CN110753648A - 车辆偏移的预警方法、***、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆偏移的预警方法、***、车辆及存储介质 Download PDF

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CN110753648A CN201880031888.1A CN201880031888A CN110753648A CN 110753648 A CN110753648 A CN 110753648A CN 201880031888 A CN201880031888 A CN 201880031888A CN 110753648 A CN110753648 A CN 110753648A
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Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
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Abstract

本发明实施例提供一种车辆偏移的预警方法、***、车辆及存储介质。本发明实施例通过车辆的预警***获取车辆发生震动时的震动数据，并根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道，由于车辆所在车道对应的车道线上设置有凸起，当车辆碾压到该凸起时，说明该车辆已经偏离行驶，此时发出预警信号，由于预警***获取车辆发生震动时的震动数据不受天气的影响，当出现雨雪天气或能见度不高的车道时，预警***依然可以正常获取车辆的震动数据以确定该车辆是否偏离行驶车道，提高了预警***对车辆偏离行驶车道的预警准确度。

Description

车辆偏移的预警方法、***、车辆及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种车辆偏移的预警方法、***、车辆及存储介质。
背景技术
随着驾驶辅助技术的发展，越来越多的车辆上开始配备车道偏离预警***，当驾驶员驾驶车辆偏离正常行驶车道时，该车道偏离预警***将向驾驶员发出预警信号。
现有技术中，该车道偏离预警***通过视觉传感器例如摄像头实时采集车道的标识线，并通过图像处理技术确定车辆在行驶车道中的位置，从而确定该车辆是否偏离正常行驶车道。
但是，视觉传感器例如摄像头容易受外界环境的影响，例如，当出现雨雪天气或能见度不高的车道时，该视觉传感器将无法准确采集车道的标识线，从而导致该车道偏离预警***无法对车辆偏移进行准确预警。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆偏移的预警方法、***、车辆及存储介质，以提高预警***对车辆偏离行驶车道的预警准确度。
本发明实施例的第一方面是提供一种车辆偏移的预警方法，包括：
获取车辆发生震动时的震动数据；
根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道；
若所述车辆偏离行驶车道，则发出预警信号。
本发明实施例的第二方面是提供一种车辆辅助驾驶方法，包括：
获取车辆发生震动时的震动数据；
根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道。
本发明实施例的第三方面是提供一种车辆偏移的预警***，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取车辆发生震动时的震动数据；
根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道；
若所述车辆偏离行驶车道，则发出预警信号。
本发明实施例的第四方面是提供一种车辆辅助驾驶装置，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取车辆发生震动时的震动数据；
根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道。
本发明实施例的第五方面是提供一种车辆，包括：
车身；
动力***，安装在所述车身，用于提供行驶动力；以及
第二方面所述的车辆偏移的预警***；和/或
第四方面所述的车辆辅助驾驶装置。
本发明实施例的第六方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
本实施例提供的车辆偏移的预警方法、***、车辆及存储介质，通过车辆的预警***获取车辆发生震动时的震动数据，并根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道，由于车辆所在车道对应的车道线上设置有凸起，当车辆碾压到该凸起时，说明该车辆已经偏离行驶，此时发出预警信号，由于预警***获取车辆发生震动时的震动数据不受天气的影响，当出现雨雪天气或能见度不高的车道时，预警***依然可以正常获取车辆的震动数据以确定该车辆是否偏离行驶车道，提高了预警***对车辆偏离行驶车道的预警准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车辆偏移的预警方法的流程图；
图2为本发明实施例提供一种应用场景的示意图；
图3为本发明另一实施例提供的车辆偏移的预警方法的流程图；
图4为本发明实施例提供另一种应用场景的示意图；
图5为本发明实施例提供再一种应用场景的示意图；
图6为本发明另一实施例提供的车辆偏移的预警方法的流程图；
图7为本发明实施例提供的车辆偏移的预警***的结构图。
附图标记：
20：车辆； 21：车道线； 22：凸起；
70：预警***； 71：存储器； 72：处理器；
73：惯性测量装置； 74：视觉传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种车辆偏移的预警方法。图1为本发明实施例提供的车辆偏移的预警方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S101、获取车辆发生震动时的震动数据。
如图2所示，车辆20行驶在车道中，该车辆20可以是具有自动驾驶***的车辆、也可以是具有辅助驾驶***的车辆。该车辆20中安装有惯性测量装置，该惯性测量装置用于检测该车辆20在三轴方向上的加速度和姿态。另外，该车辆20还安装有预警***，该预警***用于检测该车辆20是否偏离车道线，并在该车辆20偏离车道线时，发出预警信号。
如图2所示，21表示车道中的车道线，在本实施例中，车道线21上设置有凸起22，相邻凸起22之间的间隔可以相同，也可以不同，即凸起22可以等间隔设置，也可以非等间隔设置。另外，相邻凸起22之间还可以设置有反光带，或者，车道线21上设置有反光带，反光带上设置有凸起。该反光带用于在夜间提示司机注意按车道线的指示行驶，不要压车道线。此处只是示意性说明，并不限定凸起在车道线上的设置方式。
可以理解，当车辆20的车轮碾压到车道线上的凸起时，说明车辆20偏离了车道线，此时，车辆20会产生震动。但是，如果车道上有一个浅坑或减速带，当车辆20的车轮碾压到该浅坑或减速带时，车辆20也会产生震动。也就是说，导致车辆20产生震动的原因可能不止一种。
可选的，所述获取车辆发生震动时的震动数据，包括：根据所述车辆上的惯性测量装置的检测信号，确定所述车辆发生震动时的震动数据。
例如，车辆20中安装的预警***具体可以包括用于进行数据处理的处理器、以及能够进行预警提示的提示设备例如显示器、蜂鸣器等。车辆20中安装的惯性测量装置可用于实时检测车辆20在三轴方向上的加速度和姿态，相应的，处理器和该惯性测量装置通讯连接，且该处理器能够实时获取该惯性测量装置的检测信号，可选的，所述惯性测量装置设置在所述车辆车轮的悬架上。在其他实施例中，并不限于将惯性测量装置设置在所述车辆车轮的悬架上，还可以将惯性测量装置设置在所述车辆的其他位置。
另外，在其他实施例中，当处理器实时获取到该惯性测量装置的检测信号后，可以对该检测信号进行信号处理，例如对该检测信号进行放大、滤波、去除底噪等。可以理解，当车辆20发生震动时，该处理器可根据该惯性测量装置的检测信号确定出车辆20发生震动时的震动数据，该震动数据具体可以是车辆20震动的幅度、频率、时间等信息。
步骤S102、根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道。
可以理解，相比于车辆20的车轮碾压到浅坑或减速带，该车辆20的车轮碾压到车道线时，处理器根据该惯性测量装置的检测信号确定出的震动数据不同，例如震动幅度不同、震动频率不同，相应的，该处理器根据该车辆20的震动数据，可以确定出该车辆20是否行驶过浅坑或减速带，或者，确定出该车辆20是否压车道线行驶。
步骤S103、若所述车辆偏离行驶车道，则发出预警信号。
若处理器确定出该车辆20压车道线行驶，说明该车辆20已经偏离车道线，则向该预警***的提示设备例如显示器、蜂鸣器等发送控制信号，以使提示设备发出预警信号，例如该显示器显示车辆偏离行驶的提示信息，或者，蜂鸣器发出蜂鸣声提示司机该车辆偏离行驶。
在一些实施例中，若该处理器根据该车辆20的震动数据，确定该车辆20压车道线行驶，则该处理器还可以进一步根据该震动数据，确定该车辆20的左轮压车道线行驶或右轮压车道线行驶。若该车辆20的左轮压车道线行驶，则该处理器向该预警***的提示设备例如显示器、蜂鸣器等发送控制信号，以使提示设备发出左轮压车道线的预警信号。同理，若该车辆20的右轮压车道线行驶，则该处理器向该预警***的提示设备例如显示器、蜂鸣器等发送控制信号，以使提示设备发出右轮压车道线的预警信号。
本实施例通过车辆的预警***获取车辆发生震动时的震动数据，并根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道，由于车辆所在车道对应的车道线上设置有凸起，当车辆碾压到该凸起时，说明该车辆已经偏离行驶，此时发出预警信号，由于预警***获取车辆发生震动时的震动数据不受天气的影响，当出现雨雪天气或能见度不高的车道时，预警***依然可以正常获取车辆的震动数据以确定该车辆是否偏离行驶车道，提高了预警***对车辆偏离行驶车道的预警准确度。
本发明实施例提供一种车辆偏移的预警方法。图3为本发明另一实施例提供的车辆偏移的预警方法的流程图。如图3所示，在图1所示实施例的基础上，所述根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道，可以包括：
步骤S301、根据所述震动数据，确定所述车辆的震动频率。
例如，当车辆20的预警***中的处理器获取到该惯性测量装置的检测信号，并根据该检测信号确定出车辆20发生震动时的震动数据时，根据该震动数据确定车辆20的震动频率。
步骤S302、根据所述车辆的震动频率，确定所述车辆是否压车道线行驶。
在本实施例中，如果车辆20行驶在带有凸起的车道线时，该车辆20将在一定的频率范围内进行震动，且该震动发生在该车辆20一侧的两个车轮处，例如，若该车辆20右侧的两个车轮行驶在该带有凸起的车道线时，该车辆20右侧的两个车轮的震动幅度将大于该车辆20左侧的两个车轮的震动幅度，或者，该车辆20右侧的两个车轮的震动频率将大于该车辆20左侧的两个车轮的震动频率。
所述根据所述车辆的震动频率，确定所述车辆是否压车道线行驶，包括：若所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
例如，该车道线上的凸起是等间隔设置的，则当车辆20行驶在该车道线时，该车辆20的震动频率将保持在预设频率范围内，相应的，若该处理器根据该车辆20的震动频率，确定出该车辆20的震动频率在预设频率范围内时，该处理器确定该车辆20压车道线行驶。
步骤S303、若所述车辆压车道线行驶，则确定所述车辆偏离行驶车道。
当处理器确定该车辆20压车道线行驶时即可确定该车辆20偏离行驶车道，进一步处理器可根据该车辆20的震动数据，确定该车辆的右侧车轮震动或左侧车轮震动，若该车辆的右侧车轮震动，说明该车辆20的右侧车轮压车道线行驶，如图4所示；若该车辆的左侧车轮震动，说明该车辆20的左侧车轮压车道线行驶，如图5所示。
本实施例通过车辆的震动数据，确定该车辆的震动频率，由于当车辆行驶在该车道线时，该车辆的震动频率将保持在预设频率范围，因此，根据该车辆的震动频率可确定出该车辆是否压车道线行驶，当确定出该车辆压车道线行驶时即可确定该车辆偏离行驶车道。
本发明实施例提供一种车辆偏移的预警方法。在上述实施例的基础上，所述根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道，包括：根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶；若所述车辆压车道线行驶，则确定所述车辆偏离行驶车道。其中，所述车道信息是根据所述车辆上的视觉传感器检测到的所述车辆所在车道的图像数据确定的；所述车辆的行驶信息是根据所述车辆上的速度传感器和惯性测量装置确定的。
在本实施例中，如上述实施例所述的车辆20还可以搭载有拍摄设备，该拍摄设备可以实时采集该车辆20周围环境的图像信息，例如，该拍摄设备可以实时采集该车辆20所在车道的图像信息，该预警***中的处理器与该拍摄设备通讯连接，并实时获取该拍摄设备采集的图像信息，进一步根据该图像信息，确定车辆20所在车道的车道信息，可选的，所述车道信息包括：车道类型。该车道类型具体可以包括：直行车道、偏斜车道、弯道。在一个可能的实施例中，车道偏移预警功能处于关闭状态，当根据所述拍摄设备采集的车道图像信息判断周围为低能见度环境时，开启该功能。低能见度环境包括但是不限于，雨、雪、雾、霾天气，或者黑暗、低光照环境等等。
另外，该车辆20中还可以设置有速度传感器，该速度传感器可以实时检测该车辆20的行驶速度，该预警***中的处理器可根据该速度传感器和惯性测量装置确定该车辆的行驶信息，可选的，所述车辆的行驶信息包括如下至少一种：所述车辆的行驶速度、加速度。
例如，当车辆20行驶在直道车道线时，该车辆20同一侧的两个车轮可能会碾压到该车道线上的每一个凸起；当车辆20行驶在弯道车道线时，该车辆20的一个车轮可能会碾压到该车道线上的部分凸起；因此，当该车辆20行驶在不同类型车道的车道线上时，该处理器检测到的车辆20的震动数据也不同。
再例如，当该车辆20行驶在同一种类型的车道例如直行车道时，该车辆20以不同的行驶速度或加速度行驶时，该车辆20的震动幅度、震动频率也可能不同，例如，当车辆20的行驶速度越快时，该车辆20的震动幅度可能会越大、震动频率也越大；当车辆20的行驶速度越慢时，该车辆20的震动幅度可能会越小、震动频率也越小。
因此，在本实施例中，当处理器根据车辆20的震动数据，确定该车辆20是否偏离行驶车道时，具体可以结合该车辆20所属车道的类型和该车辆20的行驶速度中的至少一个、以及该车辆20的震动数据确定车辆20是否行驶在有凸起的车道线上。
可选的，根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶，包括如下几种可行的实现方式：
一种可行的实现方式是：若所述车辆行驶在预设类型的车道上，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
具体的，若处理器确定车辆20行驶在直行车道上，且该车辆20的震动频率符合该车辆20同一侧两个车轮的震动频率，则确定该车辆20压车道线行驶。若处理器确定车辆20行驶在弯道上，且该车辆20的震动频率符合该车辆20一个车轮的震动频率，则确定该车辆20压车道线行驶。
另一种可行的实现方式是：若所述车辆的行驶速度在预设速度范围内，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
例如，当处理器通过速度传感器获取到该车辆20的行驶速度后，判断该车辆20的行驶速度是否在预设速度范围内，另外，根据车辆20对应的震动数据，确定该车辆20的震动频率；由于当车辆20行驶在有凸起的车道线时，行驶速度不同导致该车辆20的震动频率不同，因此，若车辆20的行驶速度在预设速度范围内，且该车辆20的震动频率在与该行驶速度对应的预设频率范围内，则确定该车辆20压车道线行驶。
再一种可行的实现方式是：若所述车辆行驶在预设类型的车道上、所述车辆的行驶速度在预设速度范围内，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
例如，若处理器确定车辆20行驶在直行车道上，车辆20的行驶速度在预设速度范围内，且该车辆20的震动频率在与该行驶速度对应的预设频率范围内，则确定该车辆20压车道线行驶。
本实施例通过根据所述车道信息和所述行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶，可提高对该车辆偏离行驶的准确性。
本发明实施例提供一种车辆偏移的预警方法。图6为本发明另一实施例提供的车辆偏移的预警方法的流程图。如图6所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S601、获取车辆发生震动时的震动数据。
步骤S601的实现方式和原理与步骤S101的实现方式和原理一致，此处不再赘述。
步骤S602、获取所述车辆发生震动时设置在所述车辆上的视觉传感器检测到的所述车辆所在车道的图像数据。
在本实施例中，车辆还可以设置有视觉传感器，该视觉传感器具体可以是上述实施例中的拍摄设备，该拍摄设备可实时采集该车辆周围环境的图像信息，例如该车辆所在车道的图像信息。该车辆预警***中的处理器可以实时接收惯性测量装置的检测信号和该拍摄设备采集到的图像信息，当该处理器根据该惯性测量装置的检测信号，确定该车辆发生震动时，获取该时刻由该拍摄设备采集到的图像信息。
步骤S603、根据所述震动数据和所述图像数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道。
该处理器可以根据该车辆的震动数据和该车辆发生震动时刻由该拍摄设备采集到的图像信息，确定该车辆是否偏离行驶车道。例如，该处理器根据该车辆的震动数据确定出该车辆的震动频率，且该车辆的震动频率符合该车辆压车道线行驶的震动频率，为了确定该车辆是否真的压车道线行驶，该处理器可结合由该拍摄设备采集到的图像信息，确定该图像信息中是否包括凸起和/或车道线，若该图像信息中包括凸起和/或车道线，则确定该车辆偏离行驶车道。
在一个可能的实施例中，根据拍摄设备获得车辆所在车道的基本情况，例如车道线以及其上凸起的间隔范围为[S1，S2]。间隔的大小可以基于例如拍摄***的多目成像原理获得，在此基础上，根据车辆的当前速度V，可以计算得到车辆压触到车道线上凸起时，车辆产生的震动频率范围[V/S2,V/S1]。
在一个可能的实施例中，车辆产生的震动频率范围可以根据历史数据获得，历史数据可以通过车辆的定位信息在电子地图中的道路信息获得。例如，根据车辆定位信息获得车辆所在的道路是为A道路，同时，根据电子地图中记录的历史信息，在A道路上的凸起间隔范围为[S3，S4]，那么结合车辆的速度V，可以计算得到车辆压触到车道线上凸起时，车辆产生的震动频率范围[V/S4,V/S3]。车辆定位信息,可以通过卫星定位设备，例如北斗或者GPS获得。
在一个可能的实施例中，当通过车辆震动频率判断车辆发生偏道之后，可以车载的惯性导航装置与电子地图的相对位置关系对判断进行确认。具体地，在根据车辆震动信息判断车辆发生偏道之后，判断惯性导航装置输出的车辆朝向是否与电子地图中的道路方向一致，若不一致，则判断车辆发生偏道。
步骤S604、若所述车辆偏离行驶车道，则发出预警信号。
当该处理器确定出该车辆偏离行驶车道时，向该预警***的提示设备例如显示器、蜂鸣器等发送控制信号，以使提示设备发出预警信号，例如该显示器显示车辆偏离行驶的提示信息，或者，蜂鸣器发出蜂鸣声提示司机该车辆偏离行驶。
本实施例通过车辆的预警***获取车辆发生震动时的震动数据，以及震动时刻由该拍摄设备采集到的图像信息，确定所述车辆是否偏离行驶车道，进一步提高了预警***对车辆偏离行驶车道的预警准确度。
本发明实施例提供一种车辆辅助驾驶方法。该方法可以包括：
步骤S701、获取车辆发生震动时的震动数据。
步骤S701和步骤S101的实现方式和具体原理一致，此处不再赘述。
步骤S702、根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道。
步骤S702和步骤S102的实现方式和具体原理一致，此处不再赘述。
本实施例通过获取车辆发生震动时的震动数据，并根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道，由于车辆所在车道对应的车道线上设置有凸起，当车辆碾压到该凸起时，说明该车辆已经偏离行驶，由于获取车辆发生震动时的震动数据不受天气的影响，当出现雨雪天气或能见度不高的车道时，依然可以正常获取车辆的震动数据以确定该车辆是否偏离行驶车道，从而提高了车辆辅助驾驶的可靠性。
本发明实施例提供一种车辆偏移的预警***。图7为本发明实施例提供的车辆偏移的预警***的结构图，如图7所示，车辆偏移的预警***70包括：存储器71和处理器72；存储器71用于存储程序代码；处理器72，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取车辆发生震动时的震动数据；根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道；若所述车辆偏离行驶车道，则发出预警信号。
可选的，处理器72根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道时，具体用于：根据所述震动数据，确定所述车辆的震动频率；根据所述车辆的震动频率，确定所述车辆是否压车道线行驶；若所述车辆压车道线行驶，则确定所述车辆偏离行驶车道。
可选的，处理器72根据所述车辆的震动频率，确定所述车辆是否压车道线行驶时，具体用于：若所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
可选的，处理器72根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道时，具体用于：根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶；若所述车辆压车道线行驶，则确定所述车辆偏离行驶车道。
可选的，所述车道信息是根据所述车辆上的视觉传感器检测到的所述车辆所在车道的图像数据确定的；所述车辆的行驶信息是根据所述车辆上的速度传感器和惯性测量装置确定的。
可选的，所述车道信息包括：车道类型。
可选的，所述车辆的行驶信息包括如下至少一种：所述车辆的行驶速度、加速度。
可选的，处理器72根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶时，具体用于：若所述车辆行驶在预设类型的车道上，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
可选的，处理器72根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶时，具体用于：若所述车辆的行驶速度在预设速度范围内，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
可选的，处理器72根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶时，具体用于：若所述车辆行驶在预设类型的车道上、所述车辆的行驶速度在预设速度范围内，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
可选的，预警***70包括：与处理器72电连接的惯性测量装置73；处理器72获取车辆发生震动时的震动数据时，具体用于：根据所述车辆上的惯性测量装置的检测信号，确定所述车辆发生震动时的震动数据。
可选的，所述惯性测量装置设置在所述车辆车轮的悬架上。
可选的，预警***70包括：与处理器72电连接的视觉传感器74；处理器72还用于：获取所述车辆发生震动时所述视觉传感器检测到的所述车辆所在车道的图像数据；处理器72根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道时，具体用于：根据所述震动数据和所述图像数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道。
本发明实施例提供的预警***的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过车辆的预警***获取车辆发生震动时的震动数据，并根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道，由于车辆所在车道对应的车道线上设置有凸起，当车辆碾压到该凸起时，说明该车辆已经偏离行驶，此时发出预警信号，由于预警***获取车辆发生震动时的震动数据不受天气的影响，当出现雨雪天气或能见度不高的车道时，预警***依然可以正常获取车辆的震动数据以确定该车辆是否偏离行驶车道，提高了预警***对车辆偏离行驶车道的预警准确度。
