JP6015486B2 - 同期電動機の可変速制御装置 - Google Patents
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Description
q軸:界磁軸に対して直交であり、d軸から電気角で90°だけ正転方向に移動した軸
Ld:電機子巻線のd軸インダクタンス
Lq:電機子巻線のq軸インダクタンス
R:電機子巻線抵抗
θ:U相巻線軸からd軸までの位相角(電気角,正転方向を正とする)
ω:角速度(=dθ/dt)(電気角,正転側方向を正とする)
また、突極性に関しては次のように定義する。
“磁気的な突極性”または“突極機”:Ld≠Lqの場合。
本発明の実施形態の基本原理となるPMモータの速度起電力は、以下の演算式で求められる。
(10)式で求めた推定位相により、座標変換した電流情報を用いて振動を抑制する。振動抑制には速度やトルクの過渡成分(振動成分)を抽出し、周波数指令に補正を掛けてやればよい。トルクは主にδ軸電流に比例するので、iδに補正する周波数成分(補正周波数指令ωp*)に対して、高周波成分と直流成分を遮断するバンドパスフィルタ関数BPF{}を適用し、振動成分のみを抽出ことができる。
また、座標変換に用いる推定位相は極低速時には速度起電力が小さいため外乱の影響を受けやすく、回転方向が正負に激しく切り替わることが考えられる。この影響を防止するために、零速度近傍では補正量を零に制限する周波数重みゲインKω(ω*)を乗じて、振動抑制用に周波数補正量が求まる。
この重みゲインKω(ω*)の設定例を図4に示す。この周波数重みゲインKω(ω*)は、周波数指令ω*の極性が切り替わる近傍(図4の例では±2%でゲインを“0”±5%でゲインを“1.0”)で制限を掛ける特性のゲインである。
(1)周波数指令ω*を定格速度の2%速度から4%速度に変化させ、その後また2%速度に変化させている。
(2)チャートの1段目は速度検出器により検出された回転速度である。チャートの2段目は位相推定値(θ^)を基準に換算したγ−δ軸電流である。
iu,iv,iw…3相の電流検出値
idc,iqc…直交二軸の電流検出値
idc *,Iqc *…電流指令
piγ’,piδ’…γ−δ座標の電流微分値
eγ,eδ…速度起電力
ω^…推定速度
θ^…推定位相
θc…引込位相
ω*…周波数指令
ωp *…補正周波数指令
vdc、vqc…直交二軸の電圧指令
vu,vv,vw…3相の電圧指令
6…振動抑制制御部
7…(第2)回転座標変換部
8…電流微分検出部
9…(第1)回転座標変換部
10…回転速度演算部
12…電流制御部
13…逆回転座標変換部
Claims (1)
- ダンパ巻線を有しない永久磁石を界磁源とする同期電動機を駆動可能な可変速制御装置により指令電流振幅と周波数指令の電流を流して同期引き入れ状態で停止状態から低速領域を始動する機能を有する電流引込法を適用した可変速制御装置において、
零電圧ベクトル期間のγ−δ座標での電流検出値と電流微分値を入力して速度起電力を演算する速度起電力演算部と、
前記速度起電力を用いて推定速度を求める回転速度推定部と、
前記推定速度を時間積分した推定位相に基づいて3相の電流検出値と電流微分値をγ−δ座標での電流検出値と電流微分値に変換する第1回転座標変換部と、
前記第1回転座標変換部から出力されるδ軸の電流検出値と、周波数指令から補正周波数指令を求める振動抑制制御部と、
前記補正周波数指令を積分して引込位相を算出する積分器と、
前記引込位相による回転座標変換で前記永久磁石を界磁源とする同期電動機から検出した3相の電流検出値を直交二軸の電流検出値に変換する第2回転座標変換部と、
前記直交二軸の電流検出値と電流指令との偏差による電流制御を行い、直交二軸の電圧指令を求める電流制御部と、
前記引込位相による逆回転座標変換で前記直交二軸の電圧指令を3相の電圧指令値に変換する逆座標変換部と、を備えたことを特徴とする前記永久磁石を界磁源とする同期電動機の可変速制御装置。
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