JP5428877B2 - 歩行補助装置 - Google Patents
歩行補助装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5428877B2 JP5428877B2 JP2010004296A JP2010004296A JP5428877B2 JP 5428877 B2 JP5428877 B2 JP 5428877B2 JP 2010004296 A JP2010004296 A JP 2010004296A JP 2010004296 A JP2010004296 A JP 2010004296A JP 5428877 B2 JP5428877 B2 JP 5428877B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg
- way clutch
- timing
- walking
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Description
12:脚装具
14:上部リンク
16:下部リンク
18:足リンク
19:接地センサ
20a、20b、20c:ジョイント
21:エンコーダ(角度センサ)
32:モータ
40、140:ワンウエイクラッチ
41:ラチェット歯車
42、142:ロックピン
50:コントローラ
Claims (5)
- ユーザの脚に装着される歩行補助装置であり、
一方の脚の大腿に装着される上部リンクと、
上部リンクに揺動可能に連結されており、前記一方の脚の下肢に装着される下部リンクと、
上部リンクと下部リンクの連結部に配置されており、係合すると下部リンクの前方への揺動を許容するとともに下部リンクの後方への揺動を禁止し、解放されると下部リンクの前方と後方への揺動を許容するワンウエイクラッチと、
前記一方の脚が接地しているか否かを検知する接地センサと、
ワンウエイクラッチの係合と解放を切り換えるコントローラと、を備えており、
コントローラは、接地センサが接地を検出している期間の少なくとも一部の期間でワンウエイクラッチが係合しているようにワンウエイクラッチを制御するとともに、接地センサが接地を検知していない期間内にワンウエイクラッチを解放状態から係合状態に切り換えることを特徴とする歩行補助装置。 - コントローラは、接地センサが接地を検知している期間内にワンウエイクラッチを係合状態から解放状態に切り換えることを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。
- 前記一方の脚の関節角を検出する角度センサを備えており、
前記コントローラは、角度センサの出力に基づいて、歩行動作において前記一方の脚の下肢が前方へ揺動している間にワンウエイクラッチを解放状態から係合状態に切り換えることを特徴とする請求項1又は2に記載の歩行補助装置。 - 前記一方の脚の関節角を検出する角度センサを備えており、
前記コントローラは、角度センサの出力に基づいて、歩行動作において前記一方の脚の下肢が後方へ揺動し始める予定のタイミングに先立ってワンウエイクラッチを係合状態から解放状態に切り換えることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の歩行補助装置。 - 下部リンクを揺動させるアクチュエータを備えており、
前記コントローラは、ユーザの歩行動作に応じてアクチュエータを制御することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の歩行補助装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010004296A JP5428877B2 (ja) | 2010-01-12 | 2010-01-12 | 歩行補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010004296A JP5428877B2 (ja) | 2010-01-12 | 2010-01-12 | 歩行補助装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011142958A JP2011142958A (ja) | 2011-07-28 |
JP5428877B2 true JP5428877B2 (ja) | 2014-02-26 |
Family
ID=44458350
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010004296A Expired - Fee Related JP5428877B2 (ja) | 2010-01-12 | 2010-01-12 | 歩行補助装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5428877B2 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012081107A1 (ja) * | 2010-12-16 | 2012-06-21 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行支援装置 |
FR2982941B1 (fr) * | 2011-11-18 | 2020-06-12 | Hexagon Metrology Sas | Appareil de mesure comportant un bras a verrouillage indexe |
JP5882696B2 (ja) * | 2011-11-30 | 2016-03-09 | 大日本印刷株式会社 | 動作補助装置及び動作補助制御用プログラム |
JP5920090B2 (ja) * | 2012-07-27 | 2016-05-18 | 大日本印刷株式会社 | 制御方法、動作補助装置、動作補助装置用プログラム。 |
JP5987742B2 (ja) * | 2013-03-25 | 2016-09-07 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行補助装置及び歩行補助方法 |
JPWO2015107577A1 (ja) | 2014-01-15 | 2017-03-23 | パナソニック株式会社 | 下肢支援装具 |
JP2017093792A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 株式会社東芝 | 動作支援装置 |
