステム１００と同様である。

ここで、図１０のフローチャートを用いて、実施形態２における制御装置２５ａでの進入経路送信関連処理についての説明を行う。図１０は、進入経路送信関連処理のフローを示すフローチャートである。図１０のフローチャートも、緊急現場に出動する際に操作する専用スイッチの操作が行われたときに開始する構成とすればよい。

ステップＳ４１〜ステップＳ４２の処理については、前述のステップＳ１〜ステップＳ２の処理と同様であるので、説明を省略する。

ステップＳ４２の処理に続くステップＳ４３では、仮進入経路決定処理を行って、ステップＳ４４に移る。仮進入経路決定処理では、制御装置２５ａのメモリに記憶した緊急自動車Ａの走行経路をもとに、所定の地点から緊急現場に到達するまでの緊急自動車Ａの進入経路を、ＲＡＭ等の電気的に書き換え可能なメモリに仮進入経路として記録する。

ステップＳ４４では、仮進入経路に、同じ地点を再度通過する余剰部分を含む場合（ステップＳ４４でＹＥＳ）には、ステップＳ４５に移る。一方、仮進入経路に、同じ地点を再度通過する余剰部分を含まない場合（ステップＳ４４でＮＯ）には、ステップＳ４６に移る。余剰部分については、実施形態１において説明したのと同様であるものとする。

ステップＳ４５では、余剰部分が含まれた仮進入経路から当該余剰部分を削除する余剰除去処理を行って、ステップＳ４６に移る。よって、このステップＳ４５の処理が請求項の送信側余剰除去手段に相当する。ステップＳ４５の余剰除去処理については、前述のステップＳ２３の余剰除去処理と同様にして行うものとする。

ステップＳ４６では、進入経路記録処理を行って、ステップＳ４７に移る。ステップＳ４６の進入経路記録処理では、仮進入経路を進入経路として、ＲＡＭ等の電気的に書き換え可能なメモリに記録する。よって、このステップＳ４６の処理が請求項の進入経路記録手段に相当する。メモリに記録する進入経路は、余剰除去処理が行われた場合には、余剰部分を除去した進入経路であり、余剰除去処理が行われていない場合には、余剰部分を除去する加工が行われていない進入経路である。

ステップＳ４７〜ステップＳ４８の処理については、前述のステップＳ４〜ステップＳ５の処理と同様であるので、説明を省略する。よって、ステップＳ４７の処理も請求項の進入経路送信手段に相当する。

また、実施形態２においては、進入経路の受信側にあたる制御装置２５ｂでの進入経路案内関連処理は、図４のフローチャートのステップＳ２２及びステップＳ２３の処理を省略して行う構成とすればよい。

実施形態２の構成は、進入経路の受信側でなく、進入経路の送信側で余剰部分の削除を行う点を除けば、実施形態１の構成と同様であるので、実施形態１の構成と同様に、実施形態２の構成によっても、緊急自動車の乗員に対して、緊急事態の発生現場に到達可能な経路の案内を行うとともに、緊急事態の発生現場への誘導を迅速に行うことが可能になる。

（実施形態３）
本発明は前述の実施形態１、２に限定されるものではなく、次の実施形態３も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態３について図１１及び図１２を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

実施形態３のナビゲーションシステム１００ａは、複数の緊急自動車のナビゲーション装置１から進入経路を受信した場合の処理を含む点が実施形態１、２のナビゲーションシステム１００とは異なっている。

図１１に示すように、ナビゲーションシステム１００ａは、複数の緊急自動車Ａ・Ｂ・Ｃの各々に１つずつ搭載されたナビゲーション装置１ａ・１ｂ・１ｃを含んでいる。ナビゲーションシステム１００ａが請求項の経路案内システムに相当する。

図１１の例において、緊急自動車Ａ・Ｂは実施形態１、２で説明したものと同様であるが、緊急自動車Ｂは、緊急自動車Ａから受信した進入経路をもとに経路案内を受けて緊急現場に到達済みであるものとする。よって、緊急自動車Ａ・Ｂのナビゲーション装置１ａ・１ｂが、実施形態１、２で説明したナビゲーション装置１ａと同様の働きをすることになる。また、緊急自動車Ｃは、緊急現場Ｄｅに到達していない緊急自動車である。なお、図１１の破線で示す円Ｒａが、緊急自動車Ａ・Ｂのナビゲーション装置１ａ・１ｂの車車間通信での通信範囲を示している。

なお、実施形態３では、ナビゲーションシステム１００ａに３つのナビゲーション装置１を含む構成を例に挙げるが、必ずしもこれに限らない。各緊急自動車に搭載されたナビゲーション装置１がナビゲーションシステム１００ａに複数含まれる構成であれば、３つより多い数のナビゲーション装置１が含まれる構成としてもよい。

実施形態３の説明では、実施形態１、２で説明した緊急自動車Ａに加え、緊急自動車Ａから受信した進入経路をもとに経路案内を受けて緊急現場に到達した緊急自動車Ｂからも進入経路が送信される場合を例に挙げて、以降の説明を行う。

ナビゲーション装置１ａ・１ｂの制御装置２５では、実施形態１、２で説明したのと同様の進入経路送信関連処理が行われるが、実施形態３では、便宜上、実施形態１と同様に余剰除去処理を行わずに進入経路を送信する場合を例に挙げて説明を行う。なお、緊急自動車Ｂは、緊急自動車Ａから受信した進入経路をもとに経路案内を受けて緊急現場に到達済みであるので、緊急自動車Ｂの進入経路は、緊急自動車Ａの進入経路から余剰部分を除去した進入経路である。よって、ナビゲーション装置１ｂからは、緊急自動車Ａの進入経路から余剰部分を除去した進入経路が送信されることになる。

ここで、図１２のフローチャートを用いて、実施形態３におけるナビゲーション装置１ｃの制御装置２５ｃでの進入経路送信関連処理についての説明を行う。制御装置２５ｃが請求項の経路案内装置に相当する。図１２は、制御装置２５ｃでの進入経路送信関連処理のフローを示すフローチャートである。図１２のフローチャートも、緊急現場に出動する際に操作する専用スイッチの操作が行われたときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ６１では、緊急自動車Ａ若しくは緊急自動車Ｂから送信される進入経路を受信した場合（ステップＳ６１でＹＥＳ）に、ステップＳ６２に移る。一方、緊急自動車Ａ及び緊急自動車Ｂのいずれから送信される進入経路も受信していない場合（ステップＳ６１でＮＯ）には、ステップＳ６１のフローを繰り返す。進入経路の受信は、通信機２４を介して制御装置２５ｃが行う。よって、制御装置２５ｃが請求項の進入経路受信手段に相当する。

ステップＳ６２では、緊急自動車Ａ及び緊急自動車Ｂからの各進入経路、つまり、複数の進入経路を受信したか否かを判定する。一例としては、異なる緊急自動車のナビゲーション装置１から送信された複数の進入経路を所定の期間内に受信した場合に、複数の進入経路を受信したと判定する。

ここで言うところの所定の期間は、進入経路送信処理での進入経路の送信周期よりも長い任意の期間とすればよい。また、異なる緊急自動車のナビゲーション装置１から送信された進入経路であるか否かの判別は、前述の送信ＩＤをもとに行う構成とすればよい。

そして、複数の進入経路を受信したと判定した場合（ステップＳ６２でＹＥＳ）には、ステップＳ６３に移る。一方、複数の進入経路を受信していない場合（ステップＳ６２でＮＯ）には、ステップＳ７０に移る。

ステップＳ６３では、同一目的地抽出処理を行って、ステップＳ６４に移る。同一目的地抽出処理では、進入経路に加えて受信した緊急現場特定情報が、自車両の緊急現場特定情報と同一であった進入経路を抽出する。自車両の緊急現場特定情報については、操作スイッチ群２０を介して入力されたものを制御装置２５ｃが取得する構成としてもよいし、例えば緊急自動車の本部装置から通信機２４を介した無線通信等で制御装置２５ｃが取得する構成としてもよい。よって、制御装置２５ｃも請求項の受信側現場取得手段に相当する。

