JP7169832B2 - 車両の移動体監視装置、およびこれを用いる車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の移動体監視装置、およびこれを用いる車両制御システムに関する。

近年、人が移動の際に乗車する自動車などの車両では、車両の走行や車両で用いる機器の操作を支援または自動制御することが考えられている。そして、移動などにおける車両のたとえば安全性、円滑性、移動コスト、快適性、環境性といった性能を向上させるためには、車両は、それぞれが単独で検出した情報のみに基づいて車両を制御するのではなく、広く自車以外の他の車両や他の歩行者といった他の移動体の移動に関する情報や走行環境についての情報を取得して収集し、それらの複合的な情報を用いて車両を制御することが望ましい。
このようなことに利用可能な交通システムには、現時点ではたとえばＩＴＳ（Intelligent Transport System）、協調（Cooperative）ＩＴＳ、UTMS（Universal Traffic Management Systems）、ＡＲＴ（Advanced Rapid Transit）、ＰＴＰＳ（Public Transportation Priority System）といったものなどがあり、これらの研究開発が推し進められている。また、協調ＩＴＳに関して、標準化規格ＴＣ２０４／ＷＧ１８が策定されている。

特開２０１２－１２４９３号公報

ところで、実際にこのような移動体などの情報が送受可能になる状況を考えると、その情報を収集して処理することになる自動車といった車両では、大量の情報についてのデータを取得して車両の制御に利用することが求められる。
しかしながら、これまでの自動車といった車両では、個別の移動体の移動データではなく、それをまとめて抽象化した渋滞データや経路案内用の部分的な地図データを、自車位置を含むエリアについてのみ受信して処理する程度であった。
これまでの自動車といった車両は、移動体についての情報が広く収集可能な環境になったとしても、その広く収集され得る大量の移動体についての移動データを適切に取得して、取得した移動データに基づいて車両の走行などを制御することができるようにはなっていない。
特許文献１は、研究開発的な技術として、複数の移動体をグループ化して管理する技術を開示する。これにより、複数の移動体を個別に監視するよりも、監視負荷が軽減されると考えられる。
しかしながら、複数の移動体をグループ化して管理する場合、それらの移動体は、そのグループ化の技術に対応したものであることが必要である。
これに対し、現実社会では、特許文献１のグループ化の技術に対応していない移動体も存在する。このような非対応移動体が存在する場合、現実社会において特許文献１のグループ化の技術が採用し得たとしても、非対応移動体についての監視や非対応移動体に応じた車両の走行などの制御も適切にできないと予想される。

したがって、自動車といった車両では、複数の移動体についての移動データを交通システム１に対応していないものを含めて良好に取得することが望まれている。

また、このような交通システムに対応しようとする自動車といった車両では、交通システムから大量の移動データを取得して車両の制御に利用することが求められる、と考えられる。
しかしながら、大量の移動データを取得して車両の制御に利用する場合、その大量のデータの処理に起因して、単にメモリが圧迫されるだけでなく、場合によっては、いつまでたっても車両が前へ進むことができなくなったり、または車両の移動が不要に過剰的に反応したものになったり、してしまう可能性がある。

本発明に係る車両の移動体監視装置は、自車との間で移動データの送受信ができる対応移動体と通信して、前記対応移動体から、自車との間で移動データの送受信ができない非対応移動体の移動に関する移動データを受信する車両の移動体監視装置であって、前記対応移動体から、前記対応移動体の前方を走行している、自車との間で移動データの送受信ができない前記非対応移動体の移動データを、受信して取得する取得部と、前記取得部が取得した移動データを蓄積して記録するメモリと、自車に設けられる自車センサを用いて、自車の前を通過する他の移動体を検出する検出部と、自車の前を通過する他の移動体が前記非対応移動体であるか否かを前記対応移動体において判断させるために、前記検出部の検出による検出データを、前記対応移動体へ送信する送信部と、前記メモリに記録されている非対応移動体の移動データを管理する非対応管理部と、を有し、前記非対応管理部は、前記対応移動体が、前記検出部の前記検出データに基づいて、自車の前を通過する他の移動体が前記対応移動体の前方を走行している前記非対応移動体であると判断する場合に、前記非対応移動体の移動データを前記メモリから移動体ごとに無効化または削除する。

好適には、前記対応移動体は、前記検出部の前記検出データに含まれる他の移動体についての複数の特徴および属性を比較することにより、自車の前を通過する他の移動体が前記対応移動体の前方を走行している前記非対応移動体であると判断する、とよい。

好適には、他の移動体を表示する表示部、を有し、前記表示部は、通過が検出された非対応移動体についての表示を、通過検出の前後において切り替える、とよい。

本発明に係る車両制御システムは、上述したいずれかに記載の、車両の移動体監視装置と、前記移動体監視装置による監視に基づいて、車両を制御する車両制御装置と、を有する。

本発明において、非対応移動体の移動データを受信する移動体監視装置は、自車との間で移動データの送受信ができない非対応移動体の移動データを、自車との間で移動データの送受信ができる対応移動体から取得し、メモリに蓄積して記録する。そして、前記非対応管理部は、前記検出データに基づいて前記メモリに記録されている非対応移動体が通過したと判断される場合に、非対応移動体の移動データを前記メモリから移動体ごとに無効化または削除する。
よって、本発明では、移動データの送受信に対応していない非対応移動体についても、対応移動体と同様に、その移動に関する移動データを取得してメモリに蓄積して記録し、車両の制御に用いることができる。
また、本発明では、検出部により、自車から他の移動体の通過を検出し、検出データに基づいて前記メモリに記録されている非対応移動体が通過したと判断される場合に、非対応移動体の移動データを前記メモリから移動体ごとに無効化または削除する。
このように、本発明では、収集され得る複数の移動体についての移動データを、対応移動体のものだけでなく非対応移動体のものについても良好に取得することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る交通システムの一例の概略説明図である。 図２は、複数の移動体としての車両および歩行者の移動状態の一例の説明図である。 図３は、複数の移動体の移動に関する移動データの生成状況とメモリに蓄積されるデータ量との対応関係の説明図である。 図４は、本発明の実施形態に係る車両用の通信装置を備える車両制御システムの一例の説明図である。 図５は、図４の受信制御部の処理の一例の説明図である。 図６は、図４の移動体監視部の処理の一例の説明図である。 図７は、図４の車両制御装置としての走行制御部の処理の一例の説明図である。 図８は、図４の非対応管理部による非対応車両の検出処理の一例の説明図である。 図９は、図４の送信制御部の処理の一例の説明図である。 図１０は、本発明の第一実施形態における、図４の非対応管理部による非対応車両の移動データの受信処理の一例の説明図である。 図１１は、本発明の第二実施形態における、図４の非対応管理部による非対応車両の移動データの受信処理の一例の説明図である。 図１２は、図１１の検出データに対応する、他の車両の非対応管理部による一致判定処理の一例の説明図である。 図１３は、本発明の第三実施形態における、他の車両の非対応管理部による一致判定処理の一例の説明図である。