本发明实施例提供一种车辆辅助驾驶装置。该车辆辅助驾驶装置包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取车辆发生震动时的震动数据；根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道。
本发明实施例提供的车辆辅助驾驶装置的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过获取车辆发生震动时的震动数据，并根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道，由于车辆所在车道对应的车道线上设置有凸起，当车辆碾压到该凸起时，说明该车辆已经偏离行驶，由于获取车辆发生震动时的震动数据不受天气的影响，当出现雨雪天气或能见度不高的车道时，依然可以正常获取车辆的震动数据以确定该车辆是否偏离行驶车道，从而提高了车辆辅助驾驶的可靠性。
本发明实施例提供一种车辆。该车辆包括：车身；动力***，安装在所述车身，用于提供行驶动力；以及上述实施例所述的车辆偏移的预警***和/或车辆辅助驾驶装置。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的车辆偏移的预警方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (30)

1.一种车辆偏移的预警方法，其特征在于，包括：
获取车辆发生震动时的震动数据；
根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道；
若所述车辆偏离行驶车道，则发出预警信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道，包括：
根据所述震动数据，确定所述车辆的震动频率；
根据所述车辆的震动频率，确定所述车辆是否压车道线行驶；
若所述车辆压车道线行驶，则确定所述车辆偏离行驶车道。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的震动频率，确定所述车辆是否压车道线行驶，包括：
若所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道，包括：
根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶；
若所述车辆压车道线行驶，则确定所述车辆偏离行驶车道。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道信息是根据所述车辆上的视觉传感器检测到的所述车辆所在车道的图像数据确定的；
所述车辆的行驶信息是根据所述车辆上的速度传感器和惯性测量装置确定的。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述车道信息包括：车道类型。
7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶信息包括如下至少一种：
所述车辆的行驶速度、加速度。
8.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶，包括：
若所述车辆行驶在预设类型的车道上，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
9.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶，包括：
若所述车辆的行驶速度在预设速度范围内，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
10.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶，包括：
若所述车辆行驶在预设类型的车道上、所述车辆的行驶速度在预设速度范围内，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆发生震动时的震动数据，包括：
根据所述车辆上的惯性测量装置的检测信号，确定所述车辆发生震动时的震动数据。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述惯性测量装置设置在所述车辆车轮的悬架上。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆发生震动时设置在所述车辆上的视觉传感器检测到的所述车辆所在车道的图像数据；
所述根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道，包括：
根据所述震动数据和所述图像数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道。
14.一种车辆辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