向かうべき緊急現場が異なる緊急自動車のナビゲーション装置１から進入経路を受信した場合には、緊急現場特定情報が自車両とは異なるため、この進入経路は同一目的地抽出処理において抽出されないことになる。これによれば、向かうべき緊急現場が異なる緊急自動車の進入経路の案内を受けてしまう不具合を抑えることができる。

ステップＳ６４では、サイズ抽出処理を行って、ステップＳ６５に移る。サイズ抽出処理では、進入経路に加えて受信した車両サイズが、自車両の車両サイズ以上であった進入経路を抽出する。よって、このステップＳ６４の処理が請求項の進入経路選択手段に相当する。自車両の車両サイズについては、制御装置２５ｃの不揮発性メモリに予め記憶してあるものとする。よって、制御装置２５ｃも請求項の受信側サイズ記憶手段に相当する。

自車両よりも車両サイズの小さい緊急自動車のナビゲーション装置１から進入経路を受信した場合には、この進入経路はサイズ抽出処理において抽出されないことになる。これによれば、自車両の車両サイズ以上の緊急自動車からの進入経路を、経路案内を行う進入経路として採用するので、自車両が実際に通行可能な幅の進入経路の案内を行うことが可能になる。

ステップＳ６５では、進入経路合成処理を行って、ステップＳ６６に移る。進入経路合成処理では、受信した複数の進入経路に含まれる区間を組み合わせて、自車両にとって緊急現場への最短となる進入経路を合成する。よって、このステップＳ６５の処理が請求項の合成手段に相当する。

複数の進入経路に含まれる区間を組み合わせて進入経路を合成する方法の一例としては、受信した複数の進入経路に含まれるリンクのうち、自車両の車両位置からの距離が最も近いリンク（以下、最近接リンク）から緊急現場までのリンク長の合計が最も短くなる組み合わせのリンクを抽出し、これらのリンクを繋ぐ方法がある。最近接リンクとは、自車両の位置するリンクとの間に介在するリンクのリンク長の合計が最も短いリンクを指している。

ステップＳ６６〜ステップＳ６９では、前述のステップＳ２５〜ステップＳ２８の処理と同様の処理を行う。よって、ステップＳ６６、ステップＳ６８の処理が請求項の案内手段に相当する。ステップＳ６６の処理では、自車両の車両位置から最近接リンクまでの推奨経路を探索する。推奨経路を探索する場合には、最近接リンクの端部のノードを目的地として探索を行う構成とすればよい。

ステップＳ７０では、単一進入経路受信時処理を行って、フローを終了する。単一進入経路受信時処理では、図４のフローチャートのステップＳ２１〜ステップＳ２８の処理と同様の処理を行う。

実施形態３の構成によれば、複数の緊急自動車から受信した進入経路から、自車両にとって緊急現場への最短となる進入経路を合成して、この進入経路に沿った経路案内を行うので、より迅速に緊急現場に到達可能な経路の案内を緊急自動車の乗員に対して行うことが可能になる。

例えば、緊急自動車Ａ・Ｂから緊急自動車Ｃが進入経路を受信する場合は、緊急自動車Ａの進入経路と緊急自動車Ａの進入経路から余剰部分を除去した緊急自動車Ｂの進入経路とから、より無駄の少ない緊急自動車Ｂの進入経路と似たような進入経路が合成されることになる。

なお、実施形態３では、受信した複数の進入経路に含まれる区間を組み合わせて、自車両にとって緊急現場への最短となる進入経路を合成する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、受信した複数の進入経路から、自車両にとって緊急現場への最短となる進入経路を選択する構成（以下、変形例３）としてもよい。

変形例３における制御装置２５ｃでの進入経路案内関連処理について、図１３を用いて説明を行う。図１３のフローチャートは、変形例３における制御装置２５ｃでの進入経路案内関連処理の一部のフローを示すフローチャートである。なお、図１３のフローチャートでは、説明の便宜上、実施形態３における進入経路案内関連処理と同一のステップＳ６３以前、及びステップＳ６５以降の処理については省略している。

ステップＳ６３に続くステップＳ８１では、最短進入経路選択処理を行って、ステップＳ６５に移る。最短進入経路選択処理では、受信した複数の進入経路のうち、自車両にとって緊急現場への最短となる進入経路を選択する。よって、このステップＳ８３の処理が請求項の最短経路選択手段に相当する。複数の進入経路のうち、自車両にとって緊急現場への最短となる進入経路を選択する方法の一例としては、各進入経路のうち、リンク長の合計が最も短い進入経路を選択する方法がある。

変形例３の構成によれば、複数の緊急自動車から受信した進入経路から、自車両にとって緊急現場への最短となる進入経路を選択して、この進入経路に沿った経路案内を行うので、より迅速に緊急現場に到達可能な経路の案内を緊急自動車の乗員に対して行うことが可能になる。

例えば、緊急自動車Ａ・Ｂから緊急自動車Ｃが進入経路を受信する場合は、緊急自動車Ａの進入経路と緊急自動車Ａの進入経路から余剰部分を除去した緊急自動車Ｂの進入経路とから、より無駄の少ない緊急自動車Ｂの進入経路が選択されることになる。

なお、変形例３において、ステップＳ８１で選択した進入経路に、同じ地点を再度通過する余剰部分を含む場合には、前述のステップＳ２３の処理と同様にして、余剰除去処理を行う構成としてもよい。

実施形態１〜３では、リンクデータとノードデータとから表される走行経路及び進入経路を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、位置検出器１１で逐次検出する緊急自動車の車両位置の集合として表される軌跡を走行経路及び進入経路として用いる構成としてもよい。この場合には、電子地図を表示せずに、車両位置の集合として表される軌跡としての進入経路を表示装置１８に表示したり、右左折の音声案内を音声出力装置１９から出力したりすることで経路案内を行う構成とすればよい。

また、リンクデータの存在しない領域に進入した地点、つまり、道路離脱した地点を前述の進入経路の開始地点とする構成としてもよい。この場合には、上述のようにして、位置検出器１１で逐次検出する緊急自動車の車両位置の集合として表される軌跡を進入経路として用い、この進入経路を表示装置１８に表示する構成とすればよい。これによれば、リンクデータの存在しない領域内についても、緊急現場への経路案内を行うことが可能になる。

実施形態１〜３では、進入経路の送信元の車両のナビゲーション装置１から車車間通信によって、進入経路を直接的に他車両のナビゲーション装置１に送信する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、進入経路の送信元の車両のナビゲーション装置１から路側きやセンタ等を介して、進入経路を間接的に他車両のナビゲーション装置１に送信する構成としてもよい。

また、実施形態１〜３では、進入経路の送信元の車両を緊急自動車とする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、進入経路の送信元の車両は、緊急自動車以外の車両であっても構わない。ただし、進入経路の送信元の車両が緊急自動車であった方が、一方通行禁止や右左折禁止等の規制を無視した、より迅速に緊急現場に到達可能な進入経路を送信することができるため、進入経路の送信元の車両は緊急自動車とすることがより好ましい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

２５ 制御装置（走行経路送信装置、経路案内装置、進入経路受信手段）、２５ａ 制御装置（走行経路送信装置）、２５・２５ｂ・２５ｃ 制御装置（経路案内装置、進入経路受信手段）、１００ ナビゲーションシステム（経路案内システム）、Ｓ３・Ｓ４６ 進入経路記録手段、Ｓ４・Ｓ４７ 進入経路送信手段、Ｓ２５・Ｓ２７・Ｓ６６・Ｓ６８ 案内手段

Claims (14)

