JP2011002893A - 運転支援装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】交差点の通過に伴う運転動作に関する評価を行う運転支援装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】運転支援装置は、交差点に進入する前に走行した進入車線を特定し、進入車線に対応づけられる交差点を退出した後に走行すべき走行予定道路を特定する。また、交差点を退出後に走行した退出道路を特定し、退出道路と走行予定道路とが一致しない場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、交差点に進入する進入動作を危険動作であると判定する（Ｓ２０７）。これにより、退出道路と走行予定道路とが一致しない場合、交差点に進入する進入動作を危険動作と判定するので、交差点の通過に伴う運転動作を適切に評価することができる。
【選択図】 図３

Description

本発明は、運転を評価し、運転者の運転を支援する運転支援装置及びプログラムに関する。

従来、走行時に運転者が行った運転が適切であったかどうかを評価するシステムが知られている。例えば、特許文献１に記載の技術では、走行中の車速、ブレーキタイミング、車間距離などが適切であるかどうか、また、交差点における一旦停止があったかどうかを評価し、順位化及び得点化を行っている。

特開２００８−１８６０４５号公報

ところで、交差点に接続する道路において、車線に応じて交差点通過後に走行すべき道路が規定されている場合がある。一例として、右折専用レーンが挙げられる。右折専用レーンを走行している車両は、交差点にて右折しなければならないが、交差点を直進する車両が右折専用レーンを走行して直進する場合があり、この運転動作は危険である。しかしながら、特許文献１においては、交差点通過後に走行した道路に応じた車線を、交差点進入前に走行したかについての評価は行われていなかった。
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、交差点の通過に伴う運転動作に関する評価を行う運転支援装置及びプログラムを提供することにある。

請求項１に記載の運転支援装置は、交差点に進入する前に走行した進入車線を特定する進入車線特定手段と、交差点を退出した後に走行した退出道路を特定する退出道路特定手段と、進入車線に対応づけられる交差点を退出した後に走行すべき走行予定道路を特定する走行予定道路特定手段と、退出道路と走行予定道路とが一致しない場合、交差点に進入する進入動作を危険動作であると判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。
これにより、退出道路と走行予定道路とが一致しない場合、交差点に進入する進入動作を危険動作と判定するので、交差点の通過に伴う運転動作を適切に評価することができる。したがって、適切な運転評価を運転者にフィードバックすることにより、運転者の技量向上の一助とすることができる。

請求項２に記載の運転支援装置は、進入車線に対応づけられる進行すべき方向が案内されたか否かを判断する案内判断手段を備える。判定手段は、案内判断手段による判断結果に基づき、進入動作の危険度合いを判定する。
これにより、例えば、進行すべき方向が案内されていたにも関わらず退出道路と走行予定道路とが一致しない場合には、案内されていない場合と比べて悪質であるため、危険度合いが高いと判定することができ、進入動作の危険度合いを適切に判定することができる。

請求項３に記載の運転支援装置は、交差点を退出した後に走行した退出車線を特定する退出車線特定手段と、進入車線に対応づけられる交差点退出後に走行すべき走行予定車線を特定する走行予定車線特定手段と、を備える。判定手段は、退出道路と走行予定道路とが一致する場合であって、退出車線と走行予定車線とが一致しない場合、交差点を通過する通過動作を危険動作であると判定する。
これにより、退出道路と走行予定道路とが一致していた場合であっても、退出車線と走行予定車線とが一致していなければ、交差点を通過する通過動作を危険動作と判定するので、交差点の通過に伴う運転動作をより適切に評価することできる。

以上は、運転支援装置の発明として説明してきたが、次に示すようなプログラムの発明として実現することができる。
交差点に進入する前に走行した進入車線を特定する進入車線特定手段、交差点を退出した後に走行した退出道路を特定する退出道路特定手段、進入車線に対応づけられる交差点を退出した後に走行すべき走行予定道路を特定する走行予定道路特定手段、退出道路と走行予定道路とが一致しない場合、交差点に進入する進入動作を危険動作であると判定する判定手段、としてコンピュータを機能させるプログラムである。このようなプログラムを実行することで、上記と同様の効果が奏される。

本発明の一実施形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態の交差点通過情報取得処理を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態の運転評価処理を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態の走行すべき車線に関する情報を説明する説明図である。 本発明の一実施形態の走行すべき車線に関する情報を説明する説明図である。 本発明の一実施形態の走行すべき車線に関する情報を説明する説明図である。 本発明の一実施形態の過去運転情報テーブルを説明する説明図である。

