JP2015059904A - 潜込検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーダセンサでは、時間軸に沿って漸次増減するように周波数変調されたレーダ波を送受信した結果に従って、第一距離D,相対速度Vz,第二距離D'を導出する。第一距離D及び第二距離D'は、レーダセンサから物標までの距離であり、第一距離Dは、レーダ波を送信してから到来波を受信するまでの時間長に基づいて、第二距離D'は、相対速度Vzに基づいて導出される。レーダセンサが実行する潜込判定処理では、変化量差分が規定範囲外であり(S330:YES)、かつ、第一距離差分が規定閾値よりも大きい場合(S340:NO)に、「潜り込み」が発生している可能性が高いものと推定する。さらに、その状態が複数の測定サイクルに渡って継続した場合(S420:YES)に、「潜り込み」が発生しているものと確定して、先行車両までの距離を補正する。
【選択図】図3
Description
この特許文献1に記載のレーダ装置では、測定サイクルごとにレーダ波を送信し、レーダ波を送信してから到来波を受信するまでの経過時間に基づいて、レーダ波を反射した物標(例えば、先行車両)までの距離(以下、「検知距離」と称す)を検出している。
なお、「潜り込み」とは、先行車両のシャーシの下側にレーダ波が入り込み、先行車両の車両後端ではなく車両後端よりも車両前方の部位までの距離を、検知距離として検出してしまう状態である。
そこで、本発明は、潜り込みの判定精度を向上させることを目的とする。
〈運転支援システムについて〉
図1に示す運転支援システム1は、自動車に搭載されるシステムであり、運転支援制御を実行するシステムである。
〈レーダセンサの構成〉
レーダセンサ10は、発振器32と、増幅器33と、分配器34と、送信アンテナ36とを備えている。
レーダセンサ10は、さらに、受信アンテナ部40と、受信スイッチ42と、ミキサ43と、増幅器44と、フィルタ45と、A/D変換器46と、信号処理部50とを備えている。
〈レーダセンサの動作概要〉
レーダセンサ10では、信号処理部50からの指令に従って発振器32が振動すると、その発振器32で生成され、増幅器33で増幅した高周波信号を、分配器34が電力分配することにより、送信信号Ss及びローカル信号Lsを生成する。さらに、レーダセンサ10では、これらの信号のうちの送信信号Ssを、送信アンテナ36を介してレーダ波として送信する。
〈物標検出処理〉
次に、レーダセンサ10の信号処理部50が実行する物標検出処理について説明する。この物標検出処理は、予め規定された測定サイクルごとに起動される。
なお、符号nは、n回目の測定サイクルであることを表す識別子である(nは、正の整数)。
「潜り込み」とは、先行車両のシャーシの下側にレーダ波が入り込み、先行車両の車両後端までの距離ではなく、車両後端よりも車両前方に配置された物体までの距離を、第一距離Dとして検出してしまう状態である。
〈潜込判定処理〉
物標検出処理のS210にて起動される潜込判定処理は、起動されると、図3に示すように、まず、先行車両として認識されている確定物標の第一距離(以下、「対象第一距離」と称す)D(n)が判定範囲内であるか否かを判定する(S310)。ここで言う判定範囲とは、「潜り込み」が発生する可能性がある自車両から先行車両までの距離の範囲である。この判定範囲は、車高方向に沿ったレーダセンサ10の取り付け高さ、レーダセンサ10におけるレーダ波の照射角度範囲によって予め規定される。
さらに、潜込判定処理では、S320にて導出した変化量差分が、予め規定された規定範囲(特許請求の範囲における規定閾値の一例)外であるか否かを判定する(S330)。このS330での判定の結果、変化量差分が規定範囲内であれば(S330:NO)、「潜り込み」が発生している可能性が低いものとして、詳しくは後述するS470へと進む。
続いて、潜込判定処理のS340では、第一距離差分が、予め規定された設定閾値Th以下であるか否かを判定する。ただし、設定閾値Thは、先行車両と自車両との距離が近づいたことを表すものとして規定された負の値である。
ここで言うノイズフラグとは、変化量差分が規定範囲外である要因が、自車両と先行車両の後端との実際の距離が変化したものであるか否かを表すフラグである。具体的には、ノイズフラグが立てられていれば、変化量差分が規定範囲外である要因が、自車両と先行車両の後端との実際の距離が変化したものであることを意味する。
ところで、S340での判定の結果、第一距離差分が設定閾値Thよりも大きい(S340:NO)場合に移行するS390では、ノイズフラグ(図中、ノイズFL)が立てられているか否かを判定する。
すなわち、第一距離差分が設定閾値Thよりも大きく、かつ、ノイズフラグが立てられている場合として、先行車両は車速を維持して自車両だけが減速、自車両は車速を維持して先行車両だけが加速している(即ち、図4(A),図4(B)におけるノイズ状態(ノイズ解消期)である)場合が考えられる。これらの場合、対象第一距離Dが拡大している要因は、自車両と先行車両の後端との実際の車間距離が開いたものと考えられ、ノイズ状態が解消する方向に向かっているものと考えられる。このため、S400にて、ノイズフラグを倒す。
なお、S390での判定の結果、ノイズフラグが倒れていれば(S390:NO)、「潜り込み」が発生している可能性が高いものとして、時間カウンタのカウント値を一つインクリメントする(S410)。
ところで、S350での判定の結果、潜込フラグが立てられていれば(S350:YES)、S450へと移行する。
そのS420での判定の結果、時間カウンタのカウント値が判定閾値以上であれば(S420:YES)、S430にて補正値を導出して設定する。その後、潜込フラグを立てた状態に維持し(S440)、S430にて導出した補正値を対象第一距離D(n)から減算した値を、先行車両までの距離として導出する(S380)。
なお、S420での判定の結果、時間カウンタのカウント値が判定閾値未満であれば(S420:NO)、潜り込みが解消されたもの、または、潜り込みが発生していないものとして、潜り込みフラグを倒す(S460)。続いて、補正値を初期値に設定して(S370)、先行車両までの距離を導出する(S380)。
ところで、S330での判定の結果、変化量差分が規定範囲内である場合に移行するS470では、ノイズフラグが立てられているか否かを判定する。その判定の結果、ノイズフラグが立てられていれば(S470:YES)、ノイズ状態を継続中である(図4(A),(B)におけるノイズ継続期)ものとして、S370へと移行する。
このS480での判定の結果、潜込フラグが倒されていれば(S480:NO)、S370へと移行する。一方、S480での判定の結果、潜り込みフラグが立てられていれば(S480:YES)、「潜り込み」が継続中であるもの(図4(A),(B)における潜り込み継続期)として、S430にて設定した補正値を保持する(S490)。
なお、対象第一距離D(n)が判定範囲外である場合(S310:NO)には、S500へと移行する。そのS500では、ノイズフラグ及び潜込フラグ、時間カウンタのカウント値を初期化する。ここで言う初期化とは、ノイズフラグ及び潜込フラグを倒し、時間カウンタのカウント値を初期値(例えば、「0」)とすることである。
つまり、本実施形態の潜込判定処理では、対象第一距離Dと対象第二距離D'との乖離量を表す変化量差分が規定範囲外であり、かつ、第一距離差分が規定閾値よりも大きい場合に、「潜り込み」が発生している可能性が高いものと推定する。さらに、潜込判定処理では、「潜り込み」が発生している可能性が高い状態が複数回の測定サイクルに渡って継続した場合に、「潜り込み」が発生しているものと確定して、先行車両までの距離を補正する。
[実施形態の効果]
レーダセンサ10においては、「潜り込み」が発生していなければ、第一距離D及び第二距離D'は、略同じ距離として検出される。しかしながら、「潜り込み」が発生すると、レーダセンサ10において導出される第一距離Dは、先行車両の後端までの距離よりも長い距離となり、レーダセンサ10において導出される第二距離D'は、ほぼ、先行車両の後端までの距離となる。
しかも、本実施形態においては、「潜り込み」の発生の有無を、変化量差分に基づいて判定している。この変化量差分が、第一距離Dの変化量と第二距離の変化量D'との差分であることから、レーダセンサ10によれば、「潜り込み」の発生の有無の判定精度を向上させることができる。