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。

［第一実施形態］
図１は、本発明の実施形態に係る交通システム１の一例の概略説明図である。
図１には、複数の移動体としての複数の車両２と、低速移動体としての複数の歩行者３と、が図示されている。人が移動の際に乗車する自動車などの車両２では、車両２の走行や車両２で用いる機器の操作を支援または自動制御するようになってきている。車両２には、たとえば、複数の人が乗車可能な自動車または電気自動車の他にも、モータサイクル、パーソナルモビリティ、カート、電動車椅子、が含まれてよい。
図１の交通システム１は、自動車などの車両２のそれぞれに設けられる複数の車両用の通信装置、歩行者３などの低速移動体によりそれぞれ所持される複数の歩行者用の通信装置、基地局４、ビーコン装置５、サーバ装置６、を有する。図１において、車両用の通信装置は車両２により、歩行者用の通信装置は歩行者３により代理して図示されている。交通システム１は、商用無線通信の基地局、高速道路の路肩に設置される通信装置を、基地局４として使用してよい。

図１の交通システム１において、車両２および歩行者３の各通信装置は、自身の移動体としての移動に関する移動データを、基地局４またはビーコン装置５を通じて、サーバ装置６へ送信する。サーバ装置６は、複数の移動体の移動に関する移動データを収集し、必要に応じて収集した移動データに基づいて交通情報などについてのデータを生成し、その移動データおよび交通情報のデータを通信装置へ送信する。サーバ装置６は、車両用の通信装置との間で移動体の移動に関する移動データを送受する。
また、図１の交通システム１において、車両２および歩行者３の各通信装置は、自身の移動体としての移動に関する移動データを、近くにいる他の通信装置へ送信する。
そして、各通信装置は、サーバ装置６または他の移動体の通信装置から移動データなどを受信すると、それを蓄積し、自身の移動の制御に利用する。

たとえば、図１において、右側の車両２は、左方向へ直進する。図１の左側の車両２は、右方向へ直進する。図１の右側の車両２と左側の車両２とは、たとえば双方向の道路においてすれ違う。
図１の右下の歩行者３は、上方向へ直進する。しかしながら、右下の歩行者３の移動速度が遅いため、図１の右側の車両２と左側の車両２とは、右下の歩行者３がそれらの進路と交差する位置に到達する前に、該交差位置を通過している。
これに対し、図１の左上の歩行者３は、下方向へ直進する。このため、図１の右側の車両２は、左上の歩行者３が交差位置に到達するタイミングと前後して、該交差位置に到達する可能性がある。
この場合、図１の右側の車両２に搭載される車両用の通信装置は、予め受信した左上の歩行者３の移動に関する移動データに基づいて交差位置を同時に通過しないように、自車の移動速度を加減速する。
このように、交通システム１が、複数の移動体の移動に関する移動データを複数の移動体の間で送受することにより、複数の移動体は安全に移動できるようになると期待される。
たとえば、車両２は、それ自身で検出した情報のみに基づいて車両２を制御するのではなく、広く自車以外の他の車両や他の歩行者３といった他の移動体の移動に関する情報や走行環境についての情報を取得して収集し、それらの複合的な情報を用いて車両２を制御することができる。

このように交通システム１を用いて複数の移動体の間でそれらの移動データを互いに送受することにより、移動体の移動についての安全性、円滑性、移動コスト、快適性、環境性などが向上し得る。
このようなことに利用可能な交通システム１には、たとえばＩＴＳ（Intelligent Transport System）、協調（Cooperative）ＩＴＳ、UTMS（Universal Traffic Management Systems）、ＡＲＴ（Advanced Rapid Transit）、ＰＴＰＳ（Public Transportation Priority System）といったものなどがある。協調ＩＴＳは、標準化規格ＴＣ２０４／ＷＧ１８により標準化されている。

図２は、複数の移動体としての車両２および歩行者３の移動状態の一例の説明図である。
図２には、上下方向へ延在する幹線道路７と、幹線道路７から左方向へ延びる路地８と、が図示されている。自動車といった車両２は、幹線道路７および路地８の中央部を移動する。歩行者３は、幹線道路７および路地８の側部を移動する。また、歩行者３は、赤信号の横断歩道９の手前で止まり、信号が青になると横断歩道９において幹線道路７を横断する。図２には、多数の歩行者３および多数の車両２が図示されている。
上述した交通システム１の目的を達するためには、このような走行環境においてたとえば図２の下から上へ幹線道路７を走行する車両２は、同一の幹線道路７を走行する対向車などの他の車両２だけでなく、車両２の近くの路側帯を歩行する多数の歩行者３、路地８から出てくる歩行者３および車両２に対して注意し、これらと衝突などの接触を起こさないように進路を微調整して走行することになる。
したがって、車両２は、その周囲に存在している多数の他の移動体の位置および速度といった情報を有する移動データを即時的に取得する必要がある。これにより、車両２は、他の移動体の近くを通過する際に接触しないように進行を調整することができる。
各移動体は、自身の周囲に存在する多数の他の移動体の最新の移動データを常に取得する必要がある。たとえば、路地８の先頭に位置する車両２は、図中の丸破線のエリアに含まれる多数の他の移動体の最新の移動データを常に取得する必要がある。
また、各移動体は、自身の周囲に存在する他の移動体の数を自ら制限することはできない。

図３は、複数の移動体の移動に関する移動データの生成状況とメモリに蓄積されるデータ量との対応関係の説明図である。
図３（Ａ）は、歩行者Ａの複数の移動データである。
図３（Ｂ）は、車両Ａの複数の移動データである。
図３（Ｃ）は、歩行者Ｂの複数の移動データである。
図３（Ｄ）は、車両Ｂの複数の移動データである。
図３（Ａ）から図３（Ｄ）において、複数の移動データは、左から右へ向かって順番に生成される。
図３（Ｅ）は、図３（Ａ）から図３（Ｄ）による移動データの合計データ量の時間変化グラフである。
図３（Ｅ）のグラフに示すように、時間が経過することに応じて移動データの合計データ量は、比例的に増加する。また、合計データ量の増加割合は、移動体の数量が多くなるほど大きくなる。

上述した交通システム１の目的を達するために、各移動体は、図３（Ａ）から図３（Ｄ）に示すように、それぞれの最新の位置および速度といった情報を有する移動データを、可能な限りの微小時間間隔により繰り返し送信する。
その結果、図３（Ｅ）に示すように、複数の移動体の間で送受される移動データの合計データ量は、収集対象の移動体の数および収集を開始してからの経過時間に応じて飛躍的に増加してゆく。各移動体が、他の移動体の移動を監視するためにメモリに蓄積するデータ量についても、同傾向で増加してゆく。
このように、車両２などに設けられて、移動データを取得して収集する各移動体の通信装置は、上述した交通システム１の目的を達しようとする場合には、このように大量の移動データを適切に取得してそれぞれの移動の制御などに利用することが求められる。
このような大量のデータは、自動車などの車両２がこれまでに経験したことがないデータ量である。

