JP6021310B2 - 記録材搬送装置及び画像形成装置 - Google Patents
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Description
図1は画像形成装置の概略構成図である。ここでは、画像形成装置の一例として、電子写真方式を採用したモノクロプリンタについて説明する。なお、画像形成装置はモノクロに限られるものではなく、カラープリンタやインクジェットプリンタ等でもよい。
第1の実施形態においては、記録材Pが搬送されている区間に応じて、夫々の区間に適した制御部を選択し、夫々の区間に適した追値制御を行うことを説明した。本実施形態においては、記録材Pの種類の違いにおける負荷トルクの変動を考慮した制御について説明する。なお、第1の実施形態と同様な構成については同一符号を付し、説明を省略する。
第1の実施形態においては、記録材Pが搬送されている区間に応じて、夫々の区間に適した制御部を選択し、夫々の区間に適した追値制御を行うことを説明した。本実施形態においては、目標値シーケンス600の区間を経過時間と記録材先端検知信号423とを利用して行う方法について説明する。なお、第1の実施形態と同様な構成については同一符号を付し、説明を省略する。
第1の実施形態においては、図11のように各制御部を選択することによって、区間に応じた制御を実現した。本実施形態においては、各制御部で操作量を算出する式にそれぞれ重み付け用の係数を付けて、区間に応じてその係数を変更する制御について説明する。なお、第1の実施形態と同様な構成については同一符号を付し、説明を省略する。
第1の実施形態では、フィードフォワード制御部の操作量を計算により算出していた。本実施形態においては、フィードフォワード制御部の操作量を予めプロファイルとして保持する構成について説明する。第1の実施形態と同様な構成については同一符号を付し、説明を省略する。
202 搬送モータ
310 転写ローラ
311 搬送ローラ
405a、405b、405c、405d 制御部
Claims (8)
- 記録材を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を操作量に基づき駆動する駆動手段と、
複数の区間の夫々における目標値に対する応答性に応じて、前記操作量を求めるための制御定数を設定する設定手段と、
前記設定手段に設定された制御定数に応じて、前記操作量を夫々算出する複数の制御部と、
前記複数の区間の夫々における前記目標値に対する応答性に応じて、前記複数の区間の夫々の操作量を算出するための制御部を、前記複数の制御部から区間ごとに異なる組合せとして選択する選択手段と、を有し、
前記複数の制御部は、
前記目標値に前記記録材の搬送速度に関する値を追従させる制御であるフィードバック制御を行うことで操作量を算出するフィードバック制御部、
前記駆動手段に加わる外乱トルクを予測し、予測した外乱トルクを補償する操作量を算出する外乱抑圧制御を行う外乱抑圧制御部、
前記駆動手段に生じる逆起電圧を推定し、推定した逆起電圧を補償する操作量を算出するフィードフォワード制御を行うフィードフォワード制御部、
前記駆動手段を加速又は減速させる際に必要な電圧を予測し、予測した電圧を補償する操作量を算出する加速度フィードフォワード制御を行う加速度フィードフォワード制御部、を含み、
前記複数の区間は、
前記駆動手段を一定速まで立ち上げる立上げ区間、
記録材の加減速を行う加減速区間、
記録材を画像形成速度で転写位置に搬送する転写準備区間、
転写位置で記録材に画像を転写する転写区間、を含むことを特徴とする画像形成装置 - 画像を形成する画像形成手段と、
前記画像形成手段で形成された画像を記録材に転写する転写手段と、を有し、
前記フィードバック制御部により、前記転写手段により転写位置で記録材に画像を転写する転写区間よりも前の区間を記録材が搬送されている際にフィードバック制御を行い、前記目標値に前記記録材の搬送速度に関する値を追従させる際のオーバーシュートより、
前記フィードバック制御部により、前記転写手段により転写位置で記録材に画像を転写する転写区間を記録材が搬送されている際にフィードバック制御を行い、前記目標値に前記記録材の搬送速度に関する値を追従させる際のオーバーシュートの方が小さくなることを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。 - 画像を形成する画像形成手段と、
前記画像形成手段で形成された画像を記録材に転写する転写手段と、を有し、
前記外乱抑圧制御部により、前記転写手段により転写位置で記録材に画像を転写する転写区間よりも前の区間を記録材が搬送されている際に外乱抑圧制御を行うことにより算出される前記予測した外乱トルクを補償する操作量より、
前記外乱抑圧制御部により、前記転写手段により転写位置で記録材に画像を転写する転写区間を記録材が搬送されている際に外乱抑圧制御を行うことにより算出される前記予測した外乱トルクを補償する操作量の方が、前記目標値と前記記録材の搬送速度に関する値の偏差を小さくできることを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。 - 画像を形成する画像形成手段と、
前記画像形成手段で形成された画像を記録材に転写する転写手段と、を有し、
前記フィードフォワード制御部によりフィードフォワード制御を行うことにより算出される前記推定した逆起電圧を補償する操作量により、前記目標値と前記記録材の搬送速度に関する値の偏差を小さくできることを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。 - 画像を形成する画像形成手段と、
前記画像形成手段で形成された画像を記録材に転写する転写手段と、
前記搬送手段によって搬送されている記録材を検知する検知手段と、を有し、
前記加速度フィードフォワード制御部により、前記検知手段に記録材が検知されたときの時間と目標の到達時間との差分から記録材の搬送速度の加速度を求め、加速度フィードフォワード制御を行うことにより算出される前記予測した電圧を補償する操作量により、前記目標値と前記記録材の搬送速度に関する値の偏差を小さくできることを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。 - 前記搬送手段によって搬送されている記録材を検知する検知手段を備え、
前記検知手段によって記録材が検知されたことにより、記録材が搬送されている区間が切り替わったと判断することを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。 - 記録材が搬送を開始されてから所定の時間が経過したことにより、記録材が搬送されている区間が切り換わったと判断する判断手段、を有することを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。
- 記録材を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段を操作量に基づき駆動する駆動手段と、
複数の区間の夫々における目標値に対する応答性に応じて、前記操作量を求めるための制御定数を設定する設定手段と、
前記設定手段に設定された制御定数に応じて、前記操作量を夫々算出する複数の制御部と、
前記複数の区間の夫々における前記目標値に対する応答性に応じて、前記複数の区間の夫々の操作量を算出するための制御部を、前記複数の制御部から区間ごとに異なる組合せとして選択する選択手段と、を有し、
前記複数の制御部は、
前記目標値に前記記録材の搬送速度に関する値を追従させる制御であるフィードバック制御を行うことで操作量を算出するフィードバック制御部、
前記駆動手段に加わる外乱トルクを予測し、予測した外乱トルクを補償する操作量を算出する外乱抑圧制御を行う外乱抑圧制御部、
前記駆動手段に生じる逆起電圧を推定し、推定した逆起電圧を補償する操作量を算出するフィードフォワード制御を行うフィードフォワード制御部、
前記駆動手段を加速又は減速させる際に必要な電圧を予測し、予測した電圧を補償する操作量を算出する加速度フィードフォワード制御を行う加速度フィードフォワード制御部、を含み、
前記複数の区間は、
前記駆動手段を一定速まで立ち上げる立上げ区間、
記録材の加減速を行う加減速区間、
記録材を画像形成速度で転写位置に搬送する転写準備区間、
転写位置で記録材に画像を転写する転写区間、を含むことを特徴とする記録材搬送装置。
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