このため、レーダセンサ10においては、変化量差分が規定範囲外となったとしても、第一距離差分が、物標との距離が短くなることを表していれば、潜り込みが未発生であるものと判定できる。
本実施形態の潜込判定処理では、「潜り込み」が発生したものと判定する条件を、カウント値が判定閾値以上であること、即ち、規定時間長継続して、距離差分が規定閾値以上であることとしている。
しかも、レーダセンサ10では、「潜り込み」が発生しているものと判定した場合に、対象第一距離D(n)から対象第二距離D'(n)を減算した値を、補正値として、先行車両までの距離を導出している。「潜り込み」が発生している際にレーダセンサ10にて導出される先行車両までの距離は、図5に示すように、先行車両の後端までの実際の距離に近似する。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (7)
- 時間軸に沿って漸次増減するように周波数変調されたレーダ波を、規定された測定サイクルごとに送信する送信手段(32〜36)と、
前記送信手段にて送信されたレーダ波の反射波である到来波を受信し、その受信した到来波に前記送信手段にて送信するレーダ波を混合してビート信号を前記測定サイクルごとに生成する受信手段(40〜43)と、
前記受信手段で生成したビート信号に基づいて、前記レーダ波を反射した物標までの距離である第一距離を検出する距離検出手段(50,60,S140〜S170)と、
前記受信手段で生成したビート信号に基づいて、前記レーダ波を反射した物標との間の相対速度を導出する相対速度導出手段(50,60,S140〜S160,S180)と、
前記相対速度導出手段で導出した相対速度に基づいて、前記レーダ波を反射した物標までの距離である第二距離を推定する距離推定手段(50,60,S190)と、
前記距離検出手段で検出された第一距離と、前記距離推定手段で推定された第二距離とに基づいて、前記第一距離と前記第二距離との乖離量を表す距離差分を導出し、その導出した距離差分が予め規定された規定閾値以上であるか否かに従って、潜り込みの発生の有無を判定する潜込検出手段(50,60,S310〜S500)と
を備えることを特徴とする潜込検出装置(1,10,60)。 - 前記潜込検出手段は、
前記距離差分が前記規定閾値以上であれば、前記潜り込みが発生したものと判定することを特徴とする請求項1に記載の潜込検出装置。 - 前記潜込検出手段は、
前記距離差分が前記規定閾値以上であることを、予め規定された規定時間長継続した場合に、前記潜り込みが発生したものと判定する
ことを特徴とする請求項2に記載の潜込検出装置。 - 前記潜込検出手段は、
前記潜込検出手段での判定の結果、潜り込みが発生したものと判定した場合、前記第一距離から前記第二距離を差し引いた補正値を導出し、その導出された補正値を前記第一距離から減算した距離を、前記物標までの距離として認識する距離認識手段(50,60,S370,S380,S430,S490)と
を備えることを特徴とする請求項1から請求項3に記載の潜込検出装置。 - 前記距離認識手段は、
前記潜込検出手段での判定の結果、潜り込みが未発生であるものと判定した場合、前記第一距離を、前記物標までの距離として認識する
ことを特徴とする請求項4に記載の潜込検出装置。 - 前記潜込検出手段は、
時間軸に沿った複数回の前記測定サイクルの経過に従って導出された前記第一距離及び第二距離に基づいて、前記第一距離の変動を表す第一変動量、及び、第二距離の変動量を表す第二変動量を導出する変動導出手段(50,60,S320)を備え、
前記変動導出手段にて導出した第一変動量と第二変動量との差分を前記距離差分として、前記潜り込みの発生の有無を判定する
ことを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の潜込検出装置。 - 前記潜込検出手段は、
時間軸に沿った複数回の前記測定サイクルの経過に従って導出された前記第一距離の変動量が、物標との距離が短くなることを表していれば、前記潜り込みが未発生であるものと判定する
を備えることを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の潜込検出装置。
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