JP6018886B2 - 溶接方法および溶接ユニット - Google Patents
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Description
2 駆動電源
3 温度センサ
6 溶接ユニット
11 ロボットアーム
12 溶接トーチ
41 記憶部
42 制御部
51 ロボット支持部
52 ボルト
91 排気筒
92 (排気筒の)外面
93 (排気筒の)内面
94 鋼板
95 溶接部
96 ビード
111 (ロボットアームの)先端部
961 第1ビード
961a 高温領域
962 第2ビード
963 第3ビード
964 第4ビード
965 第5ビード
966 第6ビード
967 第7ビード
S01〜S04,S11〜S32,S41〜S49,S51〜S52,S61〜S69 ステップ
Claims (5)
- 対象物の溶接部上にビードが重なるように設定された複数の溶接パスに沿って複数回の溶接を行う溶接方法であって、
a)前記対象物の前記溶接部の裏面における加熱制限に基づいて、第1の溶接パスの溶接継続条件である第1継続条件、第2の溶接パスの溶接開始条件である第2開始条件、および、前記第2の溶接パスの溶接継続条件である第2継続条件を準備する工程と、
b)前記第1の溶接パスに沿う溶接を開始する工程と、
c)前記第1継続条件を満たしつつ前記第1の溶接パスに沿う溶接を継続し、前記第1の溶接パスの終点にて溶接を終了する工程と、
d)前記第2開始条件が満たされるまで待機する工程と、
e)前記第2開始条件が満たされた状態で、前記第2の溶接パスに沿う溶接を開始する工程と、
f)前記第2継続条件を満たしつつ前記第2の溶接パスに沿う溶接を継続し、前記第2の溶接パスの終点にて溶接を終了する工程と、
を備え、
前記c)工程が、
c1)前記第1の溶接パス上に形成される第1ビードの表面温度を測定する工程と、
c2)前記第1ビードの表面温度が、第1温度以上、かつ、前記第1温度よりも高い第2温度以下である高温領域を検出し、前記高温領域の長さを取得する工程と、
c3)前記第1の溶接パスの前記終点にて溶接を終了するまで、前記b1)工程と前記b2)工程とを繰り返す工程と、
を備え、
前記高温領域の長さが所定の第1長さ以下であることが、前記第1継続条件であり、
前記e)工程が、
e1)前記第2の溶接パス上に形成される第2ビードの表面温度を測定する工程と、
e2)前記第2ビードの表面温度が、前記第1温度以上かつ前記第2温度以下である高温領域を検出し、前記高温領域の長さを取得する工程と、
e3)前記第2の溶接パスの前記終点にて溶接を終了するまで、前記e1)工程と前記e2)工程とを繰り返す工程と、
を備え、
前記高温領域の長さが所定の第2長さ以下であることが、前記第2継続条件であることを特徴とする溶接方法。 - 請求項1に記載の溶接方法であって、
前記溶接部の裏面温度が所定の閾値温度以下であることが、前記第2開始条件であり、
前記d)工程が、
d1)前記溶接部の表面温度を測定する工程と、
d2)前記表面温度の測定結果に基づいて、前記第2開始条件の成否を判断する工程と、
d3)前記第2開始条件が満たされるまで、前記d1)工程と前記d2)工程とを繰り返す工程と、
を備えることを特徴とする溶接方法。 - 対象物の溶接部上にビードが重なるように設定された複数の溶接パスに沿って複数回の溶接を行う溶接ユニットであって、
ロボットアームと、前記ロボットアームの先端部に取り付けられた溶接トーチとを有する溶接ロボットと、
前記対象物の前記溶接部の裏面における加熱制限に基づいて決定された、第1の溶接パスの溶接継続条件である第1継続条件、第2の溶接パスの溶接開始条件である第2開始条件、および、前記第2の溶接パスの溶接継続条件である第2継続条件を記憶する記憶部と、
前記第1継続条件、前記第2開始条件および前記第2継続条件の成否を判断して前記溶接ロボットを制御する制御部と、
前記ロボットアームの前記先端部に取り付けられて前記溶接部の表面温度を測定するとともに、測定領域が前記溶接トーチに対して相対的に固定された温度センサと、
を備え、
前記制御部の制御により、前記溶接ロボットが、
a)前記第1の溶接パスに沿う溶接を開始する工程と、
b)前記第1継続条件を満たしつつ前記第1の溶接パスに沿う溶接を継続し、前記第1の溶接パスの終点にて溶接を終了する工程と、
c)前記第2開始条件が満たされるまで待機する工程と、
d)前記第2開始条件が満たされた状態で、前記第2の溶接パスに沿う溶接を開始する工程と、
e)前記第2継続条件を満たしつつ前記第2の溶接パスに沿う溶接を継続し、前記第2の溶接パスの終点にて溶接を終了する工程と、
を実行し、
前記b)工程が、
b1)前記第1の溶接パス上に形成される第1ビードの表面温度を測定する工程と、
b2)前記第1ビードの表面温度が、第1温度以上、かつ、前記第1温度よりも高い第2温度以下である高温領域を検出し、前記高温領域の長さを取得する工程と、
b3)前記第1の溶接パスの前記終点にて溶接を終了するまで、前記b1)工程と前記b2)工程とを繰り返す工程と、
を備え、
前記高温領域の長さが所定の第1長さ以下であることが、前記第1継続条件であり、
前記d)工程が、
d1)前記第2の溶接パス上に形成される第2ビードの表面温度を測定する工程と、
d2)前記第2ビードの表面温度が、前記第1温度以上かつ前記第2温度以下である高温領域を検出し、前記高温領域の長さを取得する工程と、
d3)前記第2の溶接パスの前記終点にて溶接を終了するまで、前記d1)工程と前記d2)工程とを繰り返す工程と、
を備え、
前記高温領域の長さが所定の第2長さ以下であることが、前記第2継続条件であることを特徴とする溶接ユニット。 - 請求項3に記載の溶接ユニットであって、
前記溶接トーチに電力を供給するデジタルパルス電源をさらに備えることを特徴とする溶接ユニット。 - 請求項3または4に記載の溶接ユニットであって、
対象物の表面にスタッド溶接された複数のスタッドと、
前記複数のスタッドに取り付けられて前記溶接ロボットを支持するロボット支持部と、
をさらに備え、
前記複数のスタッドのそれぞれの直径dと、前記対象物の板厚tとの関係が、
d≦(20.5・t)
を満たすことを特徴とする溶接ユニット。
Priority Applications (1)
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JP2012254021A JP6018886B2 (ja) | 2012-11-20 | 2012-11-20 | 溶接方法および溶接ユニット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012254021A JP6018886B2 (ja) | 2012-11-20 | 2012-11-20 | 溶接方法および溶接ユニット |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2014100724A JP2014100724A (ja) | 2014-06-05 |
JP6018886B2 true JP6018886B2 (ja) | 2016-11-02 |
Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2012254021A Active JP6018886B2 (ja) | 2012-11-20 | 2012-11-20 | 溶接方法および溶接ユニット |
Country Status (1)
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- 2012-11-20 JP JP2012254021A patent/JP6018886B2/ja active Active
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