しかしながら、これまでの自動車といった車両２では、自車で検出したデータを処理したり、個別の移動体の移動をまとめて抽象化した静的な渋滞データや経路案内用の部分的な地図データについて、自車位置を含むエリアについてのみ受信して処理したりする程度のデータ処理能力しか備えていない。
すなわち、現在の自動車では、移動体についての情報が広く収集可能な環境になったとしても、その広く収集され得る大量の移動体についての動的な移動データを適切に取得して、取得した大量の動的な移動データを処理して自動車の走行などを制御することはできない。
したがって、自動車などの移動体では、今後の対応として、交通システム１に対応することが求められる。
逆に言えば、少なくとも現在において如何なる交通システム１を採用し得たとしても、実際の現場には、交通システム１の技術に対応していない移動体が存在することになる。
このように交通システム１は、その交通システム１に対応していない非対応の車両などの移動体についても対応できるものでなければ、実際の現場において利用することが困難である。

また、このような交通システム１に対応しようとする自動車といった車両２では、交通システム１から大量の移動データを取得して車両の制御に利用することが求められる、と考えられる。
しかしながら、大量の移動データを取得して車両２の制御に利用する場合、その大量のデータの処理に起因して、単にメモリが圧迫されるだけでなく、場合によっては、いつまでたっても車両２が前へ進むことができなくなったり、または車両２の移動が不要に過剰的に反応したものになったり、してしまう可能性がある。

以下、本実施形態での対策について説明する。

図４は、本発明の実施形態に係る車両用の通信装置を備える車両制御システム１０の一例の説明図である。
図４の車両制御システム１０は、移動体としての車両２に設けられ、車両２の走行などを制御するものである。
図４の車両制御システム１０は、無線通信部１１、撮像デバイス１２、スキャンデバイス１３、ＧＰＳ受信機１４、走行センサ１５、環境センサ１６、操作部材１７、表示部材２３、メモリ１８、タイマ１９、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０、および、これらを接続する車載ネットワーク２１、を有する。なお、メモリ１８、タイマ１９などは、ＥＣＵ２０とともに、１チップマイクロコンピュータに形成され、この１チップマイクロコンピュータが車載ネットワーク２１に接続されてよい。
図４において、車両用の通信装置２２は、たとえば無線通信部１１、メモリ１８、タイマ１９、ＥＣＵ２０、で構成されてよい。

車載ネットワーク２１は、自動車といった車両２において、車両２の各部に設けられる機器同士を接続するネットワークである。車載ネットワーク２１は、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔでよい。また、車載ネットワーク２１は、中継装置と、中継装置に接続される複数の通信ケーブルを有してもよい。この場合、車両２の各部に設けられる機器は、複数の通信ケーブルに分散して接続してよい。車両２の各部に設けられる機器は、車載ネットワーク２１を通じて、他の機器との間でデータを送受する。

撮像デバイス１２は、車両２の内部または周囲を撮像する。交通システム１に対応する車両２は、少なくとも車両２の前方を撮像する撮像デバイス１２を備えるとよい。この場合、車両２は、車両２の前方を走行する他の車両などを撮像した画像を得ることができる。

スキャンデバイス１３は、車両２の周囲に存在する他の移動体や固定設置物をレーダなどによりスキャンする。これにより、車両２は、車両２の周囲に存在する他の移動体や固定設置物までの距離などを検出できる。

ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、車両２の現在の位置情報を生成する。ＧＰＳ受信機１４は、地上に固定設置されている基地局４や電波塔からの電波を受信して、車両２の現在の位置情報を生成したり補正したりしてよい。なお、車両２は、ＧＰＳ受信機１４とは別のたとえば無線通信部１１が受信する基地局４からの電波に基づいて、または車両２の走行についての検出に基づいて、車両２の現在の位置情報を生成してもよい。

走行センサ１５は、車両２の実走行に関連する情報を検出する。車両２の実走行に関連する情報には、たとえば車両２の速度、移動方向、がある。車両２の実走行に関連する情報は、この他にもたとえば車両２の駆動源の作動状態、トランスミッションの作動状態、制動装置の作動状態、操舵状態、などを含んでよい。

環境センサ１６は、車両２が存在する位置での実環境を検出する。実環境の情報としては、たとえば、日照の状態、降雨の状態、路面の種類、気温、湿度、がある。

操作部材１７は、車両２に乗った乗員が、車両２の走行などを操作するための部材である。操作部材１７には、たとえばハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ワイパスイッチ、ウィンカレバー、スタートボタン、運転モード切替ボタン、がある。操作部材１７は、乗員による操作部材１７の操作があると、その操作の情報を生成して出力する。

表示部材２３は、車両２に乗った乗員に対して情報を画像により表示する部材である。表示部材２３は、たとえば液晶モニタ、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、でよい。表示部材２３は、操作部材１７と協調して動作することにより、ユーザインタフェースを構成してよい。
表示部材２３は、表示データが更新されると、更新された表示データを表示する画面を表示する。

タイマ１９は、時間または時刻を計測して出力する。

無線通信部１１は、交通システム１の通信データを送受できるものであれはよい。無線通信部１１は、交通システム１で用いるたとえば基地局４およびビーコン装置５と通信したり、他の移動体で用いられている通信装置とＶ２Ｖ（Vehicle-to-Vehicle）、Ｖ２Ｘの通信をしたりする。無線通信部１１は、交通システム１により指定されたゾーンについて通信する１つの基地局４またはビーコン装置５と通信してよい。この場合、車両２がゾーンを超えて移動すると、交通システム１は新たなゾーンに対応する１つの基地局４またはビーコン装置５を、データの無線通信先として指定する。これにより、無線通信部１１は、移動体が移動している場合でも、交通システム１のサーバ装置６との間で移動データなどを送受することができる。

ここで、移動データは、たとえば、移動体の識別情報、属性情報、位置情報、位置検出時刻情報、速度情報、進行方向情報、を有する。移動データは、この他にもたとえば、移動データの生成タイミングに対応する時刻情報、などを有してよい。
移動体の識別情報は、その移動体を他の移動体から識別するための情報でよい。移動体の識別情報は、たとえば移動体に固有の識別番号でよい。移動体の識別番号には、たとえば、車両２に付された車体番号、製造番号、無線通信部１１に割り当てられたＭＡＣアドレス、ＩＰアドレス、などが使用できる。
移動体の属性情報は、移動体の種類を示す情報である。移動体の種類には、たとえば自動車、車両２、歩行者３、自転車、犬、子供、老人がある。移動体が車両２である場合、属性情報は、たとえば、車体のメーカ、車種、型番、色の番号、外形状の画像、外装されるオプション装備、タイヤの種類、ホイールの種類、車体ナンバ、などの情報を含んでよい。
移動体の位置情報は、たとえばＧＰＳ受信機１４にて生成された位置情報でよい。
移動体の位置検出時刻情報は、たとえばＧＰＳ受信機１４がＧＰＳ電波を受信したタイミングにおけるタイマ１９の計測時刻、位置情報を生成したタイミングにおけるタイマ１９の計測時刻、でよい。
移動体の速度情報は、たとえば走行センサ１５により検出される移動体の実速度、でよい。
移動体の進行方向情報は、たとえば走行センサ１５により検出される移動体の実移動方向、でよい。
なお、移動データは、これらの一部の情報のみを有するものでもよい。交通システム１における複数の移動体は、異なる情報を含む移動データを送受してよい。

メモリ１８は、車両２で利用する各種のプログラムおよびプログラムの実行中に使用する各種のデータを記録する。メモリ１８に記録されるデータには、上述した車両２の各部において取得したデータが含まれる。たとえば無線通信部１１が受信した移動データは、メモリ１８に蓄積して記録される。

ＥＣＵ２０は、メモリ１８に記録されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、車両２の制御部が実現される。車両２の制御部は、車両２の上述した各部を制御する。
図４には、ＥＣＵ２０に実現される車両２の制御部の機能として、受信制御部３２、非対応管理部３３、移動体監視部３４、送信制御部３５、走行制御部３６、経路生成部３７、が図示されている。

受信制御部３２は、無線通信部１１から他の移動体の受信データを取得して処理する。受信データがたとえば他の移動体の移動データである場合、受信制御部３２は、取得した他の移動体の移動データをメモリ１８に記録する。これにより、メモリ１８には、取得された複数の移動データが蓄積して記録される。

非対応管理部３３は、メモリ１８に蓄積して記録されている複数の他の移動体に、交通システム１に非対応の車両２が含まれる場合、非対応の車両２の移動データを管理する。
たとえば、非対応管理部３３は、自車の前を走行している他の車両２を撮像デバイス１２などを用いて撮像し、メモリ１８の移動データを用いて、交通システム１に非対応の車両２であるか否かを判断する。そして、交通システム１に非対応の車両である場合、非対応管理部３３は、自車の前を走行している非対応の車両２の移動データを、生成し、メモリ１８に保存する。メモリ１８に保存された非対応の車両２の移動データは、送信制御部３５により、他の移動データとともに、他の移動体へ送信される。
また、非対応の車両２の移動データを受信した場合、非対応管理部３３は、受信後にメモリ１８に蓄積されている非対応の車両２の通過を、撮像デバイス１２などを用いて自車から検出して、非対応の車両２の移動データをメモリ１８から非対応の車両２ごとに削除または無効化する。
また、非対応管理部３３は、他の移動体からの非対応の車両２の一致判断要求を受信した場合、その一致を判断し、判断結果を応答送信する、ようにしてもよい。

移動体監視部３４は、メモリ１８に蓄積して記録されている複数の他の移動体の情報に基づいて、複数の他の移動体の移動を監視する。移動体監視部３４は、たとえば他の移動体の移動による自車の進路（走行）への影響を監視する。
移動体監視部３４は、たとえば、自車および進路を含む監視エリアに存在する他の移動体の進路を予想し、自車の進路との交差判断により他の移動体ごとの監視レベルを設定する。
他の移動体ごとの監視レベルは、たとえば、他の移動体の進路が交差する場合の高レベル、他の移動体の進路が近接する場合の中レベル、他の移動体の進路が離れている場合の低レベル、で分類されてよい。

送信制御部３５は、メモリ１８に蓄積して記録されている複数の移動体の移動データの全部または一部を、無線通信部１１から送信させる。

経路生成部３７は、移動体が目的地まで移動する移動経路を生成し、生成した移動経路の情報をメモリ１８に記録する。

走行制御部３６は、自動運転または運転支援により、車両２の走行を制御する。走行制御部３６は、たとえば乗員による操作部材１７の操作、メモリ１８に記録されている移動経路、メモリ１８に記録されている複数の他の移動体の移動データ、移動体監視部３４による監視結果、などに応じて、車両２の進路を調整して走行を制御する。
たとえば、走行制御部３６は、操作部材１７の操作量や移動経路に基づいて短期的な進路を決定し、その短期的な進路が他の移動体の進路と交差したり接近したりしないように車両２の進路を調整する。また、走行制御部３６は、生成した進路に沿って車両２が移動するように、車両２の走行を制御する。

図５は、図４の受信制御部３２の処理の一例の説明図である。
受信制御部３２は、たとえば新たな移動データが受信された場合、または周期的なタイミングで、図５の受信処理を繰り返し実施してよい。

図５の受信処理のステップＳＴ１において、受信制御部３２は、無線通信部１１が移動データを受信したか否かを判断する。
受信制御部３２は、交通システム１に対応している移動体の移動データの受信だけでなく、交通システム１に対応していない移動体の移動データの受信についても、受信したとする。
無線通信部１１が移動データを受信していない場合、受信制御部３２は、図５の受信処理を終了する。
無線通信部１１が移動データを受信している場合、受信制御部３２は、ステップＳＴ２において移動データを取得してメモリ１８に保存する。その後、受信制御部３２は、図５の受信処理を終了する。
以上の処理が繰り返されることにより、メモリ１８には、受信制御部３２により取得された複数の他の移動体のそれぞれについての、異なる時刻の複数の移動データが蓄積して保存される。
受信制御部３２は、無線通信部１１から、たとえば交通システム１に対応する車両２の移動データとともに、その車両２の前方を走行する非対応車両２の移動データを取得して、メモリ１８に保存する。

なお、受信制御部３２は、メモリ１８に新たな移動データを保存する際に、古くなって不要になった移動データをメモリ１８から削除してもよい。これにより、メモリ１８に蓄積されるデータ量が、時間の経過とともに増加し続けてしまうことを防ぐことができる。有限な記憶容量のメモリ１８を用いて、複数の他の移動体の移動データを好適に蓄積することができる。

図６は、図４の移動体監視部３４の処理の一例の説明図である。
移動体監視部３４は、たとえば走行制御部３６による１回の一連の移動制御が完了した場合、新たな自車の移動データがメモリ１８に記録された場合、または周期的なタイミングで、図６の監視処理を繰り返し実施してよい。

図６の監視処理のステップＳＴ１１において、移動体監視部３４は、メモリ１８に記録されている複数の移動データを、移動体毎に取得する。移動体監視部３４は、各移動体について時刻が異なる複数の移動データがメモリ１８に蓄積されている場合、その複数の移動データを取得する。
ステップＳＴ１２において、移動体監視部３４は、取得した移動データを用いて、その移動データに対応している他の移動体の移動についての自車の移動に対する影響の有無および程度を予測判断し、その予測判断に応じた監視レベルを判定する。
たとえば、グループの移動データを取得している場合、移動体監視部３４は、副次曲線の位置を、グループに属する複数の低速移動体についての車線方向への最大の移動速度により移動させる。そして、移動体監視部３４は、自車の進路と交差または近接する可能性があるか否かを判断する。
この他にもたとえば、他の移動体についての個別の移動データを取得している場合、移動体監視部３４は、移動データから他の移動体の進路を予測し、自車の進路と交差または近接する可能性があるか否かを判断する。また、移動体監視部３４は、その交差位置または近接位置への他の移動体の到達時間および自車の到達時間を演算し、時間差を含めて自車の進路と交差または近接する可能性があるか否かを判断してよい。
移動体監視部３４は、メモリ１８に蓄積されているすべての移動データを使用することにより、他の移動体の動きを精度よく判断することができる。

ステップＳＴ１３において、移動体監視部３４は、他の移動体の移動についての自車の移動に対する影響の有無および程度に基づいて、他の移動体に対して監視レベルを付与する。
他の移動体に付与される監視レベルは、たとえば、他の移動体の進路が交差する場合の高レベル、他の移動体の進路が近接する場合の中レベル、他の移動体の進路が交差も近接もしない場合の低レベル、でよい。
以上の処理を繰り返すことにより、移動体監視部３４は、刻々と変化する他の移動体の移動状況に応じて該他の移動体を監視し続けることができる。また、移動体監視部３４は、複数の他の移動体を、監視レベルで分類することができる。

図７は、図４の車両制御装置としての走行制御部３６の処理の一例の説明図である。
走行制御部３６は、たとえば自身による前回の一連の移動制御が完了した場合、新たな自車の移動データがメモリ１８に記録された場合、または周期的なタイミングで、図７の走行処理を繰り返し実施してよい。

図７の走行処理のステップＳＴ２１において、走行制御部３６は、車両２に設けられている各種の自車センサの検出データなどを取得する。
ステップＳＴ２２において、走行制御部３６は、自車センサの検出データに基づいて、自車の走行状態が緊急な状態にあるか否かを判断する。走行制御部３６は、たとえば撮像デバイス１２による車両２前方の画像において車道への歩行者３または他の車両の飛び出しを検出した場合、自車の走行状態が緊急な状態にあると判断する。
自車の走行状態が緊急な状態にある場合、走行制御部３６は、処理をステップＳＴ２７へ進める。ステップＳＴ２７において、走行制御部３６は、緊急な状況に対応する車両２の走行制御および乗員保護制御を実行する。走行制御部３６は、たとえば、即座に車両２を制動して急停車させる回避制御を実行する。また、急停車の制御を開始した後に走行センサ１５が大きな加速度を検出した場合、走行制御部３６は、シートベルトおよびエアバッグを用いた乗員保護制御を実行する。なお、この緊急な走行制御の際に、走行制御部３６は、緊急を告げる自車の移動データを、無線通信部１１から他の移動体へ送信してよい。これにより、他の移動体は、自車に追従して必要な緊急な走行制御を開始できる。なお、自車の走行制御部３６も、無線通信部１１が他の移動体から緊急を告げる移動データを受信していることをステップＳＴ２２で判断し、受信している場合には処理をステップＳＴ２７へ進めてよい。
その後、走行制御部３６は、処理をステップＳＴ２６へ進める。

自車の走行状態が緊急な状態にない場合、走行制御部３６は、処理をステップＳＴ２３へ進める。ステップＳＴ２３において、走行制御部３６は、移動体監視部３４による監視結果を取得する。
ステップＳＴ２４において、走行制御部３６は、移動体監視部３４による複数の移動体の移動についての監視結果に応じて、車両２の進路を生成または調整し、進路を更新する。
走行制御部３６は、たとえば、経路生成部３７により生成された移動経路に基づいて、今回の車両２の移動制御期間での進路を生成する。走行制御部３６は、直進する場合にはたとえば現状の車線のそのまま走行する進路を生成し、右左折する場合には右左折用の車線へ変更して走行する進路を生成する。
また、走行制御部３６は、監視結果に基づいて、今回の車両２の移動制御に用いる進路に対して、今回の車両２の移動制御期間で交差または近接する可能性がある他の移動体の有無を判断する。走行制御部３６は、高レベルおよび中レベルの監視結果を有する移動体についての、今回の車両２の移動制御期間での移動速度および移動方向を予測し、自車の進路との交差または近接を判断する。
今回の車両２の移動制御期間において自車の進路と交差または近接する他の移動体がない場合、走行制御部３６は、移動経路に基づいて生成した進路を、今回の制御に使用する進路として、進路を更新する。
今回の車両２の移動制御期間において自車の進路と交差または近接する他の移動体がある場合、走行制御部３６は、移動経路に基づいて生成した進路が該他の移動体の進路から離れるように、進路を更新する。または、走行制御部３６は、交差位置または近接位置の手前で停止できるように、移動経路に基づいて生成した進路の速度情報を更新する。
ステップＳＴ２５において、走行制御部３６は、更新した新たな進路にしたがって、車両２が安全な走行し得る範囲での制御により、自車の走行を制御する。この間に乗員による操作部材１７の操作がある場合、更新した新たな進路に近づくように、操作量に対する制御量を増減して調整してよい。
ステップＳＴ２６において、走行制御部３６は、制御後の自車の新たな位置情報および時刻情報を含む自車の移動データを生成し、メモリ１８に保存して蓄積する。
以上の処理を繰り返すことにより、走行制御部３６は、刻々と変化する他の移動体の移動状況に応じて自車の移動を制御し続けることができる。

次に、複数の車両２といった移動体の非対応管理部３３による、協調による非対応車両に関する処理ついて説明する。
図８は、図４の非対応管理部３３による非対応車両の検出処理の一例の説明図である。
非対応管理部３３は、たとえば一定時間ごとの周期で、図８の処理を繰り返し実行する。

図８のステップＳＴ３１において、非対応管理部３３は、自車の前を走行している他の車両２を、自車に設けられている撮像デバイス１２などを用いて直接に撮像し、自車の前に他の車両２が存在しているか否かを判断する。
自車の前に他の車両２が存在していない場合、非対応管理部３３は、図８の非対応車両の検出処理を終了する。
自車の前に他の車両２が存在している場合、非対応管理部３３は、ステップＳＴ３２において、自車の前を走行している他の車両２が、交通システム１に非対応の車両２であるか否かを判断する。自車の前に存在する他の車両２が交通システム１に対応している場合、自車は、他の車両２との間で移動データを送受している可能性が高い。このため、非対応管理部３３は、メモリ１８の移動データを検索し、自車の前を走行している他の車両２の移動データが存在するか否かを判断する。そして、自車の前を走行している他の車両２の移動データがメモリ１８に存在していない場合、非対応管理部３３は、自車の前を走行している他の車両２が、交通システム１に非対応の車両２であると判断する。自車の前を走行している他の車両２の移動データがメモリ１８に存在している場合、非対応管理部３３は、自車の前を走行している他の車両２が、交通システム１に非対応の車両２でないと判断する。
自車の前を走行している他の車両２が対応車両である場合、非対応管理部３３は、図８の非対応車両の検出処理を終了する。
自車の前を走行している他の車両２が非対応車両である場合、非対応管理部３３は、処理をステップＳＴ３３へ進める。

ステップＳＴ３３において、非対応管理部３３は、自車の前を走行している非対応車両についての移動データを生成してメモリ１８に保存する。
非対応管理部３３は、自車の前に存在する車両２についての自車のセンサの検出データに基づいて、非対応車両の識別情報、属性情報、位置情報、位置検出時刻情報、速度情報、進行方向情報、非対応車両までの自車からの距離または位置、などを生成し、移動データを生成する。
たとえば、非対応管理部３３は、非対応車両の識別情報として、非対応車両を示す識別情報を生成する。
また、非対応管理部３３は、非対応車両の属性情報として、自車の前に存在する車両２のサイズ、色、車種、ナンバ、非対応車両までの自車からの距離または位置の情報、を生成する。

図９は、図４の送信制御部３５の処理の一例の説明図である。
送信制御部３５は、たとえば新たな自車または非対応車両の移動データがメモリ１８に記録された場合、または周期的なタイミングで、図９の送信処理を繰り返し実施してよい。

図９の送信処理のステップＳＴ４１において、送信制御部３５は、メモリ１８に記録されている移動データに、送信するデータが含まれているか否かを判断する。
メモリ１８に記録されている移動データに送信データが含まれていない場合、送信制御部３５は、図９の送信処理を終了する。
メモリ１８に記録されている移動データに送信データが含まれている場合、送信制御部３５は、ステップＳＴ４２において、メモリ１８から送信する移動データを取得して無線通信部１１へ出力して送信する。その後、送信制御部３５は、図９の送信処理を終了する。
以上の処理により、メモリ１８に蓄積される移動データは、適宜、他の移動体の通信装置または車両制御システム１０へ送信される。他の移動体の通信装置または車両制御システム１０は、自車から送信された移動データをメモリ１８に保存して蓄積し、それぞれの移動の制御に利用する。なお、メモリ１８に自車の移動データが記録されている場合、送信制御部３５は、自車の移動データを、他の移動体の移動データとともに、他の移動体の通信装置または車両制御システム１０へ送信してよい。

図１０は、本発明の第一実施形態における、図４の非対応管理部３３による非対応車両の移動データの受信処理の一例の説明図である。
非対応管理部３３は、たとえば無線通信部１１が移動データを新たに受信した場合、または周期的なタイミングに、図１０の処理を繰り返し実行する。

図１０のステップＳＴ５１において、非対応管理部３３は、非対応車両の移動データを受信したか否かを判断する。
非対応管理部３３は、メモリ１８に新たに保存された移動データを読み込んで、非対応車両の識別情報が含まれているか否かを判断する。
非対応車両の識別情報が含まれていない場合、すなわち、非対応車両の移動データを受信していない場合、非対応管理部３３は、図１０の移動データの受信処理を終了する。

非対応車両の移動データを受信している場合、非対応管理部３３は、ステップＳＴ５２において、自車の前を通過する他の車両２を検出する。
非対応管理部３３は、自車に設けられている撮像デバイス１２などを用いて自車の前方を撮像し、撮像した画像を横切る他の車両２を検出する。
非対応管理部３３は、自車から、自車の前を通過する他の車両２までの距離または位置を検出する。

ステップＳＴ５３において、非対応管理部３３は、自ら検出した他の車両２の検出データと、メモリ１８に移動データが蓄積されている非対応車両との一致を判断する。
たとえば、非対応管理部３３は、自ら検出した他の車両２の特徴と、メモリ１８に蓄積されている非対応車両の移動データの属性情報に含まれる非対応車両の特徴との一致を判断する。
また、非対応管理部３３は、検出データに含まれる車両２についての、サイズ、色、車種、ナンバなどの複数の特徴および属性を比較して、一致を判断してよい。
たとえば、非対応管理部３３は、検出した自車から通過車両までの距離または位置と、メモリ１８に登録されている非対応車両についての距離または位置と、を比較して、一致を判断してよい。
ステップＳＴ５４において、非対応管理部３３は、自ら検出した他の車両２と、メモリ１８に蓄積されている非対応車両と一致したか否かを判断する。
自ら検出した他の車両２がメモリ１８に蓄積されている非対応車両と一致しない場合、非対応管理部３３は、処理をステップＳＴ５２へ戻す。非対応管理部３３は、一致が判断できるまで、ステップＳＴ５２からステップＳＴ５４の一致判断を繰り返す。
自ら検出した他の車両２がメモリ１８に蓄積されている非対応車両と一致する場合、非対応管理部３３は、処理をステップＳＴ５５へ進める。
ステップＳＴ５５において、非対応管理部３３は、一致判断に係る移動データを、メモリ１８から削除する。
ステップＳＴ５６において、非対応管理部３３は、表示部材２３における非対応車両２の表示を切り替える。
たとえば通過検出前において、表示部材２３が、非対応車両２の位置にロックオンマークを表示している場合、非対応管理部３３は、そのロックオンマークの表示を薄くしたり、消したり、点表示に切り替えたりする。これにより、通過が検出された非対応車両２についての表示は、通過検出の前後において切り替わる。特に、完全に消去するのではなく、目立たなくなるように薄くしたり点表示に切り替えたりすることにより、乗員は、表示部材２３の表示により非対応車両２の通過を容易に把握し易い。突然表示か消えてしまう場合のような、違和感が生じ難くなる。

以上の処理により、非対応管理部３３は、自らの検出データに基づいてメモリ１８に記録されている非対応車両２が通過したと判断される場合に、非対応車両の移動データをメモリ１８から移動体ごとに無効化または削除することができる。

以上のように、本実施形態において、自車との間で移動データの送受信ができない非対応車両２の移動データを、自車との間で移動データの送受信ができる対応車両２から取得し、メモリ１８に蓄積して記録する。そして、非対応管理部３３は、検出データに基づいてメモリ１８に記録されている非対応車両２が通過したと判断される場合に、非対応車両２の移動データをメモリ１８から移動体ごとに無効化または削除する。
よって、本実施形態では、移動データの送受信に対応していない非対応車両２についても、対応車両２と同様に、その移動に関する移動データを取得してメモリ１８に蓄積して記録し、車両２の走行などの制御に用いることができる。
また、本実施形態では、自車から他の移動体の通過を検出し、検出データに基づいてメモリ１８に記録されている非対応車両２が通過したと判断される場合に、非対応車両２の移動データをメモリ１８から移動体ごとに無効化または削除する。
このように、本実施形態では、収集され得る複数の移動体についての移動データを、対応している移動体のものだけでなく非対応の移動体のものについても良好に取得して、取得した移動データに基づいて車両２の走行などを良好に制御できる。
また、交通システム１から大量の移動データを取得して車両２の制御に利用する状況であったとしても、メモリ１８からデータを適宜削除でき、メモリ１８が圧迫され難くなる。したがって、本実施形態では、いつまでたっても車両２が前へ進むことができなくなったり、または車両２の移動が不要に過剰的に反応したものになったり、してしまう可能性を効果的に削減できる。

本実施形態では、第一の車両２は、自車の前を走行している、移動データの送受信ができない非対応車両２の移動データを送信する。この移動データを受信した第二の車両２は、自車の前を走行している他の移動体の通過を検出し、受信した移動データと検出データとを比較して、通過が検出された他の移動体が非対応車両２であるか否かを判断する。この際、本実施形態では、移動体のサイズ、色、車種、ナンバ、距離または位置などといった複数の特徴および属性を比較し、一致を判断する。よって、本実施形態では、比較判断に係る車両を、高い確からしさで判断することができる。

本実施形態では、他の移動体を表示する表示部材２３は、通過が検出された非対応車両２についての表示を、通過検出の前後において切り替える。よって、乗員は、移動体に付されたマークが変化することにより、表示部材２３の表示において非対応車両２の通過を把握することができる。

［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態に係る交通システム１について説明する。本実施形態では、上述した実施形態と同様の構成については同一の符号を使用して図示および説明を省略する。以下の説明では、主に上述した実施形態との相違点について説明する。

図１１は、本発明の第二実施形態における、図４の非対応管理部３３による非対応車両の移動データの受信処理の一例の説明図である。
非対応管理部３３は、たとえば無線通信部１１が移動データを新たに受信した場合、または周期的なタイミングに、図１１の処理を繰り返し実行する。
図１１のステップＳＴ５１からＳＴ５６の処理は、上述した実施形態の図１０のステップと同様である。

図１１のステップＳＴ５１において非対応車両の移動データの受信を判断すると、非対応管理部３３は、ステップＳＴ５２において、自車の前を通過する他の車両２を検出する。
ステップＳＴ６１において、非対応管理部３３は、検出データを、無線通信部１１から、他の移動体へ送信する。
受信制御部３２は、対応車両２から、対応車両２の移動データとともに、その前方を走行する非対応車両２の移動データを取得する。
よって、受信制御部３２は、非対応車両２の移動データの送信元である対応車両２を、受信データにおいて容易に判断し得る。受信制御部３２は、非対応車両２の移動データに、この送信元の情報を付加して、メモリ１８に保存する。
これにより、非対応管理部３３は、検出データの送信先を、メモリ１８に記録されている非対応車両２の移動データに基づいて、容易に把握することができる。
非対応管理部３３は、非対応車両２の移動データの送信元の他の移動体を送信先に指定して、検出データを送信する。

図１２は、図１１の検出データに対応する、他の車両の非対応管理部３３による一致判定処理の一例の説明図である。
非対応管理部３３は、たとえば非対応車両２の移動データを送信した後、または無線通信部１１が検出データを新たに受信した場合、図１２の処理を繰り返し実行する。

図１２のステップＳＴ７１において、非対応管理部３３は、無線通信部１１により、非対応車両２の移動データを受信したか否かを判断する。
非対応車両２の移動データを受信していない場合、非対応管理部３３は、図１２の移動データの受信処理を終了する。

非対応車両２の移動データを受信している場合、非対応管理部３３は、ステップＳＴ７２において、撮像デバイス１２などを用いて、自車の前を通過する他の車両２を検出する。
ステップＳＴ７３において、非対応管理部３３は、他の車両２で検出されて受信した検出データの車両２が、自車の前に存在する非対応車両と一致するか否かを判断する。この際の一致判断は、第一実施形態と同様でよい。
ステップＳＴ７４において、非対応管理部３３は、一致と判断したか否かを判断する。
一致と判断した場合、非対応管理部３３は、ステップＳＴ７５において、一致の判断結果を、無線通信部１１から送信する。
非対応管理部３３は、検出データを送信してきた車両２を送信先に指定して、一致の判断結果を送信する。
一致と判断していない場合、非対応管理部３３は、ステップＳＴ７６において、不一致の判断結果を、無線通信部１１から送信する。
非対応管理部３３は、検出データを送信してきた車両２を送信先に指定して、不一致の判断結果を送信する。

説明を図１１へ戻す。
ステップＳＴ６１において検出データを送信した後、非対応管理部３３は、ステップＳＴ６２において、判断結果の受信を待つ。
判断結果を受信すると、非対応管理部３３は、ステップＳＴ５４において、判断結果において一致と判断されたか否かを確認する。
自ら検出した他の車両２がメモリ１８に蓄積されている非対応車両と一致しない場合、非対応管理部３３は、処理をステップＳＴ５２へ戻す。非対応管理部３３は、一致が判断できるまで、ステップＳＴ５２からステップＳＴ５４の一致判断を繰り返す。
自ら検出した他の車両２がメモリ１８に蓄積されている非対応車両と一致する場合、非対応管理部３３は、処理をステップＳＴ５５へ進める。その後、非対応管理部３３は、ステップＳＴ５５において一致判断に係る移動データをメモリ１８から削除し、ステップＳＴ５６において表示部材２３における非対応車両２の表示を切り替える。

以上の処理により、非対応管理部３３は、検出データに基づいて対応車両２においてメモリ１８に記録されている非対応車両２が通過したと判断される場合に、非対応車両２の移動データをメモリ１８から移動体ごとに無効化または削除する。

以上のように、本実施形態では、自車の前を通過する非対応車両２を検出した検出データを対応車両２へ送信し、対応車両２においてメモリ１８に記録されている非対応車両２が通過したと判断される場合に、非対応車両２の移動データをメモリ１８から移動体ごとに無効化または削除する。
よって、本実施形態では、非対応車両２の移動データを送信した他の移動体において、通過が判断される。送信元の他の移動体において通過を判断することにより、本実施形態では、通過が検出されている車両２が非対応車両２であるか否かを適切に判断することができる。
すなわち、本実施形態では、たとえば、第一の車両２は、自車の前を走行している、移動データの送受信ができない非対応車両２の移動データを送信する。この移動データを受信した第二の車両２は、移動体の通過を検出して検出データを第一の車両２へ送信する。第一の車両２では、自車の前を走行している非対応車両２を検出し、受信した検出データと比較し、通過が検出された移動体が非対応車両２であるか否かを判断する。また、第一の車両２は、判断結果を送信し、第二の車両２は、受信した判断結果に基づいて、非対応車両２の移動データを削除する。
よって、移動体の通過を検出する第二の車両２において、非対応車両２の通過を判断する場合よりも、より確からしく非対応車両２の通過を判断することができる。

本実施形態では、対応車両２から、対応車両２の移動データとともに、対応車両２の前を走行する非対応車両２の移動データを取得する。
よって、非対応車両２の移動データを受信する車両２では、その送信元である、対応車両２を容易に判別することができる。

［第三実施形態］
次に、本発明の第三実施形態に係る交通システム１について説明する。本実施形態では、上述した実施形態と同様の構成については同一の符号を使用して図示および説明を省略する。以下の説明では、主に上述した実施形態との相違点について説明する。

図１３は、本発明の第三実施形態における、他の車両の非対応管理部３３による一致判定処理の一例の説明図である。
非対応管理部３３は、たとえば非対応車両２の移動データを送信した後、または無線通信部１１が検出データを新たに受信した場合、図１３の処理を繰り返し実行する。
図１３のステップＳＴ７１からＳＴ７６の処理は、上述した実施形態の図１２のステップと同様である。

図１３のステップＳＴ７１において非対応車両２の検出データを受信したと判断した後、非対応管理部３３は、ステップＳＴ８１において、すでに該非対応車両２についての通過判断がなされているか否か判断する。
非対応車両２についての通過判断が既になされていた場合、非対応管理部３３は、処理をステップＳＴ７５へ進める。
非対応車両２についての通過判断がなされていない場合、非対応管理部３３は、処理をステップＳＴ７２へ進め、ステップＳＴ７２からステップＳＴ７４において新たに受信した検出データに基づく通過一致判断を行う。
ステップＳＴ７４において、不一致と判断した場合、非対応管理部３３は、ステップＳＴ７６において、不一致の判断結果を送信する。その後、非対応管理部３３は、図１３の処理を終了する。
ステップＳＴ７４において、一致と判断した場合、非対応管理部３３は、処理をステップＳＴ７５へ進める。
ステップＳＴ７５において、非対応管理部３３は、一致の判断結果を、無線通信部１１から送信する。
その後、ステップＳＴ８２において、非対応管理部３３は、一致の判断結果を、メモリ１８に保存し、図１３の処理を終了する。
このように、メモリ１８に一致の通過判断結果が保存されることにより、非対応管理部３３は、ステップＳＴ８１において、すでに該非対応車両２についての通過判断がなされているか否か判断することができる。
なお、ステップＳＴ８２においてメモリ１８に保存した一致の通過判断結果は、たとえば自車がその判断地点を通過する際に、メモリ１８から削除または無効化すればよい。

以上のように、本実施形態では、通過についての一致判断結果をメモリ１８に記憶して保持し、その後の一致判断要求に対して、メモリに記憶されている判断結果を送信する。
よって、本実施形態では、非対応車両２についての通過がすでに判断されている場合には、新たに通過判断を実施するとなく即座に、通過についての一致判断結果を送信することができる。
なお、通過判断結果は、サーバ装置６などのインフラで保持してもよい。
また、通過についての一致判断結果を送信する車両２では、送信制御部３５が、通過についての一致判断後に、メモリ１８に保持されている判断結果を、非対応車両２についての移動データとして自発的に送信してもよい。
これにより、非対応車両２についての通過を検出する車両２において、通過する非対応車両２を捉えることが難しい場合でも、他の車両２の検出に基づく一致判断結果を取得し、通過した非対応車両２の移動データをメモリ１８から削除または無効化できる。

以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。

たとえば、上記実施形態では、移動体に設けられる車両制御システム１０および通信装置は、メモリ１８に蓄積した移動データに基づいて車両２の移動を制御するために、移動体監視部３４と走行制御部３６とを用いている。
この他にもたとえば、移動体に設けられる車両制御システム１０および通信装置は、走行制御部３６の処理において移動体監視部３４と同様の処理を実施し、移動体監視部３４のみを用いてもよい。この場合、移動体監視部３４は、たとえば図７のステップＳＴ２３において、移動体監視部３４と同様の処理を実施すればよい。また、このように走行制御部３６に移動体監視部３４を統合している場合、走行制御部３６は、監視レベルを付与することなく、監視判断結果をそのまま用いて進路を調整するように更新してよい。

上記実施形態では、移動体に設けられる車両制御システム１０および通信装置は、受信制御部３２は、メモリに記録する移動データを管理している。
この他にもたとえば、移動体に設けられる車両制御システム１０および通信装置は、受信制御部３２とは別に、メモリ管理部を備えてよい。

上記実施形態では、移動体に設けられる車両制御システム１０および通信装置は、走行制御部３６とともに送信制御部３５を有する。
この他にもたとえば、移動体に設けられる車両制御システム１０および通信装置は、送信制御部３５を走行制御部３６に統合し、移動データの送信処理を走行制御部３６に実施させてもよい。この場合、走行制御部３６は、たとえば図７のステップＳＴ２６の処理の後に、保存した自車の移動データを無線通信部１１により送信してよい。

上記実施形態では、車両２に設けられる車両制御システム１０は、図４に示す各部を備えている。この他にもたとえば、車両制御システム１０は、図４の一部の機能のみを備えてもよい。また、車両制御システム１０は、独自に備える図４の一部の機能に対して、たとえば携帯端末などにより図４の残部の機能が追加されることにより、図４のすべての機能を備えてもよい。
また、車両制御システム１０は、図４の一部の機能を備え、その状態において上述した各種の処理を実施してもよい。車両用の通信装置２２は、たとえば車両２に搭載される自車センサとして図４の一部のみを備えるものでもよい。特に、車両制御システム１０は、車両２において走行以外の制御を実施する場合、図４のすべての自車センサ、操作部材１７、ＥＣＵ２０の経路生成部３７、を備えなくてもよい。この場合であっても、車両制御システム１０に備えられる車両用の通信装置２２は、サーバ装置６との間で移動データなど送受する交通システム１を構成する。

上記実施形態では、車両用の通信装置２２は、車両制御システム１０の一部として説明している。歩行者３、自転車などの低速移動体用の制御システムにおいても、上述した車両用の通信装置２２と同様の機能を備えてよい。また、車両２以外の電車などの他の種類の車両２においても、上述した車両制御システム１０および車両用の通信装置２２を適用してよい。

１…交通システム、２…車両（車両用の移動体監視装置）、３…歩行者（歩行者用の移動体監視装置）、４…基地局、５…ビーコン装置、６…サーバ装置、７…幹線道路、８…路地、９…横断歩道、１０…車両制御システム（車両用の移動体監視装置）、１１…無線通信部、１２…撮像デバイス、１３…スキャンデバイス、１４…ＧＰＳ受信機、１５…走行センサ、１６…環境センサ、１７…操作部材、１８…メモリ、１９…タイマ、２０…ＥＣＵ、２１…車載ネットワーク、２２…通信装置（車両用の移動体監視装置）、２３…表示部材、３２…受信制御部、３３…非対応管理部、３４…移動体監視部、３５…送信制御部、３６…走行制御部（車両制御装置）、３７…経路生成部

Claims (4)

1. 自車との間で移動データの送受信ができる対応移動体と通信して、前記対応移動体から、自車との間で移動データの送受信ができない非対応移動体の移動に関する移動データを受信する車両の移動体監視装置であって、
   前記対応移動体から、前記対応移動体の前方を走行している、自車との間で移動データの送受信ができない前記非対応移動体の移動データを、受信して取得する取得部と、
   前記取得部が取得した移動データを蓄積して記録するメモリと、
   自車に設けられる自車センサを用いて、自車の前を通過する他の移動体を検出する検出部と、
   自車の前を通過する他の移動体が前記非対応移動体であるか否かを前記対応移動体において判断させるために、前記検出部の検出による検出データを、前記対応移動体へ送信する送信部と、
   前記メモリに記録されている非対応移動体の移動データを管理する非対応管理部と、
   を有し、
   前記非対応管理部は、
   前記対応移動体が、前記検出部の前記検出データに基づいて、自車の前を通過する他の移動体が前記対応移動体の前方を走行している前記非対応移動体であると判断する場合に、前記非対応移動体の移動データを前記メモリから移動体ごとに無効化または削除する、
   車両の移動体監視装置。
   
2. 前記対応移動体は、
   前記検出部の前記検出データに含まれる他の移動体についての複数の特徴および属性を比較することにより、自車の前を通過する他の移動体が前記対応移動体の前方を走行している前記非対応移動体であると判断する、
   請求項１記載の、車両の移動体監視装置。
   
3. 他の移動体を表示する表示部、を有し、
   前記表示部は、
   通過が検出された非対応移動体についての表示を、通過検出の前後において切り替える、
   請求項１または２記載の、車両の移動体監視装置。
   
4. 請求項１から３のいずれか一項記載の、車両の移動体監視装置と、
   前記移動体監視装置による監視に基づいて、車両を制御する車両制御装置と、
   を有する、車両の制御システム。
   
   

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