1. 車両に用いられ、
   所定の地点から緊急事態の発生場所である緊急現場に到達するまでの前記車両の進入経路を記録する進入経路記録手段（２５、２５ａ、Ｓ３、Ｓ４６）と、
   前記進入経路記録手段で記録した進入経路を、前記車両が前記緊急現場に到達した際に前記車両の乗員によって行われる所定の操作を検出した場合に送信を開始する進入経路送信手段（２５、２５ａ、Ｓ４、Ｓ４７）とを備える走行経路送信装置（２５、２５ａ）と、
   緊急自動車に用いられ、
   他車両で用いられる前記走行経路送信装置から送信された前記進入経路を受信する進入経路受信手段（２５、２５ｂ、２５ｃ）と、
   前記進入経路受信手段で受信した前記進入経路をもとに、前記緊急現場への経路案内を行う案内手段（２５、２５ｂ、２５ｃ、Ｓ２５、Ｓ２７、Ｓ６６、Ｓ６８）とを備える経路案内装置（２５、２５ｂ、２５ｃ）と、を含むことを特徴とする経路案内システム。
2. 請求項１において、
   前記経路案内装置は、
   前記進入経路受信手段で受信した前記進入経路に、同じ地点を再度通過する余剰部分を含む場合には、当該進入経路からこの余剰部分を除去する処理を行う受信側余剰除去手段（２５、２５ｂ、Ｓ２３）を備え、
   前記案内手段は、前記受信側余剰除去手段で前記余剰部分の除去を行った場合には、この余剰部分を除去する処理を行った進入経路に沿った前記経路案内を行うことを特徴とする経路案内システム。
3. 請求項１において、
   前記走行経路送信装置は、
   前記進入経路記録手段で記録した前記進入経路に、同じ地点を再度通過する余剰部分を含む場合には、当該進入経路からこの余剰部分を除去する処理を行う送信側余剰除去手段（２５、２５ａ、Ｓ４５）を備え、
   前記進入経路送信手段は、前記送信側余剰除去手段で前記余剰部分の除去を行った場合には、この余剰部分を除去した進入経路を、前記車両が前記緊急現場に到達した際に前記車両の乗員によって行われる所定の操作の検出をトリガにして送信し、
   前記経路案内装置の前記案内手段は、前記進入経路受信手段で受信した前記進入経路に沿った前記経路案内を行うことを特徴とする経路案内システム。
4. 請求項２において、
   前記案内手段は、前記余剰部分の除去を行った後の前記進入経路を、前記余剰部分の除去を行う前の前記進入経路と区別可能に表示装置に表示して前記経路案内を行うことを特徴とする経路案内システム。
5. 請求項２〜４のいずれか１項において、
   前記経路案内装置は、
   自装置を用いる緊急自動車の現在位置を逐次取得する位置取得手段（２５、２５ｂ）と、
   前記位置取得手段で取得した現在位置から前記経路案内に用いる前記進入経路に到達するまでの経路を探索する探索手段（２５、２５ｂ、Ｓ２４）とを備え、
   前記案内手段は、前記位置取得手段で取得する現在位置が前記経路案内に用いる前記進入経路に到達するまでは、前記探索手段で探索した経路に沿った経路案内を行う一方、前記位置取得手段で取得する現在位置が前記経路案内に用いる前記進入経路に到達した後は、当該進入経路に沿った前記経路案内を行うことを特徴とする経路案内システム。
6. 請求項１〜５のいずれか１項において、
   前記走行経路送信装置は、
   自装置を用いる車両の大きさを記憶している送信側サイズ記憶手段（２５、２５ａ）を備え、
   前記進入経路送信手段は、前記進入経路を送信する場合に、前記送信側サイズ記憶手段に記憶している前記車両の大きさも送信するものであって、
   前記経路案内装置の前記進入経路受信手段は、前記走行経路送信装置から送信された前記進入経路に加え、前記車両の大きさも受信するものであって、
   前記経路案内装置は、
   自装置を用いる緊急自動車の大きさを記憶している受信側サイズ記憶手段（２５、２５ｂ、２５ｃ）と、
   複数の車両の前記走行経路送信装置から前記進入経路を受信していた場合には、前記受信側サイズ記憶手段に記憶している前記緊急自動車の大きさと前記進入経路受信手段で受信した前記車両の大きさとをもとに、自装置を用いる前記緊急自動車以上の大きさの車両に用いられる前記走行経路送信装置から送信された前記進入経路を選択する進入経路選択手段（２５、２５ｃ、Ｓ６４）とを備え、
   前記案内手段（２５、２５ｃ、Ｓ６６、Ｓ６８）は、複数の車両の前記走行経路送信装置から前記進入経路を受信していた場合には、前記進入経路選択手段で選択した前記進入経路をもとに前記経路案内を行うことを特徴とする経路案内システム。