以下、本発明の一実施形態による運転支援装置を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態による運転支援装置１の全体構成を示すブロック図である。運転支援装置１は、車両に搭載されているものであり、ナビゲーション装置２、車両ＥＣＵ８０、カメラ８６等で構成されている。

ナビゲーション装置２は、制御部１０を中心に構成されており、制御部１０に接続される位置検出器２０、地図データ記憶部３０、操作スイッチ群４０、描画部５０、音声出力部６０、及び情報記憶部７０等を備えている。
制御部１０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、及び、これらの構成を接続するバスラインなどが備えられている。

位置検出器２０は、車両の現在位置に関する位置情報を検出するものであって、いずれも周知の地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、および、衛星からの電波を受信するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２４等を有している。これらの２１〜２４は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、相互に補完しながら使用される。なお位置情報は、座標情報として検出される。

地図データ記憶部３０は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態ではＨＤＤを用いたが、メモリカード等の他の媒体を用いても差し支えない。地図データ記憶部３０は、車両の位置検出の精度向上のため、また、経路を探索するためや探索された経路を案内するための地図データを記憶している。地図データに含まれる道路情報においては、交差点、合流点などの分岐点はノードとして、また、道路はノードとノードとを結ぶリンクとして定義されている。各リンクは、各リンクを特定するリンクＩＤに関連づけて進行方位、距離、車線数と車線の位置、車線を区切る路面上の線種パターン、道路種別等が属性情報として定義されている。なお、線種パターンとは、例えば図４のリンク１のように３つの車線が区画され、各車線を区画する区画線の形状が左から実線、破線、破線、実線であるとすると、リンク１の線種パターンを示す情報として「実線、破線、破線、実線」が記憶されている。また、各区画線の色が、形状とともに記憶されている。また、地図データに含まれる道路情報には、交差点（ノード）に接続する道路のそれぞれの車線に対し、交差点通過後に走行すべき道路である予定走行道路、及び交差点通過後に走行すべき車線である予定走行車線が対応づけられた車線情報が含まれている。また、ノードが交差点である場合、交差点の領域を示す情報がノードの位置座標と対応づけて、道路情報として記憶されている。

操作スイッチ群４０は、ディスプレイ５１と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチやリモコン装置等で構成され、各種入力に使用される。
描画部５０には、ディスプレイ５１が接続されている。ディスプレイ５１は、液晶やＣＲＴを用いたカラーディスプレイである。このディスプレイ５１を介して情報表示が行われる。
音声出力部６０にはスピーカ６１が接続されており、このスピーカ６１を介して音声による案内が行われる。

情報記憶部７０は、位置検出器２０、車両ＥＣＵ８０、及びカメラ８６等から取得された情報を記憶するためのものであり、地図データ記憶部３０と同様のＨＤＤで構成されている。もちろん、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、地図データ記憶部３０と同一のＨＤＤであってもよい。情報記憶部７０には、交差点進入前に走行した進入道路及び進入車線、交差点退出後に走行した退出道路及び退出車線が記憶される。また、交差点進入時の信号の現示情報、及び交差点通過動作中の車速等が記憶される。また、情報記憶部７０には、過去の危険動作に関する過去運転情報がデータベースとして交差点毎に記憶されている。

車両ＥＣＵ８０は、エンジン、変速機、アクセル、ブレーキ等の作動を制御するものであり、制御部１０と同様、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスラインなどが備えられている。車両ＥＣＵ８０には、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ８１、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキセンサ８２、ステアリングの回転角を検出するステアリングセンサ８３、車両の速度を検出する車速センサ８４、ウィンカースイッチ８５等が接続されている。
カメラ８６は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両外部の全方位を撮像可能に構成されている。取得された映像情報は、情報記憶部７０に記憶される。

ところで、本実施形態においては、交差点の通過に伴う運転動作を適切に評価する点に特徴を有している。そこで、図２及び図３に示すフローチャートに基づいて運転評価処理について説明する。
図２に示す交差点通過情報取得処理は、車両走行中の所定の間隔、例えば１００ｍｓｅｃ毎、に行われる処理である。最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す）では、前方交差点の信号の現示情報を取得する。現示情報は、カメラ８６によって取得された映像情報の画像を画像解析することにより取得する。

Ｓ１０２では、車両が走行している道路の法定速度情報を取得する。法定速度情報は、カメラ８６によって取得された路面上のペイント又は路側の標識の映像情報の画像を画像解析することにより取得する。
なお、Ｓ１０１及びＳ１０２で取得される現示情報及び法定速度情報は、図示しない情報センタや路側機から通信にて取得するように構成してもよい。また法定速度は、地図データ記憶部３０に予め記憶されたデータから取得するように構成してもよい。