获取车辆发生震动时的震动数据；
根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道。
15.一种车辆偏移的预警***，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取车辆发生震动时的震动数据；
根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道；
若所述车辆偏离行驶车道，则发出预警信号。
16.根据权利要求15所述的预警***，其特征在于，所述处理器根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道时，具体用于：
根据所述震动数据，确定所述车辆的震动频率；
根据所述车辆的震动频率，确定所述车辆是否压车道线行驶；
若所述车辆压车道线行驶，则确定所述车辆偏离行驶车道。
17.根据权利要求16所述的预警***，其特征在于，所述处理器根据所述车辆的震动频率，确定所述车辆是否压车道线行驶时，具体用于：
若所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
18.根据权利要求15所述的预警***，其特征在于，所述处理器根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道时，具体用于：
根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶；
若所述车辆压车道线行驶，则确定所述车辆偏离行驶车道。
19.根据权利要求18所述的预警***，其特征在于，所述车道信息是根据所述车辆上的视觉传感器检测到的所述车辆所在车道的图像数据确定的；
所述车辆的行驶信息是根据所述车辆上的速度传感器和惯性测量装置确定的。
20.根据权利要求18或19所述的预警***，其特征在于，所述车道信息包括：车道类型。
21.根据权利要求18或19所述的预警***，其特征在于，所述车辆的行驶信息包括如下至少一种：
所述车辆的行驶速度、加速度。
22.根据权利要求18-21任一项所述的预警***，其特征在于，所述处理器根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶时，具体用于：
若所述车辆行驶在预设类型的车道上，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
23.根据权利要求18-21任一项所述的预警***，其特征在于，所述处理器根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶时，具体用于：
若所述车辆的行驶速度在预设速度范围内，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
24.根据权利要求18-21任一项所述的预警***，其特征在于，所述处理器根据所述车辆所在车道的车道信息和所述车辆的行驶信息中的至少一个，以及所述震动数据，确定所述车辆是否压车道线行驶时，具体用于：
若所述车辆行驶在预设类型的车道上、所述车辆的行驶速度在预设速度范围内，且所述车辆的震动频率在预设频率范围内，则确定所述车辆压车道线行驶。
25.根据权利要求15-24任一项所述的预警***，其特征在于，所述预警***包括：与所述处理器电连接的惯性测量装置；
所述处理器获取车辆发生震动时的震动数据时，具体用于：
根据所述车辆上的惯性测量装置的检测信号，确定所述车辆发生震动时的震动数据。
26.根据权利要求25所述的预警***，其特征在于，所述惯性测量装置设置在所述车辆车轮的悬架上。
27.根据权利要求25所述的预警***，其特征在于，所述预警***包括：与所述处理器电连接的视觉传感器；
所述处理器还用于：
获取所述车辆发生震动时所述视觉传感器检测到的所述车辆所在车道的图像数据；
所述处理器根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道时，具体用于：
根据所述震动数据和所述图像数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道。
28.一种车辆辅助驾驶装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取车辆发生震动时的震动数据；
根据所述震动数据，确定所述车辆是否偏离行驶车道。
29.一种车辆，其特征在于，包括：
车身；
动力***，安装在所述车身，用于提供行驶动力；以及
权利要求15-27任一项所述的车辆偏移的预警***；和/或
权利要求28所述的车辆辅助驾驶装置。
30.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-14任一项所述的方法。
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