7. 請求項１〜５のいずれか１項において、
   前記走行経路送信装置は、
   自装置を用いる車両の大きさを記憶している送信側サイズ記憶手段（２５、２５ａ）を備え、
   前記進入経路送信手段は、前記進入経路を送信する場合に、前記送信側サイズ記憶手段に記憶している前記車両の大きさも送信するものであって、
   前記経路案内装置の前記進入経路受信手段は、前記走行経路送信装置から送信された前記進入経路に加え、前記車両の大きさも受信するものであって、
   前記経路案内装置は、
   自装置を用いる緊急自動車の大きさを記憶している受信側サイズ記憶手段（２５、２５ｂ）を備え、
   前記案内手段は、前記進入経路受信手段で受信した前記進入経路をもとに前記経路案内を行う際、前記受信側サイズ記憶手段に記憶している前記緊急自動車の大きさの方が前記進入経路受信手段で受信した前記車両の大きさよりも大きい場合には、当該進入経路の送信元の車両よりも自車両の方が大きい旨を示す情報を報知した上で前記経路案内を行うことを特徴とする経路案内システム。
8. 請求項１〜７のいずれか１項において、
   前記経路案内装置は、
   複数の車両の前記走行経路送信装置から前記進入経路を受信していた場合に、受信した複数の前記進入経路に含まれる区間を組み合わせて、自装置を用いる緊急自動車にとって最短となる進入経路を合成する合成手段（２５、２５ｃ、Ｓ６５）を備え、
   前記案内手段（２５、２５ｃ、Ｓ６６、Ｓ６８）は、複数の車両の前記走行経路送信装置から前記進入経路を受信していた場合には、前記合成手段で合成した前記進入経路に沿った前記経路案内を行うことを特徴とする経路案内システム。
9. 請求項１〜７のいずれか１項において、
   前記経路案内装置は、
   複数の車両の前記走行経路送信装置から前記進入経路を受信していた場合に、受信した複数の前記進入経路のうち、自装置を用いる緊急自動車にとって最短となる進入経路を選択する最短経路選択手段（２５、２５ｃ、Ｓ８３）を備え、
   前記案内手段（２５、２５ｃ、Ｓ６６、Ｓ６８）は、複数の車両の前記走行経路送信装置から前記進入経路を受信していた場合には、前記最短経路選択手段で選択した前記進入経路をもとに前記経路案内を行うことを特徴とする経路案内システム。
10. 請求項１〜９のいずれか１項において、
    前記走行経路送信装置は、緊急自動車に用いられることを特徴とする経路案内システム。
11. 請求項１０において、
    前記走行経路送信装置は、
    自装置を用いる緊急自動車の向かうべき前記緊急現場を特定する識別情報である現場識別情報を取得する送信側現場取得手段（２５、２５ａ）を備え、
    前記進入経路送信手段は、前記進入経路を送信する場合に、前記送信側現場取得手段で取得した前記現場識別情報も送信するものであって、
    前記経路案内装置の前記進入経路受信手段は、前記走行経路送信装置から送信された前記進入経路に加え、前記現場識別情報も受信するものであって、
    自装置を用いる緊急自動車の向かうべき前記緊急現場を特定する前記現場識別情報を取得する受信側現場取得手段（２５、２５ｂ、２５ｃ）を備え、
    前記案内手段は、受信側現場取得手段で取得した前記現場識別情報と同じ前記現場識別情報を送信してきた前記走行経路送信装置から受信した前記進入経路をもとに前記経路案内を行うことを特徴とする経路案内システム。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項において、
    前記走行経路送信装置の前記進入経路送信手段は、車車間通信によって直接的に、前記進入経路を前記経路案内装置に送信することを特徴とする経路案内システム。
13. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の経路案内システム（１００、１００ａ）に用いることを特徴とする経路案内装置。
14. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の経路案内システム（１００、１００ａ）に用いることを特徴とする走行経路送信装置。

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