Ｓ１０３では、車両の位置情報及び道路情報に含まれる交差点の領域を示す情報に基づき、交差点に進入したか否かを判断する。交差点に進入していない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０４以降の処理を行わない。交差点に進入した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行する。
Ｓ１０４では、交差点に進入する前に走行していた進入道路及び進入車線を特定し、当該進入車線の車線情報を含む道路情報を地図データ記憶部３０から取得する。進入道路は、車両の位置情報と地図データとに基づいてマップマッチング処理を行うことにより、進入した交差点に繋がるリンクが進入道路として特定される。なお、特定された進入道路を進行した進行方位が併せて特定される。また、進入車線は、特定された進入道路の線種パターンと、カメラ８６によって取得された映像情報の画像を画像解析することにより取得される区画線の線種パターンと、に基づいて特定される。例えば、車両が図４に示すリンク１を走行している場合、車両を基準としてすぐ左側の区画線が実線であり、すぐ右側の区画線が破線である場合、当該車両は左側の車線を走行していると特定される。同様の例において、車両を基準として両側の区画線がともに破線である場合、当該車両は真ん中の車線を走行していると特定される。また同様の例において、車両を基準としてすぐ左側の区画線が破線であり、すぐ右側の区画線が実線である場合、当該車両は右車線を走行していると特定される。なお、片側４車線以上の道路においては、車両のすぐとなりの区画線に加えて他の区画線の情報も用いることにより特定することができる。

Ｓ１０５では、Ｓ１０４で取得した道路情報に基づき、交差点退出後に走行すべき走行予定道路を特定する。具体的には、進入車線が右折専用レーンであれば、交差点を右折した先の道路が走行予定道路として特定される、といった具合である。詳細については後述する。
Ｓ１０６では、Ｓ１０４で取得した道路情報に基づき、交差点退出後に走行すべき走行予定車線を特定する。具体的には、交差点を直進する場合、進入車線が左車線であれば、左車線が走行予定車線として特定される、といった具合である。詳細については後述する。

Ｓ１０７では、車両の位置情報及び道路情報に含まれる交差点の領域を示す情報に基づき、交差点から退出したか否かを判断する。交差点から退出していない場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、この判断処理を繰り返す。交差点から退出した場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、Ｓ１０８へ移行する。

Ｓ１０８では、車両の位置情報と道路情報とに基づき、Ｓ１０４にて進入道路を特定した方法と同様の方法にて交差点退出後に走行した退出道路を特定する。
Ｓ１０９では、車両の位置情報と道路情報とに基づき、Ｓ１０４にて進入車線を特定した方法と同様の方法にて交差点退出後に走行した退出車線を特定する。また、交差点通過フラグをセットし、交差点を示すノードに対応付けて、信号の現示情報、法定速度情報、交差点に進入したときの車速、進入道路、進入車線、走行予定道路、走行予定車線、退出道路及び退出車線を記憶部７０に記憶し、交差点通過情報取得処理を終了する。

図３に示す運転評価処理は、車両走行中の所定の間隔、例えば１００ｍｓｅｃ毎、に行われる処理であり、車両の動作が危険動作であると判定された場合には、運転の評価を示す運転評価点を減点する態様で、運転の評価を行うように構成されている。
Ｓ２０１では、Ｓ１０９にてセットされる交差点通過フラグがセットされているか否かを判断する。交差点通過フラグがセットされていない場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、Ｓ２０２以降の処理を行わない。交差点通過フラグがセットされている場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｓ２０２へ移行する。

Ｓ２０２では、Ｓ１０１にて取得した信号の現示情報に基づき、交差点に進入したときの信号の現示が青であったか否かを判断する。なお、矢印信号がある場合には、その矢印の方向に走行した場合は現示が青であったとみなし、その他の方向に走行した場合は現示が青ではなかったとみなす。例えば、交差点に進入したときの信号の現示が赤＋右矢印であったとすると、当該交差点を右折した場合は現示が青であったとみなし、左折及び直進した場合は、現示が青ではなかったとみなす。本実施形態では、進入道路と退出道路との交点であるノードから進入道路を進行方向に延長した仮想直線と退出道路とのなす角が、仮想直線に対し時計回りに１５度以上１０５度未満であった場合、車両は右折した、と判断する。また、進入道路と退出道路との交点であるノードから進入道路を進行方向に延長した仮想直線と退出道路とのなす角が、仮想直線に対し反時計回りに１５度以上１０５度未満であった場合、車両は左折した、と判断する。また、進入道路と退出道路との交点であるノードから進入道路を進行方向に延長した仮想直線と退出道路とのなす角が、仮想直線に対し時計回りに１５度以下、又は反時計回りに１５度以下であった場合、車両は直進した、と判断する。信号の現示が青であった場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、Ｓ２０４へ移行する。信号の現示が青でなかった場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、Ｓ２０３へ移行する。

Ｓ２０３では、交差点を通過する通過動作が危険動作であると判定し、評価を下げる。具体的には、予め設定された運転評価点の基礎点から減点する。なお、本実施形態における通過動作とは、交差点に進入するところから退出するところまでの一連の動作をいうものであって、交差点に進入する進入動作、及び交差点から退出する退出動作を含むものとする。

Ｓ２０４では、交差点通過動作中の車速とＳ１０２にて取得した法定速度情報とに基づき、交差点通過動作中の車速が法定速度内であったか否かを判断する。法定速度内であった場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、Ｓ２０６へ移行する。法定速度内でなかった場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、Ｓ２０５へ移行する。
Ｓ２０５では、交差点を通過する通過動作が危険動作であると判定し、評価を下げる。具体的には、予め設定された基礎点から減点する。

Ｓ２０６では、Ｓ１０８で特定された退出道路と、Ｓ１０５で特定された走行予定道路とが一致するか否かを判断する。退出道路と走行予定道路とが一致する場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、Ｓ２１０へ移行する。退出道路と走行予定道路とが一致しない場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、Ｓ２０７へ移行する。
Ｓ２０７では、交差点を通過する通過動作が危険動作であると判定し、評価を下げる。具体的には、予め設定された基礎点から減点する。なお、詳細にいえば、交差点に進入する進入動作が危険動作であると判定する、ということである。

Ｓ２０８では、進入車線に関する案内が交差点通過前にあったか否かを判断する。本実施形態における進入車線に関する案内とは、ディスプレイ５１上に、進入車線ごとに対応する走行予定道路等が矢印によって表示されるものである。また、進入車線に関する案内は、「現在進行中のレーンは、右折専用レーンです」といったスピーカ６１を介した音声案内であってもよい。このような案内は、本処理とは別途に行われる処理に基づいて行われるものであって、例えば、目的地への経路案内が行われている場合、経路と共に案内される。進入車線に関する案内がなかった場合（Ｓ２０８：ＮＯ）、Ｓ２１４へ移行する。進入車線に関する案内があった場合（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、Ｓ２０９へ移行する。

Ｓ２０９では、進入車線に関する案内があったにも関わらず、退出道路と走行予定道路が一致しなかったため、案内がなかった場合と比べて悪質であり、Ｓ２０７にて危険動作と判定された交差点を通過する通過動作の危険度合いが高いと判定し、さらに評価を下げる。具体的には、予め設定された基礎点からさらに減点する。

退出道路と走行予定道路とが一致する場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）に移行するＳ２１０では、Ｓ１０９で特定された退出車線とＳ１０６で特定された走行予定車線とが一致するか否かを判断する。退出車線と走行予定車線とが一致する場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２１４へ移行する。退出車線と走行予定車線とが一致しない場合（Ｓ２１０：ＮＯ）、Ｓ２１１へ移行する。
Ｓ２１１では、交差点を通過する通過動作が危険動作であると判定し、評価を下げる。具体的には、予め設定された基礎点から減点する。

Ｓ２１２では、進入車線及び走行予定車線に関する案内が交差点通過前にあったか否かを判断する。本実施形態における進入車線及び走行予定車線に関する案内とは、例えば、進入車線から走行予定車線にかけて交差点を跨ぐようにして描かれる矢印として、ディスプレイ５１上に表示されるものである。このような案内は、本処理とは別途に行われる処理に基づいて行われるものであって、例えば、目的地への経路案内が行われている場合、経路と共に案内される。進入車線及び走行予定車線に関する案内がなかった場合（Ｓ２１２：ＮＯ）、Ｓ２１４へ移行する。進入車線及び走行予定車線に関する案内があった場合（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、Ｓ２１３へ移行する。

Ｓ２１３では、進入車線及び走行予定車線に関する案内があったにも関わらず、退出車線と走行予定車線とが一致しなかったため、案内がなかった場合と比べて悪質であり、Ｓ２１１にて危険動作と判定された交差点を通過する通過動作の危険度合いが高いと判定し、さらに評価を下げる。具体的には、予め設定された基礎点からさらに減点する。

Ｓ２１４では、交差点を通過する通過動作に関する情報を過去運転情報に追加する。具体的には、図７に示すような過去運転情報テーブルが交差点毎に記憶されており、本処理にて危険動作と判定された項目の数値をインクリメントする。すなわち、交差点に進入したときの信号現示が青ではなく（Ｓ２０２：ＮＯ）、危険動作と判定された場合（Ｓ２０３）、「信号無視」に対応する値をインクリメントする。交差点通過動作中の車速が法定速度内ではなく（Ｓ２０４：ＮＯ）、危険動作と判定された場合（Ｓ２０５）、「速度オーバー」に対応する値をインクリメントする。退出道路と走行予定道路とが一致せず（Ｓ２０６：ＮＯ）、危険動作と判定された場合（Ｓ２０７）、「道路不一致」に対応する値をインクリメントする。退出車線と走行予定車線とが一致せず（Ｓ２１０：ＮＯ）、危険動作と判定された場合（Ｓ２１１）、「車線不一致」に対応する項目をインクリメントする。なお、交差点を通過する通過動作がいずれのステップにおいても危険動作と判定されなかった場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ、Ｓ２０４：ＹＥＳ、Ｓ２０６：ＹＥＳ、Ｓ２１０：ＹＥＳ）には、過去運転情報テーブルの変更は行わない。そして、交差点通過フラグをリセットし、本処理を終了する。
そして、運転終了時における別の処理として、運転評価点が基準点を下回った場合には、ディスプレイ５１やスピーカ６１を介して運転評価点が基準点を下回った旨の警告情報を通知する。

ここで、走行予定道路及び走行予定車線と進入車線との関係の具体例を図４、及び図５に基づいて説明する。
図４に示すように、交差点Ｘは、片側３車線の道路と片側１車線の道路が交わる交差点である。ここでは、リンク１から交差点Ｘに進入する場合を例に説明する。この場合、リンク１が「進入道路」に対応している。

リンク１のレーン１から交差点Ｘに進入した場合、交差点Ｘ退出後に走行すべき走行予定道路は、リンク２又はリンク３である。また、交差点Ｘ退出後に走行すべき走行予定車線はリンク２のレーン１又はリンク３のレーン１である。この場合、リンク１のレーン１が「進入車線」に対応している。
リンク１のレーン２から交差点Ｘに進入した場合、交差点Ｘ退出後に走行すべき走行予定道路は、リンク３である。また、交差点Ｘ退出後に走行すべき走行予定車線は、リンク３のレーン２である。この場合、リンク１のレーン２が「進入車線」に対応している。
リンク１のレーン３から交差点Ｘに進入した場合、交差点Ｘ退出後に走行すべき走行予定道路は、リンク４である。また、交差点Ｘ退出後に走行すべき走行予定車線は、リンク４のレーン１である。この場合、リンク１のレーン３が「進入車線」に対応している。
以上をまとめると、図５に示すテーブルのごとくであり、このようなデータが車線情報として地図データ記憶部３０に記憶されている。

続いて、図４及び図５を用いて説明した交差点Ｘを通過する通過動作を評価する運転評価処理の具体例を図６に基づいて説明する。
まず、車両Ｐが走行軌跡Ｒに示すように走行して交差点Ｘを通過したものとする。なお、交差点Ｘに進入するときの信号の現示は赤＋右矢印であり、交差点通過動作中の車速は法定速度内であったものとする。
車両Ｐが交差点Ｘに進入したとき（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、交差点Ｘに進入する前に走行していた進入道路および進入車線を特定する（Ｓ１０４）。進入道路はリンク１であり、進入車線はリンク１のレーン３であるので、これに基づき、走行予定道路をリンク４と特定し、走行予定車線をリンク４のリンク１と特定する（Ｓ１０５、Ｓ１０６）。そして車両Ｐが交差点Ｘから退出したとき（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、交差点退出後に走行した退出道路をリンク４、退出車線をリンク４のレーン１と特定する（Ｓ１０８、Ｓ１０９）。

走行軌跡Ｒで走行した車両Ｐが交差点Ｘを通過する通過動作を評価すると、車両Ｐが交差点Ｘに進入したときの信号の現示は赤＋右矢印であり、車両Ｐは交差点Ｘを右折したので、信号の現示は青であったとみなす（Ｓ２０２：ＹＥＳ）。車両Ｐは交差点Ｘを法定速度内で走行している（Ｓ２０４：ＹＥＳ）。また、退出道路がリンク４であり、走行予定道路がリンク４であるので、退出道路と走行予定道路とは一致している（Ｓ２０６：ＹＥＳ）。また、退出車線がリンク４のレーン１であり、走行予定車線がリンク４のレーン１であるので、退出車線と走行予定車線とは一致している（Ｓ２１０：ＹＥＳ）。したがって、車両Ｐが走行軌跡Ｒで交差点Ｘを通過した通過動作は、いずれのステップにおいても危険動作と判定されなかったので、過去運転情報テーブルの変更は行わず、運転評価処理を終了する。

次に、車両Ｐが走行軌跡Ｓに示すように走行して交差点Ｘを通過したものとする。なお、交差点Ｘに進入するときの信号の現示は赤＋右矢印であり、交差点通過動作中の車速は法定速度内ではなかったものとする。また、交差点Ｘに進入する前には、ディスプレイ５１には、進入車線ごとに対応する走行予定道路が矢印によって表示され、スピーカ６１より「現在進行中のレーンは、右折専用レーンです」という音声案内が行われていたものとする。

車両Ｐが交差点Ｘに進入したとき（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、交差点Ｘに進入する前に走行していた進入道路および進入車線を特定する（Ｓ１０４）。進入道路はリンク１であり、進入車線はリンク１のレーン３であるので、これに基づき、走行予定道路をリンク４と特定し、走行予定車線をリンク４のレーン１と特定する（Ｓ１０５、Ｓ１０６）。そして、車両Ｐが交差点Ｘから退出したとき（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、交差点退出後に走行した退出道路をリンク３、退出車線をリンク３のレーン３と特定する（Ｓ１０８、Ｓ１０９）。

走行軌跡Ｓで走行した車両Ｐが交差点Ｘを通過する通過動作を評価すると、車両Ｐが交差点Ｘに進入したときの信号の現示は赤＋右矢印であり、車両Ｐは交差点Ｘを直進したので、信号の現示は青でなかったとみなし（Ｓ２０２：ＮＯ）、交差点Ｘを通過する通過動作が危険動作であると判定し、評価を下げる（Ｓ２０３）。車両Ｐは交差点Ｘを法定速度内で通過していないので（Ｓ２０４：ＮＯ）、交差点Ｘを通過する通過動作が危険動作であると判定し、評価を下げる（Ｓ２０５）。また、退出道路がリンク３であり、走行予定道路がリンク４であるので、退出道路と走行予定道路とが一致していない（Ｓ２０６：ＮＯ）。したがって、交差点Ｘを通過する通過動作が危険動作であると判定し、評価を下げる（Ｓ２０７）。さらに、進入車線に関する案内が行われていたので（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、Ｓ２０７にて危険動作と判定された交差点を通過する通過動作の危険度合いが高いと判定し、さらに評価を下げる（Ｓ２０９）。そして、交差点Ｘを通過する通過動作に関する情報を過去運転情報に追加する（Ｓ２１４）。この例においては、図７（ａ）に示す過去運転情報テーブルの「信号無視」、「速度オーバー」、「道路不一致」の各項目の数値をインクリメントする。したがって、走行軌跡Ｓにて交差点Ｘを通過した後の過去運転情報テーブルは、図７（ｂ）に示すごとくとなる。

また別の例として、車両Ｐが走行軌跡Ｔに示すように走行して交差点Ｘを通過したものとする。なお、交差点Ｘに進入するときの信号の現示は青であり、交差点通過動作中の車速は法定速度内であったものとする。また、交差点Ｘに進入する前には、進入車線及び走行予定車線に関する案内は行われなかったものとする。

車両Ｐが交差点Ｘに進入したとき（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、交差点に進入する前に走行していた進入道路および進入車線を特定する（Ｓ１０４）。進入道路はリンク１であり、進入車線はリンク１のレーン２であるので、これに基づき、走行予定道路をリンク３と特定し、走行予定車線をリンク３のレーン２と特定する（Ｓ１０５、Ｓ１０６）。そして、車両Ｐが交差点Ｘから退出したとき（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、交差点退出後に走行した退出道路をリンク３、退出車線をリンク３のレーン１と特定する（Ｓ１０８、Ｓ１０９）。

走行軌跡Ｔで走行した車両Ｐの交差点Ｘを通過する通過動作を評価すると、車両Ｐが交差点Ｘに進入したときの信号の現示は青であり（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、車両Ｐは交差点Ｘを法定速度内で走行している（Ｓ２０４：ＹＥＳ）。また、退出道路がリンク３であり、走行予定道路がリンク３であるので、退出道路と走行予定道路とが一致している（Ｓ２０６：ＹＥＳ）。一方、退出車線がリンク３のレーン１であり、走行予定車線がリンク３のレーン２であり、退出車線と走行予定車線とが一致していない（Ｓ２１０：ＮＯ）。したがって、車両Ｐは、交差点Ｘ内にて車線変更を行っており、交差点Ｘを通過する通過動作が危険動作であると判定し、評価を下げる（Ｓ２１１）。なお、進入車線及び走行予定車線に関する案内は行われていない（２１２：ＮＯ）。そして、交差点Ｘを通過する通過動作に関する情報を過去運転情報に追加する（Ｓ２１４）。この例においては、図７（ａ）に示す過去運転情報テーブルの「車線不一致」の項目の数値をインクリメントする。したがって、走行軌跡Ｔにて交差点Ｘを通過した後の過去運転情報テーブルは、図７（ｃ）に示すごとくとなる。

以上詳述したように、運転支援装置１は、交差点に進入する前に走行した進入車線を特定し（Ｓ１０４）、進入車線に対応づけられる交差点を退出した後に走行すべき走行予定道路を特定する（Ｓ１０５）。また、交差点を退出後に走行した退出道路を特定し（Ｓ１０８）、退出道路と走行予定道路とが一致しない場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、交差点に進入する進入動作を危険動作であると判定する（Ｓ２０７）。これにより、退出道路と走行予定道路とが一致しない場合、交差点に進入する進入動作を危険動作と判定するので、交差点の通過に伴う運転動作を適切に評価することができる。したがって、適切な運転評価を運転者にフィードバックすることにより、運転者の技量向上の一助とすることができる。

また、運転支援装置１は、退出道路と走行予定道路とが一致しない場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、進入車線に対応づけられる進行すべき方向が案内されていたか否かに基づき（Ｓ２０８）、進入動作の危険度合いを判定する。本実施形態では、退出道路と走行予定道路とが一致せず（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、進入車線に対応づけられる進行すべき方向が案内されていた場合（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、危険度合いが高いと判定する（Ｓ２０９）。これにより、進行すべき方向が案内されていたにも関わらず退出道路と走行予定道路とが一致しない場合には、案内されていない場合と比べて悪質であるため、危険度合いが高いと判定することができ、進入動作の危険度合いを適切に判定することができる。

さらにまた、運転支援装置１は、進入車線に対応づけられる交差点退出後に走行すべき走行予定車線を特定する（Ｓ１０６）。また、交差点退出後に走行した退出車線を特定し（Ｓ１０９）、退出道路と走行予定道路とが一致する場合であって（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、退出車線と走行予定車線とが一致しない場合（Ｓ２１０：ＮＯ）、交差点を通過する通過動作を危険動作であると判定する（Ｓ２１１）。これにより、退出道路と走行予定道路とが一致していた場合であっても、退出車線と走行予定車線とが一致していなければ、交差点を通過する通過動作を危険動作と判定するので、交差点の通過に伴う運転動作をより適切に評価することができる。

なお、本実施形態における制御部１０が、「進入車線特定手段」、「退出道路特定手段」、「走行予定道路特定手段」、「判定手段」、「案内判断手段」、「退出車線特定手段」、及び「走行予定車線特定手段」を構成する。また、Ｓ１０４が「進入車線特定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０８が「退出道路特定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０５が「走行予定道路特定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ２０３、Ｓ２０５、Ｓ２０７、Ｓ２０９、Ｓ２１１、及びＳ２１３が「判定手段」の機能としての処理に相当する。また、Ｓ２０８、Ｓ２１２が「案内判定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０９が「退出車線特定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０６が「走行予定車線特定手段」の機能としての処理に相当する。
以上、本発明は上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない難易において種々の形態で実施可能である。

（ア）判定手段
走行予定道路と退出道路とが一致しない場合であっても、走行予定道路が走行できない場合には、危険動作と判定しないように構成してもよい。すなわち、Ｓ２０６にて否定判断された後に、走行予定道路の走行が可能か否かを判断する判断処理を設け、走行予定道路を走行可能である場合はＳ２０７へ移行して危険動作と判定し、走行可能でない場合は、Ｓ２０７〜Ｓ２１３の処理を行わず、Ｓ２１４へ移行する。

同様に、走行予定車線と退出車線が一致しない場合であっても、走行予定道路が走行できない場合には、危険動作と判定しないように構成してもよい。すなわち、Ｓ２１０にて否定判断された後に、走行予定車線の走行が可能か否かを判断する判断処理を設け、走行予定車線を走行可能である場合はＳ２１１へ移行して危険動作と判定し、走行可能でない場合、Ｓ２１１〜Ｓ２１３の処理を行わず、Ｓ２１４へ移行する。
走行予定道路や走行予定車線が走行できない場合とは、通行止めである場合や障害物がある場合などが例示される。このような情報は、カメラ８６によって取得してもよいし、図示しない情報センタ等から通信にて取得してもよい。

また、特定の危険動作について常習性があると判断された場合、危険度合いが高いと判定するように構成してもよい。常習性の有無の判断は、過去運転情報を参照し、運転動作に対応する値が所定値（例えば５回）以上である場合、常習性がある、と判断することができる。常習性がある、と判断された場合、上記実施形態のＳ２０３、Ｓ２０５、Ｓ２０７及びＳ２１１で危険動作と判定された運転動作に対し、さらに減点（例えば１０点）するように構成してもよい。

（イ）判定結果の利用方法
上記実施形態では、危険動作と判定された場合、予め設定された基礎点から減点して運転評価点を算出した。上記実施形態では、減点幅については特に言及していないが、危険動作と判定された要因ごとに同じ点数としてもよいし、要因毎に点数を変えてもよい。要因毎に点数を変える場合の例としては、信号無視（Ｓ２０３）、速度オーバー（Ｓ２０５）、道路不一致（Ｓ２０７）、車線不一致（Ｓ２０９）が、この順で危険度が高いとすると、信号無視（Ｓ２０３）では４０点、速度オーバー（Ｓ２０５）では３０点、道路不一致（Ｓ２０７）では２０点、車線不一致（Ｓ２０３）では１０点減点する、といった具合である。また、案内があったにも関わらず道路不一致、或いは車線不一致だった場合（Ｓ２０８：ＹＥＳ、またはＳ２１２：ＹＥＳ）には、さらに５点減点とすることができる。
また、減点方式ではなく、危険動作と判定された場合に加点する加点方式にて運転評価点を算出し、運転評価を行ってもよい。この場合、点数が高いほど悪い評価であり、例えば運転終了時に評価点が基準点を上回った場合に警告を行うように構成してもよい。

また、運転評価結果は、運転終了時に運転評価点が基準点を下回った場合に警告を行うように構成していた。その他に、危険動作を行った場合にリアルタイムに警告を行ってもよい。また、危険動作と判定された運転動作がなされた地点の位置座標を記憶しておき、当該地点を再度通行する際に、危険動作を行った地点である旨の情報を運転者に通知し、注意喚起するように構成してもよい。また、運転評価結果を、情報センタに送信し、他の運転者の走行情報を参照してランキングを行ってもよい。

（ウ）運転支援装置
上記実施形態では、ナビゲーション装置が運転支援装置を構成していたが、車両の走行情報を情報センタに送信し、情報センタにて上述の処理を行うようにしてもよい。すなわち、情報センタが運転支援装置を構成してもよい。

１：運転支援装置、２：ナビゲーション装置、１０：制御部（進入車線特定手段、退出道路特定手段、走行予定道路特定手段、判定手段、案内判断手段、退出車線特定手段、走行予定車線特定手段）、２０：位置検出器、２１：地磁気センサ、２２：ジャイロスコープ、２３：距離センサ、２４：ＧＰＳ受信機、３０：地図データ記憶部、４０：操作スイッチ群、５０：描画部、５１：ディスプレイ、６０：音声出力部、６１：スピーカ、７０：情報記憶部、８０：車両ＥＣＵ、８１：アクセルセンサ、８２：ブレーキセンサ、８３：ステアリングセンサ、８４：車速センサ、８５：ウィンカースイッチ、８６：カメラ

Claims (4)

1. 交差点に進入する前に走行した進入車線を特定する進入車線特定手段と、
   前記交差点を退出した後に走行した退出道路を特定する退出道路特定手段と、
   前記進入車線に対応づけられる前記交差点を退出した後に走行すべき走行予定道路を特定する走行予定道路特定手段と、
   前記退出道路と前記走行予定道路とが一致しない場合、前記交差点に進入する進入動作を危険動作であると判定する判定手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記進入車線に対応づけられる進行すべき方向が案内されたか否かを判断する案内判断手段を備え、
   前記判定手段は、前記案内判断手段による判断結果に基づき、前記進入動作の危険度合いを判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記交差点を退出した後に走行した退出車線を特定する退出車線特定手段と、
   前記進入車線に対応づけられる前記交差点退出後に走行すべき走行予定車線を特定する走行予定車線特定手段と、
   を備え、
   前記判定手段は、前記退出道路と前記走行予定道路とが一致する場合であって、前記退出車線と前記走行予定車線とが一致しない場合、前記交差点を通過する通過動作を危険動作であると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 交差点に進入する前に走行した進入車線を特定する進入車線特定手段、
   前記交差点を退出した後に走行した退出道路を特定する退出道路特定手段、
   前記進入車線に対応づけられる前記交差点を退出した後に走行すべき走行予定道路を特定する走行予定道路特定手段、
   前記退出道路と前記走行予定道路とが一致しない場合、前記交差点に進入する進入動作を危険動作であると判定する判定手段、
   としてコンピュータを機能させるプログラム。

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