KR102478079B1 (ko) * | 2016-05-13 | 2022-12-16 | 현대자동차주식회사 | 관절보조장치 및 그 제어방법 |
CN106625605B (zh) * | 2017-01-06 | 2019-02-05 | 清华大学 | 一种轻型踝关节外骨骼 |
CN107126348B (zh) * | 2017-03-31 | 2019-06-18 | 清华大学 | 一种准被动膝踝关节耦合下肢外骨骼及其控制方法 |
KR102469205B1 (ko) | 2017-09-22 | 2022-11-21 | 삼성전자주식회사 | 운동 보조 장치 |
CN109571541B (zh) * | 2018-11-28 | 2021-10-08 | 深圳意动航空科技有限公司 | 单向离合器及柔性外骨骼 |
CN109431755A (zh) * | 2018-12-16 | 2019-03-08 | 房县永祥康复专科医院 | 一种辅助足关节行走的支架 |
JP6621189B1 (ja) * | 2019-02-13 | 2019-12-18 | 廣 門馬 | 歩行補助装置 |
JP7252026B2 (ja) * | 2019-03-25 | 2023-04-04 | 藤倉化成株式会社 | 関節機構、膝関節補助装置、関節部材、並びにクラッチユニット |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3002320U (ja) * | 1994-03-24 | 1994-09-20 | 正史 松浦 | 膝関節角度調節機構付き長下肢装具 |
DE102006012716B3 (de) * | 2006-03-17 | 2008-01-17 | Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg | Gelenkeinrichtung |
US20080255489A1 (en) * | 2006-03-20 | 2008-10-16 | Japan Labour Health And Welfare Organization | Knee-Ankle-Foot Orthosis with Load Brake |
JP2009207840A (ja) * | 2008-03-06 | 2009-09-17 | Toyota Motor Corp | 歩行動作補助装置 |
-
2010
- 2010-01-12 JP JP2010004296A patent/JP5428877B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011142958A (ja) | 2011-07-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5428877B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP5105000B2 (ja) | 脚補助装置 | |
JP5515899B2 (ja) | 脚補助装置 | |
JP5640991B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
TWI519292B (zh) | 用於控制下肢的矯正體式或修復體式關節的方法 | |
US8876912B2 (en) | Method and device for controlling an artificial orthotic or prosthetic joint | |
JP5083458B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP2010273748A (ja) | 着地タイミング特定装置及び歩行補助装置 | |
JP7215489B2 (ja) | 負荷軽減装置、負荷軽減方法、及びプログラム | |
JP2018516637A (ja) | 緩衝変化の制御方法 | |
JP5741375B2 (ja) | 歩行補助装置及びその制御方法 | |
JP2011218026A (ja) | 歩行補助装置 | |
JP2012095953A (ja) | 歩行支援装置 | |
JP2012235929A (ja) | 歩行支援装置 | |
WO2011052032A1 (ja) | 歩行補助装置 | |
TW201121524A (en) | Method and device for controlling an artificial orthotic or prosthetic joint | |
JP2011036374A (ja) | トレーニング装置 | |
JP5549487B2 (ja) | 歩行支援装置 | |
JP2013090652A (ja) | 歩行補助装置及びその制御装置・方法・プログラム | |
JP5741372B2 (ja) | 歩行支援装置及びその制御方法 | |
JP5772034B2 (ja) | 制御パターン生成方法、動作補助装置、および、制御パターン生成プログラム | |
JP2013158346A (ja) | 歩行支援装置の初期設定方法 | |
JP7359108B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP5920090B2 (ja) | 制御方法、動作補助装置、動作補助装置用プログラム。 | |
WO2011092800A1 (ja) | 歩行支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120824 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130820 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130823 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131004 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131118 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5428877 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |