JP6010985B2 - 車体制振制御装置 - Google Patents
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Description
この車体制振制御装置において、
前記入力変換部は、車輪速センサからの車輪速信号から車体の前後加速度成分のうち変動しない定常成分を除去する車輪速定常成分除去処理部と、前記車輪速定常成分除去処理部からの定常成分が除去された後の変動成分とサスペンションジオメトリに基づき、車輪速変動からサスペンションストローク速度、もしくは、車体のピッチング挙動、ロール挙動、バウンス挙動のいずれかを推定演算する外乱推定部と、を備える。
前記トルク指令値算出部は、車輪入力による複数の車体のばね上挙動のうち、外乱による挙動を抑える制御指令値のゲインを設定するゲイン設定部を備える。
前記ゲイン設定部に、車体に同一方向の加速度または減速度が発生している状態が継続し、車輪速も車体と同じ加速変化または減速変化している場合、前記車輪速センサからの車輪速信号に車体の前後加速度成分が含まれる状態であると判定する加速状態判定部と、前記加速状態判定部からの判定結果に基づいて重み係数を決定し、前記ゲインの初期値と前記重み係数の積算により前記ゲインを補正し、外乱以外の車輪入力による挙動を抑える制御指令値に対する前記外乱による挙動を抑える制御指令値の重み付けを変更する重み付け変更処理部と、を有するゲイン補正処理部を設ける。
前記加速状態判定部により車輪速信号に車体の前後加速度成分が含まれる状態であると判定された場合、前記重み付け変更処理部は、車体の前後加速度成分が含まれない状態であると判定された場合に比べ、前記外乱による挙動を抑える制御指令値の重み付けを低下させる構成とする。
これに対し、ばね上挙動の推定信頼性が低下する車輪速信号に車体の前後加速度成分が含まれる状態であると判定された場合、車体の前後加速度成分が含まれない状態であると判定された場合に比べ、外乱による挙動を抑える制御指令値の重み付けが低下される。すなわち、車輪速信号に車体の前後加速度成分が定常成分として含まれる状態とは、加速走行や減速走行が続くシーンであり、前後加速度成分が定常成分として含まれることで、ばね上挙動の推定信頼性が低下する。
この結果、加速走行や減速走行が続くシーンにおいて、ばね上挙動の推定信頼性が低下するのに合わせて外乱によるばね上挙動の抑制制御の重み付けを低下することで、外乱によるばね上挙動の抑制制御が車体制振に与える影響が取り除かれる。
実施例1における構成を、「全体システム構成」、「エンジンコントロールモジュールの内部構成」、「車体制振制御装置の入力変換部構成」、「車体制振制御装置の車体振動推定部構成」、「車体制振制御装置のトルク指令値算出部構成」に分けて説明する。
図1は、実施例1の車体制振制御装置が適用されたエンジン車を示す全体システム構成図である。以下、図1に基づき、全体システム構成を説明する。
ここで、「車体制振制御」とは、車両のアクチュエータ(実施例1では「エンジン106」)による駆動トルクを車体の振動に合わせて適切に制御することにより、車体振動を抑制する機能を持つ制御をいう。実施例1の車体制振制御においては、操舵時のヨー応答向上効果、操舵時のリニアリティ向上効果、ロール挙動の抑制効果も併せて得られる。
車体制振制御装置は、ECM101内に制御プログラムの形で構成されていて、ECM101内部の制御プログラムをあらわすブロック構成を図2に示す。以下、図2に基づき、ECM101の内部構成を説明する。
図3は、車体制振制御装置203の内部を詳細にあらわしたブロック構成を示す。以下、図3〜図7に基づき、3部構成の車体制振制御装置203のうち、入力変換部204の構成を説明する。
Zf=KgeoF・xtf
Zr=KgeoR・xtr
上式を微分すると、タイヤの前後速度と上下速度の式となるため、この関係を用いてサスペンションストローク速度とサスペンションストローク量を算出する。
前輪タイヤスリップ角βfと後輪タイヤスリップ角βrは、
βf=βv+lf・γ/V−δ
βr=βv−lr・γ/V
の式により計算される。但し、lf及びlrは、車体重心から前後車軸までの距離である。
そして、前後輪のタイヤスリップ角βf,βrと前後輪のコーナリングパワーCpf,Cprの積により、前後輪のタイヤ横力Fyf,Fyrを算出する。さらに、前後輪のタイヤスリップ角βf,βrと前後輪のタイヤ横力Fyf,Fyrの積により、前輪旋回抵抗力Fcfと後輪旋回抵抗力Fcrを算出する。
図3は、車体制振制御装置203の内部を詳細にあらわしたブロック構成を示す。以下、図3及び図7に基づき、3部構成の車体制振制御装置203のうち、車体振動推定部205の構成を説明する。
図3は、車体制振制御装置203の内部を詳細にあらわしたブロック構成を示す。以下、図3及び図8〜図10に基づき、3部構成の車体制振制御装置203のうち、トルク指令値算出部206の構成を説明する。
具体的には、積算値−重み係数マップ(演算式)を用意する。重み係数特性は、疑似積分器321cからの積算値がi1までは1であり、積算値がi1から大きくなるほど徐々に小さくなり、積算値がi2以上になると0になる。すなわち、優先度算出処理部321eから第2チューニングゲイン設定部318へ重み係数が出力されると、チューニングゲインK3〜K6に対して積算され、第2チューニングゲイン設定部318からの補正トルク値B(制御指令値)となる。なお、積算値がリセットされた際、重み係数特性からは重み係数が急に1に戻るが、優先度算出処理部321eは、低下させていた重み係数の復帰を時間に応じて徐々に実施する。
実施例1の車体制振制御装置における作用を、「車体制振制御の基本作用」、「車体制振制御処理作用」、「車体制振制御で性能向上を狙うシーンと効果」、「車体制振制御ロジックと車体制振制御効果」、「加速/減速が続く走行シーンでのチューニングゲイン補正作用」、「加速→減速/減速→加速の走行シーンでの積算値リセット作用」に分けて説明する。
駆動トルクによる車体制振制御において、具体的にどのようなメカニズムにより車体のばね上挙動がコントロールされるかを把握しておくことが必要である。以下、図11に基づき、これを反映する車体制振制御の基本作用を説明する。
そこで、具体的な走行状況として、図11(a)に示すように、停車から発進加速した後、定速状態に入り、その後、減速して停車する場合を例にとる。
実施例1のエンジンコントロールモジュール101にて実行される車体制振制御処理の流れを示すのが図12のフローチャートであり、以下、図12に基づき、車体制振制御処理作用を説明する。
上記ステップS1401からステップS1422へと進む車体制振制御処理は、所定の制御周期毎に繰り返される。
上記の車体制振制御処理により、実施例1の車体制振制御により性能向上を狙うシーンと効果について、図13に基づき説明する。
(a)車線変更時やS字路等のシーンで、穏やかなロールとリニアリティの良さにより、安定感のあるリニアな旋回性能を得ること。
(b)高速巡航時等のシーンで、修正操舵の少なさやピッチダンピングの良さにより、車両の安定した巡航性能を得ること。
にある。
上記車体制振制御で性能向上を狙うシーンと効果を達成する実施例1の車体制振制御ロジックと車体制振制御効果を、図14及び図15に基づき説明する。
したがって、操舵時には、補正トルク値Cにより、前輪荷重が増加するよう積極的にノーズダウン挙動を助長することでヨー応答を向上させ、同時に補正トルク値A,Bにより余計な振動成分は抑制することでリニアリティが確保される。すなわち、ロールレイトを抑制するという本制御が狙いとする効果(a)が、補正トルク値A,Bに補正トルク値Cが加わることで実現される。
したがって、操舵を伴わない直線路の巡航時には、トルク変動と路面外乱によるピッチ挙動やバウンス挙動や前後荷重変化を推定し、補正トルク値A,Bにより、推定したピッチ挙動やバウンス挙動や前後荷重変化とは逆位相の駆動トルクが与えられることで、ピッチ挙動やバウンス挙動(上下挙動)や前後荷重変化が抑制される。すなわち、車両の安定した巡航性能を得るという本制御が狙いとする効果(b)が、補正トルク値A,Bにより実現される。
このため、時刻t1までの直進走行域では、図15の矢印Eに示すように、制御無しに比べ、ピッチレイトが抑制され、車両の安定した走行性能により、乗心地の向上が実現されていることが分かる。
上記本制御が狙いとする効果(a),(b)を実現するには、走行中のセンシング情報に基づき各車輪入力が精度良く算出されることが前提となる。したがって、車輪速信号から定常成分を除去できない走行シーンにおいては、前後輪上下力Ff,Frの算出精度が確保されないため、何らかの対策を施す必要がある。以下、図16に基づき、これを反映する加速/減速が続く走行シーンでのチューニングゲイン補正作用を説明する。
この比較例の場合、図16の車輪速特性に示すように、車輪速度が上昇して加速走行が続くシーンにおいて、低次のハイパスフィルタを通すだけの処理を行うと、図16のフィルタ処理後車輪速特性に示すように、除去できない定常成分が残る。この除去できない定常成分の積算値は、時間経過と共に次第に大きくなり、加速走行の継続時間が長くなると、図16の推定ピッチ角度特性に示すように、推定ピッチ角度が急勾配の特性にて増加し続ける。
したがって、加速走行の継続時間が長くなると、車輪速変動に基づき行われる外乱によるばね上挙動の抑制制御を行うことが、車体をより揺り動かすことになりかねないというように、車体制振制御が目指す本来の目的を損なわせてしまうという影響を与える。
上記のように、実施例1では、加速度または減速度が発生している状態が継続している場合、加速度であるか減速度であるかにかかわらず、時間の経過に伴って次第に大きくなる積算値が算出される疑似積分器321cを用いている。このため、加速→減速、或いは、減速→加速の走行シーンでは、積算値の上乗せ加算により、外乱によるばね上挙動の抑制制御停止状態が続くことを回避する対策が必要である。以下、加速→減速/減速→加速の走行シーンでの積算値リセット作用を説明する。
実施例1の車体制振制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
前記入力変換部204は、車輪速センサ103FR,103FL,103RR,103RLからの車輪速信号とサスペンションジオメトリに基づき、車輪速変動からサスペンションストローク速度、もしくは、車体のピッチング挙動、ロール挙動、バウンス挙動のいずれかを推定演算する外乱推定部(サスストローク算出部302)を備え、
前記トルク指令値算出部206は、車体のばね上挙動のうち、外乱による挙動を抑える制御指令値(補正トルク値B)のゲイン(チューニングゲインK3〜K6)を設定するゲイン設定部(第2チューニングゲイン設定部318)を備え、
前記ゲイン設定部(第2チューニングゲイン設定部318)に、前記車輪速センサ103FR,103FL,103RR,103RLからの車輪速信号に車体の前後加速度成分が含まれる状態か否かを判定する加速状態判定部321fと、ゲイン(チューニングゲインK3〜K6)の重み付け変更処理部(優先度算出処理部321e)と、を有するゲイン補正処理部321を設け、
前記ゲイン補正処理部321は、車輪速信号に車体の前後加速度成分が含まれる状態の場合、車体の前後加速度成分が含まれない状態の場合に比べ、車輪速に対する制御指令値(補正トルク値B)の重み付けを低下させる構成とする(図3)。
このため、加速走行や減速走行が続くシーンにおいて、外乱によるばね上挙動の抑制制御が車体制振に与える影響を取り除くことができる。
このため、(1)の効果に加え、加速走行や減速走行が続くシーンのように、車体に同一方向の加速度または減速度が発生する走行シーンを、車輪速信号に車体の前後加速度成分が含まれる状態と判定し、外乱によるばね上挙動の抑制制御が車体制振に与える影響を取り除くことができる。
このため、(1)又は(2)の効果に加え、車輪速信号に含まれる車体の前後加速度の大きさ等が変化したとき、ゲイン(チューニングゲインK3〜K6)の急変を防止することができる。
このため、(3)の効果に加え、車輪速信号に含まれる車体の前後加速度の大きさ時間の積算値が変化したとき、積算値に応じた重み係数を用いたゲイン補正により、外乱による挙動を抑える制御指令値(補正トルク値B)の急変を防止することができる。
このため、(4)の効果に加え、積算値の古い情報が擬似積分により消去されることで、センサノイズやセンサドリフトによる積算値の発散を防止することができる。
このため、(4)又は(5)の効果に加え、車体前後加速度の方向が切り替わった後、積算値が上乗せされることが無くなることで、加速から減速に移行する走行モード、或いは、減速から加速に移行する走行モードにおいて、定常成分の積算値が大きくなる積算値の発散予防することができると共に、外乱による挙動を抑える制御停止状態が続くことを回避することができる。
このため、(6)の効果に加え、積算値のリセット時、外乱によるばね上挙動の抑制制御する補正トルク値Bが徐々に復帰することで、積算値のリセットに伴う車体のばね上挙動の急変を防止することができる。
図17は、実施例2のトルク指令値算出部206に有する第1〜第3レギュレータ部と第1〜第3チューニングゲイン設定部と加算器とゲイン補正処理部の詳細構成を示すブロック図である。
具体的には、積算値−重み係数マップ(演算式)を用意する。マップには、実施例1と同様の重み係数特性(実線特性)と、積算値がi1までは1であり、積算値がi1から大きくなるほど徐々に大きく、積算値がi2以上になると1.5になる重み係数特性(点線特性)が設定されている。すなわち、優先度算出処理部321e'から第2チューニングゲイン設定部318へ1より低下する重み係数が出力される際、優先度算出処理部321e'から第1チューニングゲイン設定部317及び第3チューニングゲイン設定部319へ1より増加する重み係数が出力される。ここで、第2チューニングゲイン設定部318へ出力される重み係数の低下幅は、第1チューニングゲイン設定部317への重み係数の増加幅と第3チューニングゲイン設定部319への重み係数の増加幅とを加算した幅と等しくなるように設定されている。
実施例2では、加速や減速が続く走行シーンにおいて、実施例1と同様に、疑似積分器321cで算出される車体の前後加速度成分の大きさと時間の積算値は、徐々に増加する。このため、積算値がi1以上になると、優先度算出処理部321e'からは、積算値が大きくなるほど重み係数が1から徐々に低下する値が出力される。したがって、第2チューニングゲイン設定部318では、優先度算出処理部321e'からの重み係数に、チューニングゲインK3〜K6をそれぞれ掛け合わせたゲイン補正値の加算値が補正トルク値Bとされ、加算器320に出力される。
なお、他の作用は、実施例1と同様であるので、説明を省略する。
実施例2の車体制振制御装置にあっては、下記の効果を得ることができる。
前記ゲイン補正処理部321は、前記第2チューニングゲイン設定部318において制御指令値(補正トルク値B)の重み付けを低下させる際、前記第1チューニングゲイン設定部317及び前記第3チューニングゲイン設定部319において制御指令値(補正トルク値A,C)の重み付けを増加させる構成とする(図17)。
このため、(1)〜(7)の効果に加え、加速走行や減速走行が続くシーンにおいて、外乱によるばね上挙動の抑制制御が、車体制振制御全体に与える影響を取り除くことができると共に、トルク入力によるばね上挙動の抑制制御及び操舵時に操舵応答性を向上させるばね上挙動制御を強調することができる。
102FR,102FL 左右前輪(従動輪)
102RR,102RL 左右後輪(駆動輪)
103FR,103FL,103RR,103RL 車輪速センサ
104 ブレーキストロークセンサ
105 アクセル開度センサ
106 エンジン
107 MT変速機
108 シャフト
109 ディファレンシャルギア
110 ステアリングホイール
111 操舵角センサ
201 ドライバ要求トルク演算部
202 トルク指令値演算部
203 車体制振制御装置
204 入力変換部
205 車体振動推定部
206 トルク指令値算出部
301 駆動トルク変換部
302 サスストローク算出部(外乱推定部)
303 上下力変換部
304 車体速度推定部
305 旋回挙動推定部
306 旋回抵抗力算出部
307 車両モデル
308 第1レギュレータ部
309 第2レギュレータ部
310 第3レギュレータ部
311 リミット処理部
312 バンドパスフィルタ
313 非線形ゲイン増幅部
314 リミット処理部
315 エンジントルク変換部
316 ハイパスフィルタ
317 第1チューニングゲイン設定部
318 第2チューニングゲイン設定部
319 第3チューニングゲイン設定部
320 加算器
321 ゲイン補正処理部
321a 4輪平均値算出部
321b 微分器
321c 疑似積分器
321d リセット判定部
321e,321e' 優先度算出処理部(重み付け変更処理部)
321f 加速状態判定部
Claims (6)
- 制振対象である車体に車輪及びサスペンションを加えた車両の走行中に取得されるセンシング情報を、車体のばね上挙動を推定するときに用いる車両モデルへの入力形式である車輪に加わるトルクまたは力の次元に変換する入力変換部と、前記車輪に加わるトルクまたは力と前記車両モデルを用いて車体のばね上挙動を推定する車体振動推定部と、前記ばね上挙動の推定結果に基づき駆動トルクの補正を行うトルク指令値算出部と、を備えた車体制振制御装置において、
前記入力変換部は、車輪速センサからの車輪速信号から車体の前後加速度成分のうち変動しない定常成分を除去する車輪速定常成分除去処理部と、前記車輪速定常成分除去処理部からの前記定常成分が除去された後の変動成分とサスペンションジオメトリに基づき、車輪速変動からサスペンションストローク速度、もしくは、車体のピッチング挙動、ロール挙動、バウンス挙動のいずれかを推定演算する外乱推定部と、を備え、
前記トルク指令値算出部は、車輪入力による複数の車体のばね上挙動のうち、外乱による挙動を抑える制御指令値のゲインを設定するゲイン設定部を備え、
前記ゲイン設定部に、車体に同一方向の加速度または減速度が発生している状態が継続し、車輪速も車体と同じ加速変化または減速変化している場合、前記車輪速センサからの車輪速信号に車体の前後加速度成分が含まれる状態であると判定する加速状態判定部と、前記加速状態判定部からの判定結果により重み係数を決定し、前記ゲインの初期値と前記重み係数の積算により前記ゲインを補正し、外乱以外の車輪入力による挙動を抑える制御指令値に対する前記外乱による挙動を抑える制御指令値の重み付けを変更する重み付け変更処理部と、を有するゲイン補正処理部を設け、
前記加速状態判定部により車輪速信号に車体の前後加速度成分が含まれる状態であると判定された場合、前記重み付け変更処理部は、車体の前後加速度成分が含まれない状態であると判定された場合に比べ、前記外乱による挙動を抑える制御指令値の重み付けを低下させる構成とする
ことを特徴とする車体制振制御装置。 - 請求項1に記載された車体制振制御装置において、
前記重み付け変更処理部は、車体前後加速度の方向が同じ方向である状態が継続するとき、車輪速信号に含まれる車体の前後加速度成分の大きさと時間の積算値に応じて、前記重み係数を1から徐々に小さくし、前記外乱による挙動を抑える制御指令値の重み付けを連続的に低下させる
ことを特徴とする車体制振制御装置。 - 請求項2に記載された車体制振制御装置において、
前記加速状態判定部は、車体の前後加速度成分の大きさと時間の積算値を算出する積分演算を、積分器に時定数を設けて古い情報を消去する擬似積分とする
ことを特徴とする車体制振制御装置。 - 請求項3に記載された車体制振制御装置において、
前記加速状態判定部は、車体の前後加速度成分の大きさと時間の積算値を算出する際、車体前後加速度の方向が切り替わると、算出された前記積算値をリセットする構成とする
ことを特徴とする車体制振制御装置。 - 請求項4に記載された車体制振制御装置において、
前記重み付け変更処理部は、前記加速状態判定部により算出された前記積算値がリセットされたとき、低下した前記重み係数を1に復帰する復帰処理を、リセット後の経過時間に応じて徐々に実施する
ことを特徴とする車体制振制御装置。 - 請求項1から5の何れか1項に記載された車体制振制御装置において、
前記複数の車輪入力として、車輪へのトルク入力と、外乱による路面からの車輪入力と、操舵による路面からの車輪入力を有し、
前記トルク指令値算出部は、前記トルク入力による挙動を抑える制御指令値のチューニングゲインを設定する第1チューニングゲイン設定部と、前記外乱による挙動を抑える制御指令値のチューニングゲインを設定する第2チューニングゲイン設定部と、前記操舵による挙動応答を向上させる制御指令値のチューニングゲインを設定する第3チューニングゲイン設定部と、を備え、
前記ゲイン補正処理部は、前記第2チューニングゲイン設定部において制御指令値の重み付けを低下させる際、前記第1チューニングゲイン設定部及び前記第3チューニングゲイン設定部において制御指令値の重み付けを増加させる構成とする
ことを特徴とする車体制振制